JP4677878B2 - 車両の制動力保持装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明を具体化した第1の実施形態を図1〜図7に従って説明する。なお、以下における本明細書中の説明においては、車両の進行方向(前進方向)を前方(車両前方)として説明する。また、特に説明がない限り、以下の記載における左右方向は、車両進行方向における左右方向と一致するものとする。
図2に示すように、本実施形態の制動力付与機構15は、マスタシリンダ30及びブースタ31を有する液圧発生装置32と、2つの液圧回路33,34を有する液圧制御装置(図2では二点鎖線で示す。)35とを備えている。各液圧回路33,34は、液圧発生装置32に接続されると共に、各車輪FR,FL,RR,RLに対応して設けられたホイールシリンダ(制動手段)36a,36b,36c,36dに接続されている。すなわち、右前輪FRにはホイールシリンダ36aが対応すると共に、左前輪FLにはホイールシリンダ36bが対応している。また、右後輪RRにはホイールシリンダ36cが対応すると共に、左後輪RLにはホイールシリンダ36dが対応している。
さて、CPU60は、ブレーキスイッチSW1からの信号を受信している場合には、所定周期毎にヒルホールド制御実行処理ルーチンを実行する。そして、このヒルホールド制御実行処理ルーチンにおいて、CPU60は、各車輪FR,FL,RR,RLの車輪速度センサSE3〜SE6から受信した信号に基づき、各車輪FR,FL,RR,RLの車輪速度VWをそれぞれ検出する(ステップS10)。この点で、本実施形態では、CPU60及び車輪速度センサSE3〜SE6が、車輪速度検出手段として機能する。続いて、CPU60は、車両が停止したか否かを判定する(ステップS11)。すなわち、CPU60は、ステップS10にて検出した各車輪FR,FL,RR,RLの車輪速度VWが「0(零)」になったことに基づき、車両の車体速度が「0(零)」になったか否かを判定する。そして、ステップS11の判定結果が否定判定である場合、CPU60は、車両の車体速度が「0(零)」ではないものと判断し、ヒルホールド制御実行処理ルーチンを終了する。
次に、図4に示すヒルホールド制御終了判定処理ルーチンについて以下説明する。
さて、CPU60は、所定周期毎にヒルホールド制御終了判定処理ルーチンを実行する。そして、このヒルホールド制御終了判定処理ルーチンにおいて、CPU60は、ヒルホールド制御が実行中であるか否かを判定する(ステップS20)。すなわち、CPU60は、ヒルホールドフラグが「ON」にセットされているか否かを判定する。そして、ステップS20の判定結果が否定判定(ヒルホールドフラグ=「OFF」)である場合、CPU60は、ヒルホールド制御が実行されていないものと判断し、ヒルホールド制御終了判定処理ルーチンを終了する。
さて、ヒルホールド制御終了処理ルーチンが開始すると、CPU60は、図6及び図7に示すように、まず各ホイールシリンダ36a〜36d内のブレーキ液圧BPを第1の減圧速度(第1の低下速度)Vaにて減圧させる(ステップS30)。すなわち、CPU60は、常開型の電磁弁42,43,46,47を通電状態にすることにより、電磁弁42,43,46,47を閉弁状態にする。また、CPU60は、常閉型の電磁弁44,45,48,49に対する給電態様を制御することにより、電磁弁44,45,48,49の閉弁及び開弁を繰り返させる。すると、各ホイールシリンダ36a〜36d内のブレーキ液圧BPが第1の減圧速度Vaにて減圧されることにより、各車輪FR,FL,RR,RLに対する各ホイールシリンダ36a〜36dからの制動力が徐々に低下する。その結果、各車輪FR,FL,RR,RLの回動が許容されるようになり、坂路の斜面上に停車していた車両は斜面の傾斜方向下側へと移動し始めることになる。
(1)ヒルホールド制御実行中にブレーキペダル37の踏込み操作が解消されてから所定時間STが経過した場合、各ホイールシリンダ36a〜36d内のブレーキ液圧BP(各車輪FR,FL,RR,RLに対する制動手段からの制動力)を第1の減圧速度(第1の低下速度)Vaにて低下させる。その結果、各車輪FR,FL,RR,RLの車輪速度VWが上昇する。その後、各車輪FR,FL,RR,RLの車輪速度VWが車輪速度閾値KVW以上になった場合には、各ホイールシリンダ36a〜36d内のブレーキ液圧BPを保持させる。そのため、車両が坂路に停止していた場合に、路面の斜度や車載重量などに基づく斜面下方への車両の移動速度(ずり下がり速度)が変わってしまうことが抑制される。したがって、ヒルホールド制御終了後における車両の移動速度のばらつきを低減させることができる。
(第2の実施形態)
次に、本発明の第2の実施形態を図8に従って説明する。なお、第2の実施形態は、ヒルホールド制御終了処理ルーチンにおけるステップS33の制御内容が第1の実施形態と異なっている。したがって、以下の説明においては、第1の実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、第1の実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
さて、ヒルホールド制御終了処理ルーチンにおいて、CPU60は、各車輪FR,FL,RR,RLの車輪速度VWの絶対値が車輪速度閾値KVW以上になった場合、各ホイールシリンダ36a〜36d内のブレーキ液圧BPの保圧処理を実行する。すなわち、図8に示すように、CPU60は、各ホイールシリンダ36a〜36d内のブレーキ液圧BPを予め設定された所定値SBP分だけ増圧させ、その増圧されたブレーキ液圧BPを保圧させるようになっている。
(4)規定時間KT中においては、各ホイールシリンダ36a〜36d内のブレーキ液圧BP(各車輪FR,FL,RR,RLに対する制動手段からの制動力)を、各車輪FR,FL,RR,RLの車輪速度VWの絶対値が車輪速度閾値KVW以上になった直後のブレーキ液圧BPに所定値SBPを加算させたブレーキ液圧に設定する。その後、所定値SBP分だけ増圧されたブレーキ液圧BPが保持される。すなわち、各車輪速度センサSE3〜SE6の誤差などによって、所定時間STの経過後における実際の車輪FR,FL,RR,RLの車輪速度VWが車輪速度閾値KVW以上の高速度になってしまうことを抑制できる。また、規定時間KT後においては、各ホイールシリンダ36a〜36d内のブレーキ液圧BPを第1の減圧速度(第1の低下速度)Vaにて低下させる。そのため、規定時間KT後に、各ホイールシリンダ36a〜36d内のブレーキ液圧BPに基づき搭乗者が感じる引きずり感を低減させることができる。
・各実施形態において、制御終了操作手段として機能する操作スイッチを、アクセルぺダル17やパーキングレバー28とは別途に設けてもよい。
・同様に、アクセルぺダル17は、搭乗者の足で操作するいわゆるフットペダル式のアクセルぺダルではなく、手動で操作可能なアクセルぺダルであってもよい。
Claims (2)
- ブレーキペダル(37)の操作により停止した車両の各車輪(FR,FL,RR,RL)に制動手段(36a,36b,36c,36d)から付与されている制動力(BP)を前記ブレーキペダル(37)の操作が解消されてから予め設定された所定時間(ST)経過時まで保持させるヒルホールド制御を実行する車両の制動力保持装置(11)において、
前記各車輪(FR,FL,RR,RL)の車輪速度(VW)を検出する車輪速度検出手段(60,SE3,SE4,SE5,SE6)と、
前記制動手段(36a,36b,36c,36d)の制動力(BP)を液圧ポンプ(38,39)をモータ(M)によって駆動して、任意に加圧する制動力加圧手段(M,38,39,50,54,53,57)と、
前記制動手段(36a,36b,36c,36d)の制動力(BP)を保持する制動力保持手段(42〜49)と、
前記ブレーキペダル(37)の操作が解消されてから前記所定時間(ST)が経過したか否かを判定する所定時間経過判定手段(60)と、
該所定時間経過判定手段(60)による判定結果が肯定判定である場合に、前記車輪速度検出手段(60,SE3,SE4,SE5,SE6)により検出された前記各車輪(FR,FL,RR,RL)の車輪速度(VW)の絶対値が予め設定された車輪速度閾値(KVW)以上になったか否かを判定する車輪速度判定手段(60)と、
該車輪速度判定手段(60)による判定結果が否定判定から肯定判定に切り換わってからの経過時間(Ta)が予め設定された規定時間(KT)以上になったか否かを判定する規定時間経過判定手段(60)と、
前記所定時間経過判定手段(60)による判定結果が肯定判定である場合において、前記車輪速度判定手段(60)による判定結果が否定判定であるときには、前記各車輪(FR,FL,RR,RL)に対する制動力(BP)を第1の低下速度(Va)にて低下させるように前記制動手段(36a,36b,36c,36d)を制御すると共に、前記規定時間経過判定手段(60)による判定結果が否定判定である場合には、前記車輪速度判定手段(60)による判定結果が否定判定から肯定判定に切り換わった際の前記各車輪(FR,FL,RR,RL)に対する前記制動手段(36a,36b,36c,36d)からの制動力(BP)に予め設定された所定値(SBP)を加算し、その加算結果に基づく制動力(BP)が前記各車輪(FR,FL,RR,RL)に付与されるように、前記制動力加圧手段(M,38,39,50,54,53,57)にて液圧ポンプ(38,39)をモータ(M)によって駆動し、その後前記制動力加圧手段(M,38,39,50,54,53,57)のモータ(M)を停止すると共に、前記制動力保持手段(42〜49)で前記制動力(BP)を保持することで、前記制動手段(36a,36b,36c,36d)を制御する一方、前記規定時間経過判定手段(60)による判定結果が肯定判定であるときには、前記各車輪(FR,FL,RR,RL)に対する制動力(BP)を前記第1の低下速度(Va)にて低下させるように、前記制動手段(36a,36b,36c,36d)を制御する制御手段(60)とを備えた車両の制動力保持装置。 - 前記ヒルホールド制御中に操作された場合には該ヒルホールド制御の終了の契機を付与する制御終了操作手段(17,28)と、該制御終了操作手段(17,28)が操作されたか否かを判定する制御終了判定手段(60)とをさらに備え、
前記制御手段(60)は、前記規定時間経過判定手段(60)による判定結果が否定判定である場合において、前記制御終了判定手段(60)による判定結果が肯定判定になったときに、前記各車輪(FR,FL,RR,RL)に対する制動力(BP)を前記第1の低下速度(Va)以上の高速度にて低下させるように前記制動手段(36a,36b,36c,36d)を制御する請求項1に記載の車両の制動力保持装置。
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