JP2009078613A - 自動二輪車両の制動制御装置、及び自動二輪車両の制動制御方法 - Google Patents
自動二輪車両の制動制御装置、及び自動二輪車両の制動制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009078613A JP2009078613A JP2007247680A JP2007247680A JP2009078613A JP 2009078613 A JP2009078613 A JP 2009078613A JP 2007247680 A JP2007247680 A JP 2007247680A JP 2007247680 A JP2007247680 A JP 2007247680A JP 2009078613 A JP2009078613 A JP 2009078613A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel
- execution
- brake fluid
- brake
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
【解決手段】ECUは、前輪ABS制御のみが実行された場合には第1実行回数FKをインクリメントする一方、後輪ABS制御のみが実行された場合には第2実行回数RKをインクリメントする。そして、ECUは、第1実行回数FKが第1実行回数閾値KFK以上であった場合(ステップS52が肯定判定)には連通制御許可フラグFLGrに「1」とセットする(ステップS53)一方、第2実行回数RKが第2実行回数閾値KRK以上であった場合(ステップS54が肯定判定)には連通制御許可フラグFLGrに「0(零)」とセットする(ステップS55)。
【選択図】図6
Description
以下、本発明を、自動二輪車両の制動制御装置及び自動二輪車両の制動制御方法に具体化した第1の実施形態を図1〜図7に従って説明する。なお、以下における本明細書中の説明においては、車両の進行方向(前進方向)を前方(車両前方)として説明する。
各液圧回路20f,20rは、マスタシリンダ16f,16r内のブレーキ液をホイールシリンダ19f,19rに向けて流動させるための上流側ブレーキ液路24f,24rと、各ホイールシリンダ19f,19rから流出したブレーキ液が流動する下流側ブレーキ液路25f,25rとをそれぞれ備えた構成とされている。各液圧回路20f,20r上には、ホイールシリンダ19f,19r側から下流側ブレーキ液路25f,25r内を流動してきたブレーキ液を一時貯留するリザーバ26f,26rと、リザーバ26f,26r内に一時貯留されているブレーキ液を内部に吸引して上流側ブレーキ液路24f,24r側に吐出するポンプ27f,27r(例えば、ピストンポンプ)とがそれぞれ設けられている。これら各ポンプ27f,27rは、共通の回転電機としてのモータM(本実施形態では直流モータ)の回転に基づきそれぞれ駆動するようになっている。
ECU15は、入力側インターフェース(図示略)と、出力側インターフェース(図示略)と、CPU40、ROM41及びRAM42などを備えたデジタルコンピュータと、各装置を駆動させるための駆動回路とを主体として構成されている。ECU15の入力側インターフェースには、上記各ブレーキスイッチSW1,SW2、各車輪FW,RWの車輪速度を検出するための車輪速度センサSE1,SE2、及び自動二輪車両の車体加速度を検出するための車体加速度センサSE3、及び自動二輪車両のイグニッションスイッチIGSWが電気的に接続されている。なお、車体加速度センサSE3は、車両が加速した場合にはECU15が正の値を示すような信号を出力する一方、車両が減速した場合にはECU15が負の値を示すような信号を出力するように構成されている。
図2及び図3に示すテーブルには、液圧回路20f,20rにおいて第2開閉弁32f,32rよりも上流側となる負圧解消用液路33f,33rと下流側ブレーキ液路25f,25rとを連通させる連通制御に関して、連通液路28f,28r上の第1開閉弁31f,31r及び第2開閉弁32f,32rの駆動態様を示す複数種類(本実施形態では2種類)の駆動パターンP1,P2が記憶されている。これら各駆動パターンP1,P2のうち第1駆動パターンP1は、第1制動機構13の第1開閉弁31fと第2開閉弁32fとを駆動させる際に選択されるパターンであると共に、第2駆動パターンP2は、第2制動機構14の第1開閉弁31rと第2開閉弁32rとを駆動させる際に選択されるパターンである。したがって、本実施形態では、ROM41により、記憶手段が構成されている。
さて、ECU15は、所定周期毎(例えば0.01sec.(秒)毎)にABS制御処理ルーチンを実行する。そして、ABS制御処理ルーチンにおいて、ECU15は、前輪ABS制御を実行するためのABS制御実行条件が成立しているか否かを判定する(ステップS10)。この前輪FWのABS制御実行条件は、車体加速度センサSE3からの入力信号に基づき演算された車両の車体減速度の大きさが予め設定された減速度閾値以上であること、車輪(この場合は、前輪FW)のスリップ率が予め設定されたスリップ率閾値以上であることである。これら2つの条件が全て成立した場合に、前輪FWのABS制御実行条件が成立したことになる。その一方で、上記各条件のうち少なくとも一方が非成立である場合は、前輪FWのABS制御実行条件が成立していないことになる。なお、車輪のスリップ率は、車両の車体速度と車輪の車輪速度との差を車体速度で除算することにより演算される値である。
さて、ECU15は、所定周期毎(例えば0.01sec.毎)にABS制御実行回数計測処理ルーチンを実行する。そして、ABS制御実行回数計測処理ルーチンにおいて、ECU15は、前輪実行中フラグFLGFabsが「1」にセットされているか否かを判定する(ステップS30)。この判定結果が肯定判定(FLGFabs=「1」)である場合、ECU15は、後輪実行中フラグFLGRabsが「1」にセットされているか否かを判定する(ステップS31)。この判定結果が肯定判定(FLGRabs=「1」)である場合、ECU15は、前輪ABS制御及び後輪ABS制御が共に実行中であると判断し、第1実行回数FKを「0(零)」にリセットする(ステップS32)。続いて、ECU15は、第2実行回数RKを「0(零)」にリセットし(ステップS33)、ABS制御実行回数計測処理ルーチンを一旦終了する。
さて、ECU15は、所定周期毎(例えば0.01sec.毎)に連通制御実行処理ルーチンを実行する。そして、連通制御実行処理ルーチンにおいて、ECU15は、前輪実行中フラグFLGFabsが「0(零)」であるか否かを判定する(ステップS50)。ECU15は、ステップS50の判定結果が否定判定(FLGFabs=「1」)である場合には連通制御実行処理ルーチンを一旦終了する一方、ステップS50の判定結果が肯定判定(FLGFabs=「0」)である場合には後輪実行中フラグFLGRabsが「0(零)」であるか否かを判定する(ステップS51)。ECU15は、ステップS51の判定結果が否定判定(FLGRabs=「1」)である場合には連通制御実行処理ルーチンを一旦終了する一方、ステップS51の判定結果が肯定判定(FLGRabs=「0」)である場合にはその処理を後述するステップS52に移行する。すなわち、本実施形態では、前輪ABS制御及び後輪ABS制御のうち少なくとも一方が実行中である場合、連通制御の実行が規制される。
(1)前輪ABS制御が実行されたことによって第1実行回数FKが第1実行回数閾値KFK以上になった場合には、第2連通制御の実行が許可される。そして、第2連通制御が実行された場合には、第2制動機構14における下流側ブレーキ液路25r内の上流側ブレーキ液路24rに対する負圧が解消される。したがって、運転手によるブレーキレバー22の握り操作によって前輪ABS制御が実行された場合に前輪FWへの制動力の付与が不能な第2制動機構14の下流側ブレーキ液路25r内に発生した上流側ブレーキ液路24rに対する負圧を解消できる。
(5)第1実行回数FKが第1実行回数閾値KFK以上になった場合には、第2連通制御は実行される一方で、第1連通制御は実行されない。同様に、第2実行回数RKが第2実行回数閾値KRK以上になった場合には、第1連通制御は実行される一方で、第2連通制御は実行されない。そのため、連通制御を実行する必要のない車輪に対して連通制御が不必要に実行されることを抑制できる。
次に、本発明の第2の実施形態を図8及び図9に従って説明する。なお、第2の実施形態は、第2制動機構14の構成、及びABS制御実行回数計測処理ルーチンの内容が第1の実施形態と異なっている。したがって、以下の説明においては、第1の実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、第1の実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
さて、ABS制御実行回数計測処理ルーチンにおいて、ECU15は、上記ステップS30に相当するステップS80の判定処理を実行する。この判定結果が肯定判定である場合、ECU15は、上記ステップS33に相当するステップS81の処理を実行した後、ABS制御実行回数計測処理ルーチンを終了する。一方、ステップS80の判定結果が否定判定である場合、ECU15は、上記ステップS38に相当するステップS82の判定処理を実行する。
(8)前輪ABS制御を実行する場合には、第1制動機構13だけではなく第2制動機構14も駆動することになるため、前輪ABS制御が実行された場合、第2制動機構14の下流側ブレーキ液路25r内に上流側ブレーキ液路24rに対する負圧が発生しない。そのため、第1連通制御及び第2連通制御の実行が共に規制されるため、連通制御の不必要な実行を抑制できる。
・各実施形態において、第1実行回数FKが第1実行回数閾値KFK以上になった場合には、後輪ABS制御が実行中であっても非ブレーキ操作判定条件Aが成立しているのであれば第2連通制御が実行されるようにしてもよい。同様に、第2実行回数RKが第2実行回数閾値KRK以上になった場合には、前輪ABS制御が実行中であっても非ブレーキ操作判定条件Aが成立しているのであれば第1連通制御が実行されるようにしてもよい。ただし、連通制御の実行中に非ブレーキ操作判定条件Aが非成立になった場合には、連通制御の実行を中止させることが望ましい。
・各実施形態において、連通制御時において、第1開閉弁31f,31rが開き状態である場合に第2開閉弁32f,32rも開き状態になるようにしてもよい。このように構成した場合、連通制御が実行されると、下流側ブレーキ液路25f,25r内には、上流側ブレーキ液路24f,24rからブレーキ液が一気に流入することになるため、連通制御の実行時間を短くできる。なお、この場合には、連通制御の実行時に非ブレーキ操作判定条件Aが非成立になったときには、連通制御の実行を中止させることが望ましい。
Claims (7)
- 自動二輪車両の各車輪(FW,RW)のうち第1の車輪(FW,RW)に制動力を付与するための第1制動機構(13)と、前記各車輪(FW,RW)のうち第2の車輪(RW)に制動力を付与するための第2制動機構(14)とを備える制動装置(11)を制御する自動二輪車両の制動制御装置(15)であって、
前記各制動機構(13,14)には、運転手によるブレーキ操作手段(22,23)の操作に基づきブレーキ液圧を発生するマスタシリンダ(16f,16r)と、該マスタシリンダ(16f,16r)から供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を対応する車輪(FW,RW)に付与するためのホイールシリンダ(19f,19r,50)と、該ホイールシリンダ(19f,19r,50)から流出したブレーキ液を貯留するためのリザーバ(26f,26r)と、該リザーバ(26f,26r)内に貯留されているブレーキ液を吸引して前記マスタシリンダ(16f,16r)側から前記ホイールシリンダ(19f,19r,50)に向けてブレーキ液を流動させるための上流側ブレーキ液路(24f,24r)に吐出するポンプ(27f,27r)と、前記上流側ブレーキ液路(24f,24r)と前記ホイールシリンダ(19f,19r,50)から前記リザーバ(26f,26r)に向けてブレーキ液を流動させるための下流側ブレーキ液路(25f,25r)との間に配置された開閉弁(29f,29r,30f,30r,31f,31r,32f,32r)と、がそれぞれ設けられ、前記各ポンプ(27f,27r)は、共通の回転電機(M)の回転に基づきそれぞれ駆動するようになっており、
前記ブレーキ操作手段(22,23)が操作された場合に、前記各ポンプ(27f,27r)を駆動させるべく前記回転電機(M)を回転させることにより前記ホイールシリンダ(19f,19r,50)内のブレーキ液圧を制御して該ホイールシリンダ(19f,19r,50)に対応する車輪(FW,RW)がロックすることを抑制するアンチロックブレーキ制御を実行する制御手段(15)を備え、
該制御手段(15)は、前記第1の車輪(FW,RW)及び第2の車輪(RW)のうち何れか一方の車輪に対して前記アンチロックブレーキ制御を実行した場合に、前記開閉弁(29f,29r,30f,30r,31f,31r,32f,32r)よりも前記マスタシリンダ(16f,16r)側となるブレーキ液路(24f,24r、33f,33r)と前記下流側ブレーキ液路(25f,25r)とを連通するために前記開閉弁(29f,29r,30f,30r,31f,31r,32f,32r)を開閉駆動させる連通制御の実行を許可する自動二輪車両の制動制御装置。 - 前記第1の車輪(FW)に対して前記アンチロックブレーキ制御が実行された第1実行回数(FK)を計測する第1実行回数計測手段(S35)と、
前記第2の車輪(RW)に対して前記アンチロックブレーキ制御が実行された第2実行回数(RK)を計測する第2実行回数計測手段(S41)とをさらに備え、
前記制御手段(15)は、前記第1実行回数計測手段(S35)によって計測された第1実行回数(FK)が予め設定された第1実行回数閾値(KFK)以上である場合、又は、前記第2実行回数計測手段(S41)によって計測された第2実行回数(RK)が予め設定された第2実行回数閾値(KRK)以上である場合に、前記連通制御の実行を許可する請求項1に記載の自動二輪車両の制動制御装置。 - 前記制御手段(15)は、前記第1の車輪(FW)に対して前記アンチロックブレーキ制御を実行した場合には前記第2制動機構(14)に対する前記連通制御の実行を許可する一方、前記第2の車輪(RW)に対して前記アンチロックブレーキ制御を実行した場合には前記第1制動機構(13)に対する前記連通制御の実行を許可する請求項1又は請求項2に記載の車両の制動制御装置。
- 前記第1制動機構(13)に前記連通制御を実行するための第1駆動パターン(P1)と前記第2制動機構(14)に前記連通制御を実行するための第2駆動パターン(P2)とを記憶する記憶手段(41)をさらに備え、
前記各駆動パターン(P1,P2)は、前記開閉弁(29f,29r,30f,30r,31f,31r,32f,32r)よりも上流側から前記下流側ブレーキ液路(25f,25r)側へのブレーキ液の流入可能量が互いに異なるようにそれぞれ設定されており、
前記制御手段(15)は、前記第1制動機構(13)に対する前記連通制御の実行を許可した場合には前記第1駆動パターン(P1)に基づく連通制御を実行する一方、前記第2制動機構(14)に対する前記連通制御の実行を許可した場合には前記第2駆動パターン(P2)に基づく連通制御を実行する請求項1〜請求項3のうち何れか一項に記載の自動二輪車両の制動制御装置。 - 前記第2制動機構(14)は、前記第1の車輪(FW)及び第2の車輪(RW)に制動力をそれぞれ付与可能な構成とされ、前記制御手段(15)は、前記第1の車輪(FW)に対して前記アンチロックブレーキ制御を実行する場合には前記各制動機構(13,14)の駆動をそれぞれ制御するようになっており、
前記制御手段(15)は、前記第1の車輪(FW,RW)に対して前記アンチロックブレーキ制御を実行した場合には、前記連通制御の実行を規制する請求項2に記載の自動二輪車両の制動制御装置。 - 前記第2の車輪(RW)に対して前記アンチロックブレーキ制御が実行された実行回数(RK)を計測する実行回数計測手段(S84)をさらに備え、
前記制御手段(15)は、前記実行回数計測手段(S84)によって計測された実行回数(RK)が予め設定された実行回数閾値(KRK)以上である場合に、前記連通制御の実行を許可する請求項5に記載の自動二輪車両の制動制御装置。 - 車両の各車輪(FW,RW)のうち第1の車輪(FW,RW)に制動力を付与するための第1制動機構(13)と、前記各車輪(FW,RW)のうち第2の車輪(RW)に制動力を付与するための第2制動機構(14)とを備える制動装置(11)を制御する自動二輪車両の制動制御方法であって、
前記各制動機構(13,14)には、運転手によるブレーキ操作手段(22,23)の操作に基づきブレーキ液圧を発生するマスタシリンダ(16f,16r)と、該マスタシリンダ(16f,16r)から供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を対応する車輪(FK,RK)に付与するためのホイールシリンダ(19f,19r,50)と、該ホイールシリンダ(19f,19r,50)から流出したブレーキ液を貯留するためのリザーバ(26f,26r)と、該リザーバ(26f,26r)内に貯留されているブレーキ液を吸引して前記マスタシリンダ(16f,16r)側から前記ホイールシリンダ(19f,19r,50)に向けてブレーキ液を流動させるための上流側ブレーキ液路(24f,24r)に吐出するポンプ(27f,27r)と、前記上流側ブレーキ液路(24f,24r)と前記ホイールシリンダ(19f,19r,50)から前記リザーバ(26f,26r)に向けてブレーキ液を流動させるための下流側ブレーキ液路(25f,25r)との間に配置された開閉弁(29f,29r,30f,30r,31f,31r,32f,32r)と、がそれぞれ設けられ、前記各ポンプ(27f,27r)は、共通の回転電機(M)の回転に基づきそれぞれ駆動するようになっており、前記ブレーキ操作手段(22,23)が操作された場合に、前記各ポンプ(27f,27r)を駆動させるべく前記回転電機(M)を回転させることにより前記ホイールシリンダ(19f,19r,50)内のブレーキ液圧を制御して該ホイールシリンダ(19f,19r,50)に対応する車輪(FW,RW)がロックすることを抑制するアンチロックブレーキ制御を実行する自動二輪車両の制動制御方法において、
前記第1の車輪(FW,RW)及び第2の車輪(RW)のうち何れか一方の車輪に対して前記アンチロックブレーキ制御が実行された場合に、前記開閉弁(29f,29r,30f,30r,31f,31r,32f,32r)よりも前記マスタシリンダ(16f,16r)側となるブレーキ液路(24f,24r,33f,33r)と前記下流側ブレーキ液路(25f,25r)とを連通するために前記開閉弁(29f,29r,30f,30r,31f,31r,32f,32r)を開閉駆動させる連通制御の実行を許可する連通制御許可ステップ(S53,S54)と、
該連通制御許可ステップ(S53,S54)にて前記連通制御の実行が許可された場合に、該連通制御を実行する連通制御実行ステップ(S62,S66)と
を有する自動二輪車両の制動制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007247680A JP5029251B2 (ja) | 2007-09-25 | 2007-09-25 | 自動二輪車両の制動制御装置、及び自動二輪車両の制動制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007247680A JP5029251B2 (ja) | 2007-09-25 | 2007-09-25 | 自動二輪車両の制動制御装置、及び自動二輪車両の制動制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009078613A true JP2009078613A (ja) | 2009-04-16 |
JP5029251B2 JP5029251B2 (ja) | 2012-09-19 |
Family
ID=40653709
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007247680A Expired - Fee Related JP5029251B2 (ja) | 2007-09-25 | 2007-09-25 | 自動二輪車両の制動制御装置、及び自動二輪車両の制動制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5029251B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US20210046911A1 (en) * | 2019-08-15 | 2021-02-18 | Lyft, Inc. | Systems and methods for intelligently engaging multiple brakes |
CN112512878A (zh) * | 2018-05-31 | 2021-03-16 | 罗伯特·博世有限公司 | 制动液压控制装置、跨乘型车辆及制动液压控制方法 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1035458A (ja) * | 1996-07-25 | 1998-02-10 | Unisia Jecs Corp | ブレーキ制御装置 |
JP2006315472A (ja) * | 2005-05-11 | 2006-11-24 | Advics:Kk | 車両用ブレーキ液圧制御装置 |
-
2007
- 2007-09-25 JP JP2007247680A patent/JP5029251B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1035458A (ja) * | 1996-07-25 | 1998-02-10 | Unisia Jecs Corp | ブレーキ制御装置 |
JP2006315472A (ja) * | 2005-05-11 | 2006-11-24 | Advics:Kk | 車両用ブレーキ液圧制御装置 |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112512878A (zh) * | 2018-05-31 | 2021-03-16 | 罗伯特·博世有限公司 | 制动液压控制装置、跨乘型车辆及制动液压控制方法 |
CN112512878B (zh) * | 2018-05-31 | 2023-02-28 | 罗伯特·博世有限公司 | 制动液压控制装置、跨乘型车辆及制动液压控制方法 |
US20210046911A1 (en) * | 2019-08-15 | 2021-02-18 | Lyft, Inc. | Systems and methods for intelligently engaging multiple brakes |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5029251B2 (ja) | 2012-09-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4547793B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP2007055583A (ja) | 車両用ブレーキ圧制御装置 | |
JP2007099001A (ja) | 車両用ブレーキ装置 | |
JP2006312372A (ja) | 車両用ブレーキ制御装置 | |
WO2010046991A1 (ja) | 自動二輪車用ブレーキ装置 | |
JPH1059149A (ja) | 制動力制御装置 | |
JP2009536127A (ja) | 原動機付き二輪車におけるブレーキ圧制御方法及びその装置 | |
WO2018003897A1 (ja) | 鞍乗り型車両 | |
JP5029251B2 (ja) | 自動二輪車両の制動制御装置、及び自動二輪車両の制動制御方法 | |
JP4725379B2 (ja) | 車両の制動力保持装置、及び車両の制動力保持状態の解除方法 | |
JP4742716B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
JP4561588B2 (ja) | 車両の制動力保持装置、及び車両の制動力保持方法 | |
JP2003182547A (ja) | 制動圧推定装置 | |
US20230242198A1 (en) | Controller and control method | |
JP2007112210A (ja) | 車両の制動力保持装置、及び車両の制動力保持方法 | |
US9758168B2 (en) | Idling stop device | |
JP4668964B2 (ja) | 自動二輪車両の制動制御装置、及び自動二輪車両の制動制御方法 | |
JP3456335B2 (ja) | 車両用制動制御装置 | |
JP5411923B2 (ja) | 車両用ブレーキ液圧制御装置 | |
JP2001001876A (ja) | 車両の制動操作状態判定手段及び該制動操作状態判定手段を備えた前後制動力配分制御装置 | |
JP4894693B2 (ja) | 車両の制動制御装置、及び車両の制動制御方法 | |
JP4887254B2 (ja) | 車両の制動制御装置、及び車両の制動制御方法 | |
JP2001315631A (ja) | 車両用ブレーキ制御装置 | |
KR100774139B1 (ko) | 전자유압제동장치의 제어방법 | |
JP4894694B2 (ja) | 車両の制動制御装置、及び車両の制動制御方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100602 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111026 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111101 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111214 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120529 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120611 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5029251 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150706 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |