JPH10329682A - 車両の横転防止装置 - Google Patents
車両の横転防止装置Info
- Publication number
- JPH10329682A JPH10329682A JP14517797A JP14517797A JPH10329682A JP H10329682 A JPH10329682 A JP H10329682A JP 14517797 A JP14517797 A JP 14517797A JP 14517797 A JP14517797 A JP 14517797A JP H10329682 A JPH10329682 A JP H10329682A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- braking force
- possibility
- front wheels
- rollover
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 重心位置の高い車両であっても、旋回走行時
における横転の可能性を効果的に回避することのできる
車両の横転防止装置を提供する。 【解決手段】 車両の車輪に作用する制動力を個別に制
御し得るブレーキ装置とと、車両の横転可能性を示唆可
能な、例えば左右の輪荷重を検出する状態検出センサ
と、このセンサにより検出された左右の輪荷重の変化か
ら車両の横転の可能性が判定し、横転の可能性が高いと
予知されるとき、車輪中の前輪に対して所定の制動力を
付与する制御手段とを備える。特に横転の可能性が高い
とき、前輪に対して最大制動力を付与して車両を減速さ
せると共に、前輪のコーナリングフォースを低下させ
る。
における横転の可能性を効果的に回避することのできる
車両の横転防止装置を提供する。 【解決手段】 車両の車輪に作用する制動力を個別に制
御し得るブレーキ装置とと、車両の横転可能性を示唆可
能な、例えば左右の輪荷重を検出する状態検出センサ
と、このセンサにより検出された左右の輪荷重の変化か
ら車両の横転の可能性が判定し、横転の可能性が高いと
予知されるとき、車輪中の前輪に対して所定の制動力を
付与する制御手段とを備える。特に横転の可能性が高い
とき、前輪に対して最大制動力を付与して車両を減速さ
せると共に、前輪のコーナリングフォースを低下させ
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば輪荷重セン
サや横Ｇセンサ等により検出される車両状態情報に従っ
て車両の横転の可能性を判定し、前輪に所定の制動力を
付与することで該車両の横転を効果的に防止するように
した車両の横転防止装置に関する。
サや横Ｇセンサ等により検出される車両状態情報に従っ
て車両の横転の可能性を判定し、前輪に所定の制動力を
付与することで該車両の横転を効果的に防止するように
した車両の横転防止装置に関する。
【０００２】
【関連する背景技術】車両が旋回走行する場合、そのと
きの走行速度や、操舵角によって定まる旋回半径、更に
は車両の重心高によっては横方向への大きなローリング
モーメントが発生して車両が横転する虞がある。特にト
ラックやバス等のように重心位置が高い車両であって、
しかも積載物によってその実質的な重心高が更に高くな
った状態の車両が高速走行している場合、急操舵に起因
する横転の可能性が強くなる。
きの走行速度や、操舵角によって定まる旋回半径、更に
は車両の重心高によっては横方向への大きなローリング
モーメントが発生して車両が横転する虞がある。特にト
ラックやバス等のように重心位置が高い車両であって、
しかも積載物によってその実質的な重心高が更に高くな
った状態の車両が高速走行している場合、急操舵に起因
する横転の可能性が強くなる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そこで従来において
は、例えば特開平４−８８３７号公報に開示されるよう
に車速と操舵角と重心情報とに従って車両の横転可能性
を予測し、横転の可能性が高まったときに警報を発した
り、或いはアクセルを自動的に緩めることで横転を防止
することが提唱されている。ところが上述した如く横転
の可能性を予測してアクセルを自動的に緩めても、車両
走行の慣性力が作用しているのでスムーズな減速が期待
できない。これ故、車両の横転可能性を効果的に回避す
ることができないと言う問題があった。つまり横転防止
効果に限界があった。
は、例えば特開平４−８８３７号公報に開示されるよう
に車速と操舵角と重心情報とに従って車両の横転可能性
を予測し、横転の可能性が高まったときに警報を発した
り、或いはアクセルを自動的に緩めることで横転を防止
することが提唱されている。ところが上述した如く横転
の可能性を予測してアクセルを自動的に緩めても、車両
走行の慣性力が作用しているのでスムーズな減速が期待
できない。これ故、車両の横転可能性を効果的に回避す
ることができないと言う問題があった。つまり横転防止
効果に限界があった。
【０００４】本発明はこのような事情を考慮してなされ
たもので、その目的は、重心位置の高い車両であって
も、旋回走行時における横転の可能性を効果的に回避す
ることのできる車両の横転防止装置を提供することにあ
る。
たもので、その目的は、重心位置の高い車両であって
も、旋回走行時における横転の可能性を効果的に回避す
ることのできる車両の横転防止装置を提供することにあ
る。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述した目的を達成する
べく本発明に係る車両の横転防止装置は、車両の車輪に
作用する制動力を個別に制御し得る制動力調整手段を備
えてなり、特に前記車両の横転可能性を示唆可能な車両
状態情報（例えば左右の車輪に加わる輪荷重や横Ｇ、或
いは車速と操舵角等を検出する状態検出手段（状態セン
サ））と、この状態検出手段により検出された前記車両
状態情報から該車両の横転の可能性が判定されたとき
（例えば左右の輪荷重差が大きくなったときや左右の輪
荷重の一方が零［０］に近付いたとき）、これを横転可
能性が高くなったと予知し、前記制動力調整手段を駆動
して前記車輪中の前輪に所定の制動力を付与する制動制
御手段とを具備したことを特徴としている。
べく本発明に係る車両の横転防止装置は、車両の車輪に
作用する制動力を個別に制御し得る制動力調整手段を備
えてなり、特に前記車両の横転可能性を示唆可能な車両
状態情報（例えば左右の車輪に加わる輪荷重や横Ｇ、或
いは車速と操舵角等を検出する状態検出手段（状態セン
サ））と、この状態検出手段により検出された前記車両
状態情報から該車両の横転の可能性が判定されたとき
（例えば左右の輪荷重差が大きくなったときや左右の輪
荷重の一方が零［０］に近付いたとき）、これを横転可
能性が高くなったと予知し、前記制動力調整手段を駆動
して前記車輪中の前輪に所定の制動力を付与する制動制
御手段とを具備したことを特徴としている。
【０００６】特に請求項２に記載するように制動制御手
段においては、横転の可能性が高くなったと判定したと
き、前記前輪に対して最大制動力を付与することを特徴
としている。即ち、本発明は輪荷重や横Ｇ等の情報に従
って横転の可能性を判定し、横転の可能性が高いと予知
されるとき、前輪に対して所定の制動力、例えば最大制
動力を付与することで該車両を減速させると共に、この
前輪への制動力の付与によって該前輪のコーナリングフ
ォースを低下させるようにしている。そしてこれらの相
乗作用（複合作用）によって車両の旋回力を弱め、該車
両に作用する横Ｇを低下させることでその横転を効果的
に防止するようにしたことを特徴としている。
段においては、横転の可能性が高くなったと判定したと
き、前記前輪に対して最大制動力を付与することを特徴
としている。即ち、本発明は輪荷重や横Ｇ等の情報に従
って横転の可能性を判定し、横転の可能性が高いと予知
されるとき、前輪に対して所定の制動力、例えば最大制
動力を付与することで該車両を減速させると共に、この
前輪への制動力の付与によって該前輪のコーナリングフ
ォースを低下させるようにしている。そしてこれらの相
乗作用（複合作用）によって車両の旋回力を弱め、該車
両に作用する横Ｇを低下させることでその横転を効果的
に防止するようにしたことを特徴としている。
【０００７】
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の一
実施形態に係る車両の横転防止装置について説明する。
図１はトラック・バス等の車両に搭載される制動力制御
装置の概略構成を示しており、本発明に係る車両の横転
防止装置は、この制動力制御装置を備えて実現される。
実施形態に係る車両の横転防止装置について説明する。
図１はトラック・バス等の車両に搭載される制動力制御
装置の概略構成を示しており、本発明に係る車両の横転
防止装置は、この制動力制御装置を備えて実現される。
【０００８】先ず図１に示す制動力制御装置について簡
単に説明すると、車両１は左右一対の前輪ＸFL,ＸFR、
および左右一対の後輪ＸRL,ＸRRを備えている。各前輪
ＸFL,ＸFRは、ナックルアーム２、リレーロッド４、ス
テアリングコラムシャフト６を介してステアリングホイ
ール８に連結されており、ステアリングホイール８の回
転操作によって支点１０を回動中心に回動する。この前
輪ＸFL,ＸFRの操舵によって車両１の旋回が行われる。
また後輪ＸRL,ＸRRには、アクスルシャフト１４からデ
ファレンシャル１６を介してプロペラシャフト２０が接
続され、更に変速機２４を介してエンジン２６に接続さ
れている。そして各後輪ＸRL,ＸRRには、エンジン２６
の回転出力が変速機２４を介して変速されて適正な駆動
トルクを有して伝達され、これによって車両１が走行駆
動される。
単に説明すると、車両１は左右一対の前輪ＸFL,ＸFR、
および左右一対の後輪ＸRL,ＸRRを備えている。各前輪
ＸFL,ＸFRは、ナックルアーム２、リレーロッド４、ス
テアリングコラムシャフト６を介してステアリングホイ
ール８に連結されており、ステアリングホイール８の回
転操作によって支点１０を回動中心に回動する。この前
輪ＸFL,ＸFRの操舵によって車両１の旋回が行われる。
また後輪ＸRL,ＸRRには、アクスルシャフト１４からデ
ファレンシャル１６を介してプロペラシャフト２０が接
続され、更に変速機２４を介してエンジン２６に接続さ
れている。そして各後輪ＸRL,ＸRRには、エンジン２６
の回転出力が変速機２４を介して変速されて適正な駆動
トルクを有して伝達され、これによって車両１が走行駆
動される。
【０００９】一方、各車輪ＸFL,ＸFR,ＸRL,ＸRRには、
油圧ディスクブレーキ等のブレーキ装置３０が組み込ま
れている。このブレーキ装置３０は、例えばエアオーバ
・ハイドロリックブースタ３２により駆動されるエアオ
ーバ・ハイドロリック式ブレーキからなる。このエアオ
ーバ・ハイドロリックブースタ３２は、エア通路３４を
介してエアタンク３８から供給されるエア圧を油圧に変
換して前記ブレーキ装置３０を作動させるものである。
このブレーキ装置３０の作動によって前記各車輪ＸFL,
ＸFR,ＸRL,ＸRRの制動が行われる。
油圧ディスクブレーキ等のブレーキ装置３０が組み込ま
れている。このブレーキ装置３０は、例えばエアオーバ
・ハイドロリックブースタ３２により駆動されるエアオ
ーバ・ハイドロリック式ブレーキからなる。このエアオ
ーバ・ハイドロリックブースタ３２は、エア通路３４を
介してエアタンク３８から供給されるエア圧を油圧に変
換して前記ブレーキ装置３０を作動させるものである。
このブレーキ装置３０の作動によって前記各車輪ＸFL,
ＸFR,ＸRL,ＸRRの制動が行われる。
【００１０】尚、前記エア通路３４には、常開電磁弁４
５、ダブルチェックバルブ４６、およびエアブレーキバ
ルブ３６からのエア圧を受けて開閉するリレーバルブ４
７が介装されている。そしてブレーキペダル４０の操作
によりエアブレーキバルブ３６を作動させることで、前
記リレーバルブ４７を介してエアタンク３８からエアオ
ーバ・ハイドロリックブースタ３２に向けて所定圧のエ
アが供給され、ブレーキ装置３０が駆動される。
５、ダブルチェックバルブ４６、およびエアブレーキバ
ルブ３６からのエア圧を受けて開閉するリレーバルブ４
７が介装されている。そしてブレーキペダル４０の操作
によりエアブレーキバルブ３６を作動させることで、前
記リレーバルブ４７を介してエアタンク３８からエアオ
ーバ・ハイドロリックブースタ３２に向けて所定圧のエ
アが供給され、ブレーキ装置３０が駆動される。
【００１１】またエア通路３４には、上記サービスブレ
ーキ回路と分岐してエア通路４２が設けられている。こ
のエア通路４２には前輪側および後輪側の各ブレーキ装
置３０に対応する常閉電磁弁（制動制御手段）４４がそ
れぞれ介装されており、各常閉電磁弁４４は前記常開電
磁弁（制動制御手段）４５と共に、電子コントロールユ
ニット（ＥＣＵ）５０により作動制御されるようになっ
ている。ＥＣＵ５０の制御の下で上記常閉電磁弁４４を
開弁駆動することにより、前述したエアブレーキバルブ
３６の作動状況に拘わらず前輪側および後輪側の各ブレ
ーキ装置３０がそれぞれ駆動される。この際、同時に前
記常開電磁弁４５を個別に閉弁制御すれば、各車輪ＸF
L,ＸFR,ＸRL,ＸRR毎に選択的に制動力を付与することも
可能となる。
ーキ回路と分岐してエア通路４２が設けられている。こ
のエア通路４２には前輪側および後輪側の各ブレーキ装
置３０に対応する常閉電磁弁（制動制御手段）４４がそ
れぞれ介装されており、各常閉電磁弁４４は前記常開電
磁弁（制動制御手段）４５と共に、電子コントロールユ
ニット（ＥＣＵ）５０により作動制御されるようになっ
ている。ＥＣＵ５０の制御の下で上記常閉電磁弁４４を
開弁駆動することにより、前述したエアブレーキバルブ
３６の作動状況に拘わらず前輪側および後輪側の各ブレ
ーキ装置３０がそれぞれ駆動される。この際、同時に前
記常開電磁弁４５を個別に閉弁制御すれば、各車輪ＸF
L,ＸFR,ＸRL,ＸRR毎に選択的に制動力を付与することも
可能となる。
【００１２】一方、前記車両１の各車輪ＸFL,ＸFR,ＸR
L,ＸRRをそれぞれ支持する懸架装置（図示せず）には、
各車輪ＸFL,ＸFR,ＸRL,ＸRRにそれぞれ作用する荷重、
つまり輪荷重ＷFL,ＷFR,ＷRL,ＷRRをそれぞれ検出する
輪荷重センサ５２が設けられている。輪荷重センサ５２
としては懸架装置の歪を検出する磁歪式センサ、或いは
アクスルの歪みを検出するセンサ等が用いられるが、エ
アサスペンション（図示せず）のエアばね内圧を検出す
るようなものであっても良い。
L,ＸRRをそれぞれ支持する懸架装置（図示せず）には、
各車輪ＸFL,ＸFR,ＸRL,ＸRRにそれぞれ作用する荷重、
つまり輪荷重ＷFL,ＷFR,ＷRL,ＷRRをそれぞれ検出する
輪荷重センサ５２が設けられている。輪荷重センサ５２
としては懸架装置の歪を検出する磁歪式センサ、或いは
アクスルの歪みを検出するセンサ等が用いられるが、エ
アサスペンション（図示せず）のエアばね内圧を検出す
るようなものであっても良い。
【００１３】また車両１には該車両１に働くヨーイング
の変化速度、即ち、ヨーレイトψを検出するヨーレイト
センサ６０が設けられ、更にステアリングコラムシャフ
ト６にはステアリングホイール８の回転角度からその操
舵角θHを検出する操舵角センサ６２が取り付けられて
いる。また前記各車輪ＸFL,ＸFR,ＸRL,ＸRRには、車輪
速を検出する車輪速センサ６４がそれぞれ設けられてい
る。これらの各センサによって検出される情報は、後述
するように車両１の横転の可能性を予知する為の車両状
態情報として用いられる。
の変化速度、即ち、ヨーレイトψを検出するヨーレイト
センサ６０が設けられ、更にステアリングコラムシャフ
ト６にはステアリングホイール８の回転角度からその操
舵角θHを検出する操舵角センサ６２が取り付けられて
いる。また前記各車輪ＸFL,ＸFR,ＸRL,ＸRRには、車輪
速を検出する車輪速センサ６４がそれぞれ設けられてい
る。これらの各センサによって検出される情報は、後述
するように車両１の横転の可能性を予知する為の車両状
態情報として用いられる。
【００１４】尚、エンジン２６は、電子ガバナ７０を介
して図示しない燃料系から燃料供給されて作動する。こ
の電子ガバナ７０の作動を制御する電子ガバナコントロ
ーラ５１は、アクセル開度センサ７６を介してアクセル
ペダル７４の踏込量を検出しており、アクセルの踏み込
み量（アクセル開度）に応じて電子ガバナ７０の作動が
制御されてエンジン２６への燃料噴射量が調整される。
して図示しない燃料系から燃料供給されて作動する。こ
の電子ガバナ７０の作動を制御する電子ガバナコントロ
ーラ５１は、アクセル開度センサ７６を介してアクセル
ペダル７４の踏込量を検出しており、アクセルの踏み込
み量（アクセル開度）に応じて電子ガバナ７０の作動が
制御されてエンジン２６への燃料噴射量が調整される。
【００１５】基本的には上述した如く構成される制動力
制御装置を備えて実現される車両の横転防止装置は、機
能的には図２に示すように構成される。即ち、横転防止
装置は車両１の横転可能性を示唆可能な車両状態情報、
具体的には前輪側または後輪側における左右の車輪ＸF
L,ＸFR（ＸRL,ＸRR）にそれぞれ加わる輪荷重ＷL,ＷRを
検出する輪荷重センサ５２（５２L,５２R）と、これら
の各輪荷重センサ５２（５２L,５２R）によりそれぞれ
検出される左右の輪荷重ＷL,ＷRから車両１の横転の可
能性を予知し、前輪ＸFL,ＸFRに対するブレーキ機構３
０（ブレーキアクチュエータ３０L,３０R）を作動させ
る横転防止制御部（ＥＣＵ５０）を具備して構成され
る。この前輪ＸFL,ＸFRに対するブレーキ機構３０（ブ
レーキアクチュエータ３０L,３０R）の作動は、実際的
には前述した前輪側の常閉電磁弁４４を開弁駆動するこ
とにより実現される。
制御装置を備えて実現される車両の横転防止装置は、機
能的には図２に示すように構成される。即ち、横転防止
装置は車両１の横転可能性を示唆可能な車両状態情報、
具体的には前輪側または後輪側における左右の車輪ＸF
L,ＸFR（ＸRL,ＸRR）にそれぞれ加わる輪荷重ＷL,ＷRを
検出する輪荷重センサ５２（５２L,５２R）と、これら
の各輪荷重センサ５２（５２L,５２R）によりそれぞれ
検出される左右の輪荷重ＷL,ＷRから車両１の横転の可
能性を予知し、前輪ＸFL,ＸFRに対するブレーキ機構３
０（ブレーキアクチュエータ３０L,３０R）を作動させ
る横転防止制御部（ＥＣＵ５０）を具備して構成され
る。この前輪ＸFL,ＸFRに対するブレーキ機構３０（ブ
レーキアクチュエータ３０L,３０R）の作動は、実際的
には前述した前輪側の常閉電磁弁４４を開弁駆動するこ
とにより実現される。
【００１６】換言すれば車両１の横転可能性を示唆可能
な車両状態情報を検出する状態検出手段として輪荷重セ
ンサ５２L,５２Rが設けられ、また車輪に作用する制動
力を制御する制動力調整手段として図１に示す如くブレ
ーキ回路が構成された制動力制御装置が設けられてい
る。そして前記車両状態情報から車両の横転の可能性を
判定し、横転の可能性が予知されたとき、前輪に対して
所定の制動力を付与する制動制御手段として横転防止制
御部（ＥＣＵ５０）が設けられている。
な車両状態情報を検出する状態検出手段として輪荷重セ
ンサ５２L,５２Rが設けられ、また車輪に作用する制動
力を制御する制動力調整手段として図１に示す如くブレ
ーキ回路が構成された制動力制御装置が設けられてい
る。そして前記車両状態情報から車両の横転の可能性を
判定し、横転の可能性が予知されたとき、前輪に対して
所定の制動力を付与する制動制御手段として横転防止制
御部（ＥＣＵ５０）が設けられている。
【００１７】ここで上記横転防止制御装置（ＥＣＵ５
０）は、図３(ａ)(ｂ)にその概念を示すように、車両１
の通常走行時には左右の輪荷重ＷL,ＷRがほぼ同程度の
大きい値を示すこと、また車両１が旋回走行する際、例
えば急旋回に起因する横Ｇモーメントの増大に伴って車
両１に傾きが生じると、左右の輪荷重ＷL,ＷRに大きな
差異が生じ、更には横転直前には一方の輪荷重ＷL（Ｗ
R）がほぼ零［０］になることに着目して横転の可能性
を予知している。
０）は、図３(ａ)(ｂ)にその概念を示すように、車両１
の通常走行時には左右の輪荷重ＷL,ＷRがほぼ同程度の
大きい値を示すこと、また車両１が旋回走行する際、例
えば急旋回に起因する横Ｇモーメントの増大に伴って車
両１に傾きが生じると、左右の輪荷重ＷL,ＷRに大きな
差異が生じ、更には横転直前には一方の輪荷重ＷL（Ｗ
R）がほぼ零［０］になることに着目して横転の可能性
を予知している。
【００１８】具体的には図４に示すように、輪荷重セン
サ５２L,５２Rにより検出される輪荷重ＷL,ＷRを読み込
み（ステップＳ１）、その中の最小値Ｗminを求める
（ステップＳ２）。そしてこの輪荷重の最小値Ｗminが
所定の時間Ｔthに亘って継続的に所定の閾値Ｗthを下回
るか否かを判定する（ステップＳ３）。この判定は悪路
走行時における車両１のバウンドに起因して瞬時的に輪
荷重が減少することがあることを踏まえて、横転可能性
の誤判定を防ぐべくその継続時間を考慮して行われる。
また上記判定閾値Ｗthは、例えば輪荷重ＷL,ＷRが零
［０］、または零に近い値として設定される。
サ５２L,５２Rにより検出される輪荷重ＷL,ＷRを読み込
み（ステップＳ１）、その中の最小値Ｗminを求める
（ステップＳ２）。そしてこの輪荷重の最小値Ｗminが
所定の時間Ｔthに亘って継続的に所定の閾値Ｗthを下回
るか否かを判定する（ステップＳ３）。この判定は悪路
走行時における車両１のバウンドに起因して瞬時的に輪
荷重が減少することがあることを踏まえて、横転可能性
の誤判定を防ぐべくその継続時間を考慮して行われる。
また上記判定閾値Ｗthは、例えば輪荷重ＷL,ＷRが零
［０］、または零に近い値として設定される。
【００１９】しかしてこの判定によって車両１の横転の
可能性が予知された場合には、前述した前輪側の常閉電
磁弁４４を開弁駆動して前輪ＸFL,ＸFRに対して最大限
の制動力Ｐmaxを付与する（ステップＳ５）。即ち、ブ
レーキ操作がなされているか否かに拘わらず、横転の可
能性が予知された場合には前輪ＸFL,ＸFRに対して最大
限の制動力Ｐmaxを付与する。尚、上記ステップＳ１〜
Ｓ４の繰り返し処理によって輪荷重の最小値Ｗminが前
述した閾値Ｗthを上回ることが確認された場合には、こ
れを横転の可能性がなくなったと判断し（ステップＳ
３）、前輪ＸFL,ＸFRへの制動力Ｐmaxの付与を速やかに
解除して通常の制御に戻る（ステップＳ５）。
可能性が予知された場合には、前述した前輪側の常閉電
磁弁４４を開弁駆動して前輪ＸFL,ＸFRに対して最大限
の制動力Ｐmaxを付与する（ステップＳ５）。即ち、ブ
レーキ操作がなされているか否かに拘わらず、横転の可
能性が予知された場合には前輪ＸFL,ＸFRに対して最大
限の制動力Ｐmaxを付与する。尚、上記ステップＳ１〜
Ｓ４の繰り返し処理によって輪荷重の最小値Ｗminが前
述した閾値Ｗthを上回ることが確認された場合には、こ
れを横転の可能性がなくなったと判断し（ステップＳ
３）、前輪ＸFL,ＸFRへの制動力Ｐmaxの付与を速やかに
解除して通常の制御に戻る（ステップＳ５）。
【００２０】かくしてこのようにして左右の輪荷重ＷL,
ＷRから車両１の横転の可能性を判定し、横転の可能性
が予知された場合にその前輪ＸFL,ＸFRに対して最大限
の制動力Ｐmaxを付与する本装置によれば、前輪ＸFL,Ｘ
FRの制動によって車両１が速やかに減速されることにな
る。しかもこの制動力は、所定角度に操舵されている前
輪ＸFL,ＸFRのコーナリングフォースを減少させ、車両
１の旋回力を弱める作用を呈する。即ち、前輪ＸFL,ＸF
Rの操舵は、そのスリップ角を大きくする向きに作用す
るが、前輪ＸFL,ＸFRに制動力を付与することで、例え
ば前輪ＸFL,ＸFRをロック、またはロックに近い状態に
すればそのスリップ角を実質的に零［０］にすることが
可能となる。この結果、車両１の旋回力を効果的に弱め
ることが可能となる。
ＷRから車両１の横転の可能性を判定し、横転の可能性
が予知された場合にその前輪ＸFL,ＸFRに対して最大限
の制動力Ｐmaxを付与する本装置によれば、前輪ＸFL,Ｘ
FRの制動によって車両１が速やかに減速されることにな
る。しかもこの制動力は、所定角度に操舵されている前
輪ＸFL,ＸFRのコーナリングフォースを減少させ、車両
１の旋回力を弱める作用を呈する。即ち、前輪ＸFL,ＸF
Rの操舵は、そのスリップ角を大きくする向きに作用す
るが、前輪ＸFL,ＸFRに制動力を付与することで、例え
ば前輪ＸFL,ＸFRをロック、またはロックに近い状態に
すればそのスリップ角を実質的に零［０］にすることが
可能となる。この結果、車両１の旋回力を効果的に弱め
ることが可能となる。
【００２１】従って前輪ＸFL,ＸFRに対する強制的な制
動力の付与によって生じる車両１に対する制動作用と、
前輪ＸFL,ＸFRのコーナリングフォースの減少作用とが
相乗して車両１に作用する横Ｇを低減させるので、車両
１の横転可能性を速やかに、且つ効果的に回避すること
が可能となる。尚、このような前輪ＸFL,ＸFRに対する
制動力の自動付与は、ブレーキ操作がなされていない場
合は勿論のこと、ブレーキ操作によって各車輪ＸFL,ＸF
R,ＸRL,ＸRRに所定の制動力を与えている場合にも実行
される。つまり前述したように左右の輪荷重ＷL,ＷRか
ら車両１の横転の可能性が予知された場合、ブレーキ操
作の如何に拘わることなく実行される。特に前輪ＸFL,
ＸFRに対して最大限の制動力を付与することで、車両１
の旋回性を効果的に弱めてその横転を効果的に防止する
ことが可能となる。
動力の付与によって生じる車両１に対する制動作用と、
前輪ＸFL,ＸFRのコーナリングフォースの減少作用とが
相乗して車両１に作用する横Ｇを低減させるので、車両
１の横転可能性を速やかに、且つ効果的に回避すること
が可能となる。尚、このような前輪ＸFL,ＸFRに対する
制動力の自動付与は、ブレーキ操作がなされていない場
合は勿論のこと、ブレーキ操作によって各車輪ＸFL,ＸF
R,ＸRL,ＸRRに所定の制動力を与えている場合にも実行
される。つまり前述したように左右の輪荷重ＷL,ＷRか
ら車両１の横転の可能性が予知された場合、ブレーキ操
作の如何に拘わることなく実行される。特に前輪ＸFL,
ＸFRに対して最大限の制動力を付与することで、車両１
の旋回性を効果的に弱めてその横転を効果的に防止する
ことが可能となる。
【００２２】また上述した如く左右の輪荷重ＷL,ＷRか
ら車両１の横転の可能性を予知して前輪ＸFL,ＸFRに対
して所定の制動力を付与し、これによって車両１の横転
を防止する本装置によれば、例えば積載物によって実質
的な重心位置の高さが変化するトラックにおいても、簡
易にして効果的に、しかも精度良く横転の可能性を判定
することができるので、図１に示す制動力制御装置が持
つ機能を有効に活用して大きな横転防止効果を発揮させ
ることが可能となる。
ら車両１の横転の可能性を予知して前輪ＸFL,ＸFRに対
して所定の制動力を付与し、これによって車両１の横転
を防止する本装置によれば、例えば積載物によって実質
的な重心位置の高さが変化するトラックにおいても、簡
易にして効果的に、しかも精度良く横転の可能性を判定
することができるので、図１に示す制動力制御装置が持
つ機能を有効に活用して大きな横転防止効果を発揮させ
ることが可能となる。
【００２３】尚、本発明は上述した実施形態に限定され
るものではない。例えば車両の横転可能性を示唆可能な
車両状態の情報として、横Ｇセンサによる横Ｇやヨーレ
ートセンサによって求められる情報を用いるようにして
も良い。更には車速と前輪の操舵角の情報から横転の可
能性を判定したり、車速と操舵角速度の情報から横転の
可能性を判定することもできる。また左右の輪荷重差を
モニタしたり、輪荷重の変化速度等から横転の可能性を
判定することも可能であり、これらの車両状態情報を総
合判定して、横転防止制御を実行することも可能であ
る。その他、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々
変形して実施可能である。
るものではない。例えば車両の横転可能性を示唆可能な
車両状態の情報として、横Ｇセンサによる横Ｇやヨーレ
ートセンサによって求められる情報を用いるようにして
も良い。更には車速と前輪の操舵角の情報から横転の可
能性を判定したり、車速と操舵角速度の情報から横転の
可能性を判定することもできる。また左右の輪荷重差を
モニタしたり、輪荷重の変化速度等から横転の可能性を
判定することも可能であり、これらの車両状態情報を総
合判定して、横転防止制御を実行することも可能であ
る。その他、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々
変形して実施可能である。
【００２４】
【発明の効果】以上詳述したように本発明に係る車両の
横転防止装置によれば、輪荷重や横Ｇ等の車両状態情報
に従って車両の横転の可能性を判定し、横転の可能性が
高いと予知されるとき、その前輪に対して所定の制動力
を付与するものとなっている。従って横転の可能性が予
知されたとき、例えば前輪に最大制動力を付与すること
で該車両を減速させ、またその制動により前輪のコーナ
リングフォースを低下させることができる。そしてこれ
らの相乗作用（複合作用）によって車両の旋回力を弱
め、該車両に作用する横Ｇを低下させてその横転を効果
的に防止することができる。しかもその制御系が簡単で
あり、既存の制動力制御装置の機能を有効に利用するこ
とができるので、実用的に利点が多大である等の効果が
奏せられる。
横転防止装置によれば、輪荷重や横Ｇ等の車両状態情報
に従って車両の横転の可能性を判定し、横転の可能性が
高いと予知されるとき、その前輪に対して所定の制動力
を付与するものとなっている。従って横転の可能性が予
知されたとき、例えば前輪に最大制動力を付与すること
で該車両を減速させ、またその制動により前輪のコーナ
リングフォースを低下させることができる。そしてこれ
らの相乗作用（複合作用）によって車両の旋回力を弱
め、該車両に作用する横Ｇを低下させてその横転を効果
的に防止することができる。しかもその制御系が簡単で
あり、既存の制動力制御装置の機能を有効に利用するこ
とができるので、実用的に利点が多大である等の効果が
奏せられる。
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の横転防止装置
に組み込まれる制動力制御装置の概略構成図。
に組み込まれる制動力制御装置の概略構成図。
【図２】本発明の一実施形態に係る車両の横転防止装置
の機能的な構成図。
の機能的な構成図。
【図３】旋回走行時における車両挙動である輪荷重の変
化を示す図。
化を示す図。
【図４】本発明の一実施形態に係る車両の横転防止装置
における横転防止制御の流れを示す図。
における横転防止制御の流れを示す図。
１ 車両 ３０ ブレーキ装置（ブレーキアクチュエータ） ４４ 常閉電磁弁（制動力調整手段） ５０ 電子コントロールユニット（ＥＣＵ） ５２ 輪荷重センサ（車両状態検出手段） ＸFL 車輪（左前輪） ＸFR 車輪（右前輪） ＸRL 車輪（左後輪） ＸRR 車輪（右後輪）
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の横転可能性を示唆可能な車両状態
情報を検出する状態検出手段と、前記車両の車輪に作用
する制動力を制御する制動力調整手段と、前記状態検出
手段により検出された前記車両状態情報から該車両の横
転の可能性が判定されたとき、前記制動力調整手段を駆
動して前記車輪中の前輪に所定の制動力を付与する制動
制御手段とを具備したことを特徴とする車両の横転防止
装置。 - 【請求項２】 前記制動制御手段は、前記前輪に最大制
動力を付与することを特徴とする請求項１に記載の車両
の横転防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14517797A JPH10329682A (ja) | 1997-06-03 | 1997-06-03 | 車両の横転防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14517797A JPH10329682A (ja) | 1997-06-03 | 1997-06-03 | 車両の横転防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10329682A true JPH10329682A (ja) | 1998-12-15 |
Family
ID=15379218
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14517797A Pending JPH10329682A (ja) | 1997-06-03 | 1997-06-03 | 車両の横転防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10329682A (ja) |
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6263261B1 (en) | 1999-12-21 | 2001-07-17 | Ford Global Technologies, Inc. | Roll over stability control for an automotive vehicle |
| US6324446B1 (en) | 1999-12-21 | 2001-11-27 | Ford Global Technologies, Inc. | Roll over stability control for an automotive vehicle |
| US6332104B1 (en) | 1999-12-21 | 2001-12-18 | Ford Global Technologies, Inc. | Roll over detection for an automotive vehicle |
| US6397127B1 (en) | 2000-09-25 | 2002-05-28 | Ford Global Technologies, Inc. | Steering actuated wheel lift identification for an automotive vehicle |
| JP2003040095A (ja) * | 2001-07-31 | 2003-02-13 | Hino Motors Ltd | 連結車両の制動装置 |
| US6654674B2 (en) | 2001-11-21 | 2003-11-25 | Ford Global Technologies, Llc | Enhanced system for yaw stability control system to include roll stability control function |
| US6799092B2 (en) | 2001-02-21 | 2004-09-28 | Ford Global Technologies, Llc | Rollover stability control for an automotive vehicle using rear wheel steering and brake control |
| JP2005028919A (ja) * | 2003-07-08 | 2005-02-03 | Toyota Motor Corp | 車輌の挙動制御装置 |
| JP2007270950A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Jtekt Corp | 車両用センサ付き転がり軸受装置 |
| JP2011011590A (ja) * | 2009-06-30 | 2011-01-20 | Advics Co Ltd | 車両運動制御装置 |
| JP2011011589A (ja) * | 2009-06-30 | 2011-01-20 | Advics Co Ltd | 車両運動制御装置 |
| JP2011073576A (ja) * | 2009-09-30 | 2011-04-14 | Advics Co Ltd | 車両運動制御装置 |
| JP2011207382A (ja) * | 2010-03-30 | 2011-10-20 | Advics Co Ltd | 車両運動制御装置 |
| JP2012148640A (ja) * | 2011-01-18 | 2012-08-09 | Equos Research Co Ltd | 車両 |
| US9162656B2 (en) | 2003-02-26 | 2015-10-20 | Ford Global Technologies, Llc | Active driven wheel lift identification for an automotive vehicle |
| CN106740737A (zh) * | 2017-03-22 | 2017-05-31 | 长安大学 | 一种辅助的车辆侧翻判定及万向轮自动防侧翻装置 |
| JP2018025163A (ja) * | 2016-08-12 | 2018-02-15 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両のスイッチバック制御装置 |
-
1997
- 1997-06-03 JP JP14517797A patent/JPH10329682A/ja active Pending
Cited By (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6263261B1 (en) | 1999-12-21 | 2001-07-17 | Ford Global Technologies, Inc. | Roll over stability control for an automotive vehicle |
| US6324446B1 (en) | 1999-12-21 | 2001-11-27 | Ford Global Technologies, Inc. | Roll over stability control for an automotive vehicle |
| US6332104B1 (en) | 1999-12-21 | 2001-12-18 | Ford Global Technologies, Inc. | Roll over detection for an automotive vehicle |
| US6338012B2 (en) | 1999-12-21 | 2002-01-08 | Ford Global Technologies, Inc. | Roll over stability control for an automotive vehicle |
| US6496758B2 (en) | 1999-12-21 | 2002-12-17 | Ford Global Technologies, Inc. | Rollover stability control for an automotive vehicle using front wheel actuators |
| US6529803B2 (en) | 1999-12-21 | 2003-03-04 | Ford Global Technologies, Inc. | Roll over stability control for an automotive vehicle having rear wheel steering |
| US6397127B1 (en) | 2000-09-25 | 2002-05-28 | Ford Global Technologies, Inc. | Steering actuated wheel lift identification for an automotive vehicle |
| US6799092B2 (en) | 2001-02-21 | 2004-09-28 | Ford Global Technologies, Llc | Rollover stability control for an automotive vehicle using rear wheel steering and brake control |
| JP2003040095A (ja) * | 2001-07-31 | 2003-02-13 | Hino Motors Ltd | 連結車両の制動装置 |
| US6654674B2 (en) | 2001-11-21 | 2003-11-25 | Ford Global Technologies, Llc | Enhanced system for yaw stability control system to include roll stability control function |
| US9162656B2 (en) | 2003-02-26 | 2015-10-20 | Ford Global Technologies, Llc | Active driven wheel lift identification for an automotive vehicle |
| US7337047B2 (en) | 2003-07-08 | 2008-02-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle behavior control device |
| JP2005028919A (ja) * | 2003-07-08 | 2005-02-03 | Toyota Motor Corp | 車輌の挙動制御装置 |
| JP2007270950A (ja) * | 2006-03-31 | 2007-10-18 | Jtekt Corp | 車両用センサ付き転がり軸受装置 |
| JP2011011590A (ja) * | 2009-06-30 | 2011-01-20 | Advics Co Ltd | 車両運動制御装置 |
| JP2011011589A (ja) * | 2009-06-30 | 2011-01-20 | Advics Co Ltd | 車両運動制御装置 |
| US8712662B2 (en) | 2009-06-30 | 2014-04-29 | Advics Co., Ltd. | Vehicle motion control device |
| JP2011073576A (ja) * | 2009-09-30 | 2011-04-14 | Advics Co Ltd | 車両運動制御装置 |
| JP2011207382A (ja) * | 2010-03-30 | 2011-10-20 | Advics Co Ltd | 車両運動制御装置 |
| US8892325B2 (en) | 2010-03-30 | 2014-11-18 | Advics Co., Ltd. | Vehicle motion controller |
| JP2012148640A (ja) * | 2011-01-18 | 2012-08-09 | Equos Research Co Ltd | 車両 |
| JP2018025163A (ja) * | 2016-08-12 | 2018-02-15 | 株式会社豊田自動織機 | 産業車両のスイッチバック制御装置 |
| CN106740737A (zh) * | 2017-03-22 | 2017-05-31 | 长安大学 | 一种辅助的车辆侧翻判定及万向轮自动防侧翻装置 |
| CN106740737B (zh) * | 2017-03-22 | 2023-10-03 | 长安大学 | 一种辅助的车辆侧翻判定及万向轮自动防侧翻装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4285902B2 (ja) | 横転を回避するための車両の安定化方法および装置 | |
| KR100258046B1 (ko) | 차량 엔진의 흡기 스로틀 제어 장치 | |
| JP3269421B2 (ja) | 車両の自動減速制御装置 | |
| US6272420B1 (en) | Method and device for detecting motor vehicle tilt | |
| EP0991543B1 (en) | Anti-rollover brake system | |
| Palkovics et al. | Roll-over prevention system for commercial vehicles–additional sensorless function of the electronic brake system | |
| JPH10329682A (ja) | 車両の横転防止装置 | |
| KR100537847B1 (ko) | 자동차의 틸트 안정화 장치 및 방법 | |
| US6554293B1 (en) | Method for improving tilt stability in a motor vehicle | |
| US6681167B2 (en) | Vehicle chassis control with coordinated brake and steering control on split coefficient surface | |
| JP2618382B2 (ja) | カーブ走行時の車両のブレーキ圧制御方法 | |
| JPH10119743A (ja) | 車両の運動制御装置 | |
| JP2877084B2 (ja) | 制動力制御装置 | |
| GB2372300A (en) | Avoiding vehicle overturning by reducing brake pressure as a function of inclination angle | |
| KR100368190B1 (ko) | 차량의 브레이크 장치 | |
| US20070032938A1 (en) | Temperature dependent trigger control for a traction control system | |
| US7493199B2 (en) | Method of controlling a roll control system for improved vehicle dynamic control | |
| Kim et al. | Development of Mando ESP (electronic stability program) | |
| JP2000043705A (ja) | 連結車両の自動減速制御装置 | |
| JP3425727B2 (ja) | 車両の自動ブレーキ装置 | |
| JPH11170992A (ja) | 車両の横転防止装置 | |
| KR19990059732A (ko) | 푸셔 액슬이 적용된 차량의 에이 비 에스/에이 에스 알 장치 | |
| JP4083347B2 (ja) | 車両用制動力制御装置 | |
| JPH08142841A (ja) | 車両の安定制御装置 | |
| JP2001163210A (ja) | 自動車の車輪におけるブレーキ作用の調節方法および装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20040204 |