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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anpassen eines Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwerts eines automatischen Fahrzeugbremshaltesystems eines Fahrzeugs. Zudem betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug mit Fahrzeugbremshaltesystem.
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Ein Fahrzeugbremshaltesystem, d. h. ein Auto-Hold-System oder Automatic Vehicle Hold (AVH) System, erleichtert dem Fahrer eines Kraftfahrzeugs die Bedienung der Fahrzeugbremse, d. h. der Betriebsbremse des Fahrzeugs, wenn das Fahrzeug zum Stillstand kommt, indem es den durch die Bedienung des Bremspedals durch den Fahrer angelegten Bremsdruck bei Stillstand des Fahrzeugs aufrecht erhält, so dass der Fahrer aufhören kann, das Bremspedal während des Stillstands aktiv zu betätigen. Dies kann in einer Hanglage bzw. auf einer eine Neigung aufweisenden, aber auch auf einer ebenen Fahrbahn hilfreich sein. Wird wieder aktiv ein Drehmoment aufgebaut, beispielsweise indem der Fahrer eines Kraftfahrzeugs mit Handschaltung die Kupplung kommen lässt oder das Gaspedal betätigt, um das Fahrzeug wieder in Bewegung zu setzen, wird der aktive Bremshaltezustand deaktiviert und das Fahrzeugbremshaltesystem gibt die Bremse wieder frei.
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Ist das Fahrzeugbremshaltesystem in Betrieb, wird der Bremshaltezustand, d. h. der Zustand, in dem das Fahrzeugbremshaltesystem den Bremsdruck selbstständig aufrecht erhält, aktiviert, wenn während eines Stillstands des Fahrzeugs ein Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwert überschritten wird. Der Bremshaltezustand wird also nur aktiviert, wenn der Fahrer das Bremspedal stark genug betätigt, so dass der Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwert überschritten wird.
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Der vom Fahrzeugbremshaltesystem aufrecht erhaltene Bremsdruck muss groß genug sein, damit der Stillstand des Fahrzeugs auch tatsächlich über einen erforderlichen Zeitraum aufrechterhalten wird, auch wenn beispielsweise aufgrund von Einschränkungen oder Unzulänglichkeiten des Fahrzeugbremssystems, beispielsweise undichten oder überhitzenden Ventilen, die Bremswirkung mit der Zeit nachlässt.
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Allerdings soll der Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwert zwar ausreichend hoch gewählt werden, dass auch bei nachlassender Bremswirkung der Stillstand über einen Zeitraum gewährleistet bleibt, aber gleichzeitig soll er dabei nicht zu hoch festgesetzt werden, damit der Bremshaltezustand bei Bedarf so schnell wie möglich aktiviert wird, ohne den Fahrer gleichzeitig zu zwingen, hierzu sehr starken Druck auf das Bremspedal ausüben zu müssen.
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Insbesondere bei Fahrzeugen mit Automatikgetriebe ist eine geeignete Wahl des Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwerts vorteilhaft, da diese häufig ein Kriechdrehmoment zulassen, das in der Fortbewegungsrichtung gemäß aktuell gewähltem Fahrtmodus vorwärts oder rückwärts wirkt. Entspricht die Fortbewegungsrichtung beispielsweise der Richtung hangaufwärts, wirkt das Kriechdrehmoment zwar dem Drehmoment, das durch die auf das Fahrzeug wirkenden Hangabtriebskraft verursacht wird, entgegen und somit zusammen mit durch den Bremsdruck erzeugtem Bremsdrehmoment bzw. Bremsmoment als die Bremswirkung unterstützend, andernfalls wird die Bremswirkung aber hierdurch zusätzlich reduziert und das Fahrzeug könnte sich hangabwärts in Bewegung setzen (zumindest bis der Bremsdruck wieder ausreichend hoch ist), wenn der Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwert nicht ausreichend hoch eingestellt wurde. Gegebenenfalls kann es bei diesem unzureichenden Bremsdruck beispielsweise auch zu unerwünschter Geräuschentwicklung und/oder Vibrationen kommen. Zudem kann im Stillstand ein Umschalten des Fahrtmodus in die entgegengesetzte Richtung das Kriechdrehmoment nachträglich zusätzlich die Bremswirkung reduzierend wirken lassen oder ein Umschalten in den Leerlauf eine zuvor vorhandene Unterstützung der Bremswirkung zumindest wegfallen lassen, nachdem der Bremshaltezustand bereits aktiviert wurde.
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Derart ungewöhnliches Fahrerverhalten zu berücksichtigen, würde es erfordern, den Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwert höher anzusetzen, als für die meisten anderen Fahrer eigentlich erforderlich.
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In der gattungsbildenden
DE 101 51 846 A1 wird eine Vorrichtung zum Verhindern eines unbeabsichtigten Wegrollens eines stillstehenden Fahrzeugs gezeigt. Dabei ist ein Aktivierungsschwellenwert für den Haltemodus eines Fahrzeugbremshaltesystems in Abhängigkeit von der Stärke der Betätigung des Bremspedals durch den Fahrer während einer bestimmten Zeitdauer während des Stillstands des Fahrzeugs einstellbar.
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In der
DE 196 43 877 A1 wird ein Bremskraftsteuerungssystem für ein Fahrzeug gezeigt, das eine erste Bremskraft und eine zweite Bremskraft zur Verfügung stellt, wobei ein Überschreiten eines Ansprechschwellenwerts für die zweite Bremskraft durch Erfassen der Betätigungsgeschwindigkeit des Bremspedals bestimmt wird und der Ansprechschwellenwert auf der Basis einer Mehrzahl von vorangegangenen Betätigungen an die Eigentümlichkeit des Fahrers angepasst wird.
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In der
DE 10 2012 208 917 A1 wird ein Verfahren zur Unterstützung eines Anfahrvorgangs eines Kraftfahrzeugs gezeigt, wobei ein Bremsanforderungsschwellenwert in Abhängigkeit von einer Steigung der Fahrbahn gewählt wird und ein weiterer Bremsanforderungsschwellenwert mindestens der vom Fahrer angeforderten Bremskraft entspricht, so dass durch stärkeres Treten de Bremspedals signalisiert werden kann, dass die Anfahrhilfe weiterhin erwünscht ist.
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Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Möglichkeit zur Verfügung zu stellen, mit der ein Fahrzeugbremshaltesystem für ein Fahrzeug automatisch an die individuellen Betriebsumstände des Fahrzeugs angepasst werden kann.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einem Verfahren zum Anpassen eines Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwerts eines automatischen Fahrzeugbremshaltesystems eines Fahrzeugs nach Anspruch 1 und einem Fahrzeug mit Fahrzeugbremshaltesystem nach Anspruch 14 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
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Das erfindungsgemäße Verfahren ermöglicht das Anpassen des Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwerts eines automatischen Fahrzeugbremshaltesystems eines Fahrzeugs. Hierbei wird der Bewegungszustand bzw. Stillstand des Fahrzeugs und ein durch Betätigen einer Fahrzeugbremse des Fahrzeugs erzeugter Bremsdruck erfasst bzw. überwacht. Das Verfahren umfasst, wenn ein durch Betätigen der Fahrzeugbremse des Fahrzeugs erzeugter Bremsdruck während eines Stillstands des Fahrzeugs einen Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwert eines automatischen Fahrzeugbremshaltesystems des Fahrzeugs überschreitet, einen Bremshaltezustand des Fahrzeugbremshaltesystems zu aktivieren und eine Zeiterfassung zu starten, ein Auftreten einer Bewegung des Fahrzeugs während des aktivierten Bremshaltezustands innerhalb eines Überwachungszeitraums seit dem Starten der Zeiterfassung zu erfassen, und wenn innerhalb des Überwachungszeitraums eine Bewegung auftritt, einen Wert einer Anzahl von erfassten Bewegungen zu erhöhen. Wenn der Wert der Anzahl von erfassten Bewegungen einen Bewegungsschwellenwert überschreitet, wird der Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwert erhöht und der Wert der Anzahl von erfassten Bewegungen reduziert.
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Das Verfahren sieht vor, wenn, d. h. jedes Mal wenn, ein durch Betätigen der Fahrzeugbremse des Fahrzeugs erzeugter Bremsdruck während eines Stillstands des Fahrzeugs den Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwert überschreitet, den Bremshaltezustand zu aktivieren, die Zeiterfassung (neu) zu starten und die Bewegungen des Fahrzeugs zu überwachen, wobei der Wert der Anzahl der erfassten Bewegungen über die Zyklen von aktiven Bremshaltezuständen hinweg inkrementiert und ggf. dekrementiert wird.
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Die Anzahl der Bewegungen liegt idealerweise bei null, eine einzelne Bewegung, bevor die Bremswirkung (wieder) ausreicht, kann aber akzeptabel sein, wenn beispielsweise auf die Bewegung des Fahrzeugs mit einer automatischen Erhöhung des Bremsdrucks reagiert wird, um das Fahrzeug (wieder) zum Stillstand zu bringen.
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Der Bewegungsschwellenwert ist eine Zahlangabe, die einen maximal akzeptablen Wert für die Anzahl der erfassten Bewegungen festlegt und somit, wie oft das sich-in-Bewegung-Setzen des Fahrzeugs toleriert wird, bevor der Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwert erhöht wird.
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Ein Reduzieren des Werts der Anzahl von erfassten Bewegungen kann insbesondere ein Zurücksetzen des Werts auf einen Startwert, beispielsweise null, umfassen. In einer anderen Ausführungsform wird der Wert weniger stark verringert, so dass ein nachfolgendes Anpassen des Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwerts ggf. früher erfolgt.
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Dass sich das Fahrzeug trotz aktiviertem Bremshaltezustand in Bewegung setzt, bedeutet, dass der eigentlich vom Fahrzeugbremshaltesystem bei Überschreiten des Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwertes eingesperrte Bremsdruck (bzw. ein vom Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwert abhängig eingestellter Bremsdruck) entweder bereits zu Beginn zu gering war, durch äußeren Einfluss, beispielsweise das Versetzen des Fahrzeuggetriebes trotz Hanglage in den Leerlauf durch den Fahrer, der notwendige Bremsdruck höher geworden ist oder während des aktivierten Bremshaltezustands abgenommen hat, z. B. wegen Ventilüberhitzung oder undichter Stellen des Bremssystems. Indem der Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwert erhöht wird, so dass das nächste Mal der Bremshaltezustand erst mit einem höheren Bremsdruck aktiviert wird, wird das Fahrzeugbremshaltesystem an die individuellen Betriebsumstände des Fahrzeugs angepasst, unabhängig davon, ob diese vom Verhalten des Fahrers, dem Zustand der Bremsanlage oder anderen äußeren Einflüssen beeinflusst werden.
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In einer bevorzugten Ausführungsform ist es vorgesehen, dass, wenn das Auftreten einer Bewegung des Fahrzeugs erfasst wurde, ein durch das Fahrzeugbremshaltesystem veranlasster Bremsdruck während des Bremshaltezustands erhöht wird. Hier ist also vorgesehen, dass direkt während des aktuell aktivierten Bremshaltezustands der Bremsdruck erhöht wird, um das Fahrzeug sofort bzw. zeitnah wieder zum Stillstand zu bringen. Aufgrund des Anpassens des Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwerts wird das Auftreten dieses Falls minimiert bzw. zumindest verringert, so dass auch die damit ggf. verbundene Entwicklung von Vibrationen und/oder Geräuschen, wenn hierzu beispielsweise eine Pumpe anläuft, um den Bremsdruck zu erhöhen, minimiert bzw. zumindest verringert ist.
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In einer beispielhaften Ausführungsform wird eine Parkbremse des Fahrzeugs aktiviert, wenn ein Ausmaß der Bewegung einen ersten Parkbrems-Schwellenwert überschreitet. Dabei ist der erste Parkbrems-Schwellenwert ein Parkbrems-Aktivierungsschwellenwert, ab dem, je nach Ausführungsform des Fahrzeugbremshaltesystems, das Fahrzeugbremshaltesystem die Parkbremse, bei der es sich beispielsweise um eine elektrische Parkbremse handeln kann, entweder zuschaltet oder komplett von der Fahrzeugbremse bzw. Betriebsbremse an die Parkbremse übergibt. Das Ausmaß der Überschreitung wird beispielsweise in der Dauer der Zeitspanne zwischen Starten der Zeiterfassung und Überschreiten des Bewegungsschwellenwerts gemessen. In einem weiteren Beispiel wird das Ausmaß der Überschreitung als Entfernung, also Strecke gemessen, die das Fahrzeug mehr als eine akzeptable Entfernung zurücklegt. In noch einem weiteren Beispiel dient eine Höhe einer gemessenen Geschwindigkeit oder Beschleunigung, mit der das Fahrzeug wegrollt, dazu, um das Ausmaß der Überschreitung zu erfassen.
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Aufgrund des Anpassens des Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwerts wird das Auftreten auch des Aktivierens der Parkbremse minimiert bzw. zumindest verringert, so dass auch die hiermit ggf. verbundene Entwicklung von Vibrationen und/oder Geräuschen verringert ist.
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In einer weiteren beispielhaften Ausführungsform wird eine Parkbremse des Fahrzeugs aktiviert, wenn eine Dauer seit dem Starten der Zeiterfassung einen zweiten Parkbremsschwellenwert überschreitet. Dies bietet den Vorteil, dass nach einer bestimmten ununterbrochenen Zeitdauer des aktiven Bremshaltezustands eine automatische Übergabe an die Parkbremse erfolgen kann, wobei der zweite Parkbremsschwellenwert beispielsweise in Abhängigkeit von einer baulich bedingten Veränderung des Bremsverhaltens der Fahrzeugbremse nach einer bestimmten Zeitdauer, z. B. nach mehreren, z. B. 8 Minuten, festgelegt ist, beispielsweise wenn sich erhitzende Ventile einen Verlust an Bremsdruck verursachen könnten.
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In einer Ausführungsform ist es vorgesehen, dass, wenn ein Deaktivieren des Bremshaltezustands erfolgt, die Zeiterfassung beendet wird und ein Wert einer Anzahl von Bremshaltezustandszyklen erhöht wird. Die Zeiterfassung wird beim nächsten Aktivieren des Bremshaltezustands erneut gestartet.
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In einer beispielhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn der Wert der Anzahl von Bremshaltezustandszyklen einen ersten Zyklen-Schwellenwert überschreitet, ohne dass der Bewegungsschwellenwert überschritten wurde, der Wert der Anzahl der erfassten Bewegungen reduziert wird, beispielsweise auf den Startwert zurückgesetzt wird. Der Startwert kann beispielsweise null sein. Der erste Zyklen-Schwellenwert kann z. B. 8, 9 oder 10 Zyklen betragen. In dieser Ausführungsform ist es vorgesehen, nach einer maximalen Anzahl von Zyklen den Bewegungszähler zu dekrementieren bzw. zu reduzieren, z. B. wieder auf null bzw. seinen Startwert zu setzen. Dies bietet den Vorteil, dass, wenn nur sehr selten, möglicherweise nur bei sehr untypischen Verkehrssituationen bzw. Neigungen der Fahrbahn, der Bremsdruck während des Bremshaltezustands nicht ausreicht, um das Fahrzeug im Stillstand zu halten, der ansonsten möglicherweise gut eingestellte Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwert beibehalten werden kann.
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In einer weiteren beispielhaften Ausführungsform ist vorgesehen, dass, wenn der Wert der Anzahl von Bremshaltezustandszyklen einen zweiten Zyklen-Schwellenwert überschreitet, ohne dass das Auftreten einer Bewegung des Fahrzeugs erfasst wurde, der Wert der Anzahl der erfassten Bewegungen reduziert wird. Reduzieren kann beispielsweise ebenfalls ein Zurücksetzen auf den Startwert umfassen. In einem anderen Ausführungsbeispiel umfasst das Reduzieren ein Dekrementieren bzw. Verringern des Werts. So kann beispielsweise vorgesehen werden, dass nach einer durch den zweiten Zyklen-Schwellenwert bestimmten Anzahl von Zyklen des Aktivierens und Deaktivierens des Bremshaltezustands, ohne dass sich das Fahrzeug in Bewegung gesetzt hat, der Wert der Anzahl der erfassten Bewegungen verringert wird. Beispielsweise kann vorgesehen sein, den zweiten Zyklen-Schwellenwert geringer als, z. B. halb so groß wie den ersten Zyklen-Schwellenwert zu wählen.
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In einer Ausführungsform erfolgt das Erhöhen des Werts der Anzahl der erfassten Bewegungen um einen Betrag, der von der Zeiterfassung abhängt. Während ansonsten beispielsweise das Erhöhen des Werts um immer denselben Betrag, beispielsweise 1, vorgesehen ist, ist in dieser Ausführungsform vorgesehen, den Betrag zu gewichten, beispielsweise indem der Wert um einen geringeren Betrag erhöht wird, wenn die Bewegung erst spät auftritt, und der Wert um einen höheren Betrag erhöht wird, wenn die Bewegung früh nach dem Starten der Zeiterfassung auftritt.
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In einer beispielhaften Ausführungsform, bei der das Erfassen des Auftretens einer Bewegung des Fahrzeugs während des aktivierten Bremshaltezustands seit dem Starten der Zeiterfassung auch außerhalb des Überwachungszeitraums erfolgt, ist es insbesondere vorgesehen, dass der Betrag, um den der Wert der Anzahl der erfassten Bewegungen erhöht wird, sich ändert, wenn die Bewegung außerhalb des Überwachungszeitraums auftritt. Auf diese Weise wird eine Bewegung des Fahrzeugs innerhalb des Überwachungszeitraums stärker gewichtet als wenn die Bewegung erst später auftritt.
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In einer Ausführungsform erfolgt das Erhöhen des Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwerts um einen Bremsdruck-Betrag, der von einem Neigungswinkel des Fahrzeugs abhängt. Dies hat den Vorteil, dass die Anpassung des Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwerts angepasst an die Umgebung erfolgt, in der das Fahrzeug mit dem Fahrzeugbremshaltesystem zum Einsatz kommt. Steile Hanglagen erfordern einen höheren Bremsdruck, dem sich das System schneller annähert, wenn der Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwert stärker erhöht wird, wohingegen nicht oder gering geneigte Fahrbahnen voraussichtlich auch nur eine geringe Erhöhung des Bremsdrucks erfordern und eine zu starke Erhöhung die Empfindlichkeit des Systems unnötig stark herabsetzen würde.
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In einer Ausführungsform wird der Bremsdruck-Betrag, um den der Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwert erhöht wird, in Abhängigkeit von dem Neigungswinkel des Fahrzeugs und einer Zeitspanne berechnet, die innerhalb des Überwachungszeitraums seit dem Starten der Zeiterfassung bis zum Zeitpunkt des Überschreitens des Bewegungsschwellenwerts vergangen ist. Beispielsweise wird so der Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwert umso stärker erhöht, je früher der Bewegungsschwellenwert überschritten wurde.
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In einer beispielhaften Ausführungsform ist es vorgesehen, dass das Erhöhen des Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwerts nur erfolgt, wenn der Neigungswinkel einen Neigungswinkel-Schwellenwert überschreitet. Auf diese Weise kann verhindert werden, dass das System zu häufig eine Anpassung des Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwerts vornimmt, so dass der Fahrer sich besser darauf einstellen kann, welche Neigungen der Fahrbahn wahrscheinlich zu einem Anpassen des Verhaltens des Fahrzeugbremshaltesystems führen werden und welche nicht. Zudem können so Fahrer von der optimierten Unterstützung durch das Fahrzeugbremshaltesystem profitieren, die nur Schwierigkeiten mit dem System haben, wenn das Fahrzeug auf einer entsprechend stark geneigten Fahrbahn zum Stillstand kommt, wohingegen bei Neigungen unterhalb des Neigungswinkel-Schwellenwerts der Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwert niedrig und die Empfindlichkeit des Systems dadurch groß bleiben kann.
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In einer Ausführungsform umfasst der Überwachungszeitraum jeweils den gesamten Zeitraum zwischen Aktivieren und Deaktivieren des Bremshaltezustands, in anderen Ausführungsformen einen Teilbereich davon. In einer Ausführungsform ist der Überwachungszeitraum zwei Minuten lang. Er kann aber auch kürzer oder länger sein. Der Überwachungszeitraum ist bestimmt durch die Zeitdauer, für die das Fahrzeugbremshaltesystem mindestens in der Lage sein sollte, für das Fahrzeug den aktivierten Bremshaltezustand aufrecht zu halten. Dieser Wert kann beispielsweise durch die Umgebung bestimmt sein, in der das Fahrzeug betrieben wird. Kann der aktivierte Bremshaltezustand mindestens 2 Minuten aufrecht erhalten, bietet dies den Vorteil, dass damit die Optimierung des Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwerts für einen Zeitraum erfolgt, der einen sehr großen Teils der Fahrsituationen, in denen das Fahrzeugbremshaltesystem zum Einsatz kommt, umfasst, beispielsweise in Stausituationen oder bei Wartezeiten an Ampeln o.ä., z. B. bei geneigter Fahrbahn.
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Darüber hinaus betrifft der Gegenstand eines weiteren unabhängigen Anspruchs ein Fahrzeug mit Fahrzeugbremshaltesystem, das zumindest eine Bewegungserfassungseinrichtung, dazu eingerichtet, eine Bewegung bzw. Stillstand des Fahrzeugs zu erfassen, eine Fahrzeugbremse und ein automatisches Fahrzeugbremshaltesystem umfasst, dazu eingerichtet, wenn ein durch Betätigen der Fahrzeugbremse erzeugter Bremsdruck während eines Stillstands des Fahrzeugs einen Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwert des automatischen Fahrzeugbremshaltesystems überschreitet, einen Bremshaltezustand zu aktivieren, wobei das Fahrzeugbremshaltesystem außerdem eine Zeiterfassungseinrichtung und eine Bewegungszustandszähleinrichtung aufweist und dazu eingerichtet ist, eine Zeiterfassung durch die Zeiterfassungseinrichtung zu starten, wenn der Bremshaltezustand aktiviert wird, ein Auftreten einer Bewegung des Fahrzeugs während des aktivierten Bremshaltezustands innerhalb eines Überwachungszeitraums seit dem Starten der Zeiterfassung mit der Bewegungszustandszähleinrichtung zu erfassen, wenn eine Bewegung des Fahrzeugs innerhalb des Überwachungszeitraums auftritt, einen Wert einer Anzahl von erfassten Bewegungen zu erhöhen, und wenn der Wert der Anzahl der erfassten Bewegungen einen Bewegungsschwellenwert überschreitet, den Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwert zu erhöhen und den Wert der Anzahl von erfassten Bewegungen zu reduzieren. Erfindungsgemäß ist das Fahrzeug mit dem Fahrzeugbremshaltesystem dazu ausgebildet, das Verfahren gemäß einer der oben beschriebenen Ausführungsformen auszuführen. Auf diese Weise werden die Vorteile und Besonderheiten des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Anpassen eines Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwerts eines automatischen Fahrzeugbremshaltesystems eines Fahrzeugs auch im Rahmen eines Fahrzeugs mit einem Fahrzeugbremshaltesystem umgesetzt.
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Die Zeiterfassungseinrichtung und die Bewegungszustandszähleinrichtung sind beispielsweise verbunden mit oder Bestandteil einer Steuereinheit des F ahrzeugbrem shaltesystem s.
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In einer Ausführungsform ist es vorgesehen, dass die Zeiterfassungseinrichtung einen Zähler umfasst. So kann durch regelmäßiges Triggern des Zählers auf einfache Weise die Zeitdauer seit dem Aktivieren des Bremshaltezustands erfasst werden und ein Erreichen des Endes des Überwachungszeitraums durch einfaches Vergleichen mit einem der Länge des Überwachungszeitraums entsprechenden Zählerstand festgestellt werden.
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In einer Ausführungsform umfasst die Bewegungszustandszähleinrichtung einen weiteren Zähler. Der weitere Zähler oder Bewegungszähler erfasst auf einfache Weise, wie oft sich das Fahrzeug trotz aktivem Bremshaltezustand wieder in Bewegung setzt. Der Bewegungszustand des Fahrzeugs wird mit der Bewegungserfassungseinrichtung erfasst, die eine mit dem Fahrzeugbremshaltesystem verbundene Einrichtung oder ein Teil des Fahrzeugbremshaltesystems sein kann. Die Bewegungszustandszähleinrichtung des Fahrzeugbremshaltesystems kann entweder ein Teil der Bewegungserfassungseinrichtung oder mit dieser verbunden sein und erhält beispielsweise jedes Mal einen zählbaren Impuls, wenn sich das Fahrzeug trotz aktiven Bremshaltezustands wieder in Bewegung setzt.
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In einer Ausführungsform umfasst das Fahrzeugbremshaltesystem einen Speicher zum Speichern eines Zählerstandes zumindest des weiteren Zählers. Der Stand des weiteren Zählers wird reduziert, beispielsweise auf seinen Startwert zurückgesetzt, wenn der Bewegungsschwellenwert überschritten wurde und der Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwert angepasst wurde. Es kann vorgesehen sein, den Zählerstand bis dahin in dem Speicher abzulegen, der den Zählerwert auch über mehrere Zyklen der Aktivierung und Deaktivierung des Bremshaltezustands speichert. Beispielsweise kann vorgesehen sei, dass der Speicher ein nichtflüchtiger Speicher ist, der den Zählerstand auch dann speichert, wenn das Fahrzeugbremshaltesystem oder das Fahrzeug nicht in Betrieb sind. Auf diese Weise kann das Erfassen von Bewegungen des Fahrzeugs bei aktiviertem Bremshaltezustand auch über eine Mehrzahl von Fahrzyklen erfolgen.
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In einer bevorzugten Ausführungsform weist das Fahrzeug ein Automatikgetriebe auf. Insbesondere das Kriechdrehmoment des Automatikgetriebes kann ein Nachjustieren des Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwerts erforderlich machen, wenn der Fahrer die Schaltstellung bzw. Modusauswahl „Leerlauf“ wählt oder den der Steigung entgegengesetzten Fahrtmodus auswählt, so dass das Kriechdrehmoment keine zusätzliche Bremswirkung erzeugt und ggf. die Bremswirkung sogar reduziert. Gerät hierdurch das Fahrzeug mehrfach bei jeweils aktivem Bremshaltezustand des Fahrzeugbremshaltesystems in Bewegung, wird der Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwert automatisch angepasst, und das System adaptiert sich an die in diesem Fall vom Fahrer beeinflussten individuellen Betriebsumstände des Fahrzeugs.
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Weitere Vorteile der vorliegenden Erfindung sind aus der detaillierten Beschreibung und den Abbildungen ersichtlich. Die Erfindung wird nachstehend im Zusammenhang mit der folgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen mit Bezug auf die begleitenden Zeichnungen näher erläutert. Es zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung eines Beispiels eines Verfahrens zum Anpassen eines Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwerts eines automatischen Fahrzeugbremshaltesystems eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der Erfindung; und
- 2 eine schematische Darstellung eines Beispiels eines Fahrzeugs mit Fahrzeugbremshaltesystem gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung.
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In den Figuren sind identische oder ähnliche Elemente mit identischen Bezugszeichen versehen, soweit dies zweckmäßig ist.
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1 zeigt eine schematische Darstellung eines Beispiels eines Verfahrens 100 zum Anpassen eines Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwerts eines automatischen Fahrzeugbremshaltesystems eines Fahrzeugs gemäß einer Ausführungsform der Erfindung. Nach dem Start 101 des Verfahrens wird zunächst überprüft 102, ob das Fahrzeugbremshaltesystem des Fahrzeugs in Betrieb ist (AVH an). Dies ist insbesondere sinnvoll, wenn der Fahrer des Fahrzeugs beispielsweise über einen Schalter das System in Betrieb setzen und außer Betrieb setzen kann. Ist das Fahrzeugbremshaltesystem nicht in Betrieb, endet das Verfahren entweder oder wartet darauf, dass das Fahrzeugbremshaltesystem in Betrieb gesetzt wird. Ist das Fahrzeugbremshaltesystem in Betrieb, wird die Fahrzeugbewegung mit einem geeigneten Sensor überwacht 103. Das Erfassen der Fahrzeugbewegung umfasst zumindest ein Überprüfen 104, ob sich das Fahrzeug aktuell in einem Zustand des Stillstands (v=0) oder der Bewegung befindet. Ist das Fahrzeug in Bewegung, wird die Überwachung der Bewegung fortgesetzt.
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Liegt Stillstand vor (v=0), wird zunächst der aktuelle Bremsdruck mit einem geeigneten Sensor erfasst 105 und überprüft 106, ob der aktuelle Bremsdruck (P) den Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwert (PS ) des Fahrzeugbremshaltesystems überschreitet. Ist dies nicht der Fall, wird der aktuelle Bremsdruck weiter überwacht, um ein späteres Überschreiten des Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwerts zeitnah erkennen zu können.
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Überschreitet der aktuelle Bremsdruck aber den Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwert, erfolgt ein Aktivieren 107 eines Bremshaltezustands des Fahrzeugbremshaltesystems, bei dem der aktuelle Bremsdruck eingesperrt und selbständig vom Fahrzeugbremshaltesystem aufrechterhalten wird. Zudem erfolgt ein Starten 108 einer Zeiterfassung. Der Bewegungszustand wird überwacht, d. h. das Auftreten einer Bewegung des Fahrzeugs während des aktivierten Bremshaltezustands wird erfasst 109, und es wird überprüft 110, ob sich das Fahrzeug bewegt oder nicht. Wurde keine Bewegung detektiert, wird der Bewegungszustand weiter überwacht.
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Andernfalls, d. h. wenn innerhalb des Überwachungszeitraums eine Bewegung auftritt, ist es im gezeigten Ausführungsbeispiel vorgesehen, den Bremsdruck zu erhöhen 111, und es wird ein Bewegungszustandszähler inkrementiert, um ein Erhöhen 112 des Werts der Anzahl von erfassten Bewegungen (B) durchzuführen. Dann wird überprüft 113, ob der Wert der Anzahl von erfassten Bewegungen (B) des Fahrzeugs einen Bewegungsschwellenwert (BS ) überschreitet. Ist dies nicht der Fall, wird die Überwachung des Bewegungszustands des Fahrzeugs fortgesetzt.
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Ergibt das Überprüfen 113, ob die Anzahl von Bewegungen des Fahrzeugs innerhalb des Überwachungszeitraums den Bewegungsschwellenwert überschreitet aber, dass der Bewegungsschwellenwert überschritten wurde, wird ein Erhöhen 114 des Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwerts und ein Reduzieren 115 des Werts der Anzahl der erfassten Bewegungen durchgeführt. Es kann beispielsweise vorgesehen sein, dass das Erhöhen immer um einen festen Betrag erfolgt oder dass der Betrag von einem Neigungswinkel des Fahrzeugs abhängt oder nur erfolgt, wenn der Neigungswinkel einen Minimalwert übersteigt, der beispielsweise vom Fahrer konfigurierbar sein kann.
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In dem gezeigten Ausführungsbeispiel endet 116 dann das Verfahren, wobei der Bewegungszählerstand gespeichert wird, so dass der bis dahin aktuelle Wert der Anzahl der erfassten Bewegungen zur Verfügung steht, sobald nach einer Beendigung des aktiven Bremshaltezustands der aktive Bremshaltezustand erneut aktiviert wird. Der Zustand des Bewegungszustandszählers wird also gespeichert, wenn der Bremshaltezustand deaktiviert wird und/oder wenn das Fahrzeugbremshaltesystem außer Betrieb genommen wird und steht bei erneutem in-Betrieb-Setzen des Fahrzeugbremshaltesystems bzw. erneutem Aktivieren des Bremshaltezustands wieder zur Verfügung, so dass die Anzahl der Bewegungen des Fahrzeugs während des aktiven Bremshaltezustands akkumuliert wird.
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2 zeigt eine schematische Darstellung eines Beispiels eines Fahrzeugs mit Fahrzeugbremshaltesystem gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung. Das Fahrzeug 200 umfasst zumindest eine Bewegungserfassungseinrichtung 201, dazu eingerichtet, eine Bewegung des Fahrzeugs 200 zu erfassen, und eine Fahrzeugbremse 202, hier beispielhaft gezeigt als Fahrzeugbremssystem, das mit allen vier Rädern 203 des Fahrzeugs 200 verbunden ist und auf diese wirken kann.
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Das Fahrzeug weist außerdem ein mit der Fahrzeugbremse 202 verbundenes automatisches Fahrzeugbremshaltesystem 204 auf, das dazu eingerichtet ist, wenn ein durch Betätigen der Fahrzeugbremse 202 erzeugter Bremsdruck während eines Stillstands des Fahrzeugs 200 einen Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwert des automatischen Fahrzeugbremshaltesystems 204 überschreitet, einen Bremshaltezustand zu aktivieren. Hierzu verfügt das Fahrzeugbremshaltesystem 204 über eine (nicht gezeigte) Steuereinheit sowie einen (nicht gezeigten) Bremsdrucksensor. Alternativ wird der aktuelle Bremsdruck von dem Fahrzeugbremssystem, d. h. der Fahrzeugbremse 202 erfasst und an das Fahrzeugbremshaltesystem übermittelt. Obwohl Fahrzeugbremse 202 und Fahrzeugbremshaltesystem 204 hier als separate, aber miteinander verbundene Vorrichtungen gezeigt sind, können deren Funktionalitäten in einem anderen Ausführungsbeispiel auch in einer gemeinsamen Vorrichtung umgesetzt sein.
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Das Fahrzeugbremshaltesystem 204 weist außerdem eine Zeiterfassungseinrichtung 205 und eine Bewegungszustandszähleinrichtung 206 auf und ist dazu eingerichtet, eine Zeiterfassung durch die Zeiterfassungseinrichtung 205 zu starten, wenn der Bremshaltezustand aktiviert wird, ein Auftreten einer Bewegung des Fahrzeugs 200 während des aktivierten Bremshaltezustands innerhalb eines Überwachungszeitraums seit dem Starten der Zeiterfassung mit der Bewegungszustandszähleinrichtung 206 zu erfassen, und wenn eine Bewegung des Fahrzeugs 200 innerhalb des Überwachungszeitraums auftritt, einen Wert einer Anzahl von erfassten Bewegungen zu erhöhen. Wenn der Wert der Anzahl der erfassten Bewegungen einen Bewegungsschwellenwert überschreitet, wird der Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwert erhöht und der Wert der Anzahl von erfassten Bewegungen reduziert, vorzugsweise auf einen Startwert zurückgesetzt.
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In dem gezeigten Ausführungsbeispiel weist das Fahrzeugbremshaltesystem 204 zudem einen nichtflüchtigen Speicher 207 zum Speichern zumindest des Standes der Bewegungszustandszähleinrichtung nach Deaktivieren des Bremshaltezustands auf. In dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist außerdem vorgesehen, dass das Fahrzeugbremshaltesystem 204 zudem einen Neigungssensor 208 aufweist, mit dem die Neigung des Fahrzeugs erfasst wird. Es sei darauf hingewiesen, dass die als Bestandteil des Fahrzeugbremshaltesystems 204 gezeigten Elemente in anderen Ausführungsformen nicht Teil des Fahrzeugbremshaltesystems, sondern mit diesem verbunden oder verbindbar sein können.
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Die Figuren sind nicht notwendigerweise detailgetreu und maßstabsgetreu und können beispielsweise vergrößert oder verkleinert dargestellt sein, um einen besseren Überblick zu bieten. Daher sind hier offenbarte funktionale Einzelheiten nicht einschränkend zu verstehen, sondern lediglich als anschauliche Grundlage, die dem Fachmann auf diesem Gebiet der Technik Anleitung bietet, um die vorliegende Erfindung auf vielfältige Weise einzusetzen.
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Es versteht sich, dass Verfahrensschritte, obwohl gemäß einer gewissen geordneten Reihenfolge beschrieben, zum Teil in einer anderen als der hier beschriebenen Reihenfolge ausgeführt werden könnten. Es versteht sich weiterhin, dass gewisse Schritte gleichzeitig durchgeführt werden könnten, dass andere Schritte hinzugefügt werden könnten oder dass gewisse, hier beschriebene Schritte weggelassen werden könnten. Mit anderen Worten: Es werden die vorliegenden Beschreibungen zum Zwecke der Veranschaulichung bestimmter Ausführungsformen bereitgestellt und sollten nicht als Beschränkung des offenbarten Gegenstands aufgefasst werden.
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Der hier verwendete Ausdruck „und/oder“, wenn er in einer Reihe von zwei oder mehreren Elementen benutzt wird, bedeutet, dass jedes der aufgeführten Elemente alleine verwendet werden kann, oder es kann jede Kombination von zwei oder mehr der aufgeführten Elemente verwendet werden. Wird beispielsweise eine Zusammensetzung beschrieben, dass sie die Komponenten A, B und/oder C, enthält, kann die Zusammensetzung A alleine; B alleine; C alleine; A und B in Kombination; A und C in Kombination; B und C in Kombination; oder A, B, und C in Kombination enthalten.
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Obwohl die Erfindung durch die Ausführungsbeispiele näher illustriert und beschrieben wurde, so ist die Erfindung nicht durch die offenbarten Beispiele eingeschränkt und andere Variationen können vom Fachmann hieraus abgeleitet werden, ohne den durch die Ansprüche definierten Schutzumfang der Erfindung zu verlassen.
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Bezugszeichenliste
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- 100
- Verfahren
- 101
- Start
- 102
- Überprüfen, ob das Fahrzeugbremshaltesystem in Betrieb ist
- 103
- Überwachen der Fahrzeugbewegung
- 104
- Überprüfen, ob Stillstand vorliegt
- 105
- Erfassen des Bremsdrucks
- 106
- Überprüfen, ob Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwert überschritten
- 107
- Aktivieren des Bremshaltezustands
- 108
- Starten der Zeiterfassung
- 109
- Erfassen des Auftretens einer Bewegung
- 110
- Überprüfen, ob sich das Fahrzeug bewegt
- 111
- Erhöhen des Bremsdrucks
- 112
- Erhöhen des Werts der Anzahl von erfassten Bewegungen
- 113
- Überprüfen, ob Bewegungsschwellenwert überschritten
- 114
- Erhöhen des Aktivierungs-Bremsdruckschwellenwerts
- 115
- Reduzieren des Werts der Anzahl von erfassten Bewegungen
- 116
- Ende
- 200
- Fahrzeug
- 201
- Bewegungserfassungseinrichtung
- 202
- Fahrzeugbremse
- 203
- Rad
- 204
- Fahrzeugbremshaltesystem
- 205
- Zeiterfassungseinrichtung
- 206
- Bewegungszustandszähleinrichtung
- 207
- Speicher
- 208
- Neigungssensor
