JP4084248B2 - 車輌の挙動制御装置 - Google Patents
車輌の挙動制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4084248B2 JP4084248B2 JP2003193744A JP2003193744A JP4084248B2 JP 4084248 B2 JP4084248 B2 JP 4084248B2 JP 2003193744 A JP2003193744 A JP 2003193744A JP 2003193744 A JP2003193744 A JP 2003193744A JP 4084248 B2 JP4084248 B2 JP 4084248B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- reference value
- wheel
- steering
- possibility
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 46
- 230000006399 behavior Effects 0.000 description 45
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 37
- 238000000034 method Methods 0.000 description 17
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 8
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 8
- 239000008186 active pharmaceutical agent Substances 0.000 description 3
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 1
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 1
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 1
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 1
- 230000028838 turning behavior Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/58—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration responsive to speed and another condition or to plural speed conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
- B60T8/17558—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for collision avoidance or collision mitigation
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T7/00—Brake-action initiating means
- B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
- B60T8/17554—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for enhancing stability around the vehicles longitudinal axle, i.e. roll-over prevention
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/24—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to vehicle inclination or change of direction, e.g. negotiating bends
- B60T8/241—Lateral vehicle inclination
- B60T8/243—Lateral vehicle inclination for roll-over protection
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/01—Attitude or posture control
- B60G2800/012—Rolling condition
- B60G2800/0124—Roll-over conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/90—System Controller type
- B60G2800/92—ABS - Brake Control
- B60G2800/922—EBV - Electronic brake force distribution
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
- B60T2230/03—Overturn, rollover
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、車輌の挙動制御装置に係り、更に詳細には挙動制御装置に係る。
【0002】
【従来の技術】
自動車等の車輌の挙動制御装置の一つとして、例えば下記の特許文献1に記載されている如く、車速、操舵角、ロールレートに基づき車輌の横転の可能性を検出し、横転の可能性があるときには車輌を減速させ、減速の目標値は操舵角速度が高い場合には大きくされるよう構成された挙動制御装置が従来より知られている。
【0003】
かかる挙動制御装置によれば、車輌が横転する可能性があるときには車輌が自動的に減速されるので、車輌が横転する虞れを低減することができ、また減速の目標値は操舵角速度が高い場合には大きくされるので、操舵角速度が高く車輌の横転の虞れが高いほど車輌の減速度を高くし、車輌が横転する虞れを効果的に低減することができる。
【特許文献1】
特開平11−11272号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
上述の従来の挙動制御装置の場合の如く、車輌が横転する可能性があるときに減速の目標値が大きくされる場合には、減速の目標値の増大に伴って制動圧が急増するため、制動力の付与に起因して車輌にロール振動やピッチ振動が発生し、車輌の安定性が低下する場合がある。特にこの問題は、車輪の制動力が車輌の減速度、車輪のスリップ率、車輪の制動圧等についてフィードバック制御される場合に顕著である。
【0005】
またかかる問題の発生を回避しようとすると、車輌が横転する可能性があるときに於ける減速の目標値の増大幅を制限せざるを得ず、そのため車輪に付与される制動力が不足し車輌の減速が不十分になることに起因して車輌が横転する虞れを効果的に低減することができなくなる。
【0006】
本発明は、横転の如き挙動悪化の可能性があるときには制動により車輌を減速させ車輌の挙動を安定化させるよう構成された従来の挙動制御装置に於ける上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、本発明の主要な課題は、車輌の横転の可能性があるときの制動制御量を適宜に制御することにより、過不足なく制動力を制御し、車輌がロール振動やピッチ振動の如く不安定になることを防止しつつ車輌の横転をできるだけ効果的に防止することである。
【0007】
【課題を解決するための手段】
上述の主要な課題は、本発明によれば、車輌の横転の可能性の度合を示す状態量から判断して前記可能性が高いときには前記可能性の度合を低減するための目標制動制御量を前記可能性が低いときに比して大きくなるよう演算し、前記目標制動制御量に基づき車輪制動力を制御する車輌の挙動制御装置に於いて、前記目標制動制御量に基づいて車輪制動力の制御を開始した後には車輪制動力制御の開始時に比して車輪制動力の増減勾配を制限することを特徴とする車輌の挙動制御装置、又は車輌の横転の可能性の度合を示す状態量から判断して前記可能性が高いときには前記可能性の度合を低減するための目標制動制御量を前記可能性が低いときに比して大きくなるよう演算し、前記目標制動制御量に基づき車輪制動力を制御する車輌の挙動制御装置に於いて、車輌のピッチ振動若しくはロール振動の振幅及びその変化率が大きいときにはそれらが小さいときに比して前記目標制動制御量に基づく車輪制動力の増減勾配を制限することを特徴とする車輌の挙動制御装置によって達成される。
【0008】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、車輌のピッチ振動若しくはロール振動の振幅及びその変化率に応じて前記目標制動制御量に基づく車輪制動力の増減勾配に対する制限の上限及び下限が変化されてよい。
【0009】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、車輌の挙動に基づく車輌の横転の可能性の度合を示す状態量及び運転者の運転操作に基づく車輌の横転の可能性の度合を示す状態量から判断して、前記運転者の運転操作に基づく車輌の横転の可能性が高いときには前記運転者の運転操作に基づく車輌の横転の可能性は高くないが前記車輌の挙動に基づく車輌の横転の可能性が高いときに比して前記目標制動制御量は大きくなるよう演算されてよい。
【0010】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、前記運転者の運転操作に基づく車輌の横転の可能性の度合を示す状態量は操舵角及び操舵速度であり、前記車輌の挙動に基づく車輌の横転の可能性の度合を示す状態量は車輌のヨーレート、横加速度、車速を含んでいてよい。
【0012】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項4乃至6の構成に於いて、緊急回避操舵状態を検出し、緊急回避操舵状態であるときに前記運転者の運転操作に基づく車輌の横転の可能性が高いと判定するよう構成される(請求項7の構成)。
【0013】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項1乃至7の構成に於いて、前記目標制動制御量は車輪の目標スリップ率であり、車輪制動力は車輪の目標スリップ率及び実スリップ率に基づいてフィードバック制御されるよう構成される(請求項8の構成)。
【0014】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、上記請求項1乃至8の構成に於いて、車輌の重量を検出し、前記車輌の重量が高いほど前記目標制動制御量が大きくなるよう前記車輌の重量に基づいて前記目標制動制御量を補正するよう構成される(請求項9の構成)。
【0015】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、車輌のロール慣性モーメントを検出し、前記車輌のロール慣性モーメントが小さいほど前記目標制動制御量が大きくなるよう前記車輌のロール慣性モーメントに基づいて前記目標制動制御量を補正してよい。
【0016】
また本発明によれば、上述の主要な課題を効果的に達成すべく、前記運転者の運転操作に基づく車輌の横転の可能性が高いときには前記目標制動制御量に基づく車輪制動力の増減勾配を制限し、前記車輌の挙動に基づく車輌の横転の可能性が高くても前記運転者の運転操作に基づく車輌の横転の可能性が高くないときには前記目標制動制御量に基づく車輪制動力の増減勾配を制限しないようにしてもよい。
【0017】
【発明の作用及び効果】
上記請求項1の構成によれば、車輌の横転の可能性が高いときに目標制動制御量に基づく車輪制動力の制御を開始した後には目標制動制御量に基づく車輪制動力の増減勾配が制限されるので、目標制動制御量に基づく車輪制動力の制御開始時には目標制動制御量に基づいて車輪制動力を制御し、これにより車輌の横転を効果的に抑制することができると共に、車輪制動力の制御開始後には車輪制動力の増減量を低減することができ、これにより車輪制動力の増減勾配が制限されない場合に比して車輪制動力が大きく増減することに起因する車輌のピッチ振動やロール振動の発生の虞れを確実に低減することができる。
【0018】
また上記請求項2の構成によれば、車輌の横転の可能性が高いときには車輌のピッチ振動若しくはロール振動の程度が判定され、車輌のピッチ振動若しくはロール振動の程度が高いときには車輌のピッチ振動若しくはロール振動の程度が低いときに比して目標制動制御量に基づく車輪制動力の増減勾配が制限されるので、車輌のピッチ振動若しくはロール振動の程度が高いときには車輪制動力の増減量を低減し、これにより車輪制動力の増減勾配が制限されない場合に比して車輪制動力が大きく増減することに起因する車輌のピッチ振動やロール振動の発生の虞れを確実に低減することができる。
【0019】
また上記請求項3の構成によれば、車輌のピッチ振動若しくはロール振動の程度に応じて目標制動制御量に基づく車輪制動力の増減勾配に対する制限度合が変化されるので、車輌のピッチ振動若しくはロール振動の程度に応じて車輪制動力の増減勾配に対する制限度合を適正に設定し、これにより車輪制動力の増減勾配に対する制限度合が過剰になったり不足したりすることを確実に防止することができる。
【0020】
また上記請求項4の構成によれば、車輌の挙動に基づく車輌の横転の可能性及び運転者の運転操作に基づく車輌の横転の可能性が判定され、運転者の運転操作に基づく車輌の横転の可能性が高いときには運転者の運転操作に基づく車輌の横転の可能性は高くないが車輌の挙動に基づく車輌の横転の可能性が高いときに比して大きくなるよう目標制動制御量が演算されるので、運転者の運転操作に基づく車輌の横転の可能性が高いときには車輌のロール挙動が現実に大きくなる前に早期に車輌の横転の可能性を低減する制御を開始することができると共に、大きい目標制動制御量に基づいて効果的に車輌の横転の可能性を低減することができる。
【0021】
また上記請求項5の構成によれば、運転者の運転操作に基づく車輌の横転の可能性は操舵角及び操舵速度に基づいて判定され、車輌の挙動に基づく車輌の横転の可能性は車輌の状態量に基づいて判定されるので、例えば操舵速度のみに基づいて車輌の横転の可能性が判定される場合に比して正確に運転者の運転操作に基づく車輌の横転の可能性を判定することができ、また車輌が現実に横転する虞れが高くなったときには、車輌の挙動に基づく車輌の横転の可能性が高くなったと確実に判定することができる。
【0022】
また上記請求項6の構成によれば、車輌の状態量は車輌のヨーレート、横加速度、車速を含むので、車輌に作用する横力が車輌の横転を招くほど現実に高くなった状況を確実に判定することができ、これにより車輌の挙動に基づく車輌の横転の可能性が高くなったことを確実に判定することができる。
【0023】
また上記請求項7の構成によれば、緊急回避操舵状態が検出され、緊急回避操舵状態であるときに運転者の運転操作に基づく車輌の横転の可能性が高いと判定されるので、運転者により緊急回避操舵が行われることにより車輌の横転の可能性が高いときには、そのことを確実に判定することができる。
【0024】
また上記請求項8の構成によれば、目標制動制御量は車輪の目標スリップ率であり、車輪制動力は車輪の目標スリップ率及び実スリップ率に基づいてフィードバック制御されるので、実スリップ率が目標スリップ率になるよう車輪制動力を制御し、これにより目標制動制御量に応じて正確に車輪制動力を制御することができ、またフィードバック制御により車輪制動力が増減される際の増減量を確実に低減することができる。
【0025】
また上記請求項9の構成によれば、車輌の重量が検出され、車輌の重量が高いほど目標制動制御量が大きくなるよう車輌の重量に基づいて目標制動制御量が補正されるので、車輌の重量が高く車輌に作用する横力が高くなるほど確実に目標制動制御量を大きくすることができ、これにより車輌の重量に応じて目標制動制御量が補正されない場合に比して車輌の横転の可能性を過不足なく確実に低減することができる。
【0026】
また上記請求項10の構成によれば、車輌のロールの生じ易さが検出され、車輌のロールの生じ易さが高いほど目標制動制御量が大きくなるよう車輌のロールの生じ易さに基づいて目標制動制御量が補正されるので、車輌がロールし易く横転し易いほど目標制動制御量を大きくすることができ、これにより車輌のロールの生じ易さに応じて目標制動制御量が補正されない場合に比して車輌の横転の可能性を過不足なく確実に低減することができる。
【0027】
また上記請求項11の構成によれば、運転者の運転操作に基づく車輌の横転の可能性が高いときには目標制動制御量に基づく車輪制動力の増減勾配が制限され、運転者の運転操作に基づく車輌の横転の可能性は高くないが車輌の挙動に基づく車輌の横転の可能性が高いときには目標制動制御量に基づく車輪制動力の増減勾配が制限されないので、運転者の運転操作に基づく車輌の横転の可能性は高くないが車輌の挙動に基づく車輌の横転の可能性が高いときに目標制動制御量に基づく車輪制動力の増減勾配が不必要に制限されることを回避しつつ、運転者の運転操作に基づく車輌の横転の可能性が高いときに目標制動制御量に基づく車輪制動力の増減勾配を確実に制限することができる。
【0028】
【課題解決手段の好ましい態様】
本発明の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1又は2の構成に於いて、目標制動制御量と実際の制動制御量との偏差に対する車輪制動力の増減量の比を低減することにより、目標制動制御量に基づく車輪制動力の増減勾配を制限するよう構成される(好ましい態様1)。
【0029】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1又は2の構成に於いて、車輌の横転の可能性が高いときには車輌の挙動を安定化させる挙動制御量を増大させることにより、車輌の横転の可能性が高いときには該可能性を低減するための目標制動制御量を前記可能性が低いときに比して大きくなるよう演算するよう構成される(好ましい態様2)。
【0030】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1又は2の構成に於いて、旋回外側前輪の目標制動制御量に基づく車輪制動力の増減勾配を制限するよう構成される(好ましい態様3)。
【0031】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項2又は3の構成に於いて、車輌のピッチ振動の程度は車輌のピッチ量及びその変化率に基づいて判定されるよう構成される(好ましい態様4)。
【0032】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項1又は2の構成に於いて、車輌のロール振動の程度は車輌のロール量及びその変化率に基づいて判定されるよう構成される(好ましい態様5)。
【0033】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項8の構成に於いて、目標スリップ率及び実スリップ率に基づくフィードバック制御のゲインを低減することにより、目標制動制御量に基づく車輪制動力の増減勾配を制限するよう構成される(好ましい態様6)。
【0034】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項10の構成に於いて、車輌のロールの生じ易さは車輌のロール慣性モーメントであるよう構成される(好ましい態様7)。
【0035】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記請求項4乃至7の構成に於いて、操舵角の大きさ及び切り増し方向の操舵角速度に基づいて運転者の運転操作に基づく車輌の横転の虞れを判定するよう構成される(好ましい態様8)。
【0036】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様8の構成に於いて、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上になった時点より操舵角が切り増し方向に操舵角増大量基準値以上増大したときに車輌の横転の虞れがあると判定するよう構成される(好ましい態様9)。
【0037】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様9の構成に於いて、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上になった時点より操舵角が切り増し方向に操舵角増大量基準値以上増大し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定するよう構成される(好ましい態様10)。
【0038】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様9の構成に於いて、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上になった時点より操舵角が切り増し方向に操舵角増大量基準値以上増大し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であり且つ車輌の横加速度の大きさが横加速度基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定するよう構成される(好ましい態様11)。
【0039】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様11の構成に於いて、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上になった時点より操舵角が切り増し方向に操舵角増大量基準値以上増大し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であり且つ車輌の横加速度の大きさが横加速度基準値以上であり且つ車速が車速基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定するよう構成される(好ましい態様12)。
【0040】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様8の構成に於いて、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上である状況が所定の時間以上継続し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定するよう構成される(好ましい態様13)。
【0041】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様13の構成に於いて、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上である状況が所定の時間以上継続し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であり且つ車輌の横加速度の大きさが横加速度基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定するよう構成される(好ましい態様14)。
【0042】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様14の構成に於いて、切り増し方向の操舵角速度の大きさが操舵角速度基準値以上である状況が所定の時間以上継続し且つ操舵角の大きさが操舵角基準値以上であり且つ車輌の横加速度の大きさが横加速度基準値以上であり且つ車速が車速基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定するよう構成される(好ましい態様15)。
【0043】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様9乃至15の構成に於いて、前記基準値の少なくとも何れかは車速、車輌のヨーレート、車輌の横加速度の少なくとも何れかに応じて可変設定されるよう構成される(好ましい態様16)。
【0044】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様9乃至16の構成に於いて、車輌の重量を検出し、前記基準値の少なくとも何れかは前記車輌の重量に応じて可変設定されるよう構成される(好ましい態様17)。
【0045】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様9乃至17の構成に於いて、車輌のロールの生じ易さを検出し、前記基準値の少なくとも何れかは前記車輌のロールの生じ易さに応じて可変設定されるよう構成される(好ましい態様18)。
【0046】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様8の構成に於いて、操舵角の大きさ及び切り増し方向の操舵角速度の大きさの重み和が基準値以上であるときに車輌の横転の虞れがあると判定するよう構成される(好ましい態様19)。
【0047】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様19の構成に於いて、前記基準値は車速、車輌のヨーレート、車輌の横加速度の少なくとも何れかに応じて可変設定されるよう構成される(好ましい態様20)。
【0048】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様19又は20の構成に於いて、車輌の重量を検出し、前記基準値は前記車輌の重量に応じて可変設定されるよう構成される(好ましい態様21)。
【0049】
本発明の他の一つの好ましい態様によれば、上記好ましい態様19乃至21の構成に於いて、車輌のロールの生じ易さを検出し、前記基準値は前記車輌のロールの生じ易さに応じて可変設定されるよう構成される(好ましい態様22)。
【0050】
【発明の実施の形態】
以下に添付の図を参照しつつ、本発明を好ましい実施の形態(以下単に実施形態という)について詳細に説明する。
【0051】
第一の実施形態
図1は本発明による車輌の挙動制御装置の第一の実施形態を示す概略構成図である。
【0052】
図1に於いて、10FL及び10FRはそれぞれ車輌12の左右の前輪を示し、10RL及び10RRはそれぞれ左右の後輪を示している。操舵輪である左右の前輪10FL及び10FRは運転者によるステアリングホイール14の転舵に応答して駆動されるラック・アンド・ピニオン式のパワーステアリング装置16によりタイロッド18L 及び18R を介して操舵される。
【0053】
各車輪の制動力は制動装置20の油圧回路22によりホイールシリンダ24FR、24FL、24RR、24RLの制動圧が制御されることによって制御されるようになっている。図には示されていないが、油圧回路22はオイルリザーバ、オイルポンプ、種々の弁装置等を含み、各ホイールシリンダの制動圧は通常時には運転者によるブレーキペダル26の踏み込み操作に応じて駆動されるマスタシリンダ28により制御され、また必要に応じて後に説明する如く電子制御装置30により制御される。
【0054】
車輪10FR〜10RLにはそれぞれ対応する車輪の車輪速度Vwi(i=fr、fl、rr、rl)を検出する車輪速度センサ32FR〜32RL及び車高Hi(i=fr、fl、rr、rl)を検出する車高センサ34FR〜34RLが設けられ、ステアリングホイール14が連結されたステアリングコラムには操舵角θを検出する操舵角センサ36が設けられている。
【0055】
また車輌12にはそれぞれ車速Vを検出する車速センサ38、車輌のヨーレートγを検出するヨーレートセンサ40、車輌の前後加速度Gxを検出する前後加速度センサ42、車輌の横加速度Gyを検出する横加速度センサ44が設けられている。更に車輌12にはそれぞれ車輌のピッチレートPrを検出するピッチレートセンサ46及び車輌のロールレートRrを検出するロールレートセンサ48が設けられている。
【0056】
尚操舵角センサ36、ヨーレートセンサ40、横加速度センサ44は車輌の左旋回方向を正としてそれぞれ操舵角、ヨーレート、横加速度を検出し、またピッチレートセンサ46及びロールレートセンサ48は車輌の左旋回時の値を正としてピッチレート及びロールレートを検出する。
【0057】
図示の如く、車輪速度センサ32FR〜32RLにより検出された車輪速度Vwiを示す信号等は電子制御装置30に入力される。尚図には詳細に示されていないが、電子制御装置30は例えばCPUとROMとRAMと入出力ポート装置とを有し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続された一般的な構成のマイクロコンピュータを含んでいる。
【0058】
電子制御装置30は、後述の如く図2に示されたフローチャートに従い、車輌のスピン状態の程度を示すスピン状態量SV及び車輌のドリフトアウト状態の程度を示すドリフトアウト状態量DVを演算し、これらの状態量に基づき車輌の挙動を安定化するための各車輪の目標制御量としての目標スリップ率を演算し、各車輪のスリップ率がそれぞれ対応する目標スリップ率になるようフィードバック制御し、これにより車輌の旋回挙動を安定化させる。
【0059】
また電子制御装置30は、車輌の横加速度Gyが高い状態にてスピン状態量SVが高い値であるときには、換言すれば車輌の挙動に基づき路面の摩擦係数μが高く車輌が横転する虞れが高いと判定されるときには、スピン状態量SVに基づく車輌の挙動安定化制御(スピン制御)の目標スリップ率を通常のスピン制御時よりも高くなるよう増大補正し、これにより車輌を減速させると共に旋回半径が増大する方向のヨーモーメントを車輌に付与し、車輌の横転の虞れを低減する。
【0060】
また電子制御装置30は、運転者の運転操作に基づき車輌が横転する虞れを判定し、緊急回避操舵状態にあり車輌が横転する虞れがあると判定されるときには、車輌の横転の虞れを低減するための車輪の目標スリップ率を車輌の横加速度Gyが高い状況にて行われるスピン制御時の値よりも大きい値に設定し、これにより車輌の横転の虞れを低減する制御を早く開始すると共に、車輌の横転の虞れ低減効果を高くする。
【0061】
この場合例えば車輌が走行状態にある状況に於いて、車速Vに基づいて操舵角の基準値θ1を演算し、操舵角θの大きさに基づいて操舵角速度の基準値θd1を演算し、操舵角θの大きさが基準値θ1以上であり且つ切り増し方向の操舵角速度θdが基準値θd1以上であるときに、緊急回避操舵状態にあり、運転者の運転操作に基づく車輌の横転の虞れがあると判定される。
【0062】
更に電子制御装置30は、運転者の運転操作に基づき車輌が横転する虞れがあると判定されたときには、目標スリップ率に基づく制動力制御の開始後に車輪の制動力の増減勾配を制限し、これにより高い目標スリップ率に基づく制動力制御による制動力の増減変化に起因して車輌がピッチ振動したりロール振動する虞れを低減する。
【0063】
次に図2に示されたフローチャートを参照して図示の第一の実施形態に於ける挙動制御について説明する。尚図2に示されたフローチャートによる挙動制御は図には示されていないイグニッションスイッチの閉成により開始され、所定の時間毎に繰返し実行される。尚このことは後述の第二の実施形態についても同様である。
【0064】
まずステップ10に於いては操舵角θを示す信号等の読み込みが行われ、ステップ20に於いては例えば後述の図11乃至図14の何れかに記載されたルーチンに従って緊急回避操舵状態であるか否かの判別、即ち運転者の運転操作に基づき車輌横転の虞れが高いか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ70へ進み、否定判別が行われたときにはステップ30に於いて後述の図3に示されたルーチンに従って通常の挙動制御の目標スリップ率Srj(j=fo、fi、ro、ri)が演算される。
【0065】
ステップ50に於いては例えば旋回外側前輪の目標スリップ率Srfoが基準値以上であり且つ車輌の横加速度Gyの絶対値が基準値以上であるか否かの判別により、路面の摩擦係数μが高い状況に於いて車輌がスピン状態にあるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのままステップ110へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ60に於いてKgを例えば1よりも大きく1.5よりも小さい正の定数として各車輪の目標スリップ率SrjがKg・Srjに増大補正される。
【0066】
ステップ70に於いては旋回外側前輪の目標スリップ率Srfoが予め設定された高い値(例えば制動装置20により達成可能な最大のスリップ率の如く、ステップ60に於いて演算される値よりも大きい正の定数)に設定される。
【0067】
ステップ80に於いては車輌が停止状態又は低速直進走行状態にあるときの各車輪の車高Hiのローパスフィルタ処理後の値の和に基づき車輌の重量Wが推定により演算され、推定された車輌の重量Wに基づき図6に示されたグラフに対応するマップより補正係数Kwが演算される。尚図6に於いて、Woは車輌が標準積載状態にあるときの車輌の重量である。
【0068】
ステップ90に於いては例えばロールレートセンサ48により検出された車輌のロールレートRrの微分値とステップ80に於いて推定された車輌の重量Wに基づき車輌のロール慣性モーメントIが推定されると共に、推定されたロール慣性モーメントIに基づき図7に示されたグラフに対応するマップより補正係数Kiが演算される。尚図7に於いて、Ioは車輌が標準積載状態にあるときの車輌の重量である。
【0069】
ステップ100に於いては旋回外側前輪の目標スリップ率SrfoがKw・Ki・Srfoに補正される。
【0070】
ステップ110に於いてはヨーレートγの符号に基づき車輌の旋回方向が判定されることにより旋回内外輪が特定され、その特定結果に基づき各車輪の目標スリップ率Srti(i=fr、fl、rr、rl)が車輌の左旋回の場合及び右旋回の場合についてそれぞれ下記の数1及び数2に従って演算される。
Srtfr=Srfo
Srtfl=Srfi
Srtrr=Srro
Srtrl=Srri ……(1)
Srtfr=Srfi
Srtfl=Srfo
Srtrr=Srri
Srtrl=Srro ……(2)
【0071】
ステップ120に於いては後述の図4に示されたルーチンに従って各車輪の図には示されていない増減圧制御弁のデューティ比Dri(i=fo、fi、ro、ri)が演算され、ステップ150に於いてはデューティ比Driに基づき各車輪の増減圧制御弁が制御されることにより、各車輪の実スリップ率が目標スリップ率になるよう各車輪の制動力が制御される。
【0072】
次に図3に示されたフローチャートを参照して上述のステップ30に於ける目標スリップ率Srj演算ルーチンについて説明する。
【0073】
まずステップ32に於いては、横加速度Gyと車速V及びヨーレートγの積γVとの偏差Gy−γVとして横加速度の偏差、即ち車輌の横すべり加速度Vydが演算され、横すべり加速度Vydが積分されることにより車体の横すべり速度Vyが演算され、更に車体の前後速度Vx(=車速V)に対する車体の横すべり速度Vyの比Vy/Vxとして車体のスリップ角βが演算される。
【0074】
ステップ34に於いてはK1及びK2をそれぞれ正の定数として車体のスリップ角β及び横すべり加速度Vydの線形和K1β+K2Vydとしてスピン量SVが演算されると共に、ヨーレートγの符号に基づき車輌の旋回方向が判定され、スピン状態量SSが車輌の左旋回時にはSVとして、車輌の右旋回時には−SVとして演算され、演算結果が負の値であるときにはスピン状態量は0とされる。尚スピン量SVは車体のスリップ角β及びその微分値βdの線形和として演算されてもよい。
【0075】
ステップ36に於いては操舵角θに基づき前輪の実舵角δが演算され、HをホイールベースとしKhをスタビリティファクタとして下記の式3に従って目標ヨーレートγeが演算されると共に、Tを時定数としsをラプラス演算子として下記の式4に従って車速V及び操舵角θに基づく車輌の推定ヨーレートγtが演算される。尚目標ヨーレートγeは動的なヨーレートを考慮すべく車輌の横加速度Gyを加味して演算されてもよい。
γe=Vδ/{(1+KhV2)H} ……(3)
γt=γe/(1+Ts) ……(4)
【0076】
ステップ38に於いては下記の数5に従ってドリフトバリューDVが演算されると共に、ヨーレートγの符号に基づき車輌の旋回方向が判定され、ドリフトアウト状態量DSが車輌の左旋回時にはDVとして、車輌の右旋回時には−DVとして演算され、演算結果が負の値であるときにはドリフトアウト状態量は0とされる。尚ドリフトバリューDVは下記の数6に従って演算されてもよい。
DV=(γt−γ) ……(5)
DV=H(γt−γ)/V ……(6)
【0077】
ステップ40に於いてはスピン状態量SSに基づき図9に示されたグラフに対応するマップより旋回外側前輪の目標制動力Fssfoが演算され、ステップ42に於いてはドリフトアウト状態量DSに基づき図10に示されたグラフに対応するマップより車輌全体の目標制動力Fsallが演算される。
【0078】
ステップ44に於いては旋回内側後輪の分配率をKsri(一般的には0.5よりも大きい正の定数)として下記の式7に従って旋回外側前輪、旋回内側前輪、旋回外側後輪、旋回内側後輪の目標制動力Fsfo、Fsfi、Fsro、Fsriが演算され、ステップ46に於いては目標制動力Fbsiに基づき当技術分野に於いて公知の要領にて各車輪の目標スリップ率Srj(j=fo、fi、ro、ri)が演算される。
Fsfo=Fssfo
Fsfi=0
Fsro=(Fsall−Fssfo)(1−Ksri)
Fsri=(Fsall−Fssfo)Ksri ……(7)
【0079】
次に図4に示されたフローチャートを参照して上述のステップ120に於ける各車輪のデューティ比Dri演算ルーチンについて説明する。
【0080】
まずステップ122に於いては、車輪速度センサ32FL〜32RLにより検出された各車輪の車輪速度Vwiに基づき当技術分野に於いて公知の要領にて推定車体速度Vbが演算されると共に、各車輪の車輪速度Vwi及び推定車体速度Vbに基づき各車輪の実スリップ率Srai(i=fl、fr、rl、rr)が演算され、ステップ124に於いては各車輪について目標スリップ率Srtiと実スリップ率Sraiとの偏差ΔSri(i=fl、fr、rl、rr)が演算される。
【0081】
ステップ126に於いては上述のステップ20に於ける判別が緊急回避操舵状態であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ132へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ128へ進む。
【0082】
ステップ128に於いては旋回外側前輪のスリップ率偏差ΔSriの絶対値が基準値ΔSro以上であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ132へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ130へ進む。
【0083】
ステップ130に於いては挙動制御による車輪制動力制御の開始時であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ132に於いて各車輪の増減圧制御弁のデューティ比Driがスリップ率偏差ΔSriに基づき図8に実線にて示されたグラフに対するマップより演算され、否定判別が行われたときにはステップ134に於いて各車輪の増減圧制御弁のデューティ比Driがスリップ率偏差ΔSriに基づき図8に於いて破線にて示されたグラフに対応するマップより演算される。
【0084】
かくして図示の第一の実施形態によれば、ステップ20に於いて緊急回避操舵状態であるか否かの判別が行われ、緊急回避操舵状態ではないと判別されたときにはステップ30に於いて通常の挙動制御の目標スリップ率Srjが演算される。そしてステップ50に於いて路面の摩擦係数μが高い状況に於いて車輌がスピン状態にあるか否かの判別、即ち車輌の挙動に基づいて車輌が横転する虞れが高いか否かの判別が行われ、路面の摩擦係数μが高い状況に於いて車輌がスピン状態にあると判別されないときには、ステップ110〜150に於いて通常の挙動制御が行われ、これにより車輌がスピン状態又はドリフトアウト状態にあるときにはスピン状態又はドリフトアウト状態が低減されることにより車輌の挙動が安定化される。
【0085】
これに対しステップ50に於いて路面の摩擦係数μが高い状況に於いて車輌がスピン状態にあると判別されたときには、ステップ60に於いて各車輪の目標スリップ率Srjが増大補正されることにより、通常のスピン制御時に比して旋回外側前輪の制動力が増大され、これにより車輌に高いアンチスピンモーメントが与えられると共に車輌が高い減速度にて減速され、車輌の横転の虞れが効果的に低減される。
【0086】
更にステップ20に於いて緊急回避操舵状態であると判別されたときには、ステップ70に於いて旋回外側前輪の目標スリップ率Srfoが予め設定された高い値に設定され、ステップ80〜150に於いて高い目標スリップ率Srfoに基づき旋回外側前輪の制動力が制御され、これにより路面の摩擦係数μが高い状況に於いて車輌がスピン状態にあると判定されるよりも早く目標スリップ率Srfoに基づく旋回外側前輪の制動力の制御が開始されると共に、路面の摩擦係数μが高い状況に於いて車輌がスピン状態にあるときよりも高いアンチスピンモーメントが与えられると共に車輌が更に高い減速度にて減速され、車輌の横転の虞れが効果的に低減される。
【0087】
特に図示の第一の実施形態によれば、図4のステップ126及び128に於いてそれぞれ緊急回避操舵状態であるか否かの判別及び旋回外側前輪のスリップ率偏差ΔSriの大きさが基準値以上であるか否かの判別が行われ、緊急回避操舵状態であり且つ旋回外側前輪のスリップ率偏差ΔSriの大きさが基準値以上であると判別された場合には、ステップ130及び132に於いて緊急回避操舵状態に於ける挙動制御による車輪制動力制御の開始時であるときには、通常のマップ(図8の実線)より旋回外側前輪のスリップ率偏差ΔSriに対応するデューティ比Driが演算されるが、緊急回避操舵状態に於ける車輪制動力制御の開始後であるときには、制動圧の増減勾配が制限されたマップ(図8の破線)より旋回外側前輪のスリップ率偏差ΔSriに対応するデューティ比Driが演算される。
【0088】
従って緊急回避操舵状態に於ける挙動制御による車輪制動力制御の開始時には旋回外側前輪に必要な制動力を付与して車輌の横転の虞れを効果的に低減すると共に、制御開始後に於ける旋回外側前輪の制動力の増減勾配を低減し、旋回外側前輪の制動力の増減に起因して車輌がピッチ振動したりロール振動したりする虞れを効果的に低減することができる。
【0089】
第二の実施形態
図5は本発明による車輌の挙動制御装置の第二の実施形態に於ける各車輪のデューティ比Dri演算ルーチンを示すフローチャートである。
【0090】
尚図5に於いて、図4に示されたステップに対応するステップには図4に於いて付されたステップ番号と同一のステップ番号が付されている。またこの第二の実施形態の図5に示されたルーチンによる制御は上述の第一の実施形態の図2のステップ120に於いて実行され、この実施形態の他のステップは上述の第一の実施形態の場合と同様に実行される。
【0091】
この第二の実施形態に於いては、ステップ124が完了すると、ステップ125に於いて上述の第一の実施形態のステップ132の場合と同様の要領にて各車輪の増減圧制御弁のデューティ比Driが演算され、しかる後ステップ126へ進む。
【0092】
またステップ126に於いて肯定判別が行われた場合に実行されるステップ136に於いて、車輌のピッチ振動が大きい状況であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはそのままステップ140へ進み、否定判別が行われたときにはステップ138へ進む。
【0093】
この場合車高センサ34FR〜34RLにより検出された車高Hiに基づき車輌のピッチ量Phが演算され、ピッチ量Phの絶対値とピッチレートセンサ46により検出されたピッチレートPrの絶対値との重み和が基準値以上であるときに車輌のピッチ振動が大きい状況であると判定されてよい。
【0094】
ステップ138に於いては車輌のロール振動が大きい状況であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのままステップ150へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ140へ進む。
【0095】
この場合車高センサ34FR〜34RLにより検出された車高Hiに基づき車輌のロール量Rhが演算され、ロール量Rhの絶対値とロールレートセンサ48により検出されたロールレートRrの絶対値との重み和が基準値以上であるときに車輌のロール振動が大きい状況であると判定されてよい。
【0096】
ステップ140に於いてはピッチ量Ph、ピッチレートPr、ロール量Rh、ロールレートRr、ステップ90に於いて推定された車輌のロール慣性モーメントIに基づき、これらの大きさが大きいほど下限値A(負の値)が大きくなると共に上限値B(正の値)が小さくなるよう下限値A及び上限値Bが演算されると共に、左右前輪のデューティ比Driが下限値Aよりも小さいときには下限値Aに設定され、左右前輪のデューティ比Driが上限値Bよりも大きいときには上限値Bに設定されることにより、左右前輪のデューティ比Driが下限値A以上であり且つ上限値B以下である値に制限される。
【0097】
ステップ142に於いては左右後輪のデューティ比Driが0に設定されることにより、左右後輪の制動圧が増減されることなく保持され、しかる後ステップ150へ進む。
【0098】
かくして図示の第二の実施形態によれば、図5のステップ126に於いて緊急回避操舵状態であると判別されたときには、ステップ136に於いて車輌のピッチ振動が大きい状況であるか否かの判別が行われると共に、ステップ138に於いて車輌のロール振動が大きい状況であるか否かの判別が行われ、車輌のピッチ振動若しくはロール振動が大きい状況であるときには、ステップ140に於いてピッチ量Ph、ピッチレートPr、ロール量Rh、ロールレートRr、車輌のロール慣性モーメントIに基づき、これらの大きさが大きいほど下限値A(負の値)が大きくなると共に上限値B(正の値)が小さくなるよう下限値A及び上限値Bが演算されると共に、左右前輪のデューティ比Driが下限値A以上であり且つ上限値B以下である値に制限され、ステップ142に於いて左右後輪のデューティ比Driが0に設定されることにより、左右後輪の制動圧が増減されることなく保持される。
【0099】
従って緊急回避操舵状態であり旋回外側前輪の制動力が高く設定された状態にて車輌の横転の虞れを低下する制御の実行中に車輌のピッチ振動若しくはロール振動が大きさが大きくなると、それに対処すべく前輪の制動力の増減勾配が制限されるので、車輌のピッチ振動若しくはロール振動が大きさに基づいて前輪の制動力の増減勾配が制限されない場合に比して、車輌のピッチ振動若しくはロール振動が大きくなる虞れを確実に且つ効果的に低減することができる。
【0100】
特に図示の第二の実施形態によれば、ピッチ量Ph、ピッチレートPr、ロール量Rh、ロールレートRr、車輌のロール慣性モーメントIに基づき、これらの大きさが大きいほど下限値Aが大きくなると共に上限値Bが小さくなるよう、下限値A及び上限値Bがピッチ量Ph等に応じて可変設定されるので、下限値A及び上限値Bがピッチ量Ph等に応じて可変設定されない場合に比して、車輌のピッチ振動若しくはロール振動が大きさに基づいて前輪の制動力の増減勾配を適正に制限することができる。
【0101】
尚上述の第一及び第二の実施形態によれば、ステップ80〜100に於いて車輌の重量Wが高く車輌の旋回時に車輌に作用する横力が大きいほど大きくなるよう旋回外側前輪の目標スリップ率Srfoが増大補正され、また車輌のロール慣性モーメントIが大きく車輌がロールし易いほど大きくなるよう旋回外側前輪の目標スリップ率Srfoが増大補正されるので、車輌の重量W若しくは車輌のロール慣性モーメントIに基づく目標スリップ率Srfoの補正が行われない場合に比して、車輌の横転の虞れに応じて旋回外側前輪の制動力を適正に制御することができ、これにより車輌の横転の虞れを確実に且つ効果的に低減することができる。
【0102】
次に図11乃至図14を参照して図2のステップ20に於ける車輌の横転の虞れ判定の第一乃至第四の判定例について説明する。
【0103】
第一の判定例
図11に示された第一の判定例に於いては、ステップ220に於いて車速Vが基準値Vo(正の定数)以上であるか否かの判別、即ち車輌が所定値以上の車速にて走行する状態にあるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ270へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ230へ進む。
【0104】
ステップ230に於いては車速Vが高いほど小さくなるよう、車速Vに基づき図15に示されたグラフに対応するマップより操舵角の基準値θ1が演算され、ステップ240に於いては操舵角θの絶対値が大きいほど小さくなるよう、操舵角θの絶対値に基づき図16に示されたグラフに対応するマップより操舵角速度の基準値θd1が演算される。
【0105】
ステップ250に於いてはsignθを操舵角θの符号として、signθ・θが基準値θ1以上であるか否かの判別、即ち操舵角θの大きさがその基準値以上の大きい状況であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ280へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ260へ進む。
【0106】
ステップ260に於いては操舵角θの時間微分値が操舵角速度θdとして演算されると共に、signθ・θdが基準値θd1以上であるか否かの判別、即ち切り増し方向の操舵角速度がその基準値以上の大きい状況であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ270に於いて緊急回避操舵状態であると判定され、否定判別が行われたときにはステップ280に於いて通常操舵状態であると判定される。
【0107】
かくして図示の第一の判定例によれば、車輌が所定値Vo以上の車速にて走行する状況に於いて、操舵角θの大きさがその基準値θ1以上であり且つ切り増し方向の操舵角速度がその基準値θd1以上であるときに緊急回避操舵状態であると判定され、車輌が横転する虞れがあると判定される。
【0108】
従って図示の第一の判定例によれば、操舵角速度のみにより車輌が横転する虞れがあるか否かが判定される従来の判定装置の場合に比して正確に且つ確実に車輌が横転する虞れがあるか否かを判定することができ、これにより車輌が横転する虞れがないにも拘らず横転の虞れがあると判定したり、車輌が横転する虞れがあるにも拘らず横転の虞れがないと判定する虞れを確実に低減することができる。
【0109】
特に図示の第一の判定例によれば、操舵角の基準値θ1は車速Vが高いほど小さくなるよう車速Vに応じて可変設定されるので、車速Vに拘らず操舵角の基準値θ1が一定である場合に比して正確に且つ確実に車輌が横転する虞れがあるか否かを判定することができる。
【0110】
また図示の第一の判定例によれば、操舵角速度の基準値θd1は操舵角θの大きさが大きいほど小さくなるよう、操舵角θの大きさに応じて可変設定されるので、操舵角θの大きさに拘らず操舵角速度の基準値θd1が一定である場合や操舵角速度の基準値θd1も車速Vに応じて可変設定される場合に比して正確に且つ確実に車輌が横転する虞れがあるか否かを判定することができる。
【0111】
例えばある車速Vについて見て操舵角の基準値θ1及び操舵角速度の基準値θd1が一定である場合には、車輌が横転する虞れがあると判定されるのは図25に於いて右下がりのハッチングが施された領域になるが、図示の第一の判定例によれば、図25に於いて左下がりのハッチングが施された領域について車輌が横転する虞れがあると判定することができ、これにより操舵角θの大きさは小さいが切り増し方向の操舵角速度θdが高い領域や、切り増し方向の操舵角速度θdは低いが操舵角θの大きさが大きい高い領域についても確実に且つ確実に車輌が横転する虞れがあるか否かを判定することができる。
【0112】
尚図示の第一の判定例に於いては、車速Vが高いほど小さくなるよう操舵角の基準値θ1が車速Vに応じて可変設定され、操舵角θの大きさが大きいほど小さくなるよう操舵角速度の基準値θd1が操舵角θの大きさに応じて可変設定されるようになっているが、車速Vが高いほど小さくなるよう操舵角速度の基準値θd1が車速Vに応じて可変設定され、操舵角θの大きさが大きいほど小さくなるよう操舵角の基準値θ1が操舵角θの大きさに応じて可変設定されるよう修正されてもよい。
【0113】
また図示の第一の判定例に於いては、操舵角θの大きさがその基準値θ1以上であり且つ切り増し方向の操舵角速度がその基準値θd1以上であるときに緊急回避操舵状態であると判定されるようになっているが、Gy1を正の一定の基準値として、操舵角θの大きさがその基準値θ1以上であり且つ切り増し方向の操舵角速度がその基準値θd1以上であり且つsignθ・Gyが基準値Gy1以上であるときに緊急回避操舵状態であると判定されるよう修正されてもよい。
【0114】
第二の判定例
図12に示された第二の判定例に於いては、ステップ320は上述の第一の判定例に於けるステップ220の場合と同様に実行され、ステップ320に於いて否定判別が行われたときにはステップ410へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ330に於いて車速Vが高いほど小さくなるよう、車速Vに基づきそれぞれ図17及び図18に示されたグラフに対応するマップより操舵角速度の基準値θd2及び操舵角の基準値θ2が演算されると共に、車速Vが高いほど小さくなるよう、車速Vに基づき図18に示されたグラフに対応するマップより操舵角増加量の基準値を設定する値Δθが演算される。
【0115】
ステップ340に於いてはフラグFpが0であり且つsignθ・θdが基準値θd2以上であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはそのままステップ360へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ350に於いてフラグFpが1にセットされ、操舵角増加量の基準値θcが操舵角の現在値θに設定され、タイマのカウントがスタートされる。
【0116】
ステップ360に於いてはフラグFpが1であり且つタイマのカウント値Tが基準値To(正の定数)以下であるか否かの判別、即ちステップ340に於いて肯定判別が行われた時点よりの経過時間がTo以下であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはそのままステップ380へ進み、否定判別が行われたときにはステップ370に於いてフラグFpが0にリセットされると共に、タイマのカウントがストップされる。
【0117】
ステップ380に於いてはフラグFpが1であるか否かの判別が行われ、否定判別が行われたときにはステップ410へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ390へ進む。
【0118】
ステップ390に於いてはsignθ・θが基準値θ2以上であり且つ車速Vが基準値V2(Vo以上の正の定数)以上であり且つsignθ・θが操舵角増加量判定の基準値θc+Δθ以上であり且つsignθ・Gyが基準値Gy2(正の定数)以上であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ400に於いて緊急回避操舵状態であると判定され、否定判別が行われたときにはステップ210に於いて通常操舵状態であると判定される。
【0119】
かくして図示の第二の判定例によれば、車輌が所定値Vo以上の車速にて走行する状況に於いて、切り増し方向の操舵角速度がその基準値θd2以上になると、フラグFpが1にセットされ、操舵角増加量の基準値θcが操舵角の現在値θに設定され、タイマのカウントがスタートされる。そして切り増し方向の操舵角速度がその基準値θd2以上になった時点より所定の時間Toが経過する前に、操舵角θの大きさがその基準値θ2以上であり且つ車速Vがその基準値V2以上であり且つ車輌の横加速度Gyの大きさがその基準値Gy2以上である状況に於いて、操舵角θの大きさが切り増し方向にその基準値θc+Δθ以上増加したときに緊急回避操舵状態であると判定され、車輌が横転する虞れがあると判定される。
【0120】
従って図示の第二判定例によれば、上述の第一の判定例の場合と同様、操舵角速度のみにより車輌が横転する虞れがあるか否かが判定される従来の判定装置の場合に比して正確に且つ確実に高い操舵速度にて切り増し操舵が行われる状況を判定し、これにより車輌が横転する虞れがあるか否かを正確に且つ確実に判定することができ、よって車輌が横転する虞れがないにも拘らず横転の虞れがあると判定したり、車輌が横転する虞れがあるにも拘らず横転の虞れがないと判定する虞れを確実に低減することができる。
【0121】
特に図示の第二判定例によれば、操舵角速度の基準値θd2、操舵角の基準値θ2、操舵角増加量の基準値を設定する値Δθは車速Vが高いほど小さくなるよう車速Vに応じて可変設定されるので、車速Vに拘らずこれらの基準値の何れかが一定である場合に比して正確に且つ確実に車輌が横転する虞れがあるか否かを判定することができる。
【0122】
第三の判定例
図13に示された第三の判定例に於いては、ステップ520は上述の第一の判定例に於けるステップ220の場合と同様に実行され、ステップ520に於いて否定判別が行われたときにはステップ590へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ530に於いて車速Vが高いほど小さくなるよう、車速Vに基づきそれぞれ図20及び図21に示されたグラフに対応するマップより操舵角速度の基準値θd3及び操舵角の基準値θ3が演算される。
【0123】
ステップ540に於いてはsignθ・θdが基準値θd3以上であるか否かの判別、即ち切り増し方向の操舵角速度が高い状況であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ550に於いてΔTを図4に示されたルーチンのサイクルタイムとしてタイマのカウント値TがΔTインクリメントされ、否定判別が行われたときはステップ560に於いてタイマのカウント値Tが0にリセットされる。
【0124】
ステップ570においてはタイマのカウント値Tが基準値T3(正の定数)以上であり、且つsignθ・θdが基準値θ3以上であり且つ車速Vが基準値V3(Vo以上の正の定数)以上であり且つsignθ・Gyが基準値Gy3以上であるか否かの判別が行われ、肯定判別か行われたときにはステップ560に於いて緊急回避操舵状態であると判定され、否定判別が行われときにはステップ590に於いて通常操舵状態であると判定される。
【0125】
かくして図示の第三の判定例によれば、車輌が所定値Vo以上の車速にて走行する状況に於いて、切り増し方向の操舵角速度がその基準値θd3以上である状況が所定の時間T3以上継続し、操舵角θの大きさがその基準値θ3以上であり且つ車速Vがその基準値V3以上であり且つ車輌の横加速度Gyの大きさがその基準値Gy3以上であるときに緊急回避操舵状態であると判定され、車輌が横転する虞れがあると判定される。
【0126】
従って図示の第三の判定例によれば、上述の第一及び第二の判定例の場合と同様、操舵角速度のみにより車輌が横転する虞れがあるか否かが判定される従来の判定装置の場合に比して正確に且つ確実に車輌が横転する虞れがあるか否かを判定することができ、これにより車輌が横転する虞れがないにも拘らず横転の虞れがあると判定したり、車輌が横転する虞れがあるにも拘らず横転の虞れがないと判定する虞れを確実に低減することができる。
【0127】
特に図示の第三の判定例によれば、操舵角速度の基準値θd3及び操舵角の基準値θ3は車速Vが高いほど小さくなるよう車速Vに応じて可変設定されるので、車速Vに拘らずこれらの基準値の何れかが一定である場合に比して正確に且つ確実に車輌が横転する虞れがあるか否かを判定することができる。
【0128】
尚図示の第三の判定例に於いては、切り増し方向の操舵角速度がその基準値θd3以上である状況が所定の時間T3以上継続し、操舵角θの大きさがその基準値θ3以上であり且つ車速Vがその基準値V3以上であり且つ車輌の横加速度Gyの大きさがその基準値Gy3以上であるときに緊急回避操舵状態であると判定されるようになっているが、切り増し方向の操舵角速度がその基準値θd3以上であり且つ操舵角θの大きさがその基準値θ3以上であり且つ車速Vがその基準値V3以上であり且つ車輌の横加速度Gyの大きさがその基準値Gy3以上である状況が所定の時間T3以上継続したときに緊急回避操舵状態であると判定されるよう修正させてもよく、その場合車速V若しくは車輌の横加速度Gyについての条件が省略されてもよい。
【0129】
第四の判定例
図14に示された第四の判定例に於いては、ステップ620は上述の第一の判定例に於けるステップ220の場合と同様に実行され、ステップ620に於いて否定判別が行われたときにはステップ680へ進み、肯定判別が行われたときにはステップ630に於いて車速Vが高いほど小さくなるよう、それぞれ図22及び図23に示されたグラフに対応するマップより操舵角及び操舵角速度の重み和の基準値θsd4及び操舵角の基準値θ4が演算される。
【0130】
ステップ640に於いては操舵角θの絶対値が大きいほど操舵角θの重みK1が小さくなると共に操舵角速度θdの重みK2が大きくなるよう、操舵角θの絶対値に基づき図24に示されたグラフに対応するマップよりK1及びK2が演算され、ステップ650に於いては下記の式8に従って操舵角θ及び操舵角速度θdの重み和θsdが演算される。
θsd=K1・signθ+K2・signθ・θd ……(8)
【0131】
ステップ660に於いては重み和θsdが基準値θsd4以上であり且つsignθ・θが基準値θ4以上であり且つ車速Vが基準値V4(Vo以上の正の定数)以上であり且つsignθ・θyが基準値Gy4(正の定数)以上であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われたときにはステップ670に於いて緊急回避操舵状態であると判定され、否定判別が行われたときにはステップ680に於いて通常操舵状態であると判定される。
【0132】
かくして図示の第四の判定例によれば、車輌が所定値Vo以上の車速にて走行する状況に於いて、操舵角θ及び操舵角速度θdの重み和θsdが演算され、操舵角θの大きさがその基準値θ4以上であり且つ車速Vがその基準値V4以上であり且つ車輌の横加速度Gyの大きさがその基準値Gy4以上である状況に於いて、重み和θsdがその基準値θsd4以上であるときに緊急回避操舵状態であると判定され、車輌が横転する虞れがあると判定される。
【0133】
従って図示の第四の判定例によれば、上述の第一乃至第三の判定例の場合と同様、操舵角速度のみにより車輌が横転する虞れがあるか否かが判定される従来の判定装置の場合に比して正確に且つ確実に車輌が横転する虞れがあるか否かを判定することができ、これにより車輌が横転する虞れがないにも拘らず横転の虞れがあると判定したり、車輌が横転する虞れがあるにも拘らず横転の虞れがないと判定する虞れを確実に低減することができる。
【0134】
特に図示の第四の判定例によれば、重み和θsdの基準値Gy4及び操舵角の基準値θ4は車速Vが高いほど小さくなるよう車速Vに応じて可変設定されるので、車速Vに拘らずこれらの基準値の何れかが一定である場合に比して正確に且つ確実に車輌が横転する虞れがあるか否かを判定することができる。
【0135】
また図示の第四の判定例によれば、操舵角θの重みK1及び操舵角速度θdの重みK2は操舵角θの絶対値が大きいほど重みK1が小さくなると共に重みK2が大きくなるよう可変設定されるので、重みK1及びK2が一定である場合に比して正確に且つ確実に車輌が横転する虞れがあるか否かを判定することができる。
【0136】
以上に於いては本発明を特定の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろう。
【0137】
例えば上述の第一の実施形態に於いては、ステップ126〜130の判別結果に応じてスリップ率偏差ΔSriの大きさに対するデューティ比Driの比、即ちスリップ率のフィードバックゲインが変更されることにより制動力の増減勾配が制限されるようになっているが、制動力の増減勾配の制限は当技術分野に於いて公知の任意の態様にて行われてよい。
【0138】
また上述の第二の実施形態に於いては、車輌のロール振動及びピッチ振動の程度はピッチ量Ph等に基づいて判定されるようになっているが、車輌のロール振動及びピッチ振動の程度の判定自体は本発明の要旨をなすものではなく、車輌のロール振動及びピッチ振動の程度の判定も当技術分野に於いて公知の任意の態様にて行われてよい。
【0139】
また上述の第一及び第二の実施形態に於いては、ステップ80〜100に於いて車輌の重量Wが高く車輌の旋回時に車輌に作用する横力が大きいほど大きくなるよう旋回外側前輪の目標スリップ率Srfoが増大補正され、また車輌のロール慣性モーメントIが大きく車輌がロールし易いほど大きくなるよう旋回外側前輪の目標スリップ率Srfoが増大補正されるようになっているが、これらの補正の少なくとも一方が省略されてもよい。
【0140】
また上述の第二乃至第四の判定例に於いては、それぞれステップ390、570、660に於いて車速V及び車輌の横加速度Gyが対応する基準値以上であることが緊急回避操舵状態であると判定するための条件とされているが、これらの条件の少なくとも一方が省略されてもよい。
【0141】
また上述の第二乃至第四の判定例に於いては、各基準値は車速Vに応じて可変設定されるようになっているが、各基準値は車速Vに関係なく一定値に設定されてもよく、また車輌のヨーレートγ又は車輌の横加速度Gyに応じて可変設定されるよう修正されてもよい。
【0142】
また上述の第二乃至第四の判定例に於いては、それぞれステップ390、570、660に於いて車速Vが基準値Vo以上であるか否かが判定されるようになっているが、この判定が省略されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明による車輌の挙動制御装置の第一の実施形態を示す概略構成図である。
【図2】第一の実施形態に於ける挙動制御のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図3】第一の実施形態の通常の挙動制御に於ける各車輪の目標スリップ率演算ルーチンを示すフローチャートである。
【図4】第一の実施形態に於ける各車輪のデューティ比演算ルーチンを示すフローチャートである。
【図5】本発明による車輌の挙動制御装置の第二の実施形態に於ける各車輪のデューティ比演算ルーチンを示すフローチャートである。
【図6】車輌の重量Wと補正係数Kwとの間の関係を示すグラフである。
【図7】ロール慣性モーメントIと補正係数Kiとの間の関係を示すグラフである。
【図8】スリップ率偏差ΔSrtiとデューティ比Driとの間の関係を示すグラフである。
【図9】スピン状態量SSと旋回外側前輪の目標制動力Fssfoとの間の関係を示すグラフである。
【図10】ドリフトアウト状態量DSと車輌全体の目標制動力Fsallとの間の関係を示すグラフである。
【図11】第一の判定例に於ける車輌の横転の虞れ判定制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図12】第二の判定例に於ける車輌の横転の虞れ判定制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図13】第三の判定例に於ける車輌の横転の虞れ判定制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図14】第四の判定例に於ける車輌の横転の虞れ判定制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図15】第一の判定例に於ける車速Vと操舵角の基準値θ1との間の関係を示すグラフである。
【図16】第一の判定例に於ける操舵角θの絶対値と操舵角速度の基準値θd1との間の関係を示すグラフである。
【図17】第二の判定例に於ける車速Vと操舵角速度の基準値θd2との間の関係を示すグラフである。
【図18】第二の判定例に於ける車速Vと操舵角の基準値θ2との間の関係を示すグラフである。
【図19】第二の判定例に於ける車速Vと操舵角増加量の基準値を設定する値Δθとの間の関係を示すグラフである。
【図20】第三の判定例に於ける車速Vと操舵角速度の基準値θd3との間の関係を示すグラフである。
【図21】第三の判定例に於ける車速Vと操舵角の基準値θ3との間の関係を示すグラフである。
【図22】第四の判定例に於ける車速Vと操舵角及び操舵角速度の重み和の基準値θsd4との間の関係を示すグラフである。
【図23】第四の判定例に於ける車速Vと操舵角の基準値θ4との間の関係を示すグラフである。
【図24】第四の判定例に於ける操舵角θの絶対値と操舵角θの重みK1及び操舵角速度θdの重みK2との間の関係を示すグラフである。
【図25】第一の判定例に於いて緊急回避操舵状態であると判定する領域を操舵角θの絶対値と切り増し方向の操舵角速度θdとの間の関係にて示すグラフである。
【符号の説明】
10FR〜10RL…車輪
20…制動装置
28…マスタシリンダ
30…電子制御装置
32FR〜32RL…車輪速度センサ
34FR〜34RL…車高センサ
36…操舵角センサ
38…車速センサ
40…ヨーレートセンサ
42…前後加速度センサ
44…横加速度センサ
46…ピッチレートセンサ
48…ロールレートセンサ
Claims (1)
- 車輌の横転の可能性が高いときには前記可能性を低減するための目標制動制御量を前記可能性が低いときに比して大きくなるよう演算し、前記目標制動制御量に基づき車輪制動力を制御する車輌の挙動制御装置に於いて、緊急回避操舵状態にあると判断したときには、車輪制動力の増減勾配を、車輪制動力制御の開始時に比して車輪制動力の制御を開始した後には低減することを特徴とする車輌の挙動制御装置。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003193744A JP4084248B2 (ja) | 2003-07-08 | 2003-07-08 | 車輌の挙動制御装置 |
KR1020040043939A KR100629121B1 (ko) | 2003-07-08 | 2004-06-15 | 차량의 거동 제어장치 |
US10/882,223 US7337047B2 (en) | 2003-07-08 | 2004-07-02 | Vehicle behavior control device |
CNB2004100633725A CN100540372C (zh) | 2003-07-08 | 2004-07-08 | 车辆运动状态控制装置 |
EP04016129.1A EP1495931B1 (en) | 2003-07-08 | 2004-07-08 | Vehicle behavior control device |
KR1020060048142A KR100791826B1 (ko) | 2003-07-08 | 2006-05-29 | 차량의 거동 제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003193744A JP4084248B2 (ja) | 2003-07-08 | 2003-07-08 | 車輌の挙動制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005028919A JP2005028919A (ja) | 2005-02-03 |
JP4084248B2 true JP4084248B2 (ja) | 2008-04-30 |
Family
ID=33447989
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003193744A Expired - Fee Related JP4084248B2 (ja) | 2003-07-08 | 2003-07-08 | 車輌の挙動制御装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7337047B2 (ja) |
EP (1) | EP1495931B1 (ja) |
JP (1) | JP4084248B2 (ja) |
KR (2) | KR100629121B1 (ja) |
CN (1) | CN100540372C (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8321089B2 (en) | 2009-06-30 | 2012-11-27 | Advics Co., Ltd. | Vehicle motion control device |
US8589050B2 (en) | 2009-06-30 | 2013-11-19 | Advics Co., Ltd. | Vehicle motion control device |
US8712662B2 (en) | 2009-06-30 | 2014-04-29 | Advics Co., Ltd. | Vehicle motion control device |
Families Citing this family (30)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US7640081B2 (en) * | 2004-10-01 | 2009-12-29 | Ford Global Technologies, Llc | Roll stability control using four-wheel drive |
US20060267750A1 (en) * | 2005-05-26 | 2006-11-30 | Ford Global Technologies, Llc | Tire abnormal state monitoring system for an automotive vehicle |
DE102005063343C5 (de) * | 2005-06-24 | 2019-07-11 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Verfahren zur Erhöhung der Fahrstabilität eines Fahrzeugs |
KR101006917B1 (ko) * | 2005-11-23 | 2011-01-10 | 주식회사 만도 | 트레일러 진동 제어 방법 |
KR100793869B1 (ko) * | 2005-12-17 | 2008-01-15 | 현대자동차주식회사 | 차량의 차간거리 제어 시스템 |
JP4735415B2 (ja) * | 2005-12-21 | 2011-07-27 | トヨタ自動車株式会社 | 車両挙動制御装置 |
JP4743024B2 (ja) * | 2006-07-03 | 2011-08-10 | トヨタ自動車株式会社 | 車両挙動制御装置 |
JP2008143333A (ja) * | 2006-12-08 | 2008-06-26 | Toyota Motor Corp | 操作シミュレータ |
FR2915161B1 (fr) * | 2007-04-17 | 2009-11-13 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Procede de controle de stabilite en boucle ouverte pour vehicule automobile. |
JP4636062B2 (ja) * | 2007-08-27 | 2011-02-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の挙動制御装置 |
DE102007043911A1 (de) * | 2007-09-14 | 2009-03-19 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren für die Steuerung eines Fahrerassistenzsystems |
KR20090107334A (ko) * | 2008-04-08 | 2009-10-13 | 주식회사 만도 | 차량용 제동제어장치와 현가제어장치 간의 데이터통신을 통한 차고제어장치 및 그 제어방법 |
US8019511B2 (en) | 2008-05-22 | 2011-09-13 | Ford Global Technologies, Llc | Vehicle rollover detection |
CN103144621B (zh) * | 2009-01-08 | 2015-05-27 | 株式会社小松制作所 | 牵引控制装置 |
JP5113098B2 (ja) * | 2009-01-23 | 2013-01-09 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両横転防止制御装置および車両横転防止制御方法 |
US8352120B2 (en) * | 2009-02-17 | 2013-01-08 | Lockheed Martin Corporation | System and method for stability control using GPS data |
CN102083663B (zh) * | 2009-07-17 | 2014-05-14 | 丰田自动车株式会社 | 车辆行为控制装置 |
EP2603408B1 (de) | 2010-08-10 | 2017-06-21 | Continental Teves AG & Co. oHG | Verfahren und system zur regelung der fahrstabilität |
JP5571519B2 (ja) * | 2010-09-27 | 2014-08-13 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車体姿勢制御装置 |
JP5212663B2 (ja) * | 2010-10-21 | 2013-06-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制駆動力制御装置 |
WO2012147165A1 (ja) * | 2011-04-26 | 2012-11-01 | トヨタ自動車株式会社 | 車両挙動制御システム |
CN102259661A (zh) * | 2011-05-23 | 2011-11-30 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 汽车侧滑方向校正控制系统及其控制方法 |
US9376119B2 (en) * | 2013-02-08 | 2016-06-28 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle-center-of-gravity condition determining apparatus and vehicle behavior control system |
KR101619418B1 (ko) * | 2015-02-26 | 2016-05-18 | 현대자동차 주식회사 | 차량의 제동 장치 및 방법 |
JP6984353B2 (ja) | 2017-11-29 | 2021-12-17 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制動制御装置 |
CN108098770A (zh) * | 2017-12-14 | 2018-06-01 | 张辉 | 一种移动机器人的轨迹跟踪控制方法 |
KR102005943B1 (ko) * | 2018-01-08 | 2019-08-01 | 주식회사 만도 | 차량 제어 장치 및 방법 |
JP2019127095A (ja) * | 2018-01-23 | 2019-08-01 | マツダ株式会社 | 車両の制御装置 |
JP6997061B2 (ja) * | 2018-10-09 | 2022-01-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用制動制御装置 |
CN114643962B (zh) * | 2022-03-31 | 2023-03-14 | 上汽通用五菱汽车股份有限公司 | 一种车辆制动控制方法、装置和计算机设备 |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3248414B2 (ja) * | 1995-10-18 | 2002-01-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の挙動制御装置 |
DE19609717A1 (de) * | 1996-03-13 | 1997-09-18 | Bosch Gmbh Robert | Anordnung zum Erkennen von Überrollvorgängen bei Fahrzeugen |
JP3570145B2 (ja) * | 1997-02-25 | 2004-09-29 | トヨタ自動車株式会社 | 連結車のトレーラブレーキ制御装置 |
JPH10329682A (ja) * | 1997-06-03 | 1998-12-15 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の横転防止装置 |
JP3982011B2 (ja) * | 1997-06-24 | 2007-09-26 | 三菱ふそうトラック・バス株式会社 | 車両の横転防止装置 |
AU8279898A (en) | 1997-07-01 | 1999-01-25 | Dynamotive, L.L.C. | Anti-rollover brake system |
JP3705077B2 (ja) * | 1999-06-01 | 2005-10-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の運動制御装置 |
US6278930B1 (en) * | 1999-06-01 | 2001-08-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Device for controlling spin/driftout of vehicle compatibly with roll control |
US6139120A (en) * | 1999-06-02 | 2000-10-31 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Roll control device of vehicles with braking estimated and trimmed by separate parameters |
US6304805B1 (en) * | 1999-07-21 | 2001-10-16 | Denso Corporation | Vehicle behavior estimating and controlling method and system as well as body slip angle estimating method and system |
JP3463622B2 (ja) * | 1999-09-14 | 2003-11-05 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の挙動制御装置 |
DE10049567B4 (de) * | 1999-10-08 | 2017-12-14 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Fahrzeugsteuergerät zum Steuern eines allradgetriebenen Kraftfahrzeugs |
DE10046036A1 (de) * | 2000-09-18 | 2002-03-28 | Knorr Bremse Systeme | Verfahren zum Abschätzen der Umkippgefahr eines Fahrzeugs |
JP2002145035A (ja) * | 2000-11-10 | 2002-05-22 | Honda Motor Co Ltd | 車両の運動制御装置 |
JP4547793B2 (ja) * | 2000-11-17 | 2010-09-22 | 株式会社アドヴィックス | 車両の運動制御装置 |
DE10133409A1 (de) | 2001-07-13 | 2003-01-30 | Lucas Automotive Gmbh | Fahrzeugbremssystem |
US7107136B2 (en) * | 2001-08-29 | 2006-09-12 | Delphi Technologies, Inc. | Vehicle rollover detection and mitigation using rollover index |
JP4090726B2 (ja) * | 2001-11-26 | 2008-05-28 | 横浜ゴム株式会社 | ブレーキ制御装置、ブレーキ制御方法および記録媒体 |
-
2003
- 2003-07-08 JP JP2003193744A patent/JP4084248B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2004
- 2004-06-15 KR KR1020040043939A patent/KR100629121B1/ko active IP Right Grant
- 2004-07-02 US US10/882,223 patent/US7337047B2/en active Active
- 2004-07-08 EP EP04016129.1A patent/EP1495931B1/en active Active
- 2004-07-08 CN CNB2004100633725A patent/CN100540372C/zh active Active
-
2006
- 2006-05-29 KR KR1020060048142A patent/KR100791826B1/ko active IP Right Grant
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8321089B2 (en) | 2009-06-30 | 2012-11-27 | Advics Co., Ltd. | Vehicle motion control device |
US8589050B2 (en) | 2009-06-30 | 2013-11-19 | Advics Co., Ltd. | Vehicle motion control device |
DE102010025363B4 (de) * | 2009-06-30 | 2014-04-24 | Advics Co., Ltd. | Fahrzeugbewegungs-Steuerungseinrichtung |
US8712662B2 (en) | 2009-06-30 | 2014-04-29 | Advics Co., Ltd. | Vehicle motion control device |
DE102010025361B4 (de) * | 2009-06-30 | 2014-04-30 | Advics Co., Ltd. | Fahrzeugbewegungs-Steuerungseinrichtung |
DE102010025364B4 (de) * | 2009-06-30 | 2014-05-22 | Advics Co., Ltd. | Fahrzeugbewegungs-Steuerungseinrichtung |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1495931A2 (en) | 2005-01-12 |
EP1495931B1 (en) | 2013-09-04 |
KR20050006035A (ko) | 2005-01-15 |
US7337047B2 (en) | 2008-02-26 |
CN100540372C (zh) | 2009-09-16 |
KR100791826B1 (ko) | 2008-01-04 |
JP2005028919A (ja) | 2005-02-03 |
CN1576124A (zh) | 2005-02-09 |
KR100629121B1 (ko) | 2006-09-27 |
KR20060083927A (ko) | 2006-07-21 |
EP1495931A3 (en) | 2006-02-08 |
US20050029754A1 (en) | 2005-02-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4084248B2 (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP3546830B2 (ja) | 車輌のロール挙動制御装置 | |
JP3198993B2 (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP3695164B2 (ja) | 車輌の挙動制御方法 | |
JP3747662B2 (ja) | 車輌の運動制御装置 | |
JP4151389B2 (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP3458734B2 (ja) | 車輌の運動制御装置 | |
JP4267294B2 (ja) | 車輌用制動制御装置 | |
JP3317205B2 (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP3726557B2 (ja) | 車輌のロール抑制制御装置 | |
JP2002520605A (ja) | 車両のロールオーバーの危険を決定および検出する方法と装置 | |
JP4006573B2 (ja) | 車輌制御装置 | |
JP3705077B2 (ja) | 車輌の運動制御装置 | |
JP4222129B2 (ja) | 車輌の横転の虞れ判定装置 | |
JP4718706B2 (ja) | 車輌の走行制御装置 | |
JP4826594B2 (ja) | 車輌の横転の虞れ判定装置 | |
KR100477410B1 (ko) | 차량의 제동력 제어식 거동 제어 장치 및 방법 | |
JP4114065B2 (ja) | 四輪駆動車の挙動制御装置 | |
JP2004155303A (ja) | 車輌用制動力制御装置 | |
JP2005206075A (ja) | 車輌の制御装置 | |
JP4263508B2 (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP2002274410A (ja) | 車輌の走行制御装置 | |
JP2005193847A (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP2004306744A (ja) | 車輌の衝突影響低減装置用制御装置 | |
JP3304776B2 (ja) | 車輌の車輪グリップ判定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060110 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060310 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060411 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060511 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060607 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20060614 |
|
A912 | Re-examination (zenchi) completed and case transferred to appeal board |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A912 Effective date: 20060714 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080214 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4084248 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110222 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110222 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120222 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120222 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130222 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130222 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140222 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |