JP2011063184A - 車両挙動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両が横滑りに至った不安定領域R2となるより前の状態である横滑り前状態を検出し、横滑り前状態が検出されたときに旋回外側後輪に対して制動力を発生させる。この旋回外側後輪に発生させた制動力によって、旋回外輪に対して掛かる荷重が増加させられ、車両の横力が増加させられる。このため、車両の横滑りを発生させ難くすることが可能となり、いわゆるスロースピンのような緩やかな車両挙動低下を事前に抑制することができる。よって、より早くから車両状態が不安定領域に至る可能性があることを見出し、制御開始することで、より車両の安定性を高くすることが可能となる。
【選択図】図3
Description
本発明の第1実施形態について説明する。図1は、本発明の第1実施形態にかかる車両挙動制御を実現する車両用のブレーキ制御システム1の全体構成を示したものである。本実施形態では、このブレーキ制御システム1によって、スピン抑制制御や横滑り防止制御を含む車両挙動制御を行う場合について説明する。
さらに、スリップ角速度Δβは、下記の数式2で求められることから、スリップ角βは、スリップ角速度Δβの積分値として数式3のようにして求められる。ただし、数式2におけるGyは横Gを示している。
β=∫Δβdt …(数式3)
したがって、上述したように、各センサ71〜77の検出信号に基づいてV、YrやGyが既に演算されているため、数式2に基づいてスリップ角速度Δβが求められると、これを数式3に代入することでスリップ角βが求められる。
(他の実施形態)
上記実施形態では、車両の横滑り状態(スピン挙動)を表す指標となる状態量として、車体のスリップ角βとスリップ角速度Δβを用い、これらに基づいて車両横滑り前状態や車両横滑り状態の判定を行っている。しかしながら、これらは単なる一例であり、車両の横滑り状態(スピン挙動)を表す指標となる状態量として、他の状態量、例えば目標ヨーレートと実ヨーレートとの差であるヨーレート偏差を用いることができる。
Claims (3)
- 車両の横滑り状態の指標となる状態量(β、Δβ)を演算する状態量演算手段(110)と、
前記状態量演算手段にて演算された前記状態量(β、Δβ)に基づいて、車両が横滑り状態となって車両状態が不安定領域(R2)にあることを判定する横滑り状態判定手段(140)と、
前記状態量演算手段にて演算された前記状態量(β、Δβ)に基づいて、車両が横滑り状態ではなくて車両状態が安定領域(R1)にあることを判定する安定状態判定手段(140)と、
前記状態量演算手段にて演算された前記状態量(β、Δβ)に基づいて、車両が横滑りすると想定される横滑り前状態であって、前記不安定領域(R2)と前記安定領域(R1)の間に位置する横滑り過渡領域(R3)にあることを判定する過渡領域判定手段(120)と、
前記横滑り判定手段(140)にて前記車両状態が前記不安定領域(R2)にあると判定されたときに横滑り防止制御を行う横滑り防止制御手段(150)と、
前記過渡領域判定手段(120)にて前記車両が前記横滑り過渡領域(R3)にあると判定されたときに旋回外側輪に対して制動力を付与する横滑り前制御を行う横滑り前制御手段(130)と、を備えることを特徴とする車両挙動制御装置。 - 前記状態量演算手段では、前記状態量として車輪のスリップ角(β)およびスリップ角速度(Δβ)を演算し、
前記横滑り状態判定手段(140)、前記安定状態判定手段(140)および前記過渡領域判定手段(120)は、前記スリップ角(β)および前記スリップ角速度(Δβ)に基づいて、車両状態が前記不安定領域(R2)と前記安定領域(R1)および前記横滑り過渡領域(R3)のいずれにあるかを判定することを特徴とする請求項1に記載の車両挙動制御装置。 - 前記横滑り前制御手段(130)は、前記車両が前記横滑り過渡領域(R3)にあると判定されたときに旋回外側後輪のみに対して制動力を付与することを特徴とする請求項1または2に記載の車両挙動制御装置。
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