KR20180039991A - 차량 제어 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

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Abstract

차량 제어 장치 및 그 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은 감지 장치에서 감지한 핸들(Handle) 동작 정보를 입력받고, 운전자의 회피 조향 정보를 입력받으며, 차량의 거동 정보를 입력받는 입력부; 입력된 핸들 동작 정보와 운전자의 회피 조향 정보 및 차량의 거동 정보를 이용하여 긴급 조향 회피상태인지를 판단하는 판단부; 및 긴급 조향 회피상태이면, EHC(Evasive Handling Control) 장치에서 ESC(Electronic Stability Control) 장치보다 휠을 미리 가압하여 목표 휠 압력값에 맞춰 제동하도록 EHC 장치 및 ESC 장치를 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

차량 제어 장치 및 그 제어 방법{Vehicle control apparatus and control method thereof}
본 발명은 차량 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 ESC(Electronic Stability Control) 장치는 차량의 주행 불안정성을 방지하도록 차량의 자세를 제어하였다.
이때, 종래 ESC 장치는 운전자의 조향 정보와 차량의 거동 정보를 이용하여 차량의 움직임을 판단함으로써, 제어 진입 여부를 결정하였다.
그런데, 종래 ESC 장치는 긴급 조향 회피상태일 때에, 차량의 자세를 효율적으로 제어하는데에 한계가 있었다.
이러한, 종래 ESC 장치는 주행시의 안정성을 고려하면서 가속 성능과 제동 성능을 향상시키는데에 한계가 있었다.
따라서, 최근에는 긴급 조향 회피상태일 때에, 주행시의 안정성을 고려하면서 가속 성능과 제동 성능을 향상시킬 수 있는 개선된 차량 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
또한, 최근에는 운전자에게 휠 압력에 따른 현재 제동 상태를 인지시켜, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 현재 휠 압력에 따른 현재 제동 상태에 대해 운전자의 불안감을 억제시킬 수 있는 개선된 차량 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.
본 발명의 실시 예는, 주행시의 안정성을 고려하면서 가속 성능과 제동 성능을 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시 예는, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 현재 휠 압력에 따른 현재 제동 상태에 대해 운전자의 불안감을 억제시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 핸들(Handle) 동작 정보를 입력받고, 운전자의 회피 조향 정보를 입력받으며, 차량의 거동 정보를 입력받는 입력부; 입력된 핸들 동작 정보와 운전자의 회피 조향 정보 및 차량의 거동 정보를 이용하여 긴급 조향 회피상태인지를 판단하는 판단부; 및 긴급 조향 회피상태이면, EHC(Evasive Handling Control) 장치에서 ESC(Electronic Stability Control) 장치보다 휠을 미리 가압하여 목표 휠 압력값에 맞춰 제동하도록 EHC 장치 및 ESC 장치를 제어하는 제어부를 포함할 수가 있다.
이때, 제어부는 EHC 장치에서 휠중 외측에 위치하고 있는 휠을 미리 가압하여 목표 휠 압력값에 맞춰 제동하도록 EHC 장치를 제어할 수가 있다.
또한, 제어부는 EHC 장치에서 휠중 후륜휠을 미리 가압하고, 후륜휠이 가압되면 전륜휠을 미리 가압하여 목표 휠 압력값에 맞춰 제동하도록 EHC 장치를 제어할 수가 있다.
또한, 판단부는 긴급 조향 회피상태인지를 판단할 때에, 입력된 운전자의 회피 조향 정보중 조향각 변화율값이 일정 크기 이상이고, 조향각 변화율값의 정점(Peaked point)을 지나친 후 핸들 동작 정보가 목표 핸들 동작 정보를 벗어난 급격한 핸들 동작 상태인지를 판단할 수가 있다.
또한, 판단부는 긴급 조향 회피상태인지를 판단할 때에, 입력된 차량의 거동 정보중 횡 가속도값을 이용하여 고마찰 노면인지를 판단하고, 고마찰 노면이면 입력된 차량의 거동 정보중 요레이트 변화율값이 일정 크기 이상이고, 요레이트 변화율값의 정점(Peaked point)을 지나친 후 요레이트 변화율값이 목표 요레이트 변화율값을 벗어난 상태인지를 판단할 수가 있다.
또한, 긴급 조향 회피상태이면, EHC 장치에서 휠을 미리 가압하여 목표 휠 압력값에 맞춰 제동시킴을 식별시키는 식별부를 더 포함할 수가 있다.
또한, EHC 장치에서 목표 휠 압력값에 맞춰 제동 완료시키면, 목표 휠 압력값에 맞춰 제동 완료됨을 식별시키는 식별부를 더 포함할 수가 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 감지 장치에서 감지한 핸들(Handle) 동작 정보를 입력받고, 운전자의 회피 조향 정보를 입력받으며, 차량의 거동 정보를 입력받는 입력 단계; 입력된 핸들 동작 정보와 운전자의 회피 조향 정보 및 차량의 거동 정보를 이용하여 긴급 조향 회피상태인지를 판단하는 판단 단계; 및 긴급 조향 회피상태이면, EHC(Evasive Handling Control) 장치에서 ESC(Electronic Stability Control) 장치보다 휠을 미리 가압하여 목표 휠 압력값에 맞춰 제동하도록 EHC 장치 및 ESC 장치를 제어하는 제어 단계를 포함할 수가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 주행시의 안정성을 고려하면서 가속 성능과 제동 성능을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 현재 휠 압력에 따른 현재 제동 상태에 대해 운전자의 불안감을 억제시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 감지 장치 및 EHC 장치와 ESC 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 도 2에 도시한 제어부에서 긴급 조향 회피상태일 때에, EHC 장치를 제어하는 과정을 보여주기 위한 도면.
도 4는 도 3에 도시한 D1 내지 D5의 거리동안 A 지점부터 C 지점을 통과한 차량 궤적을 측정한 결과와, 종래 차량 궤적을 측정한 결과를 비교하여 나타낸 도면.
도 5는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 6은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 8은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 9는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 10은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
도 11은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 감지 장치 및 EHC 장치와 ESC 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 3은 도 2에 도시한 제어부에서 긴급 조향 회피상태일 때에, EHC 장치를 제어하는 과정을 보여주기 위한 도면이다.
도 4는 도 3에 도시한 D1 내지 D5의 거리동안 A 지점부터 C 지점을 통과한 차량 궤적을 측정한 결과와, 종래 차량 궤적을 측정한 결과를 비교하여 나타낸 도면이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)를 포함한다.
입력부(102)는 감지 장치(10)에서 감지한 핸들(Handle) 동작 정보를 입력받고, 운전자의 회피 조향 정보를 입력받으며, 차량의 거동 정보를 입력받는다.
여기서, 핸들(Handle) 동작 정보는 운전자가 운전하는 핸들(Handle) 방향 신호값일 수가 있고, 운전자의 회피 조향 정보는 조향각 변화율값을 포함할 수가 있으며, 차량의 거동 정보는 횡 가속도값 및 요레이트 변화율값을 포함할 수가 있다.
이때, 감지 장치(10)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 운전하는 핸들(Handle) 방향 신호값과 조향각 변화율값 및 횡 가속도값과 요레이트 변화율값을 감지하기 위한 감지 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.
판단부(104)는 입력부(102)에 입력된 핸들 동작 정보와 운전자의 회피 조향 정보 및 차량의 거동 정보를 이용하여 긴급 조향 회피상태인지를 이후에 진술할 제어부(106)의 제어에 따라 판단한다.
일예로, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 판단부(104)는 긴급 조향 회피상태인지를 판단할 때에, 입력부(102)에 입력된 운전자의 회피 조향 정보중 조향각 변화율값(SA)이 일정 크기(h1) 이상이고, 조향각 변화율값(SA)의 정점(Peaked point)(P1)을 지나친 후 핸들 동작 정보가 목표 핸들 동작 정보를 벗어난 급격한 핸들 동작 상태인지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.
다른 일예로, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 판단부(104)는 긴급 조향 회피상태인지를 판단할 때에, 입력부(102)에 입력된 차량의 거동 정보중 횡 가속도값을 이용하여 고마찰 노면인지를 판단하고, 고마찰 노면이면 입력부(102)에 입력된 차량의 거동 정보중 요레이트 변화율값(YR)이 일정 크기(h2) 이상이고, 요레이트 변화율값(YR)의 정점(Peaked point)(P2)을 지나친 후 요레이트 변화율값(YR)이 목표 요레이트 변화율값을 벗어난 상태인지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단할 수가 있다.
제어부(106)는 판단부(104)에서 긴급 조향 회피상태인 것으로 판단하면, EHC(Evasive Handling Control) 장치(30)에서 ESC(Electronic Stability Control) 장치(50)보다 휠을 미리 가압하여 목표 휠 압력값에 맞춰 제동하도록 EHC 장치(30) 및 ESC 장치(50)를 제어한다.
여기서, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 제어부(106)는 EHC 장치(30)에서 휠(FL FR, RL, RR)중 외측에 위치하고 있는 휠(RL)을 ESC 장치(50)보다 미리 가압하여 목표 휠 압력값에 맞춰 제동하도록 EHC 장치(30)를 제어할 수가 있다.
이때, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 제어부(106)는 EHC 장치(30)에서 휠(FL FR, RL, RR)중 후륜휠(RL)을 미리 가압하고, 후륜휠(RL)이 가압되면 전륜휠(FL)을 미리 가압하여 목표 휠 압력값에 맞춰 제동하도록 EHC 장치(30)를 제어할 수가 있다.
일예로, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 제어부(106)는 t1 구간동안 판단부(104)에서 입력부(102)에 입력된 운전자의 회피 조향 정보중 조향각 변화율값(SA)이 일정 크기(h1) 이상이고, 조향각 변화율값(SA)의 정점(Peaked point)(P1)을 지나친 후 핸들 동작 정보가 목표 핸들 동작 정보를 벗어난 급격한 핸들 동작 상태인 것으로 판단하면, t1 구간동안 EHC 장치(30)에서 좌측 후륜휠(RL)을 ESC 장치(50)보다 미리 가압하도록 EHC 장치(30) 및 ESC 장치(50)를 제어할 수가 있다.
여기서, 제어부(106)는 t1 구간동안 효율적인 제동을 위해 EHC 장치(30)에서 좌측 후륜휠(RL)과 유압 회로로 연결된 우측 전륜휠(FR)도 가압하도록 EHC 장치(30)를 제어할 수가 있고, EHC 장치(30)에서 우측 후륜휠(RR)도 서서히 가압하도록 EHC 장치(30)를 제어할 수가 있다.
이 후, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 제어부(106)는 t2 구간동안 판단부(104)에서 고마찰 노면이고, 입력부(102)에 입력된 차량의 거동 정보중 요레이트 변화율값(YR)이 일정 크기(h2) 이상이며, 요레이트 변화율값(YR)의 정점(Peaked point)(P2)을 지나친 후 요레이트 변화율값(YR)이 목표 요레이트 변화율값을 벗어난 상태인 것으로 판단하면, t2 구간동안 EHC 장치(30)에서 좌측 전륜휠(FL)을 ESC 장치(50)보다 미리 가압하도록 EHC 장치(30) 및 ESC 장치(50)를 제어할 수가 있다.
여기서, 제어부(106)는 t2 구간동안 효율적인 제동을 위해 EHC 장치(30)에서 좌측 후륜휠(RL)과 유압 회로로 연결된 우측 전륜휠(FR)을 서서히 감압하도록 EHC 장치(30)를 제어할 수가 있고, EHC 장치(30)에서 좌측 전륜휠(FL)과 유압 회로로 연결된 우측 후륜휠(RR)도 서서히 감압하도록 EHC 장치(30)를 제어할 수가 있다.
이때, 제어부(106)는 t3 구간동안 효율적인 제동을 위해 EHC 장치(30)에서 좌측 전륜휠(FL)을 서서히 감압하도록 EHC 장치(30)를 제어할 수가 있다.
이 후, 도 2 및 도 3에 도시된 바와 같이 제어부(106)는 t4 구간동안 판단부(104)에서 입력부(102)에 입력된 운전자의 회피 조향 정보중 조향각 변화율값(SA) 및 요레이트 변화율값(YR)이 일정 크기(h1, h2) 이상이 아니고, 조향각 변화율값(SA)의 정점(Peaked point)(P1) 및 요레이트 변화율값(YR)의 정점(Peaked point)(P2)을 지나지 않아 급격한 핸들 동작 상태 및 목표 요레이트 변화율값이 벗어나지 않은 것으로 판단하면, t4 구간동안 원래의 주행 노면에 효율적으로 진입하기 위해 EHC 장치(30)에서 좌측 전륜휠(FL)을 ESC 장치(50)보다 미리 가압하도록 EHC 장치(30) 및 ESC 장치(50)를 제어할 수가 있다.
이때, 제어부(106)는 t5 구간동안 원래의 주행 노면에 효율적으로 진입하기 위해 EHC 장치(30)에서 좌측 전륜휠(FL)을 서서히 감압하도록 EHC 장치(30)를 제어할 수가 있다.
이러한, 본 발명의 차량 제어 장치(100)에 의한 EHC 장치(30)의 제어 방법은 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 D1 내지 D5의 거리동안 A지점부터 C지점을 통과한 차량 궤적을 측정한 결과, A지점부터 C지점을 안정적으로 통과하여 주행시의 안정성을 고려하면서 가속 성능과 제동 성능을 향상시킴을 확인할 수가 있다.
즉, 도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이 종래 좌측 전륜휠(FL)을 가압하여 EHC 장치(30)를 제어하는 방법은 D1 내지 D5의 거리동안 A지점부터 C지점을 통과한 차량 궤적을 측정한 결과, 본 발명의 EHC 장치(30)의 제어 방법보다 A지점부터 C지점을 안정적으로 통과하는데에 한계가 있어 본 발명의 EHC 장치(30)의 제어 방법보다 주행시의 안정성을 고려하면서 가속 성능과 제동 성능을 향상시키는데에 한계가 있음을 확인할 수가 있다.
이때, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.
또한, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 입력할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단 및 입력 수단이면 가능하다.
여기서, 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)는 통합형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(미도시) 또는 MCU(미도시)에 제공될 수가 있다.
이와 같이, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 5 및 도 6과 같다.
도 5는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 6은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 5 및 도 6을 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(500, 600)은 입력 단계(S502, S602)와 판단 단계(S504, S604) 및 제어 단계(S506, S606)를 포함한다.
먼저, 입력 단계(S502, S602)는 감지 장치(도2의 10)에서 감지한 핸들(Handle) 동작 정보를 입력부(도2의 102)에서 입력받고, 운전자의 회피 조향 정보를 입력부(도2의 102)에서 입력받으며, 차량의 거동 정보를 입력부(도2의 102)에서 입력받는다.
이 후, 판단 단계(S504)는 입력부(도2의 102)에 입력된 핸들 동작 정보와 운전자의 회피 조향 정보 및 차량의 거동 정보를 이용하여 긴급 조향 회피상태인지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단한다.
일예로, 판단 단계(S604)는 제 1 판단 단계(S604a)를 포함할 수가 있다.
제 1 판단 단계(S604a)는 판단부(도2의 104)에서 긴급 조향 회피상태인지를 판단할 때에, 입력부(도2의 102)에 입력된 운전자의 회피 조향 정보중 조향각 변화율값(도3의 SA)이 일정 크기(도3의 h1) 이상이고, 조향각 변화율값(도3의 SA)의 정점(Peaked point)(도3의 P1)을 지나친 후 핸들 동작 정보가 목표 핸들 동작 정보를 벗어난 급격한 핸들 동작 상태인지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.
다른 일예로, 판단 단계(S604)는 제 2 판단 단계(S604c) 및 제 3 판단 단계(S604e)를 포함할 수가 있다.
제 2 판단 단계(S604c)는 제 1 판단 단계(S604a) 이후에 수행할 수가 있고, 제 3 판단 단계(S604e)는 제 2 판단 단계(S604c) 이후에 수행할 수가 있다.
제 2 판단 단계(S604c)는 판단부(도2의 104)에서 긴급 조향 회피상태인지를 판단할 때에, 입력부(도2의 102)에 입력된 차량의 거동 정보중 횡 가속도값을 이용하여 고마찰 노면인지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.
즉, 제 2 판단 단계(S604c)는 판단부(도2의 104)에서 입력부(도2의 102)에 입력된 횡 가속도값이 판단부(도2의 104)에 설정된 목표 횡 가속값인 것으로 판단하면, 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 고마찰 노면인 것으로 판단할 수가 있다.
이 후, 제 3 판단 단계(S604e)는 판단부(도2의 104)에서 고마찰 노면인 것으로 판단하면, 입력부(도2의 102)에 입력된 차량의 거동 정보중 요레이트 변화율값(도3의 YR)이 일정 크기(도3의 h2) 이상이고, 요레이트 변화율값(도3의 YR)의 정점(Peaked point)(도3의 P2)을 지나친 후 요레이트 변화율값(도3의 YR)이 목표 요레이트 변화율값을 벗어난 상태인지를 제어부(도2의 106)의 제어에 따라 판단부(도2의 104)에서 판단할 수가 있다.
이 후, 제어 단계(S506, S606)는 판단부(도2의 104)에서 긴급 조향 회피상태인 것으로 판단하면, EHC(Evasive Handling Control) 장치(도2의 30)에서 ESC(Electronic Stability Control) 장치(도2의 50)보다 휠을 미리 가압하여 목표 휠 압력값에 맞춰 제동하도록 제어부(도2의 106)에서 EHC 장치(도2의 30) 및 ESC 장치(도2의 50)를 제어한다.
여기서, 제어 단계(S506, S606)는 EHC 장치(도2의 30)에서 휠(도3의 FL FR, RL, RR)중 외측에 위치하고 있는 휠(도3의 RL)을 ESC 장치(도2의 50)보다 미리 가압하여 목표 휠 압력값에 맞춰 제동하도록 제어부(도2의 106)에서 EHC 장치(도2의 30)를 제어할 수가 있다.
이때, 제어 단계(S506, S606)는 EHC 장치(도2의 30)에서 휠(도3의 FL FR, RL, RR)중 후륜휠(도3의 RL)을 미리 가압하고, 후륜휠(도3의 RL)이 가압되면 전륜휠(도3의 FL)을 미리 가압하여 목표 휠 압력값에 맞춰 제동하도록 제어부(도2의 106)에서 EHC 장치(도2의 30)를 제어할 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(500, 600)은 입력부(102)와 판단부(104) 및 제어부(106)를 포함하여 입력 단계(S502, S602)와 판단 단계(S504, S604) 및 제어 단계(S506, S606)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(500, 600)은 긴급 조향 회피상태일 때에, 휠(FL FR, RL, RR)중 후륜휠(RL)을 미리 가압하고, 후륜휠(RL)이 가압되면 전륜휠(FL)을 미리 가압하여 목표 휠 압력값에 맞춰 제동하도록 EHC 장치(30)를 제어할 수가 있게 된다.
이에 따라, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(500, 600)은 긴급 조향 회피상태일 때에, 주행시의 안정성을 고려하면서 가속 성능과 제동 성능을 향상시킬 수가 있게 된다.
도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 7을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(700)는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 입력부(702)와 판단부(704) 및 제어부(706)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(700)의 입력부(702)와 판단부(704) 및 제어부(706)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 입력부(도2의 102)와 판단부(도2의 104) 및 제어부(도2의 106)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(700)는 식별부(708)를 더 포함할 수가 있다.
즉, 식별부(708)는 판단부(704)에서 긴급 조향 회피상태인 것으로 판단하면, EHC 장치(30)에서 휠을 미리 가압하여 목표 휠 압력값에 맞춰 제동시킴을 제어부(706)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(708)는 EHC 장치(30)에서 목표 휠 압력값에 맞춰 제동 완료시키면, 목표 휠 압력값에 맞춰 제동 완료됨을 제어부(706)의 제어에 따라 식별시킬 수가 있다.
이때, 식별부(708)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 EHC 장치(30)에서 휠을 미리 가압하여 목표 휠 압력값에 맞춰 제동시킴을 식별시킬 수가 있고, 목표 휠 압력값에 맞춰 제동 완료됨을 식별시킬 수가 있다.
또한, 식별부(708)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI 모듈(미도시)의 HMI 메시지 표시 동작 및 HUD 모듈(미도시)의 HUD 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 EHC 장치(30)에서 휠을 미리 가압하여 목표 휠 압력값에 맞춰 제동시킴을 식별시킬 수가 있고, 목표 휠 압력값에 맞춰 제동 완료됨을 식별시킬 수가 있다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(700)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 8 내지 도 11과 같다.
도 8은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이고, 도 9는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 10은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이고, 도 11은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 또 다른 일예로 나타낸 순서도이다.
도 8 내지 도 11을 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도7의 700)의 차량 제어 방법(800 내지 1100)은 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도5 및 도6의 500, 600)과 동일하게 입력 단계(S802 내지 S1102)와 판단 단계(S804 내지 S1104) 및 제어 단계(S806 내지 S1106)를 포함한다.
이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도7의 700)의 차량 제어 방법(800 내지 1100)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도5 및 도6의 500, 600)중 각각의 단계들에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.
여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도7의 700)의 차량 제어 방법(800 내지 1100)은 제 1 식별 단계(S805, S905)와 제 2 식별 단계(S1007, S1107)를 더 포함할 수가 있다.
제 1 식별 단계(S805, S905)는 판단 단계(S804, S904) 이후와 제어 단계(S806, S906) 이전에 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 도시하지는 않았지만 제 1 식별 단계(S805, S905)는 제어 단계(S806, S906)와 동기화되어 수행할 수가 있다.
이러한, 제 1 식별 단계(S805, S905)는 판단부(도7의 704)에서 긴급 조향 회피상태인 것으로 판단하면, EHC 장치(도7의 30)에서 휠을 미리 가압하여 목표 휠 압력값에 맞춰 제동시킴을 제어부(도7의 706)의 제어에 따라 식별부(도7의 708)에서 식별시킬 수가 있다.
제 2 식별 단계(S1007, S1107)는 제어 단계(S1006, S1106) 이후에 수행할 수가 있다.
이러한, 제 2 식별 단계(S1007, S1107)는 EHC 장치(도7의 30)에서 목표 휠 압력값에 맞춰 제동 완료시키면, 목표 휠 압력값에 맞춰 제동 완료됨을 제어부(도7의 706)의 제어에 따라 식별부(도7의 708)에서 식별시킬 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(700) 및 그 제어 방법(800 내지 1100)은 입력부(702)와 판단부(704) 및 제어부(706)와 식별부(708)를 포함하여 입력 단계(S802 내지 S1102)와 판단 단계(S804 내지 S1104) 및 제 1 식별 단계(S805, S905)와 제어 단계(S806 내지 S1106) 및 제 2 식별 단계(S1007, S1107)를 수행한다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(700) 및 그 제어 방법(800 내지 1100)은 긴급 조향 회피상태일 때에, 휠(FL FR, RL, RR)중 후륜휠(RL)을 미리 가압하고, 후륜휠(RL)이 가압되면 전륜휠(FL)을 미리 가압하여 목표 휠 압력값에 맞춰 제동하도록 EHC 장치(30)를 제어할 수가 있게 된다
이에 따라, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(700) 및 그 제어 방법(800 내지 1100)은 긴급 조향 회피상태일 때에, 주행시의 안정성을 고려하면서 가속 성능과 제동 성능을 향상시킬 수가 있게 된다.
또한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(700) 및 그 제어 방법(800 내지 1100)은 EHC 장치(30)에서 휠을 미리 가압하여 목표 휠 압력값에 맞춰 제동시킴을 식별시킬 수가 있고, 목표 휠 압력값에 맞춰 제동 완료됨을 식별시킬 수가 있다.
따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(700) 및 그 제어 방법(800 내지 1100)은 운전자가 현재 휠 압력에 따른 현재 제동 상태를 인지할 수가 있으므로, 운전자에게 주의 운전을 유도하면서 현재 휠 압력에 따른 현재 제동 상태에 대해 운전자의 불안감을 억제시킬 수가 있게 된다.

Claims (8)

  1. 감지 장치에서 감지한 핸들(Handle) 동작 정보를 입력받고, 운전자의 회피 조향 정보를 입력받으며, 차량의 거동 정보를 입력받는 입력부;
    상기 입력된 핸들 동작 정보와 운전자의 회피 조향 정보 및 차량의 거동 정보를 이용하여 긴급 조향 회피상태인지를 판단하는 판단부; 및
    상기 긴급 조향 회피상태이면, EHC(Evasive Handling Control) 장치에서 ESC(Electronic Stability Control) 장치보다 휠을 미리 가압하여 목표 휠 압력값에 맞춰 제동하도록 상기 EHC 장치 및 상기 ESC 장치를 제어하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.
  2. 제 1항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 EHC 장치에서 상기 휠중 외측에 위치하고 있는 휠을 미리 가압하여 목표 휠 압력값에 맞춰 제동하도록 상기 EHC 장치를 제어하는 차량 제어 장치.
  3. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 EHC 장치에서 상기 휠중 후륜휠을 미리 가압하고, 상기 후륜휠이 가압되면 전륜휠을 미리 가압하여 목표 휠 압력값에 맞춰 제동하도록 상기 EHC 장치를 제어하는 차량 제어 장치.
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 긴급 조향 회피상태인지를 판단할 때에,
    상기 입력된 운전자의 회피 조향 정보중 조향각 변화율값이 일정 크기 이상이고, 상기 조향각 변화율값의 정점(Peaked point)을 지나친 후 상기 핸들 동작 정보가 목표 핸들 동작 정보를 벗어난 급격한 핸들 동작 상태인지를 판단하는 차량 제어 장치.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 판단부는,
    상기 긴급 조향 회피상태인지를 판단할 때에,
    상기 입력된 차량의 거동 정보중 횡 가속도값을 이용하여 고마찰 노면인지를 판단하고, 상기 고마찰 노면이면 상기 입력된 차량의 거동 정보중 요레이트 변화율값이 일정 크기 이상이고, 상기 요레이트 변화율값의 정점(Peaked point)을 지나친 후 상기 요레이트 변화율값이 목표 요레이트 변화율값을 벗어난 상태인지를 판단하는 차량 제어 장치.
  6. 제 1항에 있어서,
    상기 긴급 조향 회피상태이면, 상기 EHC 장치에서 휠을 미리 가압하여 목표 휠 압력값에 맞춰 제동시킴을 식별시키는 식별부를 더 포함하는 차량 제어 장치.
  7. 제 1항에 있어서,
    상기 EHC 장치에서 상기 목표 휠 압력값에 맞춰 제동 완료시키면, 상기 목표 휠 압력값에 맞춰 제동 완료됨을 식별시키는 식별부를 더 포함하는 차량 제어 장치.
  8. 감지 장치에서 감지한 핸들(Handle) 동작 정보를 입력받고, 운전자의 회피 조향 정보를 입력받으며, 차량의 거동 정보를 입력받는 입력 단계;
    상기 입력된 핸들 동작 정보와 운전자의 회피 조향 정보 및 차량의 거동 정보를 이용하여 긴급 조향 회피상태인지를 판단하는 판단 단계; 및
    상기 긴급 조향 회피상태이면, EHC(Evasive Handling Control) 장치에서 ESC(Electronic Stability Control) 장치보다 휠을 미리 가압하여 목표 휠 압력값에 맞춰 제동하도록 상기 EHC 장치 및 상기 ESC 장치를 제어하는 제어 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
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