JP4639771B2 - 車輌の操舵制御装置 - Google Patents
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Description
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1又は2の構成に於いて、操舵補助力制御手段は操舵輪の修正転舵に起因する操舵力の変動を低減するよう操舵補助力を制御するよう構成される(好ましい態様1)。
Δδt1=K1・Y・V ……(1)
Δδt2=K2・φ・V ……(2)
δpt=Ks(1+Kh・V2)L/R ……(3)
14 ステアリングホイール
30 転舵角可変装置
40 操舵角センサ
42 トルクセンサ
44 操舵角センサ
46 操舵制御装置
48 車速センサ
50 CCDカメラ
52 選択スイッチ
54 転舵角可変制御装置
56 電動式パワーステアリング(EPS)制御装置
Claims (4)
- 操舵補助力を発生する操舵補助力発生手段と、操舵輪を修正転舵する転舵駆動手段とを有する車輌の操舵制御装置であって、目標走行経路の曲率及び車速に基づいて車輌を目標走行経路に沿って走行させるための走行経路制御目標操舵補助力を演算し、少なくとも前記走行経路制御目標操舵補助力に基づいて操舵補助力を制御する操舵補助力制御手段と、前記目標走行経路に対する車輌の実際の走行経路の偏差を低減するための操舵輪の目標修正転舵量を演算し、前記目標修正転舵量に基づいて前記転舵駆動手段による操舵輪の修正転舵量を制御する転舵制御手段とを有することを特徴とする車輌の操舵制御装置。
- 前記目標走行経路に対する車輌の実際の走行経路の偏差は前記目標走行経路に対する車輌の横方向偏差若しくは前記目標走行経路に対する車輌のヨー方向偏差であり、前記転舵制御手段は前記横方向偏差を低減するための操舵輪の第一の目標修正転舵量若しくは前記ヨー方向偏差を低減するための操舵輪の第二の目標修正転舵量を演算し、前記第一若しくは第二の目標修正転舵量に基づいて操舵輪の目標修正転舵量を演算することを特徴とする請求項1に記載の車輌の操舵制御装置。
- 前記操舵補助力制御手段は前記目標走行経路の曲率を推定する手段と、前記曲率及び車速に基づいて前記走行経路制御目標操舵補助力を演算する手段と、操舵輪の修正転舵量の制御に起因して車輌の乗員が感じる操舵力の変動を低減するための操舵力変動低減目標操舵補助力を演算する手段とを有し、少なくとも前記走行経路制御目標操舵補助力及び前記操舵力変動低減目標操舵補助力に基づいて操舵補助力を制御することを特徴とする請求項1又は2に記載の車輌の操舵制御装置。
- 車輌の乗員により操作され操舵補助力の制御による走行経路の制御を行うか否かを選択する選択手段を有し、前記選択手段の操作により操舵補助力の制御による走行経路の制御を行わないことが選択されているときには、前記操舵補助力制御手段は前記走行経路制御目標操舵補助力に基づく操舵補助力の制御を行わないことを特徴とする請求項1乃至3に記載の車輌用操舵制御装置。
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