JP6439479B2 - 運転支援制御装置 - Google Patents
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Description
上記の運転支援制御装置において、前記補正部は、前記第1の角度指令値を漸減させるローパスフィルタを有していることが好ましい。
この構成によれば、第1の角度指令値および第2の角度指令値の絶対値を使用して分配比を求めることにより、より正確な分配比を求めることができる。
図1に示すように、電動パワーステアリング装置(EPS)1は、操舵機構(図示しない)にアシスト力を付与するモータ10、および車両に搭載される各種のセンサの検出結果に基づいてモータ10を制御するECU20を有している。また、各種のセンサとしては、操舵機構に加えられる操舵トルクThを検出するトルクセンサ11と、車速Vを検出する車速センサ12と、車両に作用する横加速度LAを検出する横加速度センサ13と、モータ10の回転角θmを検出する回転角センサ14と、モータ10へ供給される実電流値Iを検出する電流センサ15が用いられる。ECU20は、各種のセンサを通じて検出される車両の状態量(Th,V,LA,θm)に基づいて、操舵機構に付与すべき目標アシスト力を決定し、当該目標アシスト力を発生させるための駆動電力をモータ10に供給する。
アシスト指令値演算部31は、トルクセンサ11、車速センサ12、および横加速度センサ13を通じて取得される操舵トルクTh、車速V、および横加速度LAに基づき、アシスト指令値Ta*を演算する。
モータ制御信号生成部33は、電流指令値I*、実電流値I、およびモータ10の回転角θmを取り込む。モータ制御信号生成部33は、モータ10の回転角θmを用いて実電流値Iの相を変換し、電流指令値I*と実電流値Iの偏差に応じてフィードバック制御を行うことにより、モータ制御信号を生成する。
分配比Dは、LKA角度指令値θLKおよびピニオン角度指令値θpの総和のうち、LKA角度指令値θLKの占める割合を示す。ここで、式(1)の右辺において、分母および分子に絶対値が用いられるのは、分配比Dが過大に大きく見積もられることを抑制するためである。すなわち、LKA角度指令値θLKとピニオン角度指令値θpの符号が逆である場合、式(1)の分母において、LKA角度指令値θLKとピニオン角度指令値θpが打ち消しあってしまうため、式(1)の分母の絶対値は小さくなる。式(1)の分母が0に近づくと、分配比Dは本来の値に比べて過大に大きくなってしまう。このため、LKA角度指令値θLKおよびピニオン角度指令値θpを絶対値にする処理を行った後に分配比Dを求めることにより、分配比Dをより正確に演算することが可能となる。
ところで、横加速度LAが大きくなると、運転者の不快感などが増すおそれがあるために、横加速度LAを減らすことが好ましい。しかし、単純に横加速度LAを減らしてしまうと、LKA制御によって生じた横加速度LA’だけでなく、運転者が操舵したことによって生じた横加速度まで減らしてしまう。すなわち、運転者が操舵したことによって生じるピニオン角度指令値θpを減衰させることにより横加速度を減衰させるので、運転者の要求するアシスト力が得られないおそれがある。このため、単純に横加速度LAを減衰させるのではなく、運転者が操舵したことによって生じる横加速度は減衰させず、LKA制御によって生じる横加速度LA’を減衰したい。すなわち、運転者が操舵したことによって生じるピニオン角度指令値θpを減衰させることなしに、LKA制御によって生じるLKA角度指令値θLKを減衰する。
角度フィードバック制御部58は、ピニオン角θを角度指令値θ*に一致させるべく、これらの偏差に基づくフィードバック制御を行い、補正アシスト成分Ta2*を演算する。
つぎに、アシスト指令値演算部31で行われるLKA角度指令値θLKの補正処理の手順を、フローチャートを用いて説明する。
つぎに、LKA角度指令値θLK分の横加速度LA’がLA閾値Tより大きいか否かを判定する(ステップS2)。
(1)LKA角度指令値θLKを減衰させることにより、より的確にLKA制御によって生じる横加速度LA’を減衰させることができる。すなわち、LKA角度指令値θLK分の横加速度LA’がLA閾値Tより大きい場合に、ローパスフィルタ55aにLKA角度指令値θLKを通過させることで、LKA角度指令値θLKを減衰させることができる。このため、運転者の操舵に対応するピニオン角度指令値θpを減衰させることなしに、LKA制御に対応するLKA角度指令値θLKを減衰させることができる。言い換えれば、横加速度LA’が減衰することにより、運転者の要求するアシスト力を確保しつつ、横加速度LAを減衰できる。
・本実施形態では、LKA角度指令値補正部55は判定フラグにより、LKA角度指令値θLKをローパスフィルタ55aに通過させるか否かを決定したが、これに限らない。たとえば、横加速度LA’を減衰させない旨のLA判定フラグが入力された場合には、LKA角度指令値補正部55への給電を停止し、LKA角度指令値演算部53がLKA角度指令値θLKを加算器56へ出力するようにしてもよい。そして、加算器56でピニオン角度指令値θpとLKA角度指令値θLKを足し合わせることにより演算された角度指令値θ*を用いて、角度フィードバック制御部58は、ピニオン角θを角度指令値θ*に一致させるべく、フィードバック制御を行う。
・本実施形態では、運転支援制御の一例として、レーンキーピングアシスト制御が用いられたが、これに限らない。たとえば、駐車支援や車線変更支援などの先進運転支援システム(ADAS)を用いてもよい。
・本実施形態では、電動パワーステアリング装置と運転支援制御装置を組み合わせたが、これに限らない。たとえば、ステアバイワイヤと運転支援制御装置を組み合わせてもよい。
Claims (5)
- 操舵機構の回転軸の回転角度の目標値となる第1の角度指令値および第2の角度指令値の総和に応じて、車両の操舵を制御する運転支援制御装置において、
運転支援のための前記第1の角度指令値を演算する第1の演算部と、
操舵トルクに基づき前記第2の角度指令値を演算する第2の演算部と、
前記第1の角度指令値および前記第2の角度指令値の総和における前記第1の角度指令値の占める割合である分配比を演算する分配比演算部と、
車両の横加速度と分配比を乗算することにより前記第1の角度指令値分の横加速度を演算して、前記第1の角度指令値分の横加速度を減らす必要があるか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に応じて、前記第1の角度指令値を漸減して補正する補正部と、を備え、
前記補正部は、前記判定結果が前記第1の角度指令値分の横加速度を減らす必要がある旨を示すものであるとき、前記第1の角度指令値を補正する一方、
前記判定結果が前記第1の角度指令値分の横加速度を減らす必要がない旨を示すものであるとき、前記第1の角度指令値を補正しない運転支援制御装置。 - 請求項1に記載の運転支援制御装置において、
前記判定部は、前記第1の角度指令値分の横加速度が閾値より大きいときに前記第1の角度指令値を減らす必要がある旨を判定し、
前記第1の角度指令値分の横加速度が閾値より小さいときに前記第1の角度指令値を減らす必要がない旨の判定をする運転支援制御装置。 - 請求項1または2に記載の運転支援制御装置において、
前記補正部は、前記第1の角度指令値を漸減させるローパスフィルタを有する運転支援制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の運転支援制御装置において、
前記分配比演算部は、前記第1の角度指令値および前記第2の角度指令値の絶対値を使用して前記分配比を演算する運転支援制御装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の運転支援制御装置において、
前記運転支援は、外部検出手段によって認識される道路の白線の情報に従って、車両の走行を支援するレーンキープアシストであって、
前記第1の演算部は、前記白線の情報と操舵方向に基づき、前記第1の角度指令値を演算する運転支援制御装置。
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