JP4882409B2 - 車両の操舵装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明の第1実施形態について図面を用いて説明すると、図1は、同第1実施形態に係る車両の操舵装置の全体概略図である。この車両の操舵装置は、運転者によって操舵操作される操舵ハンドル10と、左右前輪FW1,FW2および左右後輪RW1,RW2をそれぞれ独立の転舵可能な転舵機構20,30,40,50を備えている。
次に、上記第1実施形態を変形した第2実施形態について説明する。この第2実施形態に係る車両の操舵装置においては、上記第1実施形態の車高センサ67a〜67dが省略されて、左右前輪FW1,FW2位置の車高Hfsおよび左右後輪RW1,RW2位置の車高Hrsが車速Vに応じて推定されるようになっている。また、ECU70は、図2の前後輪転舵プログラムに代えて、図4の前後輪転舵プログラムを所定の短時間ごとに繰り返し実行する。他の構成は上記第1実施形態と同じであるので、その説明を省略する。
次に、上記第1実施形態を変形した第3実施形態について説明する。この第3実施形態に係る車両の操舵装置においては、上記第1実施形態の車速センサ66に代えて、図1に破線で示すように、車両の前後方向の加速度Gxを検出する前後加速度センサ68が設けられている。なお、前後加速度Gxは、車両の前方方向を正、すなわち車両の増速度を正で表し、車両の減速度を負で表す。また、ECU70は、図2の前後輪転舵プログラムに代えて、図6の前後輪転舵プログラムを所定の短時間ごとに繰り返し実行する。他の構成は上記第1実施形態と同じであるので、その説明を省略する。
さらに、本発明は上記第1ないし第3実施形態に限定されることなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。
Claims (3)
- 左右前輪および左右後輪のうちの少なくとも一方の一対の車輪をそれぞれ独立に転舵する転舵手段と、
車両の走行に伴う車両の前後方向の物理量を検出する物理量検出手段と、
前記検出された物理量に基づいて前記少なくとも一方の一対の車輪位置の目標車高を計算する目標車高計算手段と、
前記少なくとも一方の一対の車輪位置の車高が前記計算された目標車高になるように、前記少なくとも一方の一対の車輪の目標トー角を計算する目標トー角計算手段と、
前記計算された目標トー角を用いて前記転舵手段を制御して、前記少なくとも一方の一対の車輪を前記計算された目標トー角に転舵する転舵制御手段と
を備えたことを特徴とする車両の操舵装置。 - 請求項1に記載した車両の操舵装置において、
前記物理量検出手段は、車速を検出する車速検出手段で構成され、かつ
前記目標車高計算手段は、前記検出された車速が増加するに従って左右前輪位置の車高が左右後輪位置の車高よりも下がるように、前記少なくとも一方の一対の車輪位置の目標車高を計算する車両の操舵装置。 - 請求項1に記載した車両の操舵装置において、
前記物理量検出手段は、車両の前方方向の加速度を検出する加速度検出手段で構成され、
前記転舵手段は、左右前輪および左右後輪をそれぞれ独立に転舵するように構成され、
前記目標車高計算手段は、前記検出された加速度の絶対値が増加するに従って左右前輪位置および左右後輪位置の両車高が共に下がるように、左右前輪位置および左右後輪位置の目標車高を計算し、
前記目標トー角計算手段は、左右前輪位置および左右後輪位置の車高がそれぞれ前記計算された目標車高になるように、左右前輪および左右後輪の目標トー角をそれぞれ計算し、かつ
前記転舵制御手段は、前記計算された左右前輪および左右後輪の目標トー角を用いて前記転舵手段を制御して、左右前輪および左右後輪を前記計算された左右前輪および左右後輪の目標トー角に転舵する車両の操舵装置。
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