JP4894694B2 - 車両の制動制御装置、及び車両の制動制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両制動時に該車両の車輪のロックを抑制するアンチロックブレーキ制御を実行させるための車両の制動制御装置、及び車両の制動制御方法に関する。

一般に、車両の一種である自動二輪車両においても、自動四輪車両と同様に車両制動時における車両の操作性の向上が望まれている。そこで、近年では、自動二輪車両にも車両制動時に車輪がロックすることを抑制するアンチロックブレーキ制御を実行可能な自動二輪車両用の制動装置（以下、単に「制動装置」という。）を搭載することが提案されている。

この制動装置は、マスタシリンダと、ホイールシリンダと、該ホイールシリンダ内から流出したブレーキ液を一時貯留するリザーバと、該リザーバ内に一時貯留されているブレーキ液を吸引してマスタシリンダ側に吐出するポンプとを備えている。また、マスタシリンダ側からホイールシリンダに向けてブレーキ液を流動させるための上流側ブレーキ液路上には、常開型の第１開閉弁が配設されると共に、ホイールシリンダからリザーバに向けてブレーキ液を流動させるための下流側ブレーキ液路上には、常閉型の第２開閉弁が配設されている。

ところで、自動二輪車両のイグニッションスイッチが「オン」になった直後には、各開閉弁やポンプなどが正常に動作するか否かをチェックするイニシャルチェックが実行されるようになっている。このイニシャルチェックが実行されると、下流側ブレーキ液路及びリザーバ内のブレーキ液は、ポンプの駆動によって上流側ブレーキ液路側に吐出されるため、下流側ブレーキ液路が上流側ブレーキ液路に対して負圧状態になるおそれがある。

そこで、上記制動装置を制御する制動制御装置は、イニシャルチェック直後や車両走行中において、運転手によってブレーキ操作手段が操作されていない場合に、各開閉弁を開閉駆動させる連通制御を実行していた。その結果、第２開閉弁よりも上流側のブレーキ液路からブレーキ液が下流側ブレーキ液路内に流動することにより、下流側ブレーキ液路の負圧状態が解消されるようになっていた（例えば、特許文献１参照）。
特開２００５−５３４２８号公報

ところで、イニシャルチェック直後などのように連通制御を実行すべきタイミングであっても、運転手によるブレーキ操作手段の操作中である場合には、連通制御の実行が規制されていた。このように本来は連通制御を実行すべきタイミングであっても該連通制御の実行を規制することが連続した場合には、イニシャルチェックが実行される毎に下流側ブレーキ液路の上流側ブレーキ液路に対する負圧が徐々に大きくなる。

この状態で運転手によるブレーキ操作手段の操作によってアンチロックブレーキ制御が実行された場合、ホイールシリンダからは、第２開閉弁が開き状態になることにより、下流側ブレーキ液路内に上流側ブレーキ液路に対する負圧が発生していない通常の場合に比して多くのブレーキ液が下流側ブレーキ液路に流出してしまう。その後、第１開閉弁を開き状態にすると共に第２開閉弁を閉じ状態にした場合には、ホイールシリンダ内のブレーキ液圧が上記通常の場合に比して低くなっているため、マスタシリンダ側からホイールシリンダ内に流入するブレーキ液の流入量が上記通常の場合に比して多くなってしまう。そのため、ブレーキ操作手段の操作量が通常の場合よりも多くなり、その操作量に対する違和感を運転手に与えてしまうおそれがあった。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転手がブレーキ操作手段を操作した場合に、その操作量に対して運転手が感じる違和感を低減させることができる車両の制動制御装置、及び車両の制動制御方法を提供することにある。

上記目的を達成するために、車両の制動制御装置にかかる請求項１に記載の発明は、運転手によるブレーキ操作手段（２２，２３）の操作に基づきブレーキ液圧を発生するマスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）と、該マスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）から供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を対応する車輪（ＦＷ，ＲＷ）に付与するためのホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）と、該ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）から流出したブレーキ液を貯留するためのリザーバ（２６ｆ，２６ｒ）と、該リザーバ（２６ｆ，２６ｒ）内に貯留されているブレーキ液を吸引して前記マスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）側から前記ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）に向けてブレーキ液を流動させるための上流側ブレーキ液路（２４ｆ，２４ｒ）に吐出するポンプ（２７ｆ，２７ｒ）と、前記上流側ブレーキ液路（２４ｆ，２４ｒ）と前記ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）から前記リザーバ（２６ｆ，２６ｒ）に向けてブレーキ液を流動させるための下流側ブレーキ液路（２５ｆ，２５ｒ）との間に配置された開閉弁（２９ｆ，２９ｒ，３０ｆ，３０ｒ，３１ｆ，３１ｒ，３２ｆ，３２ｒ）と、を有する制動装置（１１）の駆動を制御するために、前記ブレーキ操作手段（２２，２３）が非操作状態であることを判断するための非ブレーキ操作判定条件（Ａ）が成立している場合には前記開閉弁（２９ｆ，２９ｒ，３０ｆ，３０ｒ，３１ｆ，３１ｒ，３２ｆ，３２ｒ）よりも前記マスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）側となるブレーキ液路（２５ｆ，２５ｒ，３３ｆ，３３ｒ）と前記下流側ブレーキ液路（２５ｆ，２５ｒ）とを連通するために前記開閉弁（２９ｆ，２９ｒ，３０ｆ，３０ｒ，３１ｆ，３１ｒ，３２ｆ，３２ｒ）を開閉駆動させる連通制御を実行する一方、前記非ブレーキ操作判定条件（Ａ）が非成立である場合には前記連通制御の実行を規制する制御手段（１５）を備える車両の制動制御装置（１５）であって、前記非ブレーキ操作判定条件（Ａ）が非成立であることによって前記連通制御の実行が規制された規制回数（ＲＣ）を計測する規制回数計測手段（Ｓ２０、Ｓ５２）をさらに備え、前記制御手段（１５）は、前記規制回数計測手段（Ｓ２０、Ｓ５２）によって計測された規制回数（ＲＣ）が予め設定された規制回数閾値（ＫＲＣ）以上である場合に、その旨を報知手段（ＬＰ）が報知する報知制御及び前記連通制御のうち少なくとも一方を実行することを要旨とする。

上記構成では、本来は連通制御を実行すべきタイミングであっても非ブレーキ操作判定条件が成立していない場合には、連通制御の実行が規制される。このような連通制御の実行の規制が連続した場合には、下流側ブレーキ液路内の上流側ブレーキ液路に対する負圧が徐々に大きくなってしまう。そこで、本発明では、連通制御の実行が連続して規制された規制回数が規制回数閾値以上になった場合には、報知制御及び連通制御のうち少なくとも一方が実行される。そのため、報知制御が実行された場合には、下流側ブレーキ液路内の上流側ブレーキ液路に対する負圧が大きくなってしまったことを運転手に認識させることができる。また、連通制御が強制的に実行された場合には、下流側ブレーキ液路内の上流側ブレーキ液路に対する負圧を解消できる。したがって、運転手がブレーキ操作手段を操作した場合に、その操作量に対して運転手が感じる違和感を低減させることができる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の車両の制動制御装置において、前記規制回数計測手段（Ｓ２０、Ｓ５２）によって計測された規制回数（ＲＣ）を記憶する不揮発性の記憶手段（４３）をさらに備え、前記制御手段（１５）は、前記記憶手段（４３）に記憶されている規制回数（ＲＣ）が前記規制回数閾値（ＫＲＣ）以上である場合に、前記報知制御及び前記連通制御のうち少なくとも一方を実行することを要旨とする。

上記構成では、規制回数は、不揮発性の記憶手段に記憶されるため、車両のイグニッションスイッチが「オフ」になっても規制回数が初期値（例えば「０（零）」）にリセットされることが回避される。そのため、車両のイグニッションスイッチが再び「オン」になった場合にも、イグニッションスイッチが「オフ」になったときまでに計測されていた規制回数に続いて、該規制回数の計測が実行される。

請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の車両の制動制御装置において、前記制御手段（１５）は、車両のイグニッションスイッチ（ＩＧＳＷ）が「オン」になった場合において前記記憶手段（４３）に記憶されている前記規制回数（ＲＣ）が前記規制回数閾値（ＫＲＣ）以上であるときには、前記報知制御及び前記連通制御のうち少なくとも一方を実行することを要旨とする。

上記構成では、車両のイグニッションスイッチが「オン」になった場合において規制回数が規制回数閾値以上であった場合には、非ブレーキ操作判定条件が成立しているか否かに関係なく報知制御及び連通制御のうち少なくとも一方が実行される。すなわち、運転手が車両を走行させる前に報知制御及び連通制御のうち少なくとも一方を実行させることが可能になる。

請求項４に記載の発明は、請求項２又は請求項３に記載の車両の制動制御装置において、前記制御手段（１５）は、車両のイグニッションスイッチ（ＩＧＳＷ）が「オン」になった場合において前記非ブレーキ操作判定条件（Ａ）が成立しているときに、前記連通制御を実行するようになっており、前記規制回数計測手段（Ｓ２０、Ｓ５２）は、車両のイグニッションスイッチ（ＩＧＳＷ）が「オン」になった場合において前記非ブレーキ操作判定条件（Ａ）が非成立であることに起因して前記連通制御の実行が規制された規制回数（ＲＣ）を計測することを要旨とする。

一般に、車両のイグニッションスイッチが「オン」になった直後にイニシャルチェックが実行されることにより、下流側ブレーキ液路内には、上流側ブレーキ液路に対する負圧が発生する。そこで、本発明では、上記イニシャルチェック後に連通制御の実行が規制された規制回数を計測し、該規制回数が規制回数閾値以上であった場合には、報知制御及び連通制御のうち少なくとも一方が実行される。そのため、規制回数が規制回数閾値以上になったことにより連通制御が実行された場合には、イニシャルチェックによって下流側ブレーキ液路内に発生した上流側ブレーキ液路に対する負圧が良好に解消される。

一方、車両の制動制御方法にかかる請求項５に記載の発明は、運転手によるブレーキ操作手段（２２，２３）の操作に基づきブレーキ液圧を発生するマスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）と、該マスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）から供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を対応する車輪（ＦＷ，ＲＷ）に付与するためのホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）と、該ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）から流出したブレーキ液を貯留するためのリザーバ（２６ｆ，２６ｒ）と、該リザーバ（２６ｆ，２６ｒ）内に貯留されているブレーキ液を吸引して前記マスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）側から前記ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）に向けてブレーキ液を流動させるための上流側ブレーキ液路（２４ｆ，２４ｒ）に吐出するポンプ（２７ｆ，２７ｒ）と、前記上流側ブレーキ液路（２４ｆ，２４ｒ）と前記ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）から前記リザーバ（２６ｆ，２６ｒ）に向けてブレーキ液を流動させるための下流側ブレーキ液路（２５ｆ，２５ｒ）との間に配置された開閉弁（２９ｆ，２９ｒ，３０ｆ，３０ｒ，３１ｆ，３１ｒ，３２ｆ，３２ｒ）と、を有する制動装置（１１）の駆動を制御する車両の制動制御方法であって、前記ブレーキ操作手段（２２，２３）が非操作状態であることを判断するための非ブレーキ操作判定条件（Ａ）が成立している場合には前記開閉弁（２９ｆ，２９ｒ，３０ｆ，３０ｒ，３１ｆ，３１ｒ，３２ｆ，３２ｒ）よりも前記マスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）側となるブレーキ液路（２５ｆ，２５ｒ，３３ｆ，３３ｒ）と前記下流側ブレーキ液路（２５ｆ，２５ｒ）とを連通するために前記開閉弁（２９ｆ，２９ｒ，３０ｆ，３０ｒ，３１ｆ，３１ｒ，３２ｆ，３２ｒ）を開閉駆動させる連通制御実行ステップ（Ｓ２４、Ｓ５６）と、前記非ブレーキ操作判定条件（Ａ）が非成立である場合には前記連通制御の実行を規制する連通制御規制ステップ（Ｓ１２，Ｓ１４，Ｓ１６、Ｓ４４，Ｓ４６，Ｓ４８）と、該連通制御規制ステップ（Ｓ１２，Ｓ１４，Ｓ１６、Ｓ４４，Ｓ４６，Ｓ４８）が連続して実行された回数を規制回数（ＲＣ）として計測する規制回数計測ステップ（Ｓ２０，Ｓ５２）と、該規制回数計測ステップ（Ｓ２０，Ｓ５２）によって計測された規制回数（ＲＣ）が予め設定された規制回数閾値（ＫＲＣ）以上である場合に、その旨を報知手段（ＬＰ）が報知する報知制御及び前記連通制御のうち少なくとも一方を実行する規制解除ステップ（Ｓ２２，Ｓ２３、Ｓ５４，Ｓ５５）とを有することを要旨とする。

上記構成では、請求項１に記載の発明と同等の作用効果を奏し得る。

（第１の実施形態）
以下、本発明を、自動二輪車両の制動制御装置及び自動二輪車両の制動制御方法に具体化した第１の実施形態を図１〜図４に従って説明する。なお、以下における本明細書中の説明においては、車両の進行方向（前進方向）を前方（車両前方）として説明する。

図１に示すように、本実施形態の自動二輪車両は、駆動輪である後輪ＲＷに駆動力を付与するための図示しない駆動機構と、前輪ＦＷ及び後輪ＲＷに制動力を付与するための制動装置１１とを備えている。駆動機構は、自動二輪車両の駆動源となるエンジン（図示略）を備え、該エンジンは、運転手によるアクセル１２の操作量に応じた駆動力を出力するようになっている。

制動装置１１は、前輪ＦＷに制動力を付与するための第１制動機構１３と、後輪ＲＷに制動力を付与するための第２制動機構１４と、これら各制動機構１３，１４の駆動を制御するための制動制御装置としての電子制御装置（以下、「ＥＣＵ」という。）１５とを備えている。第１制動機構１３には、第１マスタシリンダ１６ｆ及びブースタ１７を有する第１液圧発生装置１８ｆと、前輪ＦＷに対応する第１ホイールシリンダ１９ｆと、第１マスタシリンダ１６ｆと第１ホイールシリンダ１９ｆとを連通するための第１液圧回路２０ｆとが設けられている。そして、自動二輪車両の右側ハンドル２１に対応する位置に配設されたブレーキ操作手段としてのブレーキレバー２２が右側ハンドル２１に接近するように握り操作された場合には、ブレーキレバー２２の操作量に応じたブレーキ液が第１マスタシリンダ１６ｆ側から第１液圧回路２０ｆを介して第１ホイールシリンダ１９ｆ内に供給されるようになっている。なお、本実施形態の自動二輪車両には、ブレーキレバー２２が握り操作されたことを検出するための第１ブレーキスイッチＳＷ１が設けられ、該第１ブレーキスイッチＳＷ１からは、ブレーキレバー２２の操作状況に応じた信号がＥＣＵ１５に出力されるようになっている。

第２制動機構１４には、第２マスタシリンダ１６ｒを有する第２液圧発生装置１８ｒと、後輪ＲＷに対応する第２ホイールシリンダ１９ｒと、第２マスタシリンダ１６ｒと第２ホイールシリンダ１９ｒとを連通するための第２液圧回路２０ｒとが設けられている。そして、自動二輪車両の右足置きの前方に配設されたブレーキ操作手段としてのブレーキペダル２３が踏込み操作された場合には、ブレーキペダル２３の操作量に応じたブレーキ液が第２マスタシリンダ１６ｒ側から第２液圧回路２０ｒを介して第２ホイールシリンダ１９ｒ内に供給されるようになっている。なお、本実施形態の自動二輪車両には、ブレーキペダル２３が踏込み操作されたことを検出するための第２ブレーキスイッチＳＷ２が設けられ、該第２ブレーキスイッチＳＷ２からは、ブレーキペダル２３の操作状況に応じた信号がＥＣＵ１５に出力されるようになっている。

次に、各液圧回路２０ｆ，２０ｒについて以下説明する。
各液圧回路２０ｆ，２０ｒは、マスタシリンダ１６ｆ，１６ｒ内のブレーキ液をホイールシリンダ１９ｆ，１９ｒに向けて流動させるための上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒと、各ホイールシリンダ１９ｆ，１９ｒから流出したブレーキ液が流動する下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒとをそれぞれ備えた構成とされている。各液圧回路２０ｆ，２０ｒ上には、ホイールシリンダ１９ｆ，１９ｒ側から下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒ内を流動してきたブレーキ液を一時貯留するリザーバ２６ｆ，２６ｒと、リザーバ２６ｆ，２６ｒ内に一時貯留されているブレーキ液を内部に吸引して上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒ側に吐出するポンプ２７ｆ，２７ｒ（例えば、ピストンポンプ）とがそれぞれ設けられている。これら各ポンプ２７ｆ，２７ｒは、共通のモータＭ（本実施形態では直流モータ）の回転に基づきそれぞれ駆動するようになっている。

また、各液圧回路２０ｆ，２０ｒには、上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒと下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒとをホイールシリンダ１９ｆ，１９ｒを介することなく連通させるための連通液路２８ｆ，２８ｒがそれぞれ形成されている。なお、以降の記載において、連通液路２８ｆ，２８ｒの上流端と上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒとの連結部位のことを「上流側連結部位」というと共に、連通液路２８ｆ，２８ｒの下流端と下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒとの連結部位のことを「下流側連結部位」というものとする。

また、各液圧回路２０ｆ，２０ｒ上において、上流側連結部位とホイールシリンダ１９ｆ，１９ｒとの間には、常開型の第１開閉弁２９ｆ，２９ｒ（例えば電磁弁）がそれぞれ配設されている。また、各液圧回路２０ｆ，２０ｒ上において、ホイールシリンダ１９ｆ，１９ｒと下流側連結部位との間には、常閉型の第２開閉弁３０ｆ，３０ｒ（例えば電磁弁）がそれぞれ配設されている。さらに、各連通液路２８ｆ，２８ｒ上には、常開弁である第１開閉弁３１ｆ，３１ｒがそれぞれ配設されると共に、各連通液路２８ｆ，２８ｒ上において第１開閉弁３１ｆ，３１ｒよりも下流側には、常閉弁である第２開閉弁３２ｆ，３２ｒがそれぞれ配設されている。なお、以降の記載において、連通液路２８ｆ，２８ｒにおいて第１開閉弁３１ｆ，３１ｒと第２開閉弁３２ｆ，３２ｒとの間のブレーキ液路のことを、「負圧解消用液路３３ｆ，３３ｒ」というものとする。

上述した第１開閉弁２９ｆ，３１ｆ，２９ｒ，３１ｒは、それぞれのソレノイドコイルが通電されることによりそれぞれ閉じ動作する一方、第２開閉弁３０ｆ，３２ｆ，３０ｒ，３２ｒは、それぞれのソレノイドコイルが通電されることによりそれぞれ開き動作するようになっている。そして、上記したブレーキレバー２２やブレーキペダル２３が操作された状態で各開閉弁２９ｆ〜３２ｆ，２９ｒ〜３２ｒがそれぞれ開閉駆動することにより、各ホイールシリンダ１９ｆ，１９ｒ内のブレーキ液圧が増圧されたり、保持されたり、減圧されたりするアンチロックブレーキ制御（以下、「ＡＢＳ制御」という。）が、実行されるようになっている。

次に、本実施形態のＥＣＵ１５について以下説明する。
ＥＣＵ１５は、入力側インターフェース（図示略）と、出力側インターフェース（図示略）と、ＣＰＵ４０、ＲＯＭ４１、ＲＡＭ４２、ＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory ）４３などを備えたデジタルコンピュータと、各装置を駆動させるための駆動回路とを主体として構成されている。ＥＣＵ１５の入力側インターフェースには、上記各ブレーキスイッチＳＷ１，ＳＷ２、各車輪ＦＷ，ＲＷの車輪速度を検出するための車輪速度センサＳＥ１，ＳＥ２、及び自動二輪車両の車体加速度を検出するための車体加速度センサＳＥ３、及び自動二輪車両のイグニッションスイッチＩＧＳＷが電気的に接続されている。なお、車体加速度センサＳＥ３は、車両が加速した場合にはＥＣＵ１５が正の値を示すような信号を出力する一方、車両が減速した場合にはＥＣＵ１５が負の値を示すような信号を出力するように構成されている。

一方、ＥＣＵ１５の出力側インターフェースには、各ポンプ２７ｆ，２７ｒを駆動させるためのモータＭ、各開閉弁２９ｆ〜３２ｆ，２９ｒ〜３２ｒ、及び報知手段としての報知ランプＬＰが電気的に接続されている。そして、ＥＣＵ１５は、各ブレーキスイッチＳＷ１，ＳＷ２、各車輪速度センサＳＥ１，ＳＥ２、車体加速度センサＳＥ３及びイグニッションスイッチＩＧＳＷからの各入力信号に基づき、モータＭ、各開閉弁２９ｆ〜３２ｆ，２９ｒ〜３２ｒ及び報知ランプＬＰを個別に制御するようになっている。したがって、本実施形態では、ＥＣＵ１５が、制御手段としても機能するようになっている。

デジタルコンピュータにおいて、ＲＯＭ４１には、モータＭ、各開閉弁２９ｆ〜３２ｆ，２９ｒ〜３２ｒ及び報知ランプＬＰを個別に制御するための各種の制御プログラム（後述する連通制御処理等）、各種閾値（後述する車体速度閾値、開始経過時間閾値、規制回数閾値等）、及び各種のテーブル（後述する連通制御の駆動パターンを示すテーブル等）などが記憶されている。また、ＲＡＭ４２には、自動二輪車両の駆動中に適宜書き換えられる各種の情報（後述する車体加速度、推定車体速度、開始経過時間、連通制御実行フラグ、カウントアップ規制フラグ等）などがそれぞれ記憶されるようになっている。さらに、ＥＥＰＲＯＭ４３には、自動二輪車両のイグニッションスイッチＩＧＳＷが「オフ」になっても消去されるべきではない各種の情報（後述する規制回数等）などが記憶されるようになっている。したがって、本実施形態では、ＥＥＰＲＯＭ４３が、不揮発性の記憶手段として機能するようになっている。

次に、ＲＯＭ４１に記憶されるテーブルについて図２に基づき以下説明する。
図２に示すテーブルには、各液圧回路２０ｆ，２０ｒにおいて第２開閉弁３２ｆ，３２ｒよりも上流側となる負圧解消用液路３３ｆ，３３ｒと下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒとを連通させる連通制御に関して、連通液路２８ｆ，２８ｒ上の第１開閉弁３１ｆ，３１ｒ及び第２開閉弁３２ｆ，３２ｒの駆動態様を示す駆動パターンが記憶されている。この駆動パターンに基づく連通制御では、該連通制御が開始された時点から第１弁制御時間Ｔｖｍ１（本実施形態では２０msec. （ミリ秒））が経過するまでの間、第１開閉弁３１ｆ，３１ｒのソレノイドを通電にすることで第１開閉弁３１ｆ，３１ｒの閉じ状態が維持される。また、連通制御が開始された時点から第２弁制御時間Ｔｖｍ２（本実施形態では５msec. ）が経過した場合には、第２開閉弁３２ｆ，３２ｒのソレノイドへの通電を開始することで第２開閉弁３２ｆ，３２ｒが開き状態になる。

そして、第２開閉弁３２ｆ，３２ｒが開き状態になった時点から第３弁制御時間Ｔｖｍ３（本実施形態では１０msec. ）が経過した場合には、第２開閉弁３２ｆ，３２ｒが閉じ状態になる。続いて、連通制御が開始された時点から第１弁制御時間Ｔｖｍ１が経過した場合には、第１開閉弁３１ｆ，３１ｒが開き状態になる。さらに、第１開閉弁３１ｆ，３１ｒが開き状態になった時点から第４弁制御時間Ｔｖｍ４（本実施形態では１０msec. ）が経過した場合には、第１開閉弁３１ｆ，３１ｒが再び閉じ状態になる。すなわち、連通制御では、上述した第１開閉弁３１ｆ，３１ｒ及び第２開閉弁３２ｆ，３２ｒの開閉駆動が繰り返し実行される。なお、本実施形態では、連通制御の実行時間（後述する開始経過時間閾値）は、「８９０msec. 」に予め設定されている。

次に、下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒ内に上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒに対する負圧が発生している場合に連通制御が実行されたときの作用について以下説明する。
さて、連通制御が実行されると、第１開閉弁３１ｆ，３１ｒが閉じ状態になると共に第２開閉弁３２ｆ，３２ｒが開き状態になる。すると、下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒは、液圧回路２０ｆ，２０ｒにおいて第２開閉弁３２ｆ，３２ｒと第１開閉弁３１ｆ，３１ｒとの間の負圧解消用液路３３ｆ，３３ｒと連通状態になり、負圧解消用液路３３ｆ，３３ｒから下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒ内にブレーキ液が流入する。その結果、負圧解消用液路３３ｆ，３３ｒ内は、該負圧解消用液路３３ｆ，３３ｒから下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒ側に流動したブレーキ液の液量分だけ、上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒに対して負圧になる。そして次に、第２開閉弁３２ｆ，３２ｒが閉じ状態になると共に第１開閉弁３１ｆ，３１ｒが開き状態になった場合、負圧解消用液路３３ｆ，３３ｒ内には上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒからブレーキ液が流入し、負圧解消用液路３３ｆ，３３ｒ内の上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒに対する負圧が解消される。その後、第１開閉弁３１ｆ，３１ｒが閉じ状態になると共に第２開閉弁３２ｆ，３２ｒが開き状態になると、負圧解消用液路３３ｆ，３３ｒのブレーキ液の一部が、下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒ内にブレーキ液が流入する。

このように第１開閉弁３１ｆ，３１ｒと第２開閉弁３２ｆ，３２ｒとの開閉駆動が各別に繰り返されると、上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒ内のブレーキ液が、負圧解消用液路３３ｆ，３３ｒを介して下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒに徐々に流入することになる。そして、連通制御が開始されてから開始経過時間閾値ＫＴｃ（図３参照）が経過した頃には、下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒ内の上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒに対する負圧が解消されている。

次に、本実施形態のＥＣＵ１５が実行する各種制御処理のうち連通制御を実行する際に実行される連通制御処理ルーチンについて図３及び図４に示すフローチャートに基づき以下説明する。

さて、ＥＣＵ１５は、所定周期毎（例えば０．０１sec.（秒）毎）に連通制御処理ルーチンを実行する。そして、連通制御処理ルーチンにおいて、ＥＣＵ１５は、イグニッションスイッチＩＧＳＷが「オン」であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。この判定結果が否定判定（ＩＧＳＷ＝「オフ」）である場合、ＥＣＵ１５は、連通制御処理ルーチンを一旦終了する。一方、ステップＳ１０の判定結果が肯定判定（ＩＧＳＷ＝「オン」）である場合、ＥＣＵ１５は、該ＥＣＵ１５に図示しないバッテリから給電される電流の大きさが安定していると判断し、連通制御実行フラグＦＬＧ１が「０（零）」にセットされているか否かを判定する（ステップＳ１１）。この連通制御実行フラグＦＬＧ１は、イグニッションスイッチＩＧＳＷが「オン」になってから連通制御が既に実行された場合には「１」にセットされる一方、連通制御が未だ実行されていない場合には「０（零）」にセットされるフラグである。

ステップＳ１１の判定結果が否定判定（ＦＬＧ１＝「１」）である場合、ＥＣＵ１５は、連通制御処理ルーチンを一旦終了する。一方、ステップＳ１１の判定結果が肯定判定（ＦＬＧ１＝「０」）である場合、ＥＣＵ１５は、各ブレーキスイッチＳＷ１，ＳＷ２が共に「オフ」であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。この判定結果が否定判定（ＳＷ１＝「オン」又はＳＷ２＝「オン」）である場合、ＥＣＵ１５は、ブレーキレバー２２及びブレーキペダル２３のうち少なくとも一方が操作（即ち、ブレーキ操作）されていると判断し、その処理を後述するステップＳ１７に移行する。一方、ステップＳ１２の肯定判定（ＳＷ１＝「オフ」及びＳＷ２＝「オフ」）である場合、ＥＣＵ１５は、車体加速度センサＳＥ３からの入力信号に基づき車両の車体加速度Ｇを演算する（ステップＳ１３）。

そして、ＥＣＵ１５は、ステップＳ１３にて演算した車体加速度Ｇの値が「０（零）」よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１４）。この判定結果が否定判定（Ｇ≦「０」）である場合、ＥＣＵ１５は、運転手によるブレーキ操作によって車両が減速している可能性があると判断し、その処理を後述するステップＳ１７に移行する。一方、ステップＳ１４の判定結果が肯定判定（Ｇ＞「０」）である場合、ＥＣＵ１５は、車両が加速中であると判断し、各車輪速度センサＳＥ１，ＳＥ２からの各入力信号に基づき各車輪ＦＷ，ＲＷの車輪速度をそれぞれ演算する。そして、ＥＣＵ１５は、演算した各車輪ＦＷ，ＲＷの車輪速度に基づき車両の推定車体速度ＶＳを演算する（ステップＳ１５）。

続いて、ＥＣＵ１５は、ステップＳ１５にて演算した推定車体速度ＶＳが予め設定された車体速度閾値ＫＶＳ（例えば「２０ｋｍ／ｈ（時速２０キロメータ）」）以下であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。この車体速度閾値ＫＶＳは、車両が低速度で走行しているか否かを判断するための値であって、実験やシミュレーションなどによって予め設定される。ステップＳ１６の判定結果が否定判定（ＶＳ＞ＫＶＳ）である場合、ＥＣＵ１５は、連通制御処理ルーチンを一旦終了する。一方、ステップＳ１６の判定結果が肯定判定（ＶＳ≦ＫＶＳ）である場合、ＥＣＵ１５は、ブレーキ操作されていないことを判断するための非ブレーキ操作判定条件Ａが成立していると判断し、その処理を後述するステップＳ２４に移行する。

なお、ブレーキスイッチＳＷ１，ＳＷ２は、運転手によるブレーキ操作手段の操作量が判定閾値を超えた場合にブレーキ操作された旨の信号（即ち、「オン信号」）をＥＣＵ１５にそれぞれ出力するようになっている。しかしながら、自動二輪車両のブレーキスイッチＳＷ１，ＳＷ２は、その判定閾値の大きさが運転手自身で変更できるように構成されている。また、自動二輪車両のブレーキスイッチＳＷ１，ＳＷ２は、四輪車両のブレーキスイッチとは異なり、雨晒しになる可能性が非常に高いため、リーク状態に陥るおそれがある。そのため、各ブレーキスイッチＳＷ１，ＳＷ２からの入力信号は、信頼性に欠けてしまう。そこで、本実施形態では、ＥＣＵ１５は、ブレーキスイッチＳＷ１，ＳＷ２が共に「オフ」であると共に、ステップＳ１４及びステップＳ１６の判定結果が共に肯定判定になった場合に非ブレーキ操作判定条件Ａが成立したと判断する。その一方で、ＥＣＵ１５は、ステップＳ１２，Ｓ１４，Ｓ１６の各判定結果のうち一つでも否定判定になった場合には非ブレーキ操作判定条件Ａが成立していないと判断し、連通制御の実行を規制する。この点で、ステップＳ１２，Ｓ１４，Ｓ１６が、連通制御規制ステップに相当する。

ステップＳ１７において、ＥＣＵ１５は、ステップＳ１５と同等の処理を実行することにより、車両の推定車体速度ＶＳを演算する。そして、ＥＣＵ１５は、ステップＳ１７にて演算した推定車体速度ＶＳの値が車体速度閾値ＫＶＳよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ１８）。このステップＳ１８の判定結果が否定判定（ＶＳ≦ＫＶＳ）である場合、ＥＣＵ１５は、運転手によるブレーキ操作によって車両が低速度で走行している可能性があると判断し、連通制御処理ルーチンを一旦終了する。

一方、ステップＳ１８の判定結果が肯定判定（ＶＳ＞ＫＶＳ）である場合、ＥＣＵ１５は、各ブレーキスイッチＳＷ１，ＳＷ２のうち少なくとも一方が「オン」であっても実際には運転手によるブレーキ操作がなされていない可能性があると判断し、カウントアップ規制フラグＦＬＧ２が「１」にセットされているか否かを判定する（ステップＳ１９）。このカウントアップ規制フラグＦＬＧ２は、イグニッションスイッチＩＧＳＷが「オン」になってから後述する規制回数ＲＣの更新が既に実行された場合には「１」にセットされる一方、規制回数ＲＣの更新が未だ実行されていない場合には「０（零）」にセットされるフラグである。

ステップＳ１９の判定結果が否定判定（ＦＬＧ２＝「０」）である場合、ＥＣＵ１５は、ＲＡＭ４２に記憶されている規制回数ＲＣを「１」だけインクリメントすることにより該規制回数ＲＣを更新する（ステップＳ２０）。この規制回数ＲＣは、本来は連通制御を実行すべきタイミングであっても上記非ブレーキ操作判定条件Ａが成立しなかったことに起因して連通制御の実行が規制されることが連続して発生した回数の計測結果である。この点で、本実施形態では、ＥＣＵ１５が、規制回数計測手段として機能する。また、ステップＳ２０が、規制回数計測ステップに相当する。その後、ＥＣＵ１５は、カウントアップ規制フラグＦＬＧ２を「１」にセットし（ステップＳ２１）、連通制御処理ルーチンを一旦終了する。

一方、ステップＳ１９の判定結果が肯定判定（ＦＬＧ２＝「１」）である場合、ＥＣＵ１５は、ＥＥＰＲＯＭ４３に記憶されている規制回数ＲＣが予め設定された規制回数閾値ＫＲＣ（例えば「１０回」）以上であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。本実施形態では、イグニッションスイッチＩＧＳＷが「オン」になった直後に、各開閉弁２９ｆ〜３２ｆ，２９ｒ〜３２ｒ及び各ポンプ２７ｆ，２７ｒが正常に動作するか否かをチェックするイニシャルチェックが実行される。このイニシャルチェックでは、各第２開閉弁３０ｆ，３０ｒ，３２ｆ，３２ｒが閉じ状態である場合にポンプ２７ｆ，２７ｒ（即ち、モータＭ）が駆動することがある。そのため、イニシャルチェックの実行により、各下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒ内には、上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒに対する負圧がそれぞれ発生してしまう。このような各下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒ内の上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒに対する負圧は、イニシャルチェックが実行される毎に大きくなる。そのため、本実施形態では、イニシャルチェックが規制回数閾値ＲＣ（即ち、「１０回」）実行されるまでに連通制御が一回も実行されなかった場合には、ＡＢＳ制御を実行させるべく運転手がブレーキ操作されたときに、その操作量に対して運転手が感じる違和感が大きくなってしまうと判断する。

そして、ステップＳ２２の判定結果が肯定判定（ＲＣ≧ＫＲＣ）である場合、ＥＣＵ１５は、各下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒ内の上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒに対する負圧が大きくなってしまったことを報知すべく、報知ランプＬＰを点滅させる報知制御を実行する（ステップＳ２３）。その後、ＥＣＵ１５は、その処理を後述するステップＳ２４に移行する。一方、ステップＳ２２の判定結果が否定判定（ＲＣ＜ＫＲＣ）である場合、ＥＣＵ１５は、連通制御の実行過多を抑制するために後述するステップＳ２３，Ｓ２４の各処理を実行することなく、連通制御処理ルーチンを一旦終了する。

ステップＳ２４において、ＥＣＵ１５は、上述した連通制御を実行する。この点で、本実施形態では、ステップＳ２４が、連通制御実行ステップに相当する。そして、ＥＣＵ１５は、連通制御が開始されてからの経過時間である開始経過時間Ｔｃを更新する（ステップＳ２５）。続いて、ＥＣＵ１５は、ステップＳ２５にて更新した開始経過時間Ｔｃが上記開始経過時間閾値ＫＴｃ以上であるか否かを判定する（ステップＳ２６）。この判定結果が否定判定（Ｔｃ＜ＫＴｃ）である場合、ＥＣＵ１５は、ステップＳ２６の判定結果が肯定判定になるまでステップＳ２５，Ｓ２６の各処理を繰り返し実行する。一方、ステップＳ２６の判定結果が肯定判定（Ｔｃ≧ＫＴｃ）である場合、ＥＣＵ１５は、連通制御を終了して規制回数ＲＣを「０（零）」にリセットし（ステップＳ２７）、連通制御実行フラグＦＬＧ１を「１」にセットする（ステップＳ２８）。その後、ＥＣＵ１５は、報知ランプＬＰを消灯させて報知制御を終了し（ステップＳ２９）、連通制御処理ルーチンを一旦終了する。

すなわち、本実施形態では、イグニッションスイッチＩＧＳＷが「オン」になってから非ブレーキ操作判定条件Ａが成立していた場合には、連通制御が実行される。その一方で、イグニッションスイッチＩＧＳＷが「オン」になっても非ブレーキ操作判定条件Ａが成立していない場合、連通制御は、運転手によってブレーキ操作されている可能性があることから実行されない。しかしながら、非ブレーキ操作判定条件Ａが非成立であっても、車両の推定車体速度ＶＳが車体速度閾値ＫＶＳ以上であると共に規制回数ＲＣが規制回数閾値ＫＲＣ以上である場合、連通制御は、強制的に実行される。また、このように連通制御が強制的に実行されている間、報知ランプＬＰが点滅しているため、下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒ内の上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒに対する負圧が大きくなってしまったことにより、連通制御が実行されていることを運転手に認識させることが可能である。したがって、本実施形態では、ステップＳ２２，Ｓ２３，Ｓ２４が、規制解除ステップに相当する。

したがって、本実施形態では、以下に示す効果を得ることができる。
（１）非ブレーキ操作判定条件Ａが成立していないことに起因した連通制御の実行の規制が連続した回数（即ち、規制回数ＲＣ）が規制回数閾値ＫＲＣ以上になった場合には、報知制御及び連通制御が実行される。そのため、報知制御の実行により、下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒ内の上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒに対する負圧が大きくなってしまったことを運転手に報知できる。また、連通制御の実行により、下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒ内の上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒに対する負圧を解消できる。したがって、運転手によるブレーキ操作によってＡＢＳ制御が実行された場合に、ブレーキレバー２２やブレーキペダル２３の操作量に対して運転手が感じる違和感を低減させることができる。

（２）規制回数ＲＣは、不揮発性の記憶手段であるＥＥＰＲＯＭ４３に記憶されるため、自動二輪車両のイグニッションスイッチＩＧＳＷが「オフ」になっても規制回数ＲＣが「０（零）」にリセットされることが回避される。そのため、自動二輪車両のイグニッションスイッチＩＧＳＷが再び「オン」になった場合には、イグニッションスイッチＩＧＳＷが「オフ」になったときまでに計測されていた規制回数ＲＣに続いて、該規制回数ＲＣを計測できる。

（３）自動二輪車両のイグニッションスイッチＩＧＳＷが「オン」になった場合において規制回数ＲＣが規制回数閾値ＫＲＣ以上であった場合には、非ブレーキ操作判定条件Ａが成立しているか否かに関係なく、報知制御及び連通制御が実行される。すなわち、運転手が自動二輪車両を走行させる前に連通制御を実行させることができる。そのため、自動二輪車両の走行中にブレーキ操作されたことに起因してＡＢＳ制御が開始された場合に、ブレーキレバー２２又はブレーキペダル２３の操作量が、下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒ内の上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒに対して負圧が発生していない通常の場合に比して多くなってしまうことを抑制できる。

（４）自動二輪車両のイグニッションスイッチＩＧＳＷが「オン」になった直後にイニシャルチェックが実行されることにより、下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒ内には、上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒに対する負圧が発生する。そのため、イニシャルチェック後に連通制御の実行が規制された規制回数ＲＣを計測して該規制回数ＲＣが規制回数閾値ＫＲＣ以上であった場合には、報知制御及び連通制御が実行される。したがって、下流側ブレーキ液路内に発生した上流側ブレーキ液路に対する負圧を良好に解消できる。

（５）本実施形態では、ブレーキスイッチＳＷ１，ＳＷ２が故障しており、常に「オン」であったとしても、イグニッションスイッチＩＧＳＷが「オフ」から「オン」になることが「１０回」実行されれば、少なくとも一回は連通制御が実行されることになる。そのため、ブレーキスイッチＳＷ１，ＳＷ２の故障によって連通制御が実行されなくなってしまうことを抑制できる。

（６）また、本実施形態の連通制御では、第２開閉弁３２ｆ，３２ｒが開き状態である場合には第１開閉弁３１ｆ，３１ｒが必ず閉じ状態になる。そのため、連通制御の実行中にブレーキレバー２２やブレーキペダル２３が操作されても、該ブレーキ操作によってマスタシリンダ１６ｆ，１６ｒから上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒに供給されたブレーキ液が、ホイールシリンダ１９ｆ，１９ｒ内に流入することなく連通液路２８ｆ，２８ｒを介して下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒ内に流入してしまうことを抑制できる。

（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態を図５〜図７に従って説明する。なお、第２の実施形態は、第２制動機構１４の構成、及びイグニッションスイッチが「オン」である場合に連通制御を定期的に実行する点が第１の実施形態と異なっている。したがって、以下の説明においては、第１の実施形態と相違する部分について主に説明するものとし、第１の実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。

図５に示すように、本実施形態の自動二輪車両には、前輪ＦＷに制動力を付与するための第３ホイールシリンダ５０が第１ホイールシリンダ１９ｆとは別体として設けられている。この第３ホイールシリンダ５０内は、第２制動機構１４の第２液圧回路２０ｒに接続されている。すなわち、第２液圧回路２０ｒには、その連通液路２８ｒにおいて第１開閉弁３１ｒと第２開閉弁３２ｒとの間の負圧解消用液路３３ｒから第３ホイールシリンダ５０に向けて延びる第３ホイールシリンダ用液路５１が設けられている。そのため、本実施形態では、ブレーキペダル２３が踏込み操作された場合には、後輪ＲＷだけではなく前輪ＦＷにも制動力が付与されるようになっている。

次に、本実施形態のＥＣＵ１５が実行する連通制御処理ルーチンについて図６及び図７に基づき以下説明する。
さて、連通制御処理ルーチンにおいて、ＥＣＵ１５は、上記ステップＳ１０，Ｓ１１に相当するステップＳ４０，Ｓ４１の各判定処理を順番に実行する。そして、ステップＳ４０，Ｓ４１の各判定結果のうち少なくとも一方が否定判定である場合、ＥＣＵ１５は、連通制御処理ルーチンを一旦終了する。一方、ステップＳ４０，Ｓ４１の各判定結果が共に肯定判定である場合、ＥＣＵ１５は、最後に連通制御が実行されてからの第１経過時間Ｔ１を更新する（ステップＳ４２）。なお、本実施形態では、第１経過時間Ｔ１の初期値は、後述する第１経過時間閾値ＫＴ１と同等の値である。

そして、ＥＣＵ１５は、ステップＳ４２にて更新された第１経過時間Ｔ１が予め設定された第１経過時間閾値ＫＴ１（例えば「２時間」）以上であるか否かを判定する（ステップＳ４３）。この第１経過時間閾値ＫＴ１は、自動二輪車両の走行中において定期的に実行される連通制御の間隔を設定するための値であって、実験やシミュレーションなどによって予め設定される。ステップＳ４３の判定結果が否定判定（Ｔ１＜ＫＴ１）である場合、ＥＣＵ１５は、連通制御処理ルーチンを一旦終了する。一方、ステップＳ４３の判定結果が肯定判定（Ｔ１≧ＫＴ１）である場合、ＥＣＵ１５は、上記ステップＳ１２に相当するステップＳ４４の判定処理を実行する。そして、ＥＣＵ１５は、ステップＳ４４の判定結果が否定判定である場合にはその処理を後述するステップＳ５０に移行する一方、ステップＳ４４の判定結果が肯定判定である場合には上記ステップＳ１３，Ｓ１４に相当するステップＳ４５，Ｓ４６の各処理を順番に実行する。

続いて、ＥＣＵ１５は、ステップＳ４６の判定結果が否定判定である場合にはその処理を後述するステップＳ５０に移行する一方、ステップＳ４６の判定結果が肯定判定である場合には上記ステップＳ１５，Ｓ１６に相当するステップＳ４７，Ｓ４８の各処理を順番に実行する。そして、ＥＣＵ１５は、ステップＳ４８の判定結果が否定判定である場合には連通制御処理ルーチンを一旦終了し、ステップＳ４８の判定結果が肯定判定である場合にはその処理を後述するステップＳ５６に移行する。すなわち、ＥＣＵ１５は、各ステップＳ４４，Ｓ４６，Ｓ４８の判定結果が全て肯定判定である場合に非ブレーキ操作判定条件Ａが成立したと判断する。その一方、ＥＣＵ１５は、各ステップＳ４４，Ｓ４６，Ｓ４８の判定結果のうち一つでも否定判定であった場合には連通制御の実行を規制する。したがって、本実施形態では、ステップＳ４４，Ｓ４６，Ｓ４８が、連通制御規制ステップに相当する。

ステップＳ５０において、ＥＣＵ１５は、上記ステップＳ１７と同様の処理を実行する。続いて、ＥＣＵ１５は、上記ステップＳ１８に相当するステップＳ５１の処理を実行する。ステップＳ５１の判定結果が否定判定である場合、ＥＣＵ１５は、上記ステップＳ２０に相当するステップＳ５２の処理を実行し、第１経過時間Ｔ１に「０（零）」をセットする（ステップＳ５３）。したがって、本実施形態では、ステップＳ５２が、規制回数計測ステップに相当する。その後、ＥＣＵ１５は、連通制御処理を一旦終了する。一方、ステップＳ５１の判定結果が肯定判定である場合、ＥＣＵ１５は、上記ステップＳ２２に相当するステップＳ５４の判定処理を実行する。そして、ＥＣＵ１５は、ステップＳ５４の判定結果が否定判定である場合には連通制御処理ルーチンを一旦終了し、ステップＳ５４の判定結果が肯定判定である場合には上記ステップＳ２３に相当するステップＳ５５を実行する。その後、ＥＣＵ１５は、その処理を後述するステップＳ５６に移行する。

ステップＳ５６において、ＥＣＵ１５は、上記ステップＳ２４と同様に連通制御を実行する。この点で、本実施形態では、ステップＳ５６が、連通制御実行ステップに相当する。続いて、ＥＣＵ１５は、上記ステップＳ２５，Ｓ２６，Ｓ２７の各処理に相当するステップＳ５７，Ｓ５８，Ｓ５９の各処理を順番に実行し、その後、第１経過時間Ｔ１に「０（零）」をセットする（ステップＳ６０）。続いて、ＥＣＵ１５は、上記ステップＳ２９に相当するステップＳ６１の処理を実行し、連通制御処理ルーチンを一旦終了する。したがって、本実施形態では、ステップＳ４４，Ｓ４５，Ｓ４６，Ｓ４７，Ｓ４８，Ｓ５６が、連通制御実行ステップに相当する。また、ステップＳ５４，Ｓ５５，Ｓ５６が、規制解除ステップに相当する。

したがって、本実施形態では、上記（１）（２）（５）（６）に示す効果の他に以下に示す効果を得ることができる。
（７）本実施形態では、連通制御は、自動二輪車両のイグニッションスイッチＩＧＳＷが「オン」になった直後だけではなく、自動二輪車両の走行中に定期的（第１経過時間閾値ＫＴ１毎）に実行される。しかし、連通制御を実行するタイミングで非ブレーキ操作判定条件Ａが成立していない場合には連通制御が実行されることなく、第１経過時間Ｔ１に「０（零）」がセットされる。そこで、本実施形態では、自動二輪車両の走行中に定期的に実行されるべき連通制御の実行が規制された場合でも規制回数ＲＣが更新される。そのため、自動二輪車両の走行中に定期的に実行されるべき連通制御が実行されなかった場合においても、規制回数ＲＣが規制回数閾値ＫＲＣ以上になったときには、連通制御が実行される。そのため、自動二輪車両の走行中に、下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒ内の上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒに対する負圧を解消できる。

なお、各実施形態は以下のような別の実施形態に変更してもよい。
・各実施形態において、規制回数ＲＣが規制回数閾値ＫＲＣ以上になった場合には、報知制御及び連通制御のうち何れか一方のみが実行されるようにしてもよい。ただし、報知制御のみを実行する場合には、連通制御を強制的に実行させる際に運転手が操作するための操作部を自動二輪車両に設けることが望ましい。

・各実施形態において、規制回数閾値ＫＲＣは、マスタシリンダ１６ｆ，１６ｒの容量が上記各実施形態に比して多い場合には「１０」よりも大きな値（例えば「１５」）であってもよい。一方、規制回数閾値ＫＲＣは、マスタシリンダ１６ｆ，１６ｒの容量が上記各実施形態に比して少ない場合には「１０」よりも小さな値（例えば「７」）であってもよい。

・第２の実施形態において、規制回数ＲＣを、ＥＥＰＲＯＭ４３ではなくＲＡＭ４２に記憶するようにしてもよい。この場合、自動二輪車両のイグニッションスイッチＩＧＳＷが「オフ」になると、規制回数ＲＣは初期値にリセットされることになる。

・各実施形態において、連通制御は、制動機構１３，１４毎に各別に実行されるようにしてもよい。この場合、規制回数閾値ＫＲＣを制動機構１３，１４毎に各別に設定すると共に、制動機構１３，１４毎に規制回数ＲＣを各別に計測することが望ましい。その結果、制動機構１３，１４毎に最適なタイミングで連通制御をそれぞれ実行させることができる。

・各実施形態において、非ブレーキ操作判定条件Ａは、自動二輪車両が加速していると判断できれば、推定車体速度ＶＳに関係なく連通制御が実行されるような条件であってもよい。

・また、非ブレーキ操作判定条件Ａは、車体加速度Ｇに関係なく、推定車体速度ＶＳに基づき成立しているか否かを判断するような条件であってもよい。
・各実施形態において、連通制御時において、第１開閉弁３１ｆ，３１ｒが開き状態である場合に第２開閉弁３２ｆ，３２ｒも開き状態になるようにしてもよい。このように構成した場合、連通制御が実行されると、下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒ内には、上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒからブレーキ液が一気に流入することになるため、連通制御の実行時間を短くできる。なお、この場合には、連通制御の実行時に非ブレーキ操作判定条件Ａが非成立になったときには、連通制御の実行を中止させることが望ましい。

・また、連通制御時には、第１開閉弁２９ｆ，２９ｒと第２開閉弁３０ｆ，３０ｒとを駆動させるようにしてもよい。このように構成すると、第１開閉弁２９ｆ，２９ｒが閉じ状態である場合に第２開閉弁３０ｆ，３０ｒを開き状態にすると、下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒ内とホイールシリンダ１９ｆ，１９ｒ内とが連通状態になる。その結果、ホイールシリンダ１９ｆ，１９ｒ内のブレーキ液の一部が下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒ内に流入する。その後、第２開閉弁３０ｆ，３０ｒが閉じ状態になってから第１開閉弁２９ｆ，２９ｒが開き状態になると、上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒ内からホイールシリンダ１９ｆ，１９ｒ内にブレーキ液が流入し、該ホイールシリンダ１９ｆ，１９ｒ内に発生していた上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒに対する負圧が解消される。このように第１開閉弁２９ｆ，２９ｒと第２開閉弁３０ｆ，３０ｒとの開閉駆動を各別に繰り返すことにより、下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒ内の上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒに対する負圧を解消できる。なお、このような連通制御の実行時に非ブレーキ操作判定条件Ａが非成立になったときには、連通制御の実行を中止させることが望ましい。

・各実施形態において、連通制御時には、ポンプ２７ｆ，２７ｒ（即ち、モータＭ）も駆動させるようにしてもよい。
・各実施形態において、報知手段は、下流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒ内に上流側ブレーキ液路２４ｆ，２４ｒに対する負圧が発生していることを音声にて報知するスピーカなどであってもよい。

・第２の実施形態において、第１制動機構１３からブレーキ液が供給された場合に前輪ＦＷに制動力を付与可能な第４ホイールシリンダを、第２ホイールシリンダ１９ｒとは別体として設けてもよい。この場合、第１液圧回路２０ｆには、その連通液路２８ｆにおいて第１開閉弁３１ｆと第２開閉弁３２ｆとの間の負圧解消用液路３３ｆから第４ホイールシリンダに向けて延びる第４ホイールシリンダ用液路を設けることが望ましい。

・各実施形態では、自動二輪車両に搭載された制動装置１１を制御する制動制御装置に具体化したが、自動四輪車両に搭載された制動装置を制御する制動制御装置に具体化してもよい。

第１の実施形態における自動二輪車両の制動装置のブロック図。 連通制御中における各開閉弁の駆動態様を示すタイミングチャート。 第１の実施形態の連通制御処理ルーチンを示すフローチャート（前半部分）。 第１の実施形態の連通制御処理ルーチンを示すフローチャート（後半部分）。 第２の実施形態における自動二輪車両の制動装置のブロック図。 第２の実施形態の連通制御処理ルーチンを示すフローチャート（前半部分）。 第２の実施形態の連通制御処理ルーチンを示すフローチャート（後半部分）。

符号の説明

１１…制動装置、１５…制動制御装置、制御手段、規制回数計測手段としてのＥＣＵ、１６ｆ，１６ｒ…マスタシリンダ、１９ｆ，１９ｒ，５０…ホイールシリンダ、２２…ブレーキ操作手段としてのブレーキレバー、２３…ブレーキ操作手段としてのブレーキペダル、２４ｆ，２４ｒ…上流側ブレーキ液路、２５ｆ，２５ｒ…下流側ブレーキ液路、２６ｆ，２６ｒ…リザーバ、２７ｆ，２７ｒ…ポンプ、２９ｆ，２９ｒ，３１ｆ，３１ｒ…第１開閉弁、３０ｆ，３０ｒ，３２ｆ，３２ｒ…第２開閉弁、３３ｆ，３３ｒ…負圧解消用液路、４３…記憶手段としてのＥＥＰＲＯＭ、Ａ…非ブレーキ操作判定条件、ＦＷ，ＲＷ…車輪、ＩＧＳＷ…イグニッションスイッチ、ＫＲＣ…規制回数閾値、ＬＰ…報知手段としての報知ランプ、ＲＣ…規制回数。

Claims (5)

1. 運転手によるブレーキ操作手段（２２，２３）の操作に基づきブレーキ液圧を発生するマスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）と、該マスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）から供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を対応する車輪（ＦＷ，ＲＷ）に付与するためのホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）と、該ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）から流出したブレーキ液を貯留するためのリザーバ（２６ｆ，２６ｒ）と、該リザーバ（２６ｆ，２６ｒ）内に貯留されているブレーキ液を吸引して前記マスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）側から前記ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）に向けてブレーキ液を流動させるための上流側ブレーキ液路（２４ｆ，２４ｒ）に吐出するポンプ（２７ｆ，２７ｒ）と、前記上流側ブレーキ液路（２４ｆ，２４ｒ）と前記ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）から前記リザーバ（２６ｆ，２６ｒ）に向けてブレーキ液を流動させるための下流側ブレーキ液路（２５ｆ，２５ｒ）との間に配置された開閉弁（２９ｆ，２９ｒ，３０ｆ，３０ｒ，３１ｆ，３１ｒ，３２ｆ，３２ｒ）と、を有する制動装置（１１）の駆動を制御するために、前記ブレーキ操作手段（２２，２３）が非操作状態であることを判断するための非ブレーキ操作判定条件（Ａ）が成立している場合には前記開閉弁（２９ｆ，２９ｒ，３０ｆ，３０ｒ，３１ｆ，３１ｒ，３２ｆ，３２ｒ）よりも前記マスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）側となるブレーキ液路（２５ｆ，２５ｒ，３３ｆ，３３ｒ）と前記下流側ブレーキ液路（２５ｆ，２５ｒ）とを連通するために前記開閉弁（２９ｆ，２９ｒ，３０ｆ，３０ｒ，３１ｆ，３１ｒ，３２ｆ，３２ｒ）を開閉駆動させる連通制御を実行する一方、前記非ブレーキ操作判定条件（Ａ）が非成立である場合には前記連通制御の実行を規制する制御手段（１５）を備える車両の制動制御装置（１５）であって、
   前記非ブレーキ操作判定条件（Ａ）が非成立であることによって前記連通制御の実行が規制された規制回数（ＲＣ）を計測する規制回数計測手段（Ｓ２０、Ｓ５２）をさらに備え、
   前記制御手段（１５）は、前記規制回数計測手段（Ｓ２０、Ｓ５２）によって計測された規制回数（ＲＣ）が予め設定された規制回数閾値（ＫＲＣ）以上である場合に、その旨を報知手段（ＬＰ）が報知する報知制御及び前記連通制御のうち少なくとも一方を実行する車両の制動制御装置。
2. 前記規制回数計測手段（Ｓ２０、Ｓ５２）によって計測された規制回数（ＲＣ）を記憶する不揮発性の記憶手段（４３）をさらに備え、
   前記制御手段（１５）は、前記記憶手段（４３）に記憶されている規制回数（ＲＣ）が前記規制回数閾値（ＫＲＣ）以上である場合に、前記報知制御及び前記連通制御のうち少なくとも一方を実行する請求項１に記載の車両の制動制御装置。
3. 前記制御手段（１５）は、車両のイグニッションスイッチ（ＩＧＳＷ）が「オン」になった場合において前記記憶手段（４３）に記憶されている前記規制回数（ＲＣ）が前記規制回数閾値（ＫＲＣ）以上であるときには、前記報知制御及び前記連通制御のうち少なくとも一方を実行する請求項２に記載の車両の制動制御装置。
4. 前記制御手段（１５）は、車両のイグニッションスイッチ（ＩＧＳＷ）が「オン」になった場合において前記非ブレーキ操作判定条件（Ａ）が成立しているときに、前記連通制御を実行するようになっており、
   前記規制回数計測手段（Ｓ２０、Ｓ５２）は、車両のイグニッションスイッチ（ＩＧＳＷ）が「オン」になった場合において前記非ブレーキ操作判定条件（Ａ）が非成立であることに起因して前記連通制御の実行が規制された規制回数（ＲＣ）を計測する請求項２又は請求項３に記載の車両の制動制御装置。
5. 運転手によるブレーキ操作手段（２２，２３）の操作に基づきブレーキ液圧を発生するマスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）と、該マスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）から供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を対応する車輪（ＦＷ，ＲＷ）に付与するためのホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）と、該ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）から流出したブレーキ液を貯留するためのリザーバ（２６ｆ，２６ｒ）と、該リザーバ（２６ｆ，２６ｒ）内に貯留されているブレーキ液を吸引して前記マスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）側から前記ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）に向けてブレーキ液を流動させるための上流側ブレーキ液路（２４ｆ，２４ｒ）に吐出するポンプ（２７ｆ，２７ｒ）と、前記上流側ブレーキ液路（２４ｆ，２４ｒ）と前記ホイールシリンダ（１９ｆ，１９ｒ，５０）から前記リザーバ（２６ｆ，２６ｒ）に向けてブレーキ液を流動させるための下流側ブレーキ液路（２５ｆ，２５ｒ）との間に配置された開閉弁（２９ｆ，２９ｒ，３０ｆ，３０ｒ，３１ｆ，３１ｒ，３２ｆ，３２ｒ）と、を有する制動装置（１１）の駆動を制御する車両の制動制御方法であって、
   前記ブレーキ操作手段（２２，２３）が非操作状態であることを判断するための非ブレーキ操作判定条件（Ａ）が成立している場合には前記開閉弁（２９ｆ，２９ｒ，３０ｆ，３０ｒ，３１ｆ，３１ｒ，３２ｆ，３２ｒ）よりも前記マスタシリンダ（１６ｆ，１６ｒ）側となるブレーキ液路（２５ｆ，２５ｒ，３３ｆ，３３ｒ）と前記下流側ブレーキ液路（２５ｆ，２５ｒ）とを連通するために前記開閉弁（２９ｆ，２９ｒ，３０ｆ，３０ｒ，３１ｆ，３１ｒ，３２ｆ，３２ｒ）を開閉駆動させる連通制御実行ステップ（Ｓ２４、Ｓ５６）と、
   前記非ブレーキ操作判定条件（Ａ）が非成立である場合には前記連通制御の実行を規制する連通制御規制ステップ（Ｓ１２，Ｓ１４，Ｓ１６、Ｓ４４，Ｓ４６，Ｓ４８）と、
   該連通制御規制ステップ（Ｓ１２，Ｓ１４，Ｓ１６、Ｓ４４，Ｓ４６，Ｓ４８）が連続して実行された回数を規制回数（ＲＣ）として計測する規制回数計測ステップ（Ｓ２０，Ｓ５２）と、
   該規制回数計測ステップ（Ｓ２０，Ｓ５２）によって計測された規制回数（ＲＣ）が予め設定された規制回数閾値（ＫＲＣ）以上である場合に、その旨を報知手段（ＬＰ）が報知する報知制御及び前記連通制御のうち少なくとも一方を実行する規制解除ステップ（Ｓ２２，Ｓ２３、Ｓ５４，Ｓ５５）と
   を有する車両の制動制御方法。

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