KR101988510B1 - 차량의 전자식 안정성 제어 장치 및 방법 - Google Patents

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Abstract

차량의 전자식 안정성 제어 장치 및 방법이 개시된다. 본 발명의 실시예에 따른 차량의 전자식 안정성 제어 장치 및 방법은 차량의 조향각, 차속, 선회속도 및 횡가속도를 이용하여 차량을 제어하는 차량의 전자식 안정성 제어 방법에 있어서, 차량의 조향각 및 차속을 기초로 산출된 목표 선회속도와 차량의 선회속도와의 오차에 따라 보상모멘트를 계산하는 보상모멘트 계산단계와, 보상모멘트 계산단계를 통해 계산된 보상모멘트를 제 1기준값 및 제 2기준값과 비교하는 보상모멘트 비교단계와, 보상모멘트 비교단계에서 비교한 결과, 보상모멘트가 제 1기준값 이상이고 제 2기준값보다 작을 경우 차량의 후륜 조향이 이루어지는 1차 차량 제어 단계와, 보상모멘트 비교단계에서 비교한 결과, 보상모멘트가 제 2기준값 이상일 경우 차량의 후륜 조향과 차량의 제동이 함께 이루어지는 2차 차량 제어 단계를 포함한다.

Description

차량의 전자식 안정성 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR ELECTRONIC STABILITY CONTROL OF VEHICLE}
본 발명은 차량의 전자식 안정성 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차량의 후륜을 조향하여 차량을 제어하는 차량의 전자식 안정성 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로 차량의 전자식 안정성 제어 시스템은 타이어와 노면의 접착한계에서 차량의 구동력 및 제동력을 제어하여 차량의 주행 안정성을 확보하기 위한 시스템을 말한다.
이와 같은 차량의 전자식 안정성 제어 시스템은 운전자가 원하는 주행 궤적보다 차량이 바깥쪽으로 밀려나가는 언더스티어 상황 또는 운전자가 원하지 않는 선회속도 증가로 인하여 선회반경이 급격하게 줄어드는 오버스티어 상황을 방지하기 위하여 차량의 구동력 및 제동력을 제어한다.
언더스티어 상황의 경우 후륜 내측 바퀴에 제동력을 가하여 차량의 안쪽으로 작용하는 보상모멘트를 발생시키며, 오버스티어 상황의 경우 전륜 외측 바퀴에 제동력을 가하여 차량의 바깥쪽으로 작용하는 보상모멘트를 발생시킨다.
이와 같은 보상 모멘트는 선회속도 센서를 통해 검출한 차량의 실제 선회속도와 차량 모델에서 계산된 목표 선회속도의 편차를 기초로 산출한다.
그러나, 위와 같은 방식의 차량의 안정성 제어는 제동력만을 이용하여 차량을 안정화시키기 때문에 차량의 불안정 거동 시 많은 제동력이 필요하고 운전자 간섭이 크게 발생되어 주행감이 저하되는 문제가 있다.
대한민국 공개특허문헌 제10-2008-0086647호
본 발명의 실시예들은 차량의 보상모멘트를 복수의 기준값들과 비교하여 후륜 조향 또는 후륜 조향과 제동이 함께 이루어지는 차량의 전자식 안정성 제어 장치 및 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면 차량의 조향각, 차속, 선회속도 및 횡가속도를 이용하여 차량을 제어하는 차량의 전자식 안정성 제어 방법에 있어서, 상기 차량의 조향각 및 차속을 기초로 산출된 목표 선회속도와 상기 차량의 선회속도와의 오차에 따라 보상모멘트를 계산하는 보상모멘트 계산단계; 상기 보상모멘트 계산단계를 통해 계산된 보상모멘트를 제 1기준값 및 제 2기준값과 비교하는 보상모멘트 비교단계; 상기 보상모멘트 비교단계에서 비교한 결과, 상기 보상모멘트가 상기 제 1기준값 이상이고 상기 제 2기준값보다 작을 경우 상기 차량의 후륜 조향이 이루어지는 1차 차량 제어 단계; 및 상기 보상모멘트 비교단계에서 비교한 결과, 상기 보상모멘트가 상기 제 2기준값 이상일 경우 상기 차량의 후륜 조향과 상기 차량의 제동이 함께 이루어지는 2차 차량 제어 단계;를 포함하는 차량의 전자식 안정성 제어 방법이 제공될 수 있다.
또한, 상기 1차 차량 제어 단계는 상기 보상모멘트와 상기 제 1기준값의 차에 비례하여 상기 차량의 후륜 조향이 이루어지도록 할 수 있다.
또한, 상기 2차 차량 제어 단계는 상기 제 2기준값과 상기 제 1기준값의 차에 비례하여 상기 차량의 후륜 조향이 이루어지도록 할 수 있다.
또한, 상기 2차 차량 제어 단계는 상기 보상모멘트와 상기 제 2기준값의 차에 비례하여 상기 차량의 제동이 이루어지도록 할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 의하면, 차량의 조향각, 차속, 선회속도 및 횡가속도를 이용하여 차량을 제어하는 차량의 전자식 안정성 제어 방법에 있어서, 상기 차량의 조향각 및 차속을 기초로 목표 선회속도를 산출하는 목표 선회속도 산출단계; 상기 차량의 선회속도와 상기 목표 선회속도 산출단계에 의해 산출된 목표 선회속도에 따라 선회속도 오차를 계산하는 선회속도 오차 계산단계; 상기 선회속도 오차 계산단계에서 계산된 선회속도 오차에 따라 보상모멘트를 계산하는 보상모멘트 계산단계; 상기 보상모멘트 계산단계에서 계산된 보상모멘트를 제 1기준값 및 제 2기준값과 비교하는 보상모멘트 비교단계; 상기 보상모멘트 비교단계에서 비교한 결과, 상기 보상모멘트가 상기 제 1기준값 이상이고 상기 제 2기준값 보다 작을 경우 상기 보상모멘트와 상기 제 1기준값을 이용하여 제 1보상모멘트를 설정하는 1차 보상모멘트 설정단계; 및 상기 1차 보상모멘트 설정단계를 통해 설정된 상기 제 1보상모멘트에 따라 상기 차량의 후륜을 조향하는 1차 차량 제어단계;를 포함하며, 상기 보상모멘트 비교단계에서 비교한 결과, 상기 보상모멘트가 상기 제 2기준값 이상일 경우 상기 제 1기준값과 상기 제 2기준값을 이용하여 제 1보상모멘트를 설정하고 상기 보상모멘트와 상기 제 2기준값을 이용하여 제 2보상모멘트를 설정하는 2차 보상모멘트 설정단계; 및 상기 제 2보상모멘트 설정단계를 통해 설정된 상기 제 1보상모멘트에 따라 상기 차량의 후륜을 조향하고, 상기 제 2보상모멘트에 따라 상기 차량을 제동하는 2차 차량 제어단계;를 포함하는 차량의 전자식 안정성 제어 방법이 제공될 수 있다.
또한, 상기 1차 보상모멘트 설정단계는 상기 보상모멘트와 상기 제 1기준값의 차에 따라 상기 제 1보상모멘트를 설정하고, 상기 1차 차량 제어단계는 상기 보상모멘트와 상기 제 1기준값의 차에 따라 설정된 상기 제 1보상모멘트에 비례하여 상기 차량의 후륜을 조향할 수 있다.
또한, 상기 2차 보상모멘트 설정단계는 상기 제 2기준값과 상기 제 1기준값의 차에 따라 상기 제 1보상모멘트를 설정하고, 상기 보상모멘트와 상기 제 2기준값의 차에 따라 상기 제 2보상모멘트를 설정하며, 상기 2차 차량 제어단계는 상기 제 2기준값과 상기 제 1기준값의 차에 따라 설정된 상기 제 1보상모멘트에 비례하여 상기 차량의 후륜을 조향하고, 상기 보상모멘트와 상기 제 2기준값의 차에 따라 설정된 상기 제 2보상모멘트에 비례하여 상기 차량을 제동할 수 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 의하면 차량의 조향각, 차속, 선회속도 및 횡가속도를 이용하여 차량을 제어하는 차량의 전자식 안정성 제어 장치에 있어서, 상기 차량의 조향각, 차속, 선회속도 및 횡가속도를 감지하는 센서부; 상기 차량의 후륜을 조향하는 후륜 조향부; 상기 차량의 제동력을 조절하는 제동부; 상기 차량의 구동력을 조절하는 구동부; 및 상기 센서부의 감지 결과에 따라 상기 후륜 조향부, 상기 제동부, 상기 구동부를 제어하는 제어부;를 포함하며, 상기 제어부는 상기 차량의 조향각 및 차속을 기초로 산출된 목표 선회속도와 상기 차량의 선회속도와의 오차에 따라 보상모멘트를 계산하고, 상기 보상모멘트를 제 1기준값 및 제 2기준값과 비교하여 상기 보상모멘트가 제 1기준값 이상이고 제 2기준값보다 작을 경우 상기 차량의 후륜이 조향되도록 상기 후륜 조향부를 제어하며, 상기 보상모멘트가 제 2기준값 이상일 경우 상기 차량의 후륜 조향과 상기 차량의 제동이 이루어지도록 상기 후륜 조향부 및 상기 제동부를 함께 제어하는 차량의 전자식 안정성 제어 장치가 제공될 수 있다.
또한, 상기 제어부는 상기 보상모멘트가 제 1기준값 이상이고 제 2기준값보다 작을 경우 상기 보상모멘트와 상기 제 1기준값의 차에 비례하여 상기 후륜 조향부를 제어하고, 상기 보상모멘트가 제 2기준값 이상일 경우 상기 제 2기준값과 상기 제 1기준값의 차에 비례하여 상기 후륜 조향부를 제어하며, 상기 보상모멘트와 상기 제 2기준값의 차에 비례하여 상기 제동부를 제어할 수 있다.
본 발명의 실시예들은 차량의 후륜을 조향하여 차량의 주행 안정성을 확보하기 때문에 차량을 신속하게 안정화시키는 효과가 있다.
또한, 차량의 보상모멘트를 복수의 기준값과 비교하여 후륜 조향 또는 후륜 조향과 제동을 함께 수행하여 차량을 안정화시키기 때문에 제동력의 발생을 감소시키는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 의한 차량의 전자식 안정성 제어 장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 의한 차량의 전자식 안정성 제어 방법의 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 차량의 전자식 안정성 제어 방법의 흐름도이다.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계 없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1에서, 본 발명의 일 실시예에 의한 차량의 조향각, 차속, 선회속도 및 횡가속도를 이용하여 차량을 제어하는 차량의 전자식 안정성 제어 장치는 센서부(110), 후륜 조향부(120), 제동부(130), 구동부(140) 및 제어부(150)를 포함한다.
센서부(110)는 차량의 조향각, 차속, 선회속도 및 횡가속도를 감지한다.
센서부(110)는 차량의 조향각, 차속, 선회속도 및 횡가속도를 검출할 수 있다.
센서부(110)는 차속 센서(111), 선회속도 센서(112), 조향각 센서(113) 및 횡가속도 센서(114)를 포함하여 구성될 수 있다.
차속 센서(111)는 차속을 감지한다. 차속 센서(111)는 차량의 휠에 각각 설치되어 차량의 휠 속도를 기초로 차속을 감지할 수 있다. 선회속도 센서(112)는 차량의 실제 선회속도를 감지한다. 조향각 센서(113)는 차량의 선회 시 핸들의 조향각을 감지한다. 횡가속도 센서(114)는 차량의 선회 시 차량의 횡가속도를 감지한다.
후륜 조향부(120)는 차량의 후륜을 조향한다.
후륜 조향부(120)는 차량의 후륜 각도를 조절하여 차량의 후륜을 조향할 수 있다.
제동부(130)는 차량의 제동력을 조절한다.
제동부(130)는 차량의 휠에 가해지는 유압을 조절하여 차량의 제동력을 조절할 수 있다.
제동부(130)는 적어도 하나의 휠에 가해지는 유압을 조절하여 차량의 제동력을 조절할 수 있다.
구동부(140)는 차량의 구동력을 조절한다.
구동부(140)는 차량의 엔진 토크를 조절하여 차량의 구동력을 조절할 수 있다.
제어부(150)는 센서부(110)의 감지 결과에 따라 후륜 조향부(120), 제동부(130) 및 구동부(140)를 제어한다.
제어부(150)는 목표 선회속도(Desired Yaw-rate,
Figure 112018121005237-pat00001
)와 차량의 선회속도(Yaw-rate,
Figure 112018121005237-pat00002
)와의 오차(
Figure 112018121005237-pat00003
)에 따라 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00004
)를 계산한다.
목표 선회속도(Desired Yaw-rate)는 [식 1]과 같이 차량의 조향각 및 차속을 기초로 산출될 수 있다.
[식 1]
Figure 112018121005237-pat00005
목표 선회속도(Desired Yaw-rate)와 차량의 선회속도(Yaw-rate)와의 오차는 [식 2]를 통해 산출될 수 있다.
[식 2]
Figure 112018121005237-pat00006
보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00007
)는 [식 3]을 통해 산출될 수 있다. [식 3]에서 P와 D는 노면별, 차속별 제어 게인값을 의미한다.
[식 3]
Figure 112018121005237-pat00008
또한, 제어부(150)는 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00009
)를 제 1기준값(
Figure 112018121005237-pat00010
) 및 제 2기준값(
Figure 112018121005237-pat00011
)과 비교하여 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00012
)가 제 1기준값(
Figure 112018121005237-pat00013
) 이상이고 제 2기준값(
Figure 112018121005237-pat00014
)보다 작을 경우 차량의 후륜이 조향되도록 후륜 조향부(120)를 제어하며, 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00015
)가 제 2기준값(
Figure 112018121005237-pat00016
) 이상일 경우 차량의 후륜 조향과 차량의 제동이 이루어지도록 후륜 조향부(120) 및 제동부(130)를 함께 제어할 수 있다.
또한, 제어부(150)는 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00017
)가 제 1기준값(
Figure 112018121005237-pat00018
) 이상이고 제 2기준값(
Figure 112018121005237-pat00019
)보다 작을 경우 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00020
)와 제 1기준값(
Figure 112018121005237-pat00021
)의 차에 비례하여 후륜 조향부(120)를 제어하고, 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00022
)가 제 2기준값(
Figure 112018121005237-pat00023
) 이상일 경우 제 2기준값(
Figure 112018121005237-pat00024
)과 제 1기준값(
Figure 112018121005237-pat00025
)의 차에 비례하여 후륜 조향부(120)를 제어하며, 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00026
)와 제 2기준값(
Figure 112018121005237-pat00027
) 의 차에 비례하여 제동부(130)를 제어할 수 있다.
한편, 제어부(150)는 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00028
)가 제 1기준값(
Figure 112018121005237-pat00029
) 이상이고 제 2기준값(
Figure 112018121005237-pat00030
)보다 작을 경우 [식 4]에 따라 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00031
) 및 제 1기준값(
Figure 112018121005237-pat00032
)을 이용하여 제 1보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00033
)를 산출할 수 있다.
[식 4]
Figure 112018121005237-pat00034
제어부(150)는 제 1보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00035
)에 따라 차량의 후륜 조향부(120)를 제어할 수 있다.
제어부(150)는 [식 5]에 따라 제 1보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00036
)에 비례하도록 후륜 조향각(
Figure 112018121005237-pat00037
)을 설정하여 후륜 조향부(120)를 제어할 수 있다.
[식 5]
Figure 112018121005237-pat00038
한편, 제어부(150)는 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00039
)가 제 2기준값(
Figure 112018121005237-pat00040
) 이상일 경우 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00041
)를 배분하여 후륜 조향부(120) 및 제동부(130)를 함께 제어할 수 있다.
제어부(150)는 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00042
)가 제 2기준값(
Figure 112018121005237-pat00043
) 이상일 경우 [식 6]에 따라 제 2기준값(
Figure 112018121005237-pat00044
)과 제 1기준값(
Figure 112018121005237-pat00045
)을 이용하여 제 1보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00046
)를 산출할 수 있다.
[식 6]
Figure 112018121005237-pat00047
제어부(150)는 [식 5]에 따라 [식 6]에 의해 산출된 제 1보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00048
)에 비례하도록 후륜 조향각(
Figure 112018121005237-pat00049
)을 설정하여 후륜 조향부(120)를 제어할 수 있다.
제어부(150)는 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00050
)가 제 2기준값(
Figure 112018121005237-pat00051
) 이상일 경우 [식 7]에 따라 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00052
) 및 제 2기준값(
Figure 112018121005237-pat00053
)을 이용하여 제 2보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00054
)를 산출할 수 있다.
[식 7]
Figure 112018121005237-pat00055
제어부(150)는 제 2보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00056
)에 따라 차량의 제동부(320)를 제어할 수 있다.
제어부(150)는 [식 8]에 따라 제 2보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00057
)에 비례하도록 제동모멘트(
Figure 112018121005237-pat00058
)를 설정하여 제동부(130)를 제어할 수 있다.
[식 8]
Figure 112018121005237-pat00059
제어부(150)는 차량의 동적 거동 특성 신호에 따라 각각 비례상수(
Figure 112018121005237-pat00060
), 제 1기준값(
Figure 112018121005237-pat00061
) 및 제 2기준값(
Figure 112018121005237-pat00062
)을 변동하여 후륜 조향각(
Figure 112018121005237-pat00063
) 및 제동모멘트(
Figure 112018121005237-pat00064
)를 계산할 수 있다.
차량의 동적 거동 특성은 차량의 옆 미끌림 각(side slip angle) 및 횡가속도 기울기로 표현될 수 있다.
이하에서는 도 2를 참조하여 본발명의 다른 실시예에 의한 차량의 전자식 안정성 제어 방법을 설명한다.
본 발명의 일 실시예에 의한 차량의 조향각, 차속, 선회속도 및 횡가속도를 이용하여 차량을 제어하는 차량의 전자식 안정성 제어 방법은 보상모멘트 계산단계(S110), 보상모멘트 비교단계(S120), 1차 차량 제어 단계(S130) 및 2차 차량 제어 단계(S140)를 포함한다.
보상모멘트 계산단계(S110)는 차량의 조향각 및 차속을 기초로 산출된 목표 선회속도(Desired Yaw-rate)와 차량의 선회속도(Desired Yaw-rate)와의 오차에 따라 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00065
)를 계산한다.
보상모멘트 비교단계(S120)는 보상모멘트 계산단계(S110)를 통해 계산된 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00066
)를 제 1기준값(
Figure 112018121005237-pat00067
) 및 제 2기준값(
Figure 112018121005237-pat00068
)과 비교한다.
1차 차량 제어 단계(S130)는 보상모멘트 비교단계(S120)에서 비교한 결과, 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00069
)가 제 1기준값(
Figure 112018121005237-pat00070
) 이상이고 제 2기준값(
Figure 112018121005237-pat00071
)보다 작을 경우 차량의 후륜 조향이 이루어지도록 한다.
1차 차량 제어 단계(S130)는 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00072
)와 제 1기준값(
Figure 112018121005237-pat00073
)의 차에 비례하여 차량의 후륜 조향이 이루어지도록 할 수 있다.
2차 차량 제어 단계(S140)는 보상모멘트 비교단계(S120)에서 비교한 결과, 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00074
)가 제 2기준값(
Figure 112018121005237-pat00075
) 이상일 경우 차량의 후륜 조향과 차량의 제동이 함께 이루어지도록 한다.
2차 차량 제어 단계(S140)는 제 2기준값(
Figure 112018121005237-pat00076
)과 제 1기준값(
Figure 112018121005237-pat00077
)의 차에 비례하여 차량의 후륜 조향이 이루어지도록 할 수 있다.
2차 차량 제어 단계(S140)는 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00078
)와 제 2기준값(
Figure 112018121005237-pat00079
)의 차에 비례하여 차량의 제동이 이루어지도록 할 수 있다.
이하에서는 도 3을 참조하여 본발명의 또 다른 실시예에 의한 차량의 전자식 안정성 제어 방법을 설명한다.
본 발명의 다른 실시예에 의한 차량의 조향각, 차속, 선회속도 및 횡가속도를 이용하여 차량을 제어하는 차량의 전자식 안정성 제어 방법은 목표 선회속도 산출단계(S210), 선회속도 오차 계산단계(S220), 보상모멘트 계산단계(S230), 보상모멘트 비교단계(S240), 1차 보상모멘트 설정단계(S250), 1차 차량 제어단계(S260), 2차 보상모멘트 설정단계(S270) 및 2차 차량 제어단계(S280)를 포함한다.
목표 선회속도 산출단계(S210)는 차량의 조향각 및 차속을 기초로 목표 선회속도(Desired Yaw-rate)를 산출한다.
선회속도 오차 계산단계(S220)는 차량의 선회속도(Desired Yaw-rate)와 목표 선회속도 산출단계(S210)에 의해 산출된 목표 선회속도(Desired Yaw-rate)에 따라 선회속도 오차를 계산한다.
보상모멘트 계산단계(S230)는 선회속도 오차 계산단계(S220)에서 계산된 선회속도 오차에 따라 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00080
)를 계산한다.
보상모멘트 비교단계(S240)는 보상모멘트 계산단계(S230)에서 계산된 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00081
)를 제 1기준값(
Figure 112018121005237-pat00082
) 및 제 2기준값(
Figure 112018121005237-pat00083
)과 비교한다.
1차 보상모멘트 설정단계(S250)는 보상모멘트 비교단계(S240)에서 비교한 결과, 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00084
)가 제 1기준값(
Figure 112018121005237-pat00085
) 이상이고 제 2기준값(
Figure 112018121005237-pat00086
) 보다 작을 경우 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00087
)와 제 1기준값(
Figure 112018121005237-pat00088
)을 이용하여 제 1보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00089
)를 설정한다.
1차 보상모멘트 설정단계(S250)는 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00090
)와 제 1기준값(
Figure 112018121005237-pat00091
)의 차에 따라 제 1보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00092
)를 설정할 수 있다.
1차 차량 제어단계(S260)는 1차 보상모멘트 설정단계(S250)를 통해 설정된 제 1보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00093
)에 따라 차량의 후륜을 조향한다.
1차 차량 제어단계(S260)는 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00094
)와 제 1기준값(
Figure 112018121005237-pat00095
)의 차에 따라 설정된 제 1보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00096
)에 비례하여 차량의 후륜을 조향할 수 있다.
2차 보상모멘트 설정단계(S270)는 보상모멘트 비교단계(S240)에서 비교한 결과, 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00097
)가 제 2기준값(
Figure 112018121005237-pat00098
) 이상일 경우 제 1기준값(
Figure 112018121005237-pat00099
)과 제 2기준값(
Figure 112018121005237-pat00100
)을 이용하여 제 1보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00101
)를 설정하고 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00102
)와 제 2기준값(
Figure 112018121005237-pat00103
)을 이용하여 제 2보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00104
)를 설정한다.
2차 보상모멘트 설정단계(S270)는 제 2기준값(
Figure 112018121005237-pat00105
)과 제 1기준값(
Figure 112018121005237-pat00106
)의 차에 따라 제 1보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00107
)를 설정하고, 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00108
)와 제 2기준값(
Figure 112018121005237-pat00109
)의 차에 따라 제 2보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00110
)를 설정할 수 있다.
2차 차량 제어단계(S280)는 제 2보상모멘트 설정단계(S270)를 통해 설정된 제 1보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00111
)에 따라 차량의 후륜을 조향하고, 제 2보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00112
)에 따라 차량을 제동한다.
2차 차량 제어단계(S280)는 제 2기준값(
Figure 112018121005237-pat00113
)과 제 1기준값(
Figure 112018121005237-pat00114
)의 차에 따라 설정된 제 1보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00115
)에 비례하여 차량의 후륜을 조향하고, 보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00116
)와 제 2기준값(
Figure 112018121005237-pat00117
)의 차에 따라 설정된 제 2보상모멘트(
Figure 112018121005237-pat00118
)에 비례하여 차량을 제동할 수 있다.
110: 센서부 120: 후륜 조향부
130: 제동부 140: 구동부
150: 제어부

Claims (9)

  1. 차량의 조향각, 차속, 선회속도 및 횡가속도를 이용하여 차량을 제어하는 차량의 전자식 안정성 제어 방법에 있어서,
    상기 차량의 조향각 및 차속을 기초로 산출된 목표 선회속도와 상기 차량의 선회속도와의 오차에 따라 보상모멘트를 계산하는 보상모멘트 계산단계;
    상기 보상모멘트 계산단계를 통해 계산된 보상모멘트를 제 1기준값 및 제 2기준값과 비교하는 보상모멘트 비교단계;
    상기 보상모멘트 비교단계에서 비교한 결과, 상기 보상모멘트가 상기 제 1기준값 이상이고 상기 제 2기준값보다 작을 경우 상기 차량의 후륜 조향이 이루어지는 1차 차량 제어 단계; 및
    상기 보상모멘트 비교단계에서 비교한 결과, 상기 보상모멘트가 상기 제 2기준값 이상일 경우 상기 차량의 후륜 조향과 상기 차량의 제동이 함께 이루어지는 2차 차량 제어 단계;를 포함하고,
    상기 2차 차량 제어 단계는 상기 제 2기준값과 상기 제 1기준값의 차에 비례하여 상기 차량의 후륜 조향이 이루어지도록 하는 차량의 전자식 안정성 제어 방법.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 1차 차량 제어 단계는 상기 보상모멘트와 상기 제 1기준값의 차에 비례하여 상기 차량의 후륜 조향이 이루어지도록 하는 차량의 전자식 안정성 제어 방법.
  3. 삭제
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 2차 차량 제어 단계는 상기 보상모멘트와 상기 제 2기준값의 차에 비례하여 상기 차량의 제동이 이루어지도록 하는 차량의 전자식 안정성 제어 방법.
  5. 차량의 조향각, 차속, 선회속도 및 횡가속도를 이용하여 차량을 제어하는 차량의 전자식 안정성 제어 방법에 있어서,
    상기 차량의 조향각 및 차속을 기초로 목표 선회속도를 산출하는 목표 선회속도 산출단계;
    상기 차량의 선회속도와 상기 목표 선회속도 산출단계에 의해 산출된 목표 선회속도에 따라 선회속도 오차를 계산하는 선회속도 오차 계산단계;
    상기 선회속도 오차 계산단계에서 계산된 선회속도 오차에 따라 보상모멘트를 계산하는 보상모멘트 계산단계;
    상기 보상모멘트 계산단계에서 계산된 보상모멘트를 제 1기준값 및 제 2기준값과 비교하는 보상모멘트 비교단계;
    상기 보상모멘트 비교단계에서 비교한 결과, 상기 보상모멘트가 상기 제 1기준값 이상이고 상기 제 2기준값 보다 작을 경우 상기 보상모멘트와 상기 제 1기준값을 이용하여 제 1보상모멘트를 설정하는 1차 보상모멘트 설정단계; 및
    상기 1차 보상모멘트 설정단계를 통해 설정된 상기 제 1보상모멘트에 따라 상기 차량의 후륜을 조향하는 1차 차량 제어단계;를 포함하며,
    상기 보상모멘트 비교단계에서 비교한 결과, 상기 보상모멘트가 상기 제 2기준값 이상일 경우 상기 제 1기준값과 상기 제 2기준값을 이용하여 제 1보상모멘트를 설정하고 상기 보상모멘트와 상기 제 2기준값을 이용하여 제 2보상모멘트를 설정하는 2차 보상모멘트 설정단계; 및
    상기 2차 보상모멘트 설정단계를 통해 설정된 상기 제 1보상모멘트에 따라 상기 차량의 후륜을 조향하고, 상기 제 2보상모멘트에 따라 상기 차량을 제동하는 2차 차량 제어단계;를 포함하고,
    상기 2차 보상모멘트 설정단계는 상기 제 2기준값과 상기 제 1기준값의 차에 따라 상기 제 1보상모멘트를 설정하고, 상기 보상모멘트와 상기 제 2기준값의 차에 따라 상기 제 2보상모멘트를 설정하며,
    상기 2차 차량 제어단계는 상기 제 2기준값과 상기 제 1기준값의 차에 따라 설정된 상기 제 1보상모멘트에 비례하여 상기 차량의 후륜을 조향하는 차량의 전자식 안정성 제어 방법.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 1차 보상모멘트 설정단계는 상기 보상모멘트와 상기 제 1기준값의 차에 따라 상기 제 1보상모멘트를 설정하고,
    상기 1차 차량 제어단계는 상기 보상모멘트와 상기 제 1기준값의 차에 따라 설정된 상기 제 1보상모멘트에 비례하여 상기 차량의 후륜을 조향하는 차량의 전자식 안정성 제어 방법.
  7. 제 5항에 있어서,
    상기 보상모멘트와 상기 제 2기준값의 차에 따라 설정된 상기 제 2보상모멘트에 비례하여 상기 차량을 제동하는 차량의 전자식 안정성 제어 방법.
  8. 차량의 조향각, 차속, 선회속도 및 횡가속도를 이용하여 차량을 제어하는 차량의 전자식 안정성 제어 장치에 있어서,
    상기 차량의 조향각, 차속, 선회속도 및 횡가속도를 감지하는 센서부;
    상기 차량의 후륜을 조향하는 후륜 조향부;
    상기 차량의 제동력을 조절하는 제동부;
    상기 차량의 구동력을 조절하는 구동부; 및
    상기 센서부의 감지 결과에 따라 상기 후륜 조향부, 상기 제동부, 상기 구동부를 제어하는 제어부;를 포함하며,
    상기 제어부는 상기 차량의 조향각 및 차속을 기초로 산출된 목표 선회속도와 상기 차량의 선회속도와의 오차에 따라 보상모멘트를 계산하고, 상기 보상모멘트를 제 1기준값 및 제 2기준값과 비교하여 상기 보상모멘트가 제 1기준값 이상이고 제 2기준값보다 작을 경우 상기 차량의 후륜이 조향되도록 상기 후륜 조향부를 제어하며, 상기 보상모멘트가 제 2기준값 이상일 경우 상기 차량의 후륜 조향과 상기 차량의 제동이 이루어지도록 상기 후륜 조향부 및 상기 제동부를 함께 제어하고,
    상기 제어부는 상기 보상모멘트가 제 2기준값 이상일 경우 상기 제 2기준값과 상기 제 1기준값의 차에 비례하여 상기 후륜 조향부를 제어하는 차량의 전자식 안정성 제어 장치.
  9. 제 8항에 있어서,
    상기 제어부는 상기 보상모멘트가 제 1기준값 이상이고 제 2기준값보다 작을 경우 상기 보상모멘트와 상기 제 1기준값의 차에 비례하여 상기 후륜 조향부를 제어하고, 상기 보상모멘트가 제 2기준값 이상일 경우 상기 보상모멘트와 상기 제 2기준값의 차에 비례하여 상기 제동부를 제어하는 차량의 전자식 안정성 제어 장치.
KR1020140043409A 2014-04-11 2014-04-11 차량의 전자식 안정성 제어 장치 및 방법 KR101988510B1 (ko)

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