JP5418022B2 - 車両運動制御装置 - Google Patents
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Description
本発明の第1実施形態について説明する。図1は、本発明の第1実施形態にかかる車両運動制御を実現する車両用のブレーキ制御システム1の全体構成を示したものである。本実施形態では、車両の運転制御として横転抑制制御を行う場合について説明する。
本発明の第2実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対して減圧デューティDDutyの設定手法を変更したものであり、その他に関しては第1実施形態と同様であるため、第1実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
本発明の第3実施形態について説明する。本実施形態も、第1実施形態に対して減圧デューティ設定処理における増加率取得処理を変更したものであり、その他に関しては第1実施形態と同様であるため、第1実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
本発明の第4実施形態について説明する。本実施形態も、第1実施形態に対して減圧デューティ設定処理における増加率取得処理を変更したものであり、その他に関しては第1実施形態と同様であるため、第1実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
本発明の第5実施形態について説明する。本実施形態は、第1〜第4実施形態に対して増圧デューティ設定処理を追加したものであり、その他に関しては第1〜第4実施形態と同様であるため、第1〜第4実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
(1)上記各実施形態では、横加速度Gyを車両の横転方向の運動量として用いているが、車両の横転方向の運動量として他の成分を用いてもかまわない。例えば、ロール角センサを用いて、ロール角を直接検出し、横方向運動量としてロール角を用いるようにしても良い。また、車両の旋回方向や横転傾向についても、ドライバによるステアリングの操作量に応じた舵角や車両に実際に発生しているヨーレートを舵角センサやヨーレートセンサで検出し、これらいずれかに基づいて旋回方向を検出したり横転傾向の度合いを検出しても良い。例えば、旋回方向については舵角そのものから検出できるし、横転傾向については舵角と横加速度Gyとから周知の手法によって推定した目標ヨーレートとヨーレートセンサで検出される実ヨーレートとの差で表すことができる。
Claims (8)
- 車両の横転方向の運動量とその時に車輪に発生している実際のスリップ率である実スリップ率を予め決められた演算周期の都度取得する運動状態取得手段と、
前記運動状態取得手段により取得された前記運動量が所定の運動状態閾値以上であると、旋回外輪前輪を制御対象輪として、前記運動量の絶対値の最大値が大きいほど、目標スリップ率が大きな値となるようにして、前記車輪にスリップを発生させて横滑り状態を継続する制動制御において、前記車両の横転を抑制する横転抑制モードを設定するモード設定手段と、
前記実スリップ率の減少に対する前記運動量の増加の割合である増加率を取得する増加率取得手段と、
前記増加率取得手段で取得された前記増加率が予め決められた増加率閾値以上であるか否かを判定する増加率判定手段と、
前記モード設定手段にて前記横転抑制モードが設定され、かつ、前記増加率判定手段により前記増加率が前記増加率閾値以上であると判定されているとき、前記増加率が前記増加率閾値以上であると判定されていないときと比較して、前記車輪に対して制動力を発生させるためのホイールシリンダに発生させるホイールシリンダ圧の減圧速度を制限する減圧速度制限手段と、を備えていることを特徴とする車両運動制御装置。 - 前記減圧速度制限手段は、車両総重量が大きいほど前記減圧速度が小さくなるように、前記減圧速度の制限を前記車両総重量に応じて変更することを特徴とする請求項1に記載の車両運動制御装置。
- 前記増加率取得手段は、前記増加率が予め決められた増加率閾値以上とされる前記実スリップ率の範囲を設定しており、前記運動状態取得手段で取得された前記実スリップ率が前記範囲内に含まれていれば前記増加率が前記増加率閾値以上であると設定すると共に、前記実スリップ率が前記範囲内に含まれていなければ前記増加率が前記増加率閾値以上ではないと設定し、
前記増加率判定手段は、前記増加率取得手段で設定された結果に基づいて、前記増加率が前記増加率閾値以上であるか否かを判定することを特徴とする請求項1または2に記載の車両運動制御装置。 - 前記増加率取得手段は、前記モード設定手段により前記横転抑制モードが設定されているときに、当該横転抑制モードが設定されてから今回の演算周期までの期間中に取得された前記運動量の絶対値の最大値を取得すると共に、該最大値が取得されたときの前記実スリップ率を基準スリップ率に設定する基準スリップ率設定手段を備え、
前記運動状態取得手段にて今回の演算周期に取得された前記実スリップ率が前記基準スリップ率設定手段にて設定された前記基準スリップ率から該基準スリップ率に対して予め決められた定数を加えた値の範囲内に含まれていれば前記増加率が前記増加率閾値以上であると設定すると共に、前記実スリップ率が前記範囲内に含まれていなければ前記増加率が前記増加率閾値以上ではないと設定し、
前記増加率判定手段は、前記増加率取得手段で設定された結果に基づいて、前記増加率が前記増加率閾値以上であるか否かを判定することを特徴とする請求項1または2に記載の車両運動制御装置。 - 前記減圧速度制限手段は、前記運動状態取得手段にて今回の演算周期に取得された前記実スリップ率と前記基準スリップ率設定手段にて設定された前記基準スリップ率との差が小さいほど、前記減圧速度が小さくなるように前記減圧速度の制限を変更することを特徴とする請求項4に記載の車両運動制御装置。
- 前記増加率取得手段は、
前記実スリップ率の減少に対する前記運動量の増加の割合である増加率を直接取得していることを特徴とする請求項1または2に記載の車両運動制御装置。 - 前記減圧速度制限手段は、前記増加率取得手段にて直接取得された前記増加率が大きいほど、前記減圧速度が小さくなるように前記減圧速度の制限を変更することを特徴とする請求項6に記載の車両運動制御装置。
- 前記モード設定手段にて前記横転抑制モードが設定され、かつ、前記増加率判定手段により前記増加率が前記増加率閾値以上であると判定されているとき、前記増加率が前記増加率閾値以上であると判定されていないときと比較して、前記車輪に対して制動力を発生させるためのホイールシリンダに発生させるホイールシリンダ圧の増圧速度を大きくする増圧速度上昇手段を備えていることを特徴とする請求項1ないし7のいずれか1つに記載の車両運動制御装置。
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