JP4293021B2 - 車両用操舵装置 - Google Patents
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Description
請求項4に記載の発明は、前記駆動手段は、前記ステアリングホイールの操作に基づく前記操舵輪の第1の舵角にモータ駆動に基づく前記操舵輪の第2の舵角を上乗せすることにより前記ステアリングホイールの操舵角に対する操舵輪の伝達比を可変させる伝達比可変装置であることを要旨とする。
以下、本発明をギヤ比可変システムを備えた車両用操舵装置(ステアリング装置)に具体化した第1の実施形態を図面に従って説明する。
図4は、本実施形態のステアリング装置1の制御ブロック図である。同図に示すように、第1ECU8は、モータ制御信号を出力するマイコン33と、モータ制御信号に基づいてモータ12に駆動電力を供給する駆動回路34とを備えている。
図6は、IFS制御演算部の制御ブロック図である。同図に示すように、IFS制御演算部35は、車両モデル演算部61、跨ぎ路判定部62、ステア特性演算部63、ドライバ操舵状態演算部64、OS制御演算部65、US制御演算部66、制御ON/OFF判定部67、IFS_ACT指令角演算部68、及びカウンタ補正演算部69を備えている。尚、本実施形態では、制御ON/OFF判定部67が判定手段を構成し、ステア特性演算部63が第2の判定手段を構成する。
即ち、図7のフローチャートに示すように、IFS制御演算部35は、先ず、車両モデル演算を実行し(ステップ201)、次に跨ぎ路判定を実行する(ステップ202)。そして、ステア特性演算を実行し(ステップ203)、続いてドライバ操舵状態演算を実行する(ステップ204)。
図8は、制御ON/OFF判定部による制御ON/OFF判定処理のフローチャートである。同図に示すように、制御ON/OFF判定部67は、先ず、車速Vが予め設定された所定速度V0以下であるか否かについて判定する(ステップ301)。尚、本実施形態では、この所定速度V0は、極低速(例えば5Km/h)、即ち上記の車両モデル演算において演算誤差が生じやすくなる領域に設定されている。
(1)制御ON/OFF判定部67は、車速Vが所定速度V0以下であるか否かについて判定し(ステップ301)、車速Vが所定速度V0以下であると判定した場合には、続いてヨーレイトRyの絶対値が所定値α0以上、且つ横方向加速度Fsの絶対値が所定値β0以上であるか否かについて判定する(ステップ302)。そして、制御ON/OFF判定部67は、このステップ302において、ヨーレイトRyの絶対値が所定値α0以上、且つ横方向加速度Fsの絶対値が所定値β0以上ではないと判定した場合(ステップ302:NO)には、上記OS制御及びUS制御を行わない、即ち「制御OFF」と判定する(ステップ303)。
以下、本発明をギヤ比可変システムを備えた車両用操舵装置に具体化した第2の実施形態を図面に従って説明する。尚、説明の便宜上、第1の実施形態と同一の部分については同一の符号を付して説明を省略する。
(1)IFS制御演算部85は、低速時補正ゲイン演算部86を備え、低速時補正ゲイン演算部86は、車速Vが所定速度V0以下である場合に、ヨーレイトRy及び横方向加速度Fsに基づいてIFS_ACT指令角θifs*を減少させる低速時補正ゲインKslowを演算する。そして、IFS_ACT指令角演算部88は、OS制御時ACT指令角θos*に低速時補正ゲインKslowを乗ずることにより、IFS_ACT指令角θifs*を算出する。
・上記各実施形態では、本発明をギヤ比可変システムを備えた車両用操舵装置に具体化したが、ステアリングホイールと操舵輪との間の機械的連結部を有しない所謂ステアバイワイヤシステムを採用する車両用操舵装置に具体化してもよい。
(イ)車両モデルに基づいて操舵輪の舵角の制御目標量を演算し、その演算結果に基づいて前記舵角を制御する操舵制御方法であって、車速が所定速度以下である場合に、ヨーレイト及び横方向加速度の少なくとも一つについて、その絶対値が所定値以上であるか否かを判定し、前記絶対値が前記所定値以上ではない場合には前記演算結果に基づく前記舵角の制御を行わないこと、を特徴とする操舵制御方法。
Claims (4)
- ステアリングホイールと操舵輪との間の操舵伝達系の途中に設けられ前記操舵輪の舵角を変更可能な駆動手段と、該駆動手段を制御する制御手段と、車両モデルに基づいて前記舵角の制御目標量を演算する演算手段とを備え、前記制御手段は、前記演算結果に基づいて前記舵角を変更すべく前記駆動手段を制御する車両用操舵装置であって、
車速が所定速度以下である場合に、ヨーレイト及び横方向加速度の少なくとも一つについて、その絶対値が所定値以上であるか否かを判定する判定手段を備え、
前記制御手段は、前記絶対値が前記所定値以上ではない場合には前記演算結果に基づく制御を行わないこと、を特徴とする車両用操舵装置。 - ステアリングホイールと操舵輪との間の操舵伝達系の途中に設けられ前記操舵輪の舵角を変更可能な駆動手段と、該駆動手段を制御する制御手段と、車両モデルに基づいて前記舵角の制御目標量を演算する演算手段とを備え、前記制御手段は、前記演算結果に基づいて前記舵角を変更すべく前記駆動手段を制御する車両用操舵装置であって、
ヨーレイト及び横方向加速度の少なくとも一つに基づいて前記制御目標量を減少させる補正ゲインを演算するゲイン演算手段と、
前記補正ゲインに基づいて前記演算結果を補正する補正手段とを備え、
前記制御手段は、車速が所定速度以下である場合には、前記補正された演算結果に基づいて前記舵角を変更すべく前記駆動手段を制御すること、
を特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の車両用操舵装置において、
車両モデルに基づいてステア特性を判定する第2の判定手段を備え、
前記制御手段は、前記ステア特性がオーバーステアであると判定された場合にはヨーモーメントの方向と逆方向の前記舵角を与えるよう前記駆動手段を制御し、前記ステア特性がアンダーステアであると判定された場合には前記舵角を小さくするよう前記駆動手段を制御すること、を特徴とする車両用操舵装置。 - 請求項1〜請求項3のうちの何れか一項に記載の車両用操舵装置において、
前記駆動手段は、前記ステアリングホイールの操作に基づく前記操舵輪の第1の舵角にモータ駆動に基づく前記操舵輪の第2の舵角を上乗せすることにより、前記ステアリングホイールの操舵角に対する操舵輪の伝達比を可変させる伝達比可変装置であること、
を特徴とする車両用操舵装置。
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