JP5088008B2 - 車体スリップ角制御装置及びプログラム - Google Patents
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Description
カヤバ工業株式会社、「自動車の操舵系と操安性」、P196、山海堂、1996年
12 車速センサ
14 操舵角センサ
16 ヨー角速度ゲイン演算部
18 車体スリップ角ゲイン演算部
20 目標車体スリップ角演算部
22 ヨー角速度演算部
24 前輪アクチュエータ
26 後輪アクチュエータ
28、228、328 舵角制御部
Claims (6)
- 車速を検出する車速センサと、
車速に応じて予め定めたヨー角速度ゲイン、ドライバの視界と死角との境界までの車両前後方向の距離、及び前記車速センサによって検出された車速に基づいて、車両進行方向と車両前後方向とのずれをドライバが感じない車体スリップ角、又は該車体スリップ角を得るための車体スリップ角ゲインを算出する算出手段と、
前記算出手段によって算出された前記車体スリップ角、又は前記車体スリップ角ゲインより得られる車体スリップ角が得られるように、車両を制御する制御手段と、
を含む車体スリップ角制御装置。 - 前記制御手段は、前記算出手段によって算出された前記車体スリップ角又は前記車体スリップ角ゲイン、及びステアリングの操舵角に基づいて、車両の前後輪の各々の舵角を制御する請求項1又は2記載の車体スリップ角制御装置。
- 前記ヨー角速度ゲインを、低速域では車速が高くなるに従って大きくなり、中速域では一定又は略一定となり、高速域では車速が高くなるに従って小さくなるように予め定めた請求項1〜請求項4の何れか1項記載の車体スリップ角制御装置。
- コンピュータを、
車速に応じて定めたヨー角速度ゲイン、ドライバの視界と死角との境界までの車両前後方向の距離、及び車速を検出する車速センサによって検出された車速に基づいて、車両進行方向と車両前後方向とのずれをドライバが感じない車体スリップ角、又は該車体スリップ角を得るための車体スリップ角ゲインを算出する算出手段、及び
前記算出手段によって算出された前記車体スリップ角、又は前記車体スリップ角ゲインより得られる車体スリップ角が得られるように、車両の車輪の舵角を制御する制御機構を制御する制御手段
として機能させるためのプログラム。
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