JP4924378B2 - 車輌の走行制御装置 - Google Patents
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Description
しかし伝達比可変アクチュエータの作動が操作力軽減アクチュエータの作動速度未満の回転角速度に制限される場合には、操舵入力軸に対する転舵出力軸の回転角の伝達比が小さく制限される。そのため上記特許文献1に記載されている如き伝達比可変操舵装置に於いては、運転者の操舵操作に対する車両の旋回応答性が低下することが避けられないという問題がある。
〔課題を解決するための手段及び発明の効果〕
特に上記請求項1の構成によれば、所定の制御量制限条件が成立しているときには、操舵輪転舵手段の制御量の制限が車両に必要な旋回ヨーモーメントに与える影響を低減するための後輪転舵手段による左右後輪の舵角の修正量が演算され、該修正量にて左右後輪の目標舵角が修正される。従って操舵輪転舵手段の制御量の制限が車両の旋回ヨーモーメントに与える影響を低減するよう確実に左右後輪の目標舵角を修正することができる。
また上記請求項1の構成によれば、所定の制御量制限条件が成立しているが運転者により緊急回避操舵操作が行われていないときには、左右後輪の修正後の目標舵角と制限された左右前輪の目標舵角との比率を所定の制御量制限条件が成立していない場合の左右後輪の目標舵角と左右前輪の目標舵角との比率と同一にするための左右後輪の舵角の修正量が演算され、該修正量にて左右後輪の舵角が修正される。
従って所定の制御量制限条件が成立しているが運転者により緊急回避操舵操作が行われておらず、操舵輪転舵手段の制御量の制限が車両に必要な旋回ヨーモーメントに与える影響を低減する必要性が低い状況に於いて、左右後輪の舵角と左右前輪の舵角との比率が操舵輪転舵手段の制御量の制限により所定の制御量制限条件が成立していない場合と異なる値になることに起因する違和感を運転者が感じることを効果的に防止することができる。
また上記請求項9の構成によれば、操舵輪転舵手段の制御量の制限が車両に必要な旋回ヨーモーメントに与える影響を低減するための制御量を変更するに際し、後輪転舵手段の制御量の変更が制駆動力制御手段の制御量の変更よりも優先して行われる。従って制駆動力制御手段の制御量の変更が後輪転舵手段の制御量の変更よりも優先して行われる場合に比して、車両全体の前後力の変化に起因して車両の乗員が違和感を感じる虞れを確実に低減することができる。
また上記請求項9の構成によれば、制駆動力制御手段の制御量の変更よりも後輪転舵手段の制御量の変更が早く開始される。従って制駆動力制御手段の制御量の変更よりも後輪転舵手段の制御量の変更を確実に優先して行うことができる。
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1乃至10の何れか一つの構成に於いて、操舵輪転舵手段は運転者の操舵操作により駆動される入力部材に対し相対的に出力部材を相対的に駆動することにより運転者の操舵操作量に対する操舵輪の舵角変更運動量の比を変更する操舵比可変装置であるよう構成される(好ましい態様1)。
図1は前輪の舵角の制御が可能な車両に適用された車両の走行制御装置の参考例を示す概略構成図である。
δnft=θ/Rgt ……(1)
δft=signδnft(|δnft|−Δδft) ……(2)
図7は前輪及び後輪の舵角の制御が可能な車両に適用された本発明による車両の走行制御装置の第一の実施例を示す概略構成図である。尚図7に於いて図1に示された部材と同一の部材には図1に於いて付された符号と同一の符号が付されている。
図9は前輪及び後輪の舵角の制御が可能な車両に適用された本発明による車両の走行制御装置の第二の実施例に於ける後輪の舵角の制御ルーチンを示すフローチャート、図10は第二の実施例に於ける制動力制御ルーチンを示すフローチャートである。尚図9及び図10に示されたフローチャートによる制御も図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。
Claims (10)
- 運転者の操舵に依存せずに操舵輪を転舵可能な操舵輪転舵手段と、前記操舵輪の旋回横力に依存せずに旋回補助ヨーモーメントを発生可能な旋回補助ヨーモーメント発生手段とを有する車両の走行制御装置であって、所定の制御量制限条件が成立し前記操舵輪転舵手段の制御量が制限されているときには、前記旋回補助ヨーモーメント発生手段の制御量を変更することにより、前記操舵輪転舵手段の制御量の制限が車両の旋回ヨーモーメントに与える影響を低減する制御手段を有する車両の走行制御装置に於いて、
前記操舵輪は左右前輪であり、前記旋回補助ヨーモーメント発生手段は左右後輪を補助的に転舵可能な後輪転舵手段を含み、
前記制御手段は、前記所定の制御量制限条件が成立しているときには、前記操舵輪転舵手段の制御量の制限が車両の旋回ヨーモーメントに与える影響を低減するための左右後輪の舵角の修正量を演算し、前記修正量にて左右後輪の目標舵角を修正し、
前記制御手段は、前記所定の制御量制限条件が成立しているが運転者により緊急回避操舵操作が行われていないときには、左右後輪の修正後の目標舵角と制限された左右前輪の目標舵角との比率を前記所定の制御量制限条件が成立していない場合の左右後輪の目標舵角と左右前輪の目標舵角との比率と同一にするための左右後輪の舵角の修正量を演算する、
ことを特徴とする車両の走行制御装置。 - 前記操舵輪転舵手段は運転者の操舵操作に応じて前記操舵輪転舵手段による前記操舵輪の転舵制御量を決定する転舵制御量決定手段と、前記所定の制御量制限条件が成立しているときには前記転舵制御量の制限値を決定する制限値決定手段と、前記転舵制御量を前記制限値にて制限する転舵制御量制限手段とを有することを特徴とする請求項1に記載の車輌の走行制御装置。
- 前記操舵輪転舵手段は電源より供給される電気エネルギーを使用して作動し、前記制御手段は前記操舵輪転舵手段により消費される電気エネルギーが節減される必要があるときに前記所定の制御量制限条件が成立していると判定することを特徴とする請求項1又は2に記載の車輌の走行制御装置。
- 車両は電源より供給される電気エネルギーを使用して作動し少なくとも操舵反力に応じて操舵アシスト力を発生する操舵アシスト力発生手段を有し、前記制御手段は前記操舵アシスト力発生手段が所要の操舵アシスト力を発生し得る状況を確保するために前記操舵輪転舵手段による前記操舵輪の転舵速度の大きさを低減する必要があるときに前記所定の制御量制限条件が成立していると判定することを特徴とする請求項1又は2に記載の車輌の操舵制御装置。
- 前記旋回補助ヨーモーメント発生手段は左右輪の制駆動力を相互に独立に制御可能な制駆動力制御手段を含み、前記制御手段は前記所定の制御量制限条件が成立しているときには、前記操舵輪転舵手段の制御量の制限が車両の旋回ヨーモーメントに与える影響を低減するための補償ヨーモーメントを演算し、左右輪の制駆動力差により前記補償ヨーモーメントを発生するよう左右輪の制駆動力を修正することを特徴とする請求項1乃至4の何れか一つに記載の車輌の走行制御装置。
- 前記制御手段は、前記所定の制御量制限条件が成立しているときであっても、車速が基準値以下であるときには、前記補償ヨーモーメントを発生するための左右輪の制駆動力の修正を行わないことを特徴とする請求項5に記載の車輌の走行制御装置。
- 前記後輪転舵手段は前記所定の制御量制限条件が成立しており且つ運転者により緊急回避操舵操作が行われる場合に於いて、左右後輪が左右前輪と同相に転舵されていないときには、前記制御手段は、左右後輪を左右前輪と逆相の方向へ転舵する修正量を演算することを特徴とする請求項1乃至6の何れか一つに記載の車輌の走行制御装置。
- 前記後輪転舵手段は前記所定の制御量制限条件が成立しており且つ運転者により緊急回避操舵操作が行われる場合に於いて、左右後輪が左右前輪と同相に転舵されているときには、前記制御手段は、左右後輪の舵角の大きさを低減する方向へ左右前輪を転舵する修正量を演算することを特徴とする請求項1乃至6の何れか一つに記載の車輌の走行制御装置。
- 運転者の操舵に依存せずに操舵輪を転舵可能な操舵輪転舵手段と、前記操舵輪の旋回横力に依存せずに旋回補助ヨーモーメントを発生可能な旋回補助ヨーモーメント発生手段とを有する車両の走行制御装置であって、所定の制御量制限条件が成立し前記操舵輪転舵手段の制御量が制限されているときには、前記旋回補助ヨーモーメント発生手段の制御量を変更することにより、前記操舵輪転舵手段の制御量の制限が車両の旋回ヨーモーメントに与える影響を低減する制御手段を有する車両の走行制御装置に於いて、
前記操舵輪は左右前輪であり、前記旋回補助ヨーモーメント発生手段は、左右輪の制駆動力を相互に独立に制御可能な制駆動力制御手段と、左右後輪を補助的に転舵可能な後輪転舵手段とを含み、
前記制御手段は、前記操舵輪転舵手段の制御量の制限が車両の旋回ヨーモーメントに与える影響を低減するための制御量を変更するに際し、前記制駆動力制御手段の制御量の変更よりも前記後輪転舵手段の制御量の変更を早く開始することにより、前記制駆動力制御手段の制御量の変更よりも前記後輪転舵手段の制御量の変更を優先して行う、
ことを特徴とする車輌の走行制御装置。 - 前記後輪転舵手段は左右後輪を転舵駆動する電動式の駆動手段を含み、前記駆動手段はそれが制御されることにより駆動されるが後輪が路面より受ける力によっては駆動されないよう構成されており、前記制御手段は左右後輪の目標舵角の大きさが基準舵角よりも大きいときには、前記駆動手段を駆動しないことを特徴とする請求項9に記載の車輌の走行制御装置。
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