JP2007216771A - 車両姿勢制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】理想制動力配分特性線に基づいて設定された前後輪FL〜RRそれぞれの制動力配分の関係を示す実制動力配分特性線として、任意の減速度を発生させる場合において、実制動力配分特性線上の制動力配分とした場合と理想制動力配分特性上の制動力配分とした場合を比べて、実制動力配分特性線上の制動力配分とした場合における前輪FL、FRの制動力配分の比率が、理想制動力配分特性上の制動力配分とした場合における前輪FL、FRの制動力配分の比率よりも低くされたものを用いる。この実制動力配分特性線に基づいて減速度に対応する前後輪FL〜RRそれぞれの制動力配分を求めることで、制動力配分に応じた前輪FL、FRのW/C圧と後輪RL、RRのW/C圧を設定する。
【選択図】図3
Description
フロントサスを伸ばす力=前輪制動力×アンチダイブ係数(=tanθ1)
(数2)
リアサスを伸ばす力=後輪制動力×アンチリフト係数(=tanθ2)
ここで、数式1、2中において、前輪制動力や後輪制動力は、前輪もしくは後輪のW/Cに発生させるW/C圧やそれぞれに備えられるブレーキパッドの摩擦力などによって決まるものである。アンチダイブ係数(=tanθ1)、リフト係数(=tanθ2)は、サスペンション設計によって決められる値であり、θ1、θ2は、それぞれ、前輪のサスペンションと後輪のサスペンションの回転中心からの角度を示している。
本発明の第1実施形態について説明する。図1は、本発明の第1実施形態が適用された車両姿勢制御装置1の全体構成を示したものである。以下、図1を参照して、本実施形態の車両姿勢制御装置1について説明する。
本発明の第2実施形態について説明する。本実施形態の車両姿勢制御装置の基本構造は、第1実施形態と同様であるため、ここでは第1実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
本発明の第3実施形態について説明する。本実施形態の車両姿勢制御装置の基本構造は、第2実施形態と同様であるため、ここでは第2実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
上記各実施形態では、ブレーキECU70に実制動力配分特性線を示したマップを記憶させているが、ブレーキECU70に実制動力配分特性線に対応する演算式を記憶させ、減速度が求められたときに、その演算式を用いて前輪FL、FRおよび後輪RL、RRの制動力配分を求めるようにしても良い。
Claims (4)
- ドライバによるブレーキ操作部材(11)の操作量に応じた減速度を求めると共に、求めた該減速度に応じた前輪(FL、FR)および後輪(RL、RR)それぞれの制動力配分を求め、該制動力配分に応じて前記前輪(FL、FR)に備えられたホイールシリンダ(34、35)と前記後輪(RL、RR)に備えられたホイールシリンダ(14、15)に発生させるホイールシリンダ圧を設定する制御部(70)を備え、前記ホイールシリンダ圧を制御することにより車両の姿勢を制御する車両姿勢制御装置において、
前記制御部(70)は、
理想制動力配分特性線に基づいて設定された、前記前輪(FL、FR)および前記後輪(RL、RR)それぞれの制動力配分の関係を示す実制動力配分特性線として、任意の減速度を発生させる場合において、該実制動力配分特性線上の制動力配分とした場合と前記理想制動力配分特性上の制動力配分とした場合を比べて、該実制動力配分特性線上の制動力配分とした場合における前記前輪(FL、FR)の制動力配分の比率が、前記理想制動力配分特性上の制動力配分とした場合における前記前輪(FL、FR)の制動力配分の比率よりも低くされたものを記憶しており、該実制動力配分特性線に基づいて前記減速度に対応する前記前輪(FL、FR)および前記後輪(RL、RR)それぞれの制動力配分を求め、該制動力配分に応じて前記前輪(FL、FR)に備えられたホイールシリンダ(34、35)と前記後輪(RL、RR)に備えられたホイールシリンダ(14、15)に発生させるホイールシリンダ圧を設定することを特徴とする車両姿勢制御装置。 - 前記実制動力配分特性線は舵角、舵角速度、ヨーレートおよび横加速度のうちの少なくとも一つの物理量に応じて可変となっており、該実制動力配分特性線は、前記物理量有りの場合には前記物理量無しの場合と比べて、前記任意の減速度を得るときの前記前輪(FL、FR)の制動力配分の比率が高くされていることを特徴とする請求項1に記載の車両姿勢制御装置。
- 前記実制動力配分特性線は、前記物理量が大きくなるほど、前記任意の減速度を得るときの前記前輪(FL、FR)の制動力配分の比率が高くされていることを特徴とする請求項2に記載の車両姿勢制御装置。
- 前記物理量有りの場合の前記実制動力配分特性線は、車速、前輪車輪速度と後輪車輪速度の差および前後加速度のうちの少なくとも一つに応じて可変となっており、該実制動力配分特性線は、前記車速、前記前輪車輪速度と前記後輪車輪速度の差もしくは前記前後加速度の大きさが大きくなる程、前記任意の減速度を得るときの前記前輪(FL、FR)の制動力配分の比率が高くされていることを特徴とする請求項2または3に記載の車両姿勢制御装置。
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