JP2007069870A - 車両の制動制御装置、及び車両の制動制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】CPUは、左右の車輪のうち何れか一方の車輪に対してのみアンチロックブレーキ制御が実行されている場合、車両が左右異μ路を走行していると判定する。そして、CPUは、車両安定性制御の実行を禁止する。一方、CPUは、左右の車輪にそれぞれアンチロックブレーキ制御が実行されている場合、及び左右の車輪の何れに対してもアンチロックブレーキ制御が実行されていない場合、車両安定性制御の実行を許可する。
【選択図】 図5
Description
請求項4に記載の発明は、請求項1〜請求項3のうち何れか一項に記載の車両の制動制御装置において、前記車両の車輪(FR,FL,RR,RL)毎に前記アンチロックブレーキ制御の開始条件が成立したか否かを判定するABS開始判定手段(50)をさらに備え、前記制御手段(50)は、前記左右異μ路判定手段(50)による判定結果が肯定判定である場合において、前記左右の車輪(FR,FL,RR,RL)のうち低μ側の車輪に対する前記ABS開始判定手段(50)による判定結果が肯定判定であって、且つ高μ側の車輪に対する前記ABS開始判定手段(50)による判定結果が否定判定であるときに、前記低μ路側の車輪には前記アンチロックブレーキ制御を実行すると共に、前記高μ路側の車輪には前記制動手段(18a,18b,18c,18d)によって付与される制動力の増加率が低くなるようにしたことを要旨とする。
各電磁弁25〜32のソレノイドコイルが全て非通電状態にある場合には、常開型の電磁弁25,26,29,30は開き状態のままであると共に、常閉型の電磁弁27,28,31,32は閉じ状態のままである。そのため、マスタシリンダ12からブレーキオイルが各経路15a,15b,16a,16bを介して各ホイールシリンダ18a〜18d内に流入し、各ホイールシリンダ18a〜18d内のブレーキ液圧は上昇することになる。
各電磁弁25〜32のソレノイドコイルが全て非通電状態にある場合には、上記ポンプ21,22が駆動することにより、リザーバ23,24内のブレーキオイルが各経路15a,15b,16a,16bを介して各ホイールシリンダ18a〜18d内に流入する。そのため、各ホイールシリンダ18a〜18d内のブレーキ液圧は上昇することになる。
さて、CPU50は、ブレーキスイッチSW1からの信号を受信している場合、所定周期毎にABS開始処理ルーチンを実行する。そして、このABS開始処理ルーチンにおいて、CPU50は、各車輪FR,FL,RR,RLの車輪速度センサSE1〜SE4から受信した信号に基づき、各車輪FR,FL,RR,RLの車輪速度VWをそれぞれ検出する(ステップS10)。そして、CPU50は、ステップS10にて検出した各車輪FR,FL,RR,RLの車輪速度VWのうち最も車輪速度VWの速い車輪FR,FL,RR,RLの車輪速度VWを車両の車体速度VSとして設定する(ステップS11)。
さて、CPU50は、車両が走行している場合、所定周期毎にESC開始処理ルーチンを実行する。そして、このESC開始処理ルーチンにおいて、CPU50は、操舵角センサSE5、横GセンサSE6及びヨーレイトセンサSE7からの各信号に基づき、搭乗者による車両の運転に対して車両がどのような挙動を示すかを予め設定する車両の目標挙動値TBCを検出(演算)する(ステップS20)。具体的には、CPU50は、操舵角センサSE5からの信号に基づきステアリングホイールの操舵角を検出すると共に、横GセンサSE6からの信号に基づき車両の横方向加速度を検出する。また、CPU50は、ヨーレイトセンサSE7からの信号に基づき車両のヨーレイトを検出する。そして、CPU50は、上記ステアリングホイールの操舵角、車両の横方向加速度及び車両のヨーレイトに基づき演算処理することにより、車両の目標挙動値TBCを検出する。
さて、CPU50は、車両が走行している場合、所定周期毎に左右異μ路走行判定処理ルーチンを実行する。そして、この左右異μ路走行判定処理ルーチンにおいて、CPU50は、各車輪FR,FL,RR,RLのうち少なくとも一つの車輪に対してアンチロックブレーキ制御が実行されているか否かを判定する(ステップS30)。この判定結果が否定判定である場合、CPU50は、何れの車輪FR,FL,RR,RLに対してもアンチロックブレーキ制御が実行されていないものと判断し、その処理を後述するステップS34に移行する。
(1)車両が左右異μ路を走行している場合には、車両安定性制御の実行が禁止されるため、アンチロックブレーキ制御と車両安定性制御が同時に実行されることはない。そのため、車両の左右異μ路走行中にアンチロックブレーキ制御と車両安定性制御とが干渉することにより、車両の制動力が低下することはない。また、車両が左右異μ路を走行していない場合には、車両安定性制御の実行が許可される。そのため、アンチロックブレーキ制御中に車両の旋回や車線変更をしたことにより、車両の横滑りが発生した場合、車両安定性制御が実行されるため、車両における走行の安定性の低下が抑制される。したがって、走行中の車両にアンチロックブレーキ制御が実行された場合に、車両が走行する路面状態によらず、車両における制動力の低下を抑制すると共に、車両における走行の安定性を確保することができる。
・実施形態において、車両が左右異μ路を走行していない状態でアンチロックブレーキ制御が実行されている場合に、ESC閾値KBCを設定変更しなくてもよい。
・実施形態において、前輪駆動車に搭載された車両の制動制御装置11ではなく、後輪駆動車に搭載される車両の制動制御装置に具体化してもよい。また、四輪駆動車に搭載される車両の制動制御装置に具体化してもよい。
Claims (7)
- 車両制動時に制動手段(18a,18b,18c,18d)によって車両の各車輪(FR,FL,RR,RL)に付与される制動力を調整することにより該各車輪(FR,FL,RR,RL)がロックすることを抑制するアンチロックブレーキ制御と、車両走行時に前記各車輪(FR,FL,RR,RL)が横方向にスリップすることを抑制する車両安定性制御とを実行可能な車両の制動制御装置(11)において、
前記左側の車輪(FL,RL)が走行する路面のμ値と右側の車輪(FR,RR)が走行する路面のμ値とが異なる左右異μ路を車両が走行しているか否かを判定する左右異μ路判定手段(50)と、
該左右異μ路判定手段(50)による判定結果が肯定判定である場合に、前記車両安定性制御の実行を禁止する一方、前記左右異μ路判定手段(50)による判定結果が否定判定である場合には、前記車両安定性制御の実行を許可する制御手段(50)とを備えた車両の制動制御装置。 - 前記アンチロックブレーキ制御は前記車両の車輪(FR,FL,RR,RL)毎に実行されるようになっており、前記左右異μ路判定手段(50)は、前記左右の車輪(FR,FL,RR,RL)のうち何れか一方の車輪のみに前記アンチロックブレーキ制御が実行される場合に、左右異μ路を車両が走行していると判定する請求項1に記載の車両の制動制御装置。
- 前記左右の車輪(FR,FL,RR,RL)のスリップ量(SLP)をそれぞれ検出するスリップ量検出手段(SE1,SE2,SE3,SE4,50)をさらに備え、前記左右異μ路判定手段(50)は、前記スリップ量検出手段(SE1,SE2,SE3,SE4,50)が検出した前記左右の車輪(FR,FL,RR,RL)のスリップ量(SLP)を比較することにより、車両が左右異μ路を走行しているか否かを判定する請求項1に記載の車両の制動制御装置。
- 前記車両の車輪(FR,FL,RR,RL)毎に前記アンチロックブレーキ制御の開始条件が成立したか否かを判定するABS開始判定手段(50)をさらに備え、前記制御手段(50)は、前記左右異μ路判定手段(50)による判定結果が肯定判定である場合において、前記左右の車輪(FR,FL,RR,RL)のうち低μ側の車輪に対する前記ABS開始判定手段(50)による判定結果が肯定判定であって、且つ高μ側の車輪に対する前記ABS開始判定手段(50)による判定結果が否定判定であるときに、前記低μ路側の車輪には前記アンチロックブレーキ制御を実行すると共に、前記高μ路側の車輪には前記制動手段(18a,18b,18c,18d)によって付与される制動力の増加率が低くなるようにした請求項1〜請求項3のうち何れか一項に記載の車両の制動制御装置。
- 前記車両の車輪(FR,FL,RR,RL)毎に前記アンチロックブレーキ制御の開始条件が成立したか否かを判定するABS開始判定手段(50)をさらに備え、前記制御手段(50)は、前記左右異μ路判定手段(50)による判定結果が肯定判定である場合において、前記左右の車輪(FR,FL,RR,RL)のうち低μ側の車輪に対する前記ABS開始判定手段(50)による判定結果が肯定判定であって、且つ高μ側の車輪に対する前記ABS開始判定手段(50)による判定結果が否定判定であるときに、前記低μ路側の車輪には前記アンチロックブレーキ制御を実行すると共に、前記高μ側の車輪には前記低μ路側の車輪に実行される前記アンチロックブレーキ制御と同じ制御を実行するように前記制動手段(18a,18b、18c,18d)を制御する請求項1〜請求項3のうち何れか一項に記載の車両の制動制御装置。
- 前記車両の車輪(FR,FL,RR,RL)毎に前記アンチロックブレーキ制御の開始条件が成立したか否かを判定するABS開始判定手段(50)と、走行中の車両の目標挙動値(TBC)と実挙動値(RBC)との差が予め定めたESC閾値(KBC)以上となったか否かを判定するESC開始判定手段(50)と、前記左右異μ路判定手段(50)による判定結果が否定判定であって、且つ前記左右の車輪(FR,FL,RR,RL)のうち低μ側の車輪に対する前記ABS開始判定手段(50)による判定結果が肯定判定である場合に、前記ESC閾値(KBC)を、前記ABS開始判定手段(50)による判定結果が否定判定である場合に比して大きな値に設定するESC閾値設定手段(50)とをさらに備え、前記制御手段(50)は、前記左右異μ路判定手段(50)による判定結果が否定判定である場合において、前記ESC開始判定手段(50)による判定結果が肯定判定であるときに、前記車両安定性制御を実行する請求項1〜請求項5のうち何れか一項に記載の車両の制動制御装置。
- 車両制動時に制動手段(18a,18b,18c,18d)によって車両の各車輪(FR,FL,RR,RL)に付与される制動力を調整することにより該各車輪(FR,FL,RR,RL)がロックすることを抑制するアンチロックブレーキ制御と、車両走行時に前記各車輪(FR,FL,RR,RL)が横方向にスリップすることを抑制する車両安定性制御とを実行可能な車両の制動制御方法において、
左側の車輪(FL,RL)が走行する路面のμ値と右側の車輪(FR,RR)が走行する路面のμ値とが異なる左右異μ路を車両が走行しているか否かを判定し、該判定結果が肯定判定である場合には、前記車両安定性制御の実行を禁止する一方、前記判定結果が否定判定である場合には、前記車両安定性制御の実行を許可するようにした車両の制動制御方法。
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