JP4835189B2 - 旋回挙動制御装置、自動車、及び旋回挙動制御方法 - Google Patents
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Description
本発明の課題は、4輪操舵車両において、車両の動特性を考慮しつつ、旋回挙動を制御することである。
また、車速に応じて変化する伝達関数を備え、目標旋回挙動として、伝達関数と操舵角とに応じて車両の目標横運動及び目標ヨー運動を設定し、車両を目標回頭方向に回頭させる分だけ、目標横運動を小さくし、且つ前記目標ヨー運動を大きくする。
《第1実施形態》
《構成》
図1は、本発明の概略構成である。自動車1には、各車輪2i(i=FL、FR、RL、RR)を個別に転舵可能な転舵機構3iが搭載されており、夫々を、例えばマイクロコンピュータで構成されたコントローラ4で駆動制御することにより、運転者のステアリング操作に応じたステアリング・バイワイヤを行う。
コントローラ4は、操舵角センサ5で検出するステアリングホイール6の操舵角と、車輪速センサ7で検出する各車輪速と、転舵角センサ8で検出する各転舵角とを入力し、後述する図2の駆動制御処理を実行する。
なお、コントローラ4は、ステアリング・バイワイヤを行う際、運転者のステアリング操作に対して適度な操舵反力を付与するために、ステアリング系統に接続された反力モータ9の駆動制御を行うものとする。
先ずステップS1では、操舵角、各車輪速、各転舵角などの各種データを読込む。
続くステップS2では、各車輪速に基づいて車速Vを算出する。
続くステップS3では、車速Vに応じて車両の伝達関数を設定する。設定するための要素として、静特性の成分には定常ゲインを含み、また動特性の成分には固有角周波数、減衰率、進み項などを含む。
ここでは、横方向の並進運動(以下、横運動と称す)と、ヨー方向の回転運動(以下、ヨー運動と称す)とを平面2自由度の目標旋回挙動とし、目標横すべり角GS(s)及び目標ヨーレートGY(s)を設定する。この目標横すべり角GS(s)及び目標ヨーレートGY(s)が、進行方向(車両重心が描く旋回軌道)の目標値となり、目標横すべり角GS(s)が回頭方向(姿勢)の基準値となる。なお、目標横すべり角や目標ヨーレートの代わりに目標横速度や目標横加速度を設定してもよい。
続くステップS6では、下記のように、目標回頭方向αに応じて、目標横すべり角GS(s)及び目標ヨーレートGY(s)を補正して、新たな目標横すべり角GS(s)′及び目標ヨーレートGY(s)′を設定する。すなわち、目標横すべり角GS(s)′から目標回頭方向αを減算すると共に、目標ヨーレートGY(s)′に目標回頭方向αへの変化分(微分)sαを加算する。
続くステップS8では、各目標転舵角に転舵角が一致するように、各転舵機構3iを駆動制御してから所定のメインプログラムに復帰する。
図3は、コントローラ4で実行される演算処理のブロック図である。
《作用》
次に、第1実施形態の作用について説明する。
本実施形態では、前後輪の夫々を転舵可能な転舵機構3iを備え、車両の目標旋回挙動GS(s)及びGY(s)と目標回頭方向αとを個別に設定し(ステップS4、S5)、目標回頭方向αに応じて目標旋回挙動GS(s)及びGY(s)を補正し(ステップS6)、補正した目標旋回挙動GS(s)′及びGY(s)′が達成されるように転舵機構3iを駆動制御する(ステップS8、S9)。
このとき、操舵角に応じて目標旋回挙動GS(s)及びGY(s)を算出することで(ステップS4)、運転者のステアリング操作に応じた的確な進行方向を目標値とする。
また、目標横すべり角GS(s)′から目標回頭方向αを減算すると共に、目標ヨーレートGY(s)′に目標回頭方向αへの変化分(微分)sαを加算することによって、新たな目標横すべり角GS(s)′及び目標ヨーレートGY(s)′を算出することで(ステップS6)、目標回頭方向αを実現しつつ、目標とする旋回軌道は確実に維持する。
従来、車体の向きを調整する際に、例えば幾何学的な目標旋回中心位置を設定し、これに基づいて後輪舵角を制御する等、種々の提案がなされてきたが、車両の動特性を考慮しないと、過渡運動で不連続な舵角制御となり、旋回挙動が安定しない可能性がある。また、車両の運動が幾何学的な運動として表せない領域、例えば車速や横加速度が大きい領域では、車両が目標軌道を維持できなくなる可能性もある。
これに対して、本実施形態のように、車両の目標旋回挙動GS(s)及びGY(s)とは独立して目標回頭方向αを算出することで、車両の動特性を考慮した値に設定することができ、この目標回頭方向αに応じて目標旋回挙動GS(s)及びGY(s)を補正することで、目標回頭方向αを達成可能な新たな目標旋回挙動GS(s)′及びGY(s)′に設定することができる。したがって、この目標旋回挙動GS(s)′及びGY(s)′に応じて前後輪の転舵角を制御することで、幾何学的に車両の回頭方向を制御するときのような、過渡運動での不連続な舵角制御を回避することができ、旋回挙動を安定させることができる。
なお、上記の第1実施形態では、各車輪2iの全てを個別に転舵可能な転舵機構3iを搭載しているが、少なくとも前後輪の夫々を転舵できればよいので、例えば、図6に示すように、前輪2FL・2FRの舵角比を変更可能なギヤ比可変機構10と、後輪2RL・2RRを転舵可能な転舵機構11とを設けることで、前後輪の夫々を転舵するような構成であっても、上記の第1実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
以上より、ステップS4の処理が「旋回挙動設定手段」に対応し、ステップS5の処理が「回頭方向設定手段」に対応し、ステップS6の処理が「補正手段」に対応し、ステップS7の処理が「算出手段」に対応し、ステップS8の処理が「制御手段」に対応している。また、目標横すべり角GS(s)が「目標横運動」に対応し、目標ヨーレートGY(s)が「目標ヨー運動」に対応している。
このように、車両の目標旋回挙動GS(s)及びGY(s)とは独立して目標回頭方向αを算出することで、車両の動特性を考慮した値に設定することができ、この目標回頭方向αに応じて目標旋回挙動GS(s)及びGY(s)を補正することで、目標回頭方向αを達成可能な新たな目標旋回挙動GS(s)′及びGY(s)′に設定することができる。したがって、この目標旋回挙動GS(s)′及びGY(s)′に応じて前後輪の転舵角を制御することで、幾何学的に車両の回頭方向を制御するときのような、過渡運動での不連続な舵角制御を回避することができ、旋回挙動を安定させることができる。
これにより、運転者のステアリング操作に応じた的確な進行方向を目標値とすることができる。
(3)旋回挙動設定手段は、伝達関数と操舵角とに応じて車両の目標横運動GS(s)及び目標ヨー運動GY(s)を算出する。
これにより、車両の動特性を考慮した値に設定することができる。
(4)補正手段は、車両を目標回頭方向αに回頭させる分だけ、目標横運動GS(s)を小さくし、且つ目標ヨー運動GY(s)を大きくする。
これにより、目標回頭方向αを実現しつつ、目標とする旋回軌道は確実に維持することができる。
《構成》
次に、本発明の第2実施形態について説明する。
この第2実施形態は、車両の動特性をモデル化した車両モデルを備えたものであって、前述したステップS4、S6、S7の処理を下記のように変更することを除いては、第1実施形態と同様の処理を実行する。
先ず、前記ステップS4では、下記のように、前輪操舵(2WS)の動特性をモデル化した線形2自由度モデルに従って、目標横すべり角GS(s)及び目標ヨーレートGY(s)を設定する。
また、前記ステップS6では、下記のように、目標回頭方向αに応じて、目標横すべり角GS(s)及び目標ヨーレートGY(s)を補正して、新たな目標横すべり角GS(s)′及び目標ヨーレートGY(s)′を設定する。
《作用》
次に、第2実施形態の作用について説明する。
前輪操舵(2WS)の動特性をモデル化した車両モデルを備え、これに従って目標横すべり角GS(s)及び目標ヨーレートGY(s)を算出することで(ステップS4)、2WSの操舵フィーリングを演出し、運転者に与える違和感を抑制する。なお、目標旋回挙動GS(s)及びGY(s)を変更するには、車両モデルの諸元を変更すればよく、操舵角に応じた目標旋回挙動GS(s)及びGY(s)の伝達特性が一律に決定されることはない。
また、自車両の動特性をモデル化した車両モデルを備え、これに従って前後輪の目標転舵角δf(s)及びδr(s)を算出することで(ステップS7)、ヨーレート、横加速度、横すべり角などの運動状態量を検出することなく、フィードフォワード的に前後輪の転舵角を駆動制御する。
以上より、前輪操舵の動特性をモデル化した線形2自由度モデルが「第1の車両モデル」に対応し、自車両の動特性をモデル化した線形2自由度モデルが「第2の車両モデル」に対応している。
(1)車両の動特性をモデル化した第1の車両モデルを備え、旋回挙動設定手段は、第1の車両モデルに従って、車両の目標横運動GS(s)及び目標ヨー運動GY(s)を算出する。
これにより、車両モデルの旋回軌道となるように設定することができる。
これにより、ヨーレート、横加速度、横すべり角などの運動状態量を検出する手段を必要とせずに、フィードフォワード的に前後輪の転舵角を駆動制御することができる。
その他の作用効果は前述した第1実施形態と同様である。
《構成》
次に、本発明の第3実施形態について説明する。
この第3実施形態は、車両の旋回挙動と目標旋回挙動GS(s)′及びGY(s)′との偏差が小さくなるように、前後輪の目標転舵角δf(s)及びδr(s)を算出するものである。
すなわち、図13に示すように、実際の横すべり角及びヨーレートを検出し、この検出値と目標値GS(s)′及びGY(s)′との偏差にフィードバックゲインを乗じて、目標値GS(s)′及びGY(s)′を補正することを除いては、第2実施形態と同様の処理を実行する。
次に、第3実施形態の作用について説明する。
単に目標旋回挙動GS(s)′及びGY(s)′に応じて前後輪の目標転舵角δf(s)及びδr(s)を算出するのではなく、目標旋回挙動GS(s)′及びGY(s)′と実際の旋回挙動との偏差に応じて、目標旋回挙動GS(s)′及びGY(s)′に更に調整を加えることで、目標旋回挙動GS(s)′及びGY(s)′を最適化し、より適切な目標転舵角δf(s)及びδr(s)を算出する。
なお、上記の第3実施形態では、目標旋回挙動GS(s)′及びGY(s)′をフィードバック補正しているが、最終的に目標転舵角δf(s)及びδr(s)をフィードバック補正できればよいので、目標旋回挙動GS(s)′及びGY(s)′と実際の旋回挙動との偏差に応じて、直接、目標転舵角δf(s)及びδr(s)をフィードバック補正する構成であっても、上記の第3実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
(1)算出手段は、車両の旋回挙動と目標旋回挙動GS(s)′及びGY(s)′との偏差が小さくなるように、前後輪の目標転舵角δf(s)及びδr(s)を算出する。
これにより、フィードバック的に前後輪の転舵角を駆動制御することができる。
その他の作用効果は前述した第2実施形態と同様である。
2FL〜2RR 車輪
3FL〜3RR 転舵機構
4 コントローラ
5 操舵角センサ
6 ステアリングホイール
7 車輪速センサ
8 転舵角センサ
9 反力モータ
10 ギヤ比可変機構
11 転舵機構
Claims (7)
- 前後輪の夫々を転舵可能な転舵機構と、運転者のステアリング操作に応じて車両の目標旋回挙動を設定する旋回挙動設定手段と、該旋回挙動設定手段とは独立して車両の目標回頭方向を設定する回頭方向設定手段と、該回頭方向設定手段で設定した目標回頭方向に応じて前記旋回挙動設定手段で設定した目標旋回挙動を補正する補正手段と、該補正手段で補正した目標旋回挙動に応じて前後輪の目標転舵角を算出する算出手段と、該算出手段で算出した目標転舵角に応じて前記転舵機構を駆動制御する制御手段と、を備え、
車速に応じて変化する伝達関数を備え、
前記旋回挙動設定手段は、前記伝達関数と操舵角とに応じて車両の目標横運動及び目標ヨー運動を設定し、
前記補正手段は、車両を前記目標回頭方向に回頭させる分だけ、前記目標横運動を小さくし、且つ前記目標ヨー運動を大きくすることを特徴とする旋回挙動制御装置。 - 前記旋回挙動設定手段は、操舵角に応じて車両の目標旋回挙動を設定することを特徴とする請求項1に記載の旋回挙動制御装置。
- 車両の動特性をモデル化した第1の車両モデルを備え、
前記旋回挙動設定手段は、前記第1の車両モデルに従って、車両の目標横運動及び目標ヨー運動を設定することを特徴とする請求項1又は2に記載の旋回挙動制御装置。 - 車両の動特性をモデル化した第2の車両モデルを備え、
前記算出手段は、前記第2の車両モデルに従って、前後輪の目標転舵角を算出することを特徴とする請求項1〜3の何れか一項に記載の旋回挙動制御装置。 - 前記算出手段は、車両の旋回挙動と前記目標旋回挙動との偏差が小さくなるように、前後輪の目標転舵角を算出することを特徴とする請求項1〜4の何れか一項に記載の旋回挙動制御装置。
- 請求項1〜5の何れか一項に記載の旋回挙動制御装置を備えたことを特徴とする自動車。
- 前後輪の夫々を転舵可能な転舵機構を備え、
車両の目標旋回挙動と目標回頭方向とを個別に設定し、前記目標回頭方向に応じて前記目標旋回挙動を補正し、補正した目標旋回挙動が達成されるように前記転舵機構を駆動制御し、
車速に応じて変化する伝達関数を備え、
前記目標旋回挙動として、前記伝達関数と操舵角とに応じて車両の目標横運動及び目標ヨー運動を設定し、
車両を前記目標回頭方向に回頭させる分だけ、前記目標横運動を小さくし、且つ前記目標ヨー運動を大きくすることを特徴とする旋回挙動制御方法。
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