JP5446682B2 - 車両運動制御装置 - Google Patents
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- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
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Description
本発明の第1実施形態について説明する。図1は、本発明の第1実施形態にかかる車両運動制御を実現する車両用のブレーキ制御システム1の全体構成を示したものである。本実施形態では、このブレーキ制御システム1によって、ABS制御を行う場合について説明する。
続く、ステップ115では、ABS制御における制御モードを入力する。すなわち、上述したように、ABS制御のメインフローでは、増圧モードや減圧モードもしくはそのいずれも設定されていない場合である非制御モードが設定されるため、これら増圧モード・減圧モード・非制御モードのいずれが設定されているかを入力する。なお、ABS制御において、必要に応じて保持モードが設定されるようにした制御形態もあり、ここでは保持モードがない場合について説明しているが、勿論、保持モードが設定されるような制御形態のABS制御であっても構わない。
本発明の第2実施形態について説明する。第1実施形態では、スプリット路面に対する車両運動制御を行う場合について説明したが、本実施形態では、US時における車両運動制御について説明する。なお、本実施形態の車両運動制御を実現する車両用のブレーキ制御システム1の全体構成は、第1実施形態と同様であり、ブレーキECU70が実行する処理のみが異なっているため、第1実施形態と異なっている部分についてのみ説明する。
上記第1実施形態では、スプリット制御における増圧制御での増圧制限処理において、舵角偏差driftvalueの絶対値|driftvalue|が大きな値になるほど、それに比例して増圧勾配制限値KDPが小さな値となるようにしている。しかしながら、必ずしも絶対値|driftvalue|に対して増圧勾配制限値KDPが比例関係となるようにする必要はない。例えば、絶対値|driftvalue|が大きくなると、増圧勾配制限値KDPが段階的に小さな値となるようにしても良い。
Claims (12)
- 車両の制動中に、4輪のいずれかに所定のアンチスキッド開始条件が成立したときに、各車輪のスリップ率に基づいて減圧モードと増圧モードを含む制御モードを設定し、設定された制御モードに基づいて、ホイールシリンダ圧の減圧を行う減圧制御や増圧を行う増圧制御を含むアンチスキッド制御を実行する車両運動制御装置であって、
車輪にスリップが発生していない理想的な旋回状態のときに想定されるヨーレートである目標ヨーレートと前記車両に実際に発生しているヨーレートである実ヨーレートとの差の舵角換算値に相当する舵角偏差を演算する舵角偏差演算手段と、
前記4輪のうちの左側輪の走行路面および右側輪の走行路面の路面摩擦係数をそれぞれ演算する摩擦係数演算手段と、
前記摩擦係数演算手段で演算された前記左側輪の走行路面の路面摩擦係数と前記右側輪の走行路面の路面摩擦係数との差に基づいて、路面摩擦係数が左右輪間において異なるスプリット路面での制動中であるか否かを判定するスプリット判定手段と、
前記スプリット路面での制動中と判定された場合において、前記制御モードとして前記増圧モードが設定されているときにスプリット制御を実行し、前記左側輪と前記右側輪のうち前記路面摩擦係数が高い側の前輪に対して、前記舵角偏差演算手段にて演算された前記舵角偏差の絶対値に基づいて前記アンチスキッド制御における前記増圧制御の増圧制限をかけ、前記絶対値が大きいほど前記増圧制御の増圧勾配を小さくする増減圧制御手段と、を備えていることを特徴とする車両運動制御装置。 - 前記増減圧制御手段による前記増圧制御の増圧制限の実行開始判定用の閾値である増圧制限閾値を設定する増圧制限閾値設定手段を有し、
前記増減圧制御手段は、前記舵角偏差演算手段で演算された前記舵角偏差の絶対値が前記増圧制限閾値設定手段で設定された前記増圧制限閾値を超えたときに、前記アンチスキッド制御における前記増圧制御の増圧制限をかけることを特徴とする請求項1に記載の車両運動制御装置。 - 前記車両の車体速度を演算する車速演算手段を有し、
前記増圧制限閾値設定手段は、前記車速演算手段で演算された前記車体速度に基づき、該車体速度が閾値以下のときには該閾値より大きいときよりも前記増圧制限閾値を大きな値に設定することを特徴とする請求項2に記載の車両運動制御装置。 - 前記増減圧制御手段は、前記舵角偏差の絶対値に基づいて、該舵角偏差の絶対値と前記増圧制限閾値との乖離度合いが大きいほど小さな値となる増圧勾配制限値を設定し、前記スプリット制御時には、前記増圧制御の増圧勾配を前記増圧勾配制限値に制限することを特徴とする請求項2または3に記載の車両運動制御装置。
- 前記増減圧制御手段は、前記制御モードとして前記増圧モードが設定されているときに、前記左側輪と前記右側輪のうち前記路面摩擦係数が高い側の前輪について、前記舵角偏差演算手段にて演算された前記舵角偏差の絶対値が前記増圧制限閾値よりも高い値である減圧閾値を超えると、前記スプリット制御として、前記左側輪と前記右側輪のうち前記路面摩擦係数が高い側の前輪に対して前記ホイールシリンダ圧の減圧を行う減圧制御を行うことを特徴とする請求項2ないし4のいずれか1つに記載の車両運動制御装置。
- 前記アンチスキッド制御が開始されてから所定時間が経過したのち、前記4輪のうちの後輪に実行する前記アンチスキッド制御を左右輪間において独立して実行する独立制御手段を有していることを特徴とする請求項1ないし5のいずれか1つに記載の車両運動制御装置。
- 前記車両の旋回方向を判定する旋回方向判定手段と、
前記制御モードとして前記増圧モードが設定されているときに旋回アンダーステア特定制御を実行し、前記旋回方向判定手段によって判定された旋回方向に基づいて決まる旋回外側の前輪に対して、前記舵角偏差演算手段にて演算された前記舵角偏差の絶対値に基づいて前記アンチスキッド制御における前記増圧制御の増圧制限をかけ、前記絶対値が大きいほど前記増圧制御の増圧勾配を小さくする増減圧制御手段と、を備えていることを特徴とする請求項1ないし6のいずれか1つに記載の車両運動制御装置。 - 車両の制動中に、4輪のいずれかに所定のアンチスキッド開始条件が成立したときに、各車輪のスリップ率に基づいて減圧モードと増圧モードを含む制御モードを設定し、設定された制御モードに基づいて、ホイールシリンダ圧の減圧を行う減圧制御や増圧を行う増圧制御を含むアンチスキッド制御を実行する車両運動制御装置であって、
車輪にスリップが発生していない理想的な旋回状態のときに想定されるヨーレートである目標ヨーレートと前記車両に実際に発生しているヨーレートである実ヨーレートとの差の舵角換算値に相当する舵角偏差を演算する舵角偏差演算手段と、
前記車両の旋回方向を判定する旋回方向判定手段と、
前記制御モードとして前記増圧モードが設定されているときに旋回アンダーステア特定制御を実行し、前記旋回方向判定手段によって判定された旋回方向に基づいて決まる旋回外側の前輪に対して、前記舵角偏差演算手段にて演算された前記舵角偏差の絶対値に基づいて前記アンチスキッド制御における前記増圧制御の増圧制限をかけ、前記絶対値が大きいほど前記増圧制御の増圧勾配を小さくする増減圧制御手段と、を備えていることを特徴とする車両運動制御装置。 - 前記増減圧制御手段による前記増圧制御の増圧制限の実行開始判定用の閾値である増圧制限閾値を設定する増圧制限閾値設定手段を有し、
前記増減圧制御手段は、前記舵角偏差演算手段で演算された前記舵角偏差の絶対値が前記増圧制限閾値設定手段で設定された前記増圧制限閾値を超えたときに、前記アンチスキッド制御における前記増圧制御の増圧制限をかけることを特徴とする請求項8に記載の車両運動制御装置。 - 前記車両の車体速度を演算する車速演算手段を有し、
前記増圧制限閾値設定手段は、前記車速演算手段で演算された前記車体速度に基づき、該車体速度が閾値以下のときには該閾値より大きいときよりも前記増圧制限閾値を大きな値に設定することを特徴とする請求項9に記載の車両運動制御装置。 - 前記増減圧制御手段は、前記舵角偏差の絶対値に基づいて、該舵角偏差の絶対値と前記増圧制限閾値との乖離度合いが大きいほど小さな値となる増圧勾配制限値を設定し、前記旋回アンダーステア特定制御時には、前記増圧制御の増圧勾配を前記増圧勾配制限値に制限することを特徴とする請求項9または10に記載の車両運動制御装置。
- 前記増減圧制御手段は、前記制御モードとして前記増圧モードが設定されているときに、前記旋回外側の前輪について、前記舵角偏差演算手段にて演算された前記舵角偏差の絶対値が前記増圧制限閾値よりも高い値である減圧閾値を超えると、前記旋回アンダーステア特定制御として、前記旋回外側の前輪に対して前記ホイールシリンダ圧の減圧を行う減圧制御を行うことを特徴とする請求項9ないし11のいずれか1つに記載の車両運動制御装置。
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