JP4725379B2 - 車両の制動力保持装置、及び車両の制動力保持状態の解除方法 - Google Patents
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Description
図2に示すように、本実施形態の制動力付与機構15は、マスタシリンダ30及びブースタ31を有する液圧発生装置32と、2つの液圧回路33,34を有する液圧制御装置(図2では二点鎖線で示す。)35とを備えている。各液圧回路33,34は、液圧発生装置32に接続されると共に、各車輪FR,FL,RR,RLに対応して設けられたホイールシリンダ(制動手段)36a,36b,36c,36dに接続されている。すなわち、右前輪FRにはホイールシリンダ36aが対応すると共に、左前輪FLにはホイールシリンダ36bが対応している。また、右後輪RRにはホイールシリンダ36cが対応すると共に、左後輪RLにはホイールシリンダ36dが対応している。
さて、ECU16は、所定周期(例えば「0.1」秒)毎にヒルホールド制御終了処理ルーチンを実行する。そして、このヒルホールド制御終了処理ルーチンにおいて、ECU16は、ヒルホールドフラグHflgが「ON」にセットされているか否かを判定する(ステップS10)。すなわち、ECU16は、ヒルホールド制御が実行中であるか否かを判定する。ステップS10の判定結果が否定判定(Hflg=「OFF」)である場合、ECU16は、ヒルホールド制御が実行されていないものと判断し、ヒルホールド制御終了処理ルーチンを終了する。一方、ステップS10の判定結果が肯定判定(Hflg=「ON」)である場合、ECU16は、ヒルホールド制御が実行中であるものと判断し、アクセル開度センサSE1からの入力信号に基づき、アクセルペダル17が踏込み操作されたか否かを判定する(ステップS11)。したがって、この点で、本実施形態では、ECU16が、ヒルホールド制御の解除条件が成立したか否かを判定する条件成立判定手段としても機能する。
(1)ヒルホールド制御の実行中にアクセルペダル17が踏込み操作された場合には、車両Cが停止している路面の斜度grが検出されると共に、該検出結果から各車輪FR,FL,RR,RLのうち上側に位置する上側車輪と下側に位置する下側車輪とがそれぞれ設定(選定)される。そして、上側車輪である前輪FR,FLに対応するホイールシリンダ36a,36bのブレーキ液圧(制動力)BPは、下側車輪である後輪RR,RLに対応するホイールシリンダ36c,36dのブレーキ液圧(制動力)BPよりも先行して減圧させられる。そのため、下側車輪に対する制動力が上側車輪に対する制動力より先行して低下してしまう場合とは異なり、前輪FR,FLと斜面とのグリップ力を後輪RR,RLと斜面とのグリップ力よりも大きくできるため、後輪RR,RLの方が前輪FR,FLよりも横滑りしやすい状態にできる。その結果、ヒルホールド制御の解除が開始された場合に、車両Cが偏向してしまうことが抑制される。したがって、各車輪FR,FL,RR,RLに対するホイールシリンダ36a〜36d内のブレーキ液圧BPの保持状態を解除させる際において、坂路での車両発進時における車両安定性の低下を抑制できる。
・実施形態において、ヒルホールド制御終了処理ルーチンのステップS14の判定処理を実行しなくてもよい。すなわち、ヒルホールド制御による各車輪FR,FL,RR,RLに対する制動力保持を解除させる場合には、車両Cが停止している路面が傾斜していれば、その斜度grの大きさ如何によらずに、ステップS17〜S23までの処理を実行するようにしてもよい。
Claims (5)
- ブレーキペダル(37)の操作により停止した車両(C)の各車輪(FR,FL,RR,RL)に制動手段(36a,36b,36c,36d)から付与されている制動力(BP)を前記ブレーキペダル(37)の操作が解消された後においても保持させるヒルホールド制御を実行する車両の制動力保持装置(11)において、
前記車両(C)が停止した路面の斜度(gr)を検出する路面斜度検出手段(16,SE7)と、
該路面斜度検出手段(16,SE7)により検出された前記路面の斜度(gr)に基づき、前記各車輪(FR,FL,RR,RL)のうち上側に位置する上側車輪(FR,FL)と下側に位置する下側車輪(RR,RL)との選定を行う車輪選定手段(16)と、
前記ヒルホールド制御の解除条件が成立したか否かを判定する条件成立判定手段(16)と、
該条件成立判定手段(16)による判定結果が肯定判定である場合に、前記上側車輪(FR,FL)に対する制動力(BP)を前記下側車輪(RR,RL)に対する制動力(BP)よりも先行して低下させるように、前記上側車輪(FR,FL)に対応する制動手段(36a,36b)及び下側車輪(RR,RL)に対応する制動手段(36c,36d)を各々制御する制御手段(16)とを備えた車両の制動力保持装置。 - 前記条件成立判定手段(16)による判定結果が肯定判定になってからの経過時間(T1)が予め設定された経過時間閾値(KT1)以上になったか否かを判定する経過時間判定手段(16)をさらに備え、
前記制御手段(16)は、前記条件成立判定手段(16)による判定結果が肯定判定になった場合において、前記経過時間判定手段(16)による判定結果が肯定判定になったときに、前記下側車輪(RR,RL)に対する制動力を低下させるように、前記下側車輪(RR,RL)に対応する制動手段(36c,36d)を制御する請求項1に記載の車両の制動力保持装置。 - 前記制御手段(16)は、前記条件成立判定手段(16)による判定結果が肯定判定になった場合に、前記下側車輪(RR,RL)に対する制動力(BP)の低下速度が前記上側車輪(FR,FL)に対する制動力(BP)の低下速度よりも小さくなるように、前記各制動手段(36a,36b,36c,36d)を制御する請求項1又は請求項2に記載の車両の制動力保持装置。
- 前記路面斜度検出手段(16,SE7)により検出された路面の斜度(gr)の絶対値が予め設定された斜度閾値(Kgr)以上であるか否かを検出する斜度判定手段(16)をさらに備え、
前記制御手段(16)は、前記斜度判定手段(16)による判定結果及び前記条件成立判定手段(16)による判定結果が共に肯定判定である場合に、前記上側車輪(FR,FL)に対する制動力(BP)を前記下側車輪(RR,RL)に対する制動力(BP)よりも先行して低下させるように、前記各制動手段(36a,36b,36c,36d)を制御する請求項1〜請求項3のうち何れか一項に記載の車両の制動力保持装置。 - ブレーキペダル(37)の操作により停止した車両(C)の各車輪(FR,FL,RR,RL)に付与されている制動力(BP)を前記ブレーキペダル(37)の操作が解消された後においても保持させるヒルホールド制御が実行された状態で、該ヒルホールド制御の解除条件が成立した場合に、前記ヒルホールド制御を解除させる車両の制動力保持状態の解除方法において、
前記車両(C)が停止した路面の斜度(gr)を検出し、該路面の斜度(gr)に基づき前記各車輪(FR,FL,RR,RL)のうち上側に位置する上側車輪(FR,FL)と下側に位置する下側車輪(RR,RL)との選定をそれぞれ行い、前記ヒルホールド制御の実行中に該ヒルホールド制御の解除条件が成立した場合に、前記上側車輪(FR,FL)に対する制動力(BP)を、前記下側車輪(RR,RL)に対する制動力(BP)よりも先行して低下させるようにした車両の制動力保持状態の解除方法。
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