JP4728085B2 - 車両の制動力保持装置、及び車両の制動力保持方法 - Google Patents
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Description
また、車両のヨーレイトが予め設定された閾値未満になると、残る車輪に付与される制動力を保持された制動力から低下させ、全ての車輪の制動力を低下させるため、車両の速やかな発進に貢献できる。
以下、本発明を具体化した第1の実施形態を図1〜図7に従って説明する。なお、以下における本明細書中の説明においては、車両の進行方向(前進方向)を前方(車両前方)として説明する。また、特に説明がない限り、以下の記載における左右方向は、車両進行方向における左右方向と一致するものとする。
図2に示すように、本実施形態の制動力付与機構15は、マスタシリンダ30及びブースタ31を有する液圧発生装置32と、2つの液圧回路33,34を有する液圧制御装置(図2では二点鎖線で示す。)35とを備えている。各液圧回路33,34は、液圧発生装置32に接続されると共に、各車輪FR,FL,RR,RLに対応して設けられたホイールシリンダ(制動手段)36a,36b,36c,36dに接続されている。すなわち、右前輪FRにはホイールシリンダ36aが対応すると共に、左前輪FLにはホイールシリンダ36bが対応している。また、右後輪RRにはホイールシリンダ36cが対応すると共に、左後輪RLにはホイールシリンダ36dが対応している。
さて、CPU60は、所定周期毎にヒルホールド制御処理ルーチンを実行する。そして、このヒルホールド制御処理ルーチンにおいて、CPU60は、ブレーキスイッチSW1からの信号を受信したか否かを判定する(ステップS10)。すなわち、CPU60は、搭乗者がブレーキペダル37を踏み込み操作しているか否かを判定する。そして、ステップS10の判定結果が否定判定である場合、CPU60は、その処理を後述するステップS14に移行する。一方、ステップS10の判定結果が肯定判定である場合、CPU60は、車体加速度センサSE9から受信した信号に基づき、車両の車体加速度DVSを検出すると共に、各車輪速度センサSE3〜SE6から受信した信号に基づき、各車輪FR,FL,RR,RLの車輪速度VWをそれぞれ検出する(ステップS11)。
さて、CPU60は、所定周期毎に車両偏向回避処理ルーチンを実行する。そして、この車両偏向回避処理ルーチンにおいて、CPU60は、前述したヒルホールド制御が実行中であるか否かを判定する(ステップS20)。すなわち、CPU60は、ヒルホールドフラグが「ON」にセットされているか否かを判定する。そして、ステップS20の判定結果が否定判定である場合、CPU60は、ヒルホールド制御が実行されていない(ヒルホールドフラグ=「OFF」)と判断し、車両偏向回避処理ルーチンを終了する。
次に、本実施形態における車両の制動力保持方法について図5〜図7に基づき以下説明する。
(1)各車輪FR,FL,RR,RLに制動力を付与することによる車両Cの停止に基づいてヒルホールド制御が実行される場合において、車両のヨーレイトYRが閾値KYR以上となったときに、車両Cが偏向したと判断される。そして、各車輪FR,FL,RR,RLのうち外輪側の転舵輪(図6(a)では左前輪FLであると共に、図7(a)では右前輪FR)を含む複数の車輪FR,FL,RR,RLに付与する制動力を低下させるように各ホイールシリンダ(制動手段)36a〜36dが制御される。すると、ステアリングホイール24の操舵によって車両Cの偏向が補正可能な状態になる。すなわち、ヒルホールド制御に基づき各車輪FR,FL,RR,RLがロックした状態での車両Cの予期せぬ移動に基づき車両Cが偏向した場合に、その車両Cの偏向の補正をアシストすることができる。
(第2の実施形態)
次に、本発明の第2の実施形態を図8〜図10に従って説明する。なお、第2の実施形態は、車両偏向回避処理ルーチンの処理内容が第1の実施形態と異なっている。したがって、以下の説明においては、第1の実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、第1の実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
さて、CPU60は、所定周期毎に車両偏向回避処理ルーチンを実行する。そして、この車両偏向回避処理ルーチンにおいて、CPU60は、ヒルホールド制御が実行中であるか否かを判定する(ステップS30)。そして、ステップS30の判定結果が否定判定である場合、CPU60は、ヒルホールド制御が実行されていないと判断し、車両偏向回避処理ルーチンを終了する。一方、ステップS30の判定結果が肯定判定である場合、CPU60は、ヒルホールド制御が実行されていると判断し、車体加速度センサSE9から受信した信号に基づき、車両の車体加速度DVSを検出する(ステップS31)。
さて、車両Cが低μ路を有する坂道を斜面上側に向けて走行している際に、搭乗者がブレーキペダル37を踏込んで車両Cを停止させると、この車両Cの停止に基づきヒルホールド制御が実行される。この場合に、車両Cにおける車両後方への予期せぬ移動が発生し、路面状況によっては、車両Cが偏向してしまう(すなわち、車両Cの向きが変わってしまう)ことがある。ところが、本実施形態では、ヒルホールド制御の実行中において、車両Cの予期せぬ移動(すなわち、車両の車体加速度DVS≠「0(零)」)が検知されると共に、閾値KYR以上の車両のヨーレイトYRを検知した場合、第1車両偏向回避制御が実行される。
(3)各車輪FR,FL,RR,RLがロックした状態で車両Cの予期せぬ移動が発生した場合に、前輪(転舵輪)FR,FLに対する制動力のみを低下させる。そのため、搭乗者は、車両Cの制動力を維持しつつ、車両Cの偏向を補正することができる。
(第3の実施形態)
次に、本発明の第3の実施形態を図11及び図12に従って説明する。なお、第3の実施形態は、車両偏向回避処理ルーチンにおける第1車両偏向回避制御及び第2車両偏向回避制御の処理内容が第2の実施形態と異なっている。したがって、以下の説明においては、第2の実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、第2の実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
さて、車両Cが低μ路を有する坂道を斜面上側に向けて走行している際に、搭乗者がブレーキペダル37を踏込んで車両Cを停止させると、この車両Cの停止に基づきヒルホールド制御が実行される。この場合に、車両Cにおける車両後方への予期せぬ移動が発生し、路面状況によっては、車両Cが偏向してしまう(例えば、車両Cの向きが右方に変わってしまう)ことがある。ところが、本実施形態では、ヒルホールド制御の実行中において、車両Cの予期せぬ移動(すなわち、車両の車体加速度DVS≠「0(零)」)が検知されると共に、閾値KYR以上の車両のヨーレイトYRを検知した場合、第1車両偏向回避制御が実行される。
(5)各車輪FR,FL,RR,RLがロックした状態で車両Cの予期せぬ移動が発生した場合に、車両Cの偏向を補正するときに外輪側となる車輪(例えば、右側の車輪FR,RR)に対する制動力のみを低下させる。そのため、搭乗者は、車両Cの制動力を維持しつつ、車両Cの偏向を補正することができる。
・第2及び第3の実施形態において、第2車両偏向回避制御が実行されなくてもよい。
・各実施形態において、車両のヨーレイトYRは、車体加速度センサSE9からの信号に基づき検出された車両の車体加速度DVS、操舵角センサSE2からの信号に基づき検出されたステアリングホイール24の操舵角、及び横GセンサSE7からの信号に基づき検出された車両の横G(横方向への加速度)から算出されたものであってもよい。この場合、ヨーレイト検出手段は、車体加速度センサSE9、操舵角センサSE2、横GセンサSE7及びCPU60から構成されることになる。
・各実施形態において、車両の制動力保持装置11は、車両前方に位置する他物(例えば、他の車両)との間隔(車間距離)を検出するためのレーダ(例えば、前方監視レーダや近距離レーダ)を備えた構成であってもよい。この場合、ヒルホールド制御中にレーダが車両前方に位置する他物との間隔が変化した(例えば、広くなった)ことを検知したときに、CPU60は車両の予期せぬ移動が発生したと判断する。
Claims (4)
- ブレーキペダル(37)の操作により停止した車両(C)の各車輪(FR,FL,RR,RL)に制動手段(36a,36b,36c,36d)から付与されている制動力を前記ブレーキペダル(37)の操作が解消された後においても保持させるヒルホールド制御を実行する車両の制動力保持装置(11)において、
前記車両(C)のヨーレイト(YR)を検出するヨーレイト検出手段(SE8,60)と、
該ヨーレイト検出手段(SE8,60)により検出された車両(C)のヨーレイト(YR)が予め設定された閾値(KYR)以上であるか否かを判定するヨーレイト判定手段(60)と、
前記制動手段(36a,36b,36c,36d)から制動力が付与されることにより前記各車輪(FR,FL,RR,RL)がロック状態となっているか否かを判定する車輪ロック判定手段(60)と、
該車輪ロック判定手段(60)による判定結果が肯定判定であると共に、前記ヨーレイト判定手段(60)による判定結果が肯定判定である場合に、前記各車輪(FR,FL,RR,RL)のうち外輪側の転舵輪(FR,FL)を含む一部の車輪に付与される制動力を前記ヒルホールド制御開始時の制動力から低下させると共に、残る車輪に付与される制動力を保持するように前記制動手段(36a,36b,36c,36d)を制御する第1車両偏向回避制御と、
該第1車両偏向回避制御後に前記ヨーレイト判定手段(60)による判定結果が否定判定に切り替わった場合に、前記残る車輪に付与される制動力を前記第1車両偏向回避制御において保持された制動力から低下させ、全ての車輪(FR,FL,RR,RL)の制動力が低下するように前記制動手段(36a,36b,36c,36d)を制御する第2車両偏向回避制御とを実行する制御手段(60)とを備えた車両の制動力保持装置。 - 前記制御手段(60)は、前記車輪ロック判定手段(60)による判定結果が肯定判定であると共に、前記ヨーレイト判定手段(60)による判定結果が肯定判定である場合に、前記各車輪(FR,FL,RR,RL)のうち全ての転舵輪(FR,FL)に付与する制動力を前記ヒルホールド制御開始時から低下させるように前記制動手段(36a,36b,36c,36d)を制御する請求項1に記載の車両の制動力保持装置。
- 前記制御手段(60)は、前記車輪ロック判定手段(60)による判定結果が肯定判定であると共に、前記ヨーレイト判定手段(60)による判定結果が肯定判定である場合に、前記各車輪(FR,FL,RR,RL)のうち車両(C)の偏向を補正するときに外輪側となる車輪に付与する制動力を、前記ヒルホールド制御開始時から低下させるように前記制動手段(36a,36b,36c,36d)を制御する請求項1に記載の車両の制動力保持装置。
- ブレーキペダル(37)の操作により停止した車両(C)の各車輪(FR,FL,RR,RL)に制動手段(36a,36b,36c,36d)から付与されている制動力を前記ブレーキペダル(37)の操作が解消された後においても保持させるヒルホールド制御を実行する車両の制動力保持方法において、
前記制動手段(36a,36b,36c,36d)から付与される制動力により前記各車輪(FR,FL,RR,RL)がロック状態となっている場合において、
車両(C)のヨーレイト(YR)が予め設定された閾値(KYR)以上であるときに、前記各車輪(FR,FL,RR,RL)のうち外輪側の転舵輪(FR,FL)を含む一部の車輪に付与する制動力を前記ヒルホールド制御開始時の制動力から低下させると共に、残る車輪に付与される制動力を保持するようにし、
その後に、車両(C)のヨーレイト(YR)が予め設定された閾値(KYR)未満になると、前記残る車輪に付与される制動力を前記保持された制動力から低下させ、全ての車輪(FR,FL,RR,RL)の制動力を低下させるようにした車両の制動力保持方法。
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