KR102416765B1 - 주행 안정성 확보를 위한 후륜 제동 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명은, 주행 안정성 확보를 위한 후륜 제동 제어 방법에 관한 것으로서, 특히 노면 판단 로직으로 ESC를 능동 제어하는 후륜 제동 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명은, 노면의 상태에 따른 주행 안정성 확보를 위한 후륜 제동 제어 방법에 있어서, 노면을 주행하는 차량의 ESC 제어 진입 전에 전륜 좌측 휠 속도와 전륜 우측 휠 속도를 비교하는 단계; 전륜 좌측 휠 속도와 전륜 우측 휠 속도 중 작은 값을 갖는 휠 속도와 기 설정된 기준 차속의 차이 값인 휠 속도 차이를 산출하여 기 설정된 임계 휠 속도와 비교하는 단계; 및 휠 속도 차이가 임계 휠 속도 이상이라면 전륜 좌측 휠 속도와 전륜 우측 휠 속도 중 작은 값을 갖는 휠의 가감속도와 임계 휠 가감속도를 비교하는 단계;를 포함하는 주행 안정성 확보를 위한 후륜 제동 제어 방법을 제공하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 주행에 방해가 되는 노면에 진입하는 경우 ESC와 별개로 차량의 휠 속도를 통해 미소 제동이 가능하고, 추가적인 비용의 발생이 없이 기존 장치를 활용하여 노면을 더욱 수월하게 파악하고 ESC 구동 진입 전 사전에 노면을 파악하여 ESC의 제동을 더욱 강건화하는 이점이 있다.

Description

주행 안정성 확보를 위한 후륜 제동 제어 방법{REAR WHEEL BRAKE CONTROL METHOD FOR THE DRIVING STABILITY OF VEHICLE}
본 발명은 주행 안정성 확보를 위한 후륜 제동 제어 방법에 관한 것으로서, 특히 노면 판단 로직으로 ESC를 능동 제어하는 후륜 제동 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 차량 자세 제어장치(ESC: Electronic Stability Control, 이하 ESC)는 차량의 주행자세를 최적으로 제어하기 위한 장치로, 제동 시에 차륜의 잠김을 막는 안티록 브레이크 시스템(ABS: Anti-Lock Brake System, 이하 ABS)의 차세대장치이다. ESC 장치는 차량이 미끄러지려고 할 때 안정성을 유지하기 위해 순간적으로 네 바퀴를 각각 독립적으로 제어하여 건조한 노면, 빗길, 자갈길, 눈길 등에서 주행안정성을 강화해 준다.
이러한 ESC 장치는 휠 속도센서, 압력센서, 조향각센서, 횡가속도센서 등과 같은 차량의 센서로부터 추정된 운전자가 원하는 요레이트(Yaw rate)값과, 요레이트센서를 통해 감지된 차량의 실제 요레이트값을 비교하여 차량의 상태가 차량이 선회하는 방향의 내측으로 쏠리게 되는 오버스티어인지, 차량이 선회되는 방향의 바깥쪽으로 벗어나게 되는 언더스티어인지를 판단하여 오버스티어시에는 차량이 선회되는 방향의 외측 바퀴에 제동력을 가하고, 언더스티어시에는 선회 내측 바퀴에 제동력을 가하여 브레이크 액압을 가압하여 차량의 자세제어를 수행 함으로서 차량의 안정성을 확보한다. 즉, 오버스티어시에는 전륜 선회 외측 바퀴에 제동력을 가하여 차량의 바깥쪽으로 작용하는 보상 모멘트를 생성시킴으로써 차량의 조정성 상실을 방지하고, 언더스티어시에는 후륜 선회 내측 바퀴에 제동력을 가하여 차량의 안쪽으로 작용하는 보상 모멘트를 생성시킴으로써 차량이 원하는 궤적에서 바깥쪽으로 밀려나는 것을 방지한다.
이와 관련, 종래의 한국공개특허 제10-2015-0143618호(차량 제어 시스템)는 주행로에 따른 주행 상태를 조기에 달성할 수 있는 차량 제어 시스템을 제공하는 것을 과제로 하며, 자차량으로부터 진행 방향으로 뻗는 진행 방향 가상선과, 이 진행 방향 가상선과 주행로 규정선이 형성하는 각도에 따라서 요 모멘트 제어량을 부여하는 기술을 개시하고 있다.
다만 종래의 제동의 경우, 비대칭 마찰력을 갖는 노면에서의 제동시 노면 마찰력에 따른 제동력이 달라서 차량이 노면 마찰력이 높은 쪽으로 쏠리게 되고, 이렇게 차량이 쏠리는 현상을 막기 위해, 델타 요(Delta yaw)만으로 제어를 하여 차량의 요 모션이 크게 나타나며, 좌우 요 모션도 크게 나타나는 문제점이 있다.
또한, 운전자가 브레이크 압력을 어떻게 밟느냐에 따라서 제어량의 불균형이 생긴다. 특히 급제동시 차량의 순간적인 제동력이 크게 발생하여 델타 요 값이 크게 적용됨에 따라 차량의 스티어 제어량이 적절히 생성되어 차량의 직진 거동이 가능하지만, 브레이크를 살살 밟으면 상대적으로 델타 요 값이 작게 생성되어 스티어 제어량이 상대적으로 작게 생성됨에 따라 차량이 고마찰 노면으로 쏠리게 되는 문제점이 있다.
한국공개특허 제10-2015-0143618호
본 발명은 ESC 장치가 제어하기 전에 노면에 상태에 따라 차량의 좌우의 쏠림을 사전에 방지하는 후륜 제동 제어 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 노면의 상태에 따른 주행 안정성 확보를 위한 후륜 제동 제어 방법에 있어서, 노면을 주행하는 차량의 ESC 제어 진입 전에 전륜 좌측 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00001
)와 전륜 우측 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00002
)를 비교하는 단계; 전륜 좌측 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00003
)와 상기 전륜 우측 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00004
) 중 작은 값을 갖는 휠 속도와 기 설정된 기준 차속(
Figure 112016123227402-pat00005
)의 차이 값인 휠 속도 차이(
Figure 112016123227402-pat00006
,
Figure 112016123227402-pat00007
)를 산출하여 기 설정된 임계 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00008
)와 비교하는 단계; 및 휠 속도 차이(
Figure 112016123227402-pat00009
,
Figure 112016123227402-pat00010
)가 임계 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00011
) 이상이라면 전륜 좌측 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00012
)와 상기 전륜 우측 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00013
) 중 작은 값을 갖는 휠의 가감속도(
Figure 112016123227402-pat00014
,
Figure 112016123227402-pat00015
)와 임계 휠 가감속도(
Figure 112016123227402-pat00016
)를 비교하는 단계;를 포함하는 주행 안정성 확보를 위한 후륜 제동 제어 방법을 제공하는 것을 특징으로 한다.
바람직하게, 임계 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00017
)와 비교하는 단계는, 전륜 좌측 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00018
)가 전륜 우측 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00019
)를 초과한다면 전륜 우측 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00020
)와 기 설정된 기준 차속(
Figure 112016123227402-pat00021
)과의 휠 속도 차이(
Figure 112016123227402-pat00022
)를 산출하고, 전륜 좌측 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00023
)가 전륜 우측 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00024
) 이하라면 전륜 좌측 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00025
)와 기 설정된 기준 차속(
Figure 112016123227402-pat00026
)과의 휠 속도 차이(
Figure 112016123227402-pat00027
)를 산출하여 임계 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00028
)와 비교할 수 있다.
바람직하게, 휠의 가감속도(
Figure 112016123227402-pat00029
,
Figure 112016123227402-pat00030
)가 임계 휠 가감속도(
Figure 112016123227402-pat00031
)를 초과한다면 초과하는 휠의 가감속도를 갖는 반대측의 후륜을 제동하는 단계;를 더 포함하고, 반대측 후륜을 제어하여 차량의 좌우측 모멘트를 상쇄시킬 수 있다.
바람직하게, 후륜(
Figure 112016123227402-pat00032
,
Figure 112016123227402-pat00033
)을 제동한 이후, 차량의 발생 요레이트와 목표 요레이트를 비교하여 발생 요레이트가 목표 요레이트를 초과한다면 ESC 제어를 진입하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
바람직하게, ESC 제어에 진입하여 발생 요레이트가 목표 요레이트 미만이 되도록 후륜을 제어하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
전술한 바와 같은 구성을 갖는 본 발명에 따르면, 주행에 방해가 되는 노면에 진입하는 경우 ESC와 별개로 차량의 휠 속도를 통해 미소 제동이 가능한 이점이 있다.
또한 본 발명은, 추가적인 비용의 발생이 없이 기존 장치를 활용하여 노면을 더욱 수월하게 파악하고 ESC 구동 진입 전 사전에 노면을 파악하여 ESC의 제동을 더욱 강건화하는 이점이 있다.
도 1은 물 고임 등의 노면을 주행하는 경우 종래의 제어 방법 및 그 문제점을 나타낸다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주행 안정성 확보를 위한 후륜 제동 제어 방법의 순서도를 나타낸다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 후륜 미소 제동으로 차량 안정성을 확보하는 시뮬레이션 결과를 나타낸다.
이하, 첨부된 도면들에 기재된 내용들을 참조하여 본 발명을 상세히 설명한다. 다만, 본 발명이 예시적 실시 예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일 참조부호는 실질적으로 동일한 기능을 수행하는 부재를 나타낸다.
본 발명의 목적 및 효과는 하기의 설명에 의해서 자연스럽게 이해되거나 보다 분명해 질 수 있으며, 하기의 기재만으로 본 발명의 목적 및 효과가 제한되는 것은 아니다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
도 1은 물 고임 등의 노면을 주행하는 경우 종래의 제어 방법 및 그 문제점을 나타낸다. 도 1을 참조하면, 물 고임 도로 통과 시 차륜의 수막 현상으로 해당 차륜의 저항력이 증가되어 우측 상단의 그림과 같이 저항력 증대에 따른 좌우 휠 속도 불균형으로 인한 차량 쏠림이 발생하는 모습을 확인할 수 있다.
종래의 기술은 물 고임 도로 주행 시 수막 현상이 발생되어도 ESC 개입을 통해 차륜을 능동적으로 제어하지 못한다. 물론 ESC가 개입하기는 하나 제어를 하는 조건은 일정 조건 이상이 되어야 한다. 예를 들면, 차종별로 상이하기는 하나 ESC 가 개입하기 위해서는 목표 요레이트와 발생 요레이트의 차이가 커지는 경우 ESC 제어 개입을 판단할 수 있다. 발생 요레이트가 8deg/s 이상이 되는 경우 목표 요레이트의 초과로 판단된다면 ESC 제어가 개입될 수 있다. 다만, ESC 개입을 하기 위해 목표 요레이트 설정값을 낮춘다면 ESC 제어 개입 시점은 앞당길 수 있으나 민감 및 과다 작동의 문제점이 발생할 수 있다. 따라서 ESC 의 개입 시점 전에 능동적으로 제어를 할 수 있는 강건화 기술이 필요하다.
본 발명은, 젖은 노면 주행 시 물 고임 도로를 통과하며 좌우 불균형 마찰(수막 현상)에 의해 차량 거동의 불안함을 방지하는 것으로, 차량 자세 안정성 향상을 위해 미소 후륜 액압 제어로 ESC 제어 개입전의 능동 제어로 운전자의 안정감을 증대시킬 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주행 안정성 확보를 위한 후륜 제동 제어 방법의 순서도를 나타낸다. 도 2를 참조하면, 본 발명은 좌우 휠속도를 비교하는 단계, 휠속도 차이를 산출하여 임계 휠 속도와 비교하는 단계 및 휠의 가감속도와 임계 휠 가감속도와 비교하는 단계를 포함할 수 있다.
아래의 [표 1]은 물 고임 노면 판단을 위한 차량 정보를 나타낸다.
Direction Signal Description
(Purpose of use)
Input Vehicle speed 차량 속도(차륜별 속도 차이를 판단하기 위한 기준 값)
Throttle position 운전자의 주행 의지(주행 의지 판단으로 능동 제어 개입 여부 판단)
Yaw rate 일반적인 요레이트
Data Wheel velocity 휠 속도(차륜별 휠 속도 차이) - 1차 판단
Wheel acceleration 휠 가감속도(휠 속도 급감소 차륜)- 2차 판단
Output Rear brake pressure control mode 후륜 제동 압력 제어 모드(증압/유지/해제)
※모드 및 슬립율 제어 동시 컨셉
좌우 휠속도를 비교하는 단계(S10)는, 노면을 주행하는 차량의 ESC 제어 진입 전에 전륜 좌측 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00034
)와 전륜 우측 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00035
)를 비교하는 과정이다. 차량이 노면을 주행하는 경우 노면이 마찰이 증가하는 물 고임 등의 도로인지 판단하기 위해 차륜을 검출하는 과정이다. 차량이 특이 노면을 통과하는 경우 마찰력 증대로 인하여 해당 차륜의 휠 속도가 급격히 감소될 수 있다.
휠속도 차이를 산출하여 임계 휠 속도와 비교하는 단계(S30)는, 전륜 좌측 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00036
)와 전륜 우측 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00037
) 중 작은 값을 갖는 휠 속도와 기 설정된 기준 차속(
Figure 112016123227402-pat00038
)의 차이 값인 휠 속도 차이(
Figure 112016123227402-pat00039
,
Figure 112016123227402-pat00040
)를 산출하여 기 설정된 임계 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00041
)와 비교하는 과정이다. 전륜 좌측 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00042
)와 전륜 우측 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00043
) 중 작은 값을 갖는 휠 속도와 기 설정된 기준 차속(
Figure 112016123227402-pat00044
)의 차이 값인 휠 속도 차이(
Figure 112016123227402-pat00045
,
Figure 112016123227402-pat00046
)를 산출하는 것은 러프 로드 및 V 홈 등의 조건에서 발생되는 휠 속도 변화량을 구분하기 위함이다.
기준 차속(
Figure 112016123227402-pat00047
)은 기 설정된 값으로 차량에 따라 다르게 설정될 수 있고, 어느 특정 값에 한정되는 것은 아니다. 기준 차속(
Figure 112016123227402-pat00048
)으로부터 좌우 휠 속도 차이(
Figure 112016123227402-pat00049
,
Figure 112016123227402-pat00050
)를 산출하게 되면, 차륜의 어느 측이 속도가 증가하고 감소하는지 파악할 수 있고, 이를 통해 어느 측이 물 고임 노면에 진입했는지 확인이 가능하고, 해당 노면의 마찰력의 증감을 확인할 수 있다. 또한 작은 값을 판단하는 이유는 해당 노면에서의 속도가 작다면 마찰력이 증가되었다는 것을 의미하므로 후술할 가감속도를 판단하여 해당 측의 후륜을 제어할 수 있다.
임계 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00051
)와 비교하는 단계(S30)는, 전륜 좌측 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00052
)가 전륜 우측 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00053
)를 초과한다면 전륜 우측 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00054
)와 기 설정된 기준 차속(
Figure 112016123227402-pat00055
)과의 휠 속도 차이(
Figure 112016123227402-pat00056
)를 산출하고, 전륜 좌측 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00057
)가 전륜 우측 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00058
) 이하라면 전륜 좌측 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00059
)와 기 설정된 기준 차속(
Figure 112016123227402-pat00060
)과의 휠 속도 차이(
Figure 112016123227402-pat00061
)를 산출하여 임계 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00062
)와 비교하는 과정이다.
임계 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00063
)의 변화량에 대비하여 해당 차륜의 휠 속도 차이가 크거나 같을 경우 노면에 의한 제동력 발생 조건으로 판단이 가능하다. 임계 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00064
) 변화량 대비 차륜 휠 속도 차이(
Figure 112016123227402-pat00065
,
Figure 112016123227402-pat00066
)가 작은 경우는 정상 주행으로 판단하게 되고, 이 경우 차량의 쏠림 현상은 작을 것이므로 ESC의 개입을 보류할 수 있다.
휠의 가감속도와 임계 휠 가감속도와 비교하는 단계(S50)는, 휠 속도 차이(
Figure 112016123227402-pat00067
,
Figure 112016123227402-pat00068
)가 임계 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00069
) 이상이라면 전륜 좌측 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00070
)와 전륜 우측 휠 속도(
Figure 112016123227402-pat00071
) 중 작은 값을 갖는 휠의 가감속도(
Figure 112016123227402-pat00072
,
Figure 112016123227402-pat00073
)와 임계 휠 가감속도(
Figure 112016123227402-pat00074
)를 비교하는 과정이다.
좌우 차륜의 휠의 가감속도(
Figure 112016123227402-pat00075
,
Figure 112016123227402-pat00076
)와 임계 휠 가감속도(
Figure 112016123227402-pat00077
)를 비교하는 과정(S50)은 후륜 제동력을 제어하기 위한 마지막 판단 과정으로 휠 속도 만을 가지고 후륜 제어 여부를 판단하게 되면 노면 판단에 대해 강건해질 수 있으나 민감 및 과다 작동으로 운전자에게 이질감을 발생시킬 수 있으므로 휠의 가감속도(
Figure 112016123227402-pat00078
,
Figure 112016123227402-pat00079
)와 임계 휠 가감속도(
Figure 112016123227402-pat00080
)의 비교를 통해 ESC 제어의 개입 여부를 최종적으로 판단할 수 있다.
휠의 가감속도(
Figure 112016123227402-pat00081
,
Figure 112016123227402-pat00082
)가 임계 휠 가감속도(
Figure 112016123227402-pat00083
)를 초과한다면 초과하는 휠의 가감속도(
Figure 112016123227402-pat00084
,
Figure 112016123227402-pat00085
)를 갖는 반대측의 후륜을 제동하는 단계;를 더 포함하고, 반대측 후륜을 제어하여 차량의 좌우측 모멘트를 상쇄시킬 수 있다.
차량의 좌우측 모멘트를 상쇄시킬 수 있도록 반대편 후륜(
Figure 112016123227402-pat00086
,
Figure 112016123227402-pat00087
)을 제어하는 과정은 수막 현상으로 발생되는 불균형을 해소하는 과정으로, 휠 속도가 급감한 차륜의 반대편 후륜(
Figure 112016123227402-pat00088
,
Figure 112016123227402-pat00089
)을 액압으로 제어할 수 있다. 제어량은 실차 튜닝을 통해 최적화 할 수 있으나, 본 발명의 실시예에서는 대략 10~15 bar 수준으로 효과를 달성할 수 있다.
후륜(
Figure 112016123227402-pat00090
,
Figure 112016123227402-pat00091
)을 제동한 이후에는 차량의 발생 요레이트와 목표 요레이트를 비교하여 발생 요레이트가 목표 요레이트를 초과한다면 ESC 제어를 진입하는 단계(S70);를 더 포함할 수 있다. 후륜(
Figure 112016123227402-pat00092
,
Figure 112016123227402-pat00093
) 미소 제동 제어가 불가능한 경우를 대비하여 ESC 제어 개입 조건을 추가할 수 있다.
ESC 제어에 진입하여 발생 요레이트가 목표 요레이트 미만이 되도록 후륜을 제어하는 단계(S90);를 더 포함할 수 있다. 발생 요레이트 과다 발생시 ESC 제어 개입을 통해 발생 요레이트를 낮춰서 차량 자세를 안정화할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 후륜 미소 제동으로 차량 안정성을 확보하는 시뮬레이션 결과를 나타낸다. 도 3을 참조하면, 좌측 화면에 나타난 Vx는 기준차속, Vw[0]는 전륜 좌측 휠속도, Vw[1]은 전륜 우측 휠속도, yrF는 발생 요레이트를 나타낸다. 우측 화면에는 시뮬레이션 결과를 나타내는 것으로, 허용 휠 속도 임계값 대비 전륜 우측 휠속도가 감소한 경우, 특이 노면 판단을 위해 휠 가감속도를 계산하게 되고, 휠 가감속도 임계값을 통해 특이 노면 판단(△Wv / △t = Wa)이 가능하게 되어, 해당 구간에서 해당 후륜을 제어할 수 있다.
이상에서 대표적인 실시예를 통하여 본 발명을 상세하게 설명하였으나, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상술한 실시예에 대하여 본 발명의 범주에서 벗어나지 않는 한도 내에서 다양한 변형이 가능함을 이해할 것이다. 그러므로 본 발명의 권리 범위는 설명한 실시예에 국한되어 정해져서는 안 되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 특허청구범위와 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태에 의하여 정해져야 한다.

Claims (5)

  1. 노면의 상태에 따른 주행 안정성 확보를 위한 후륜 제동 제어 방법에 있어서,
    상기 노면을 주행하는 차량의 ESC 제어 진입 전에 전륜 좌측 휠 속도(
    Figure 112016123227402-pat00094
    )와 전륜 우측 휠 속도(
    Figure 112016123227402-pat00095
    )를 비교하는 단계;
    상기 전륜 좌측 휠 속도(
    Figure 112016123227402-pat00096
    )와 상기 전륜 우측 휠 속도(
    Figure 112016123227402-pat00097
    ) 중 작은 값을 갖는 휠 속도와 기 설정된 기준 차속(
    Figure 112016123227402-pat00098
    )의 차이 값인 휠 속도 차이(
    Figure 112016123227402-pat00099
    ,
    Figure 112016123227402-pat00100
    )를 산출하여 기 설정된 임계 휠 속도(
    Figure 112016123227402-pat00101
    )와 비교하는 단계; 및
    상기 휠 속도 차이(
    Figure 112016123227402-pat00102
    ,
    Figure 112016123227402-pat00103
    )가 상기 임계 휠 속도(
    Figure 112016123227402-pat00104
    ) 이상이라면 상기 전륜 좌측 휠 속도(
    Figure 112016123227402-pat00105
    )와 상기 전륜 우측 휠 속도(
    Figure 112016123227402-pat00106
    ) 중 작은 값을 갖는 휠의 가감속도(
    Figure 112016123227402-pat00107
    ,
    Figure 112016123227402-pat00108
    )와 임계 휠 가감속도(
    Figure 112016123227402-pat00109
    )를 비교하는 단계;를 포함하는 주행 안정성 확보를 위한 후륜 제동 제어 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 임계 휠 속도(
    Figure 112016123227402-pat00110
    )와 비교하는 단계는,
    상기 전륜 좌측 휠 속도(
    Figure 112016123227402-pat00111
    )가 상기 전륜 우측 휠 속도(
    Figure 112016123227402-pat00112
    )를 초과한다면 상기 전륜 우측 휠 속도(
    Figure 112016123227402-pat00113
    )와 기 설정된 기준 차속(
    Figure 112016123227402-pat00114
    )과의 상기 휠 속도 차이(
    Figure 112016123227402-pat00115
    )를 산출하고,
    상기 전륜 좌측 휠 속도(
    Figure 112016123227402-pat00116
    )가 상기 전륜 우측 휠 속도(
    Figure 112016123227402-pat00117
    ) 이하라면 상기 전륜 좌측 휠 속도(
    Figure 112016123227402-pat00118
    )와 기 설정된 기준 차속(
    Figure 112016123227402-pat00119
    )과의 상기 휠 속도 차이(
    Figure 112016123227402-pat00120
    )를 산출하여 상기 임계 휠 속도(
    Figure 112016123227402-pat00121
    )와 비교하는 것을 특징으로 하는 주행 안정성 확보를 위한 후륜 제동 제어 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 휠의 가감속도(
    Figure 112016123227402-pat00122
    ,
    Figure 112016123227402-pat00123
    )가 상기 임계 휠 가감속도(
    Figure 112016123227402-pat00124
    )를 초과한다면 초과하는 휠의 가감속도를 갖는 반대측의 후륜을 제동하는 단계;를 더 포함하고,
    상기 반대측 후륜을 제어하여 상기 차량의 좌우측 모멘트를 상쇄시킬 수 있도록 하는 것을 특징으로 하는 주행 안정성 확보를 위한 후륜 제동 제어 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 후륜(
    Figure 112016123227402-pat00125
    ,
    Figure 112016123227402-pat00126
    )을 제동한 이후,
    상기 차량의 발생 요레이트와 목표 요레이트를 비교하여 상기 발생 요레이트가 목표 요레이트를 초과한다면 상기 ESC 제어를 진입하는 단계;를 더 포함하는 주행 안정성 확보를 위한 후륜 제동 제어 방법.
  5. 제 4 항에 있어서
    상기 ESC 제어에 진입하여 상기 발생 요레이트가 상기 목표 요레이트 미만이 되도록 상기 후륜을 제어하는 단계;를 더 포함하는 주행 안정성 확보를 위한 후륜 제동 제어 방법.
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