JP4909222B2 - 自動二輪車両の制動制御装置、及び自動二輪車両の制動制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、自動二輪車両の制動時に該車両の車輪に対する制動力を制御することにより車輪のロックを抑制するアンチロックブレーキ制御を実行させるための自動二輪車両の制動制御装置、及び自動二輪車両の制動制御方法に関する。

一般に、車両の一種である自動二輪車両においても、自動四輪車両と同様に車両制動時における車両の操作性の向上が望まれている。そこで、近年では、自動二輪車両にも車両制動時に車輪がロックすることを抑制するアンチロックブレーキ制御を実行可能な自動二輪車両用の制動装置（以下、単に「制動装置」という。）を搭載することが提案されている（特許文献１参照）。

この特許文献１に記載の制動装置には、前輪及び後輪に制動力をそれぞれ付与することが可能な連動制動機構（「連動ブレーキ」ともいう。）が設けられている。この連動制動機構は、マスタシリンダと、前輪用の第１ホイールシリンダと、後輪用の第２ホイールシリンダと、該各ホイールシリンダ内から流出したブレーキ液を一時貯留するリザーバと、該リザーバ内のブレーキ液を吸引してマスタシリンダ側に吐出するポンプとを備えている。また、連動制動機構には、第１ホイールシリンダ内へのブレーキ液の流入を許可及び規制するために開閉駆動する常開型の第１流入側開閉弁と、第２ホイールシリンダ内へのブレーキ液の流入を許可及び規制するために開閉駆動する常開型の第２流入側開閉弁とが設けられている。さらに、連動制動機構には、第１ホイールシリンダからリザーバ側へのブレーキ液の流出を許可及び規制するために開閉駆動する常閉型の第１流出側開閉弁と、第２ホイールシリンダからリザーバ側へのブレーキ液の流出を許可及び規制するために開閉駆動する常閉型の第２流出側開閉弁とが設けられている。

このような連動制動機構内では、アンチロックブレーキ制御中に各ホイールシリンダ内の余剰なブレーキ液がリザーバ側にそれぞれ流出する。そのため、アンチロックブレーキ制御の実行直後には、リザーバ内に大量のブレーキ液が一時貯留されている可能性がある。そこで、こうした連動制動機構を制御する制動制御装置では、アンチロックブレーキ制御の完了後に各流出側開閉弁を閉じ状態にしてポンプを所定時間の間だけ駆動させることにより、リザーバ内のブレーキ液をマスタシリンダ側に戻すようにしていた。
特開２００６−３４７４１０号公報（図８）

ところで、アンチロックブレーキ制御の完了後においてポンプを駆動させる直前のリザーバ内には、毎回異なる量のブレーキ液が一時貯留されている。そのため、上記所定時間でのポンプ駆動に対応したポンプの吸入可能量に比してリザーバ内のブレーキ液の貯留量が少ない場合には、以下に示すような問題があった。すなわち、ポンプの駆動停止後において各流出側開閉弁よりも下流側（即ち、リザーバ側）の下流側ブレーキ液路内が各流出側開閉弁よりも上流側（即ち、マスタシリンダ側）の上流側ブレーキ液路内に対して負圧状態になってしまうおそれがあった。この状態でアンチロックブレーキ制御を実行させるべく自動二輪車両の運転手がブレーキ操作した際には、流出側開閉弁が開き状態になった場合にホイールシリンダ内からリザーバ側に流出するブレーキ液量が増大する。その結果、運転手によるブレーキ操作の操作量が、下流側ブレーキ液路内に上流側ブレーキ液路に対する負圧が発生していない場合に比して多くなってしまう。

そのため、自動四輪車両の制動装置に比して使用されるブレーキ液量の少ない制動装置を搭載する自動二輪車両の場合には、自動四輪車両の場合とは異なり手動でブレーキ操作を行うこともあるため、ブレーキ操作の操作量に対する違和感を運転手に与えてしまうおそれがあった。したがって、連動制動機構を搭載した自動二輪車両では、該連動制動機構内の下流側ブレーキ液路内の上流側ブレーキ液路に対する負圧を解消させる必要があった。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、連動制動機構内の下流側ブレーキ液路内に上流側ブレーキ液路内に対する負圧が発生した場合に、該負圧を解消させることができる自動二輪車両の制動制御装置、及び自動二輪車両の制動制御方法を提供することにある。

上記目的を達成するために、自動二輪車両の第１の車輪（ＦＷ）及び第２の車輪（ＲＷ）に制動力を付与可能な連動制動機構（１４）を制御する自動二輪車両の制動制御装置（１５）であって、前記連動制動機構（１４）には、運転手による連動用ブレーキ操作手段（２２Ｂ）の操作に基づきブレーキ液圧を発生する連動用マスタシリンダ（１６ｒ）と、該連動用マスタシリンダ（１６ｒ）から連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）を介して供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を前記第１の車輪（ＦＷ）に付与するための第１ホイールシリンダ（２４）と、前記連動用マスタシリンダ（１６ｒ）から前記連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）を介して供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を前記第２の車輪（ＲＷ）に付与するための第２ホイールシリンダ（２３）と、前記各ホイールシリンダ（２３，２４）から流出して連動用下流側ブレーキ液路（２６ｒ）内を流動したブレーキ液を貯留するための連動用リザーバ（２７ｒ）と、該連動用リザーバ（２７ｒ）内に貯留されているブレーキ液を吸引して前記連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）内に吐出する連動用ポンプ（２８ｒ）と、前記第１ホイールシリンダ（２４）から前記連動用下流側ブレーキ液路（２６ｒ）内へのブレーキ液の流出を許可又は規制するために開閉駆動する第１流出側開閉弁（３６ｂ）と、前記第２ホイールシリンダ（２３）から前記連動用下流側ブレーキ液路（２６ｒ）内へのブレーキ液の流出を許可又は規制するために開閉駆動する第２流出側開閉弁（３５ｂ）と、前記連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）側から前記第１ホイールシリンダ（２４）内へのブレーキ液の流入を許可及び規制するために開閉駆動する流入側開閉弁（３６ａ）とが設けられており、前記連動用ブレーキ操作手段（２２Ｂ）が非操作状態であると判定した場合に、予め設定された連動用実行時間（ＫＴ２）の間、前記第１流出側開閉弁（３６ｂ）の開き状態を維持させる連通制御を実行する制御手段（１５）を備え、前記制御手段（１５）は、前記連通制御の実行時には前記流入側開閉弁（３６ａ）を閉じ状態にし、前記連通制御の完了時には前記第１ホイールシリンダ（２４）内へのブレーキ液の単位時間当りの流入量が徐々に多くなるように前記流入側開閉弁（３６ａ）の開閉駆動を制御することを要旨とする。

上記構成によれば、制御手段による連通制御中では、第１流出側開閉弁の開き状態が維持されるため、第１流出側開閉弁よりも上流側の上流側ブレーキ液路や第１ホイールシリンダ内のブレーキ液が第１流出側開閉弁よりも下流側の下流側ブレーキ液路内に流入することによって、下流側ブレーキ液路内の上流側ブレーキ液路に対する負圧が解消される。したがって、連動制動機構内の下流側ブレーキ液路内に上流側ブレーキ液路内に対する負圧が発生した場合には、制御手段によって連通制御が実行されることにより、該負圧を解消させることができる。しかも、連通制御中において、制御手段は、第１流出側開閉弁を制御する。そのため、連通制御中に運転手によってブレーキ操作されたとしても、第２の車輪に制動力を確実に付与できる。

上記構成によれば、連通制御の完了時には、制御手段による制御によって閉じ状態であった流入側開閉弁が徐々に開き状態になるため、連動用上流側ブレーキ液路側から第１ホイールシリンダ内へのブレーキ液の流入量は、徐々に多くなる。そのため、連通制御の実行中に連動用ブレーキ操作手段が操作され、その後に連通制御が完了する場合、運転手による連動用ブレーキ操作手段の操作量は、連動用上流側ブレーキ液路側から第１ホイールシリンダ内へのブレーキ液の単位時間当りの流入量の増加に伴い徐々に多くなる。そのため、連動制御の完了後に連動用上流側ブレーキ液路側から第１ホイールシリンダ内にブレーキ液が一気に流入するように流入側開閉弁が開き動作する場合に比して、連動用ブレーキ操作手段の操作量の変化に起因した運転手が感じる違和感を低減させることが可能である。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の自動二輪車両の制動制御装置において、前記制御手段（１５）は、前記連通制御の実行時には前記流入側開閉弁（３６ａ）を閉じ状態にし、前記連通制御の完了時には前記第１流出側開閉弁（３６ｂ）を閉じ状態にした後に前記流入側開閉弁（３６ａ）を開き状態にすることを要旨とする。

上記構成によれば、連通制御の完了時には、制御手段による制御によって、第１流入側開閉弁が閉じ状態になった後に流入側開閉弁が開き状態になる。そのため、連通制御の実行中に連動用ブレーキ操作手段が操作されたとしても、連動用マスタシリンダ内から各ホイールシリンダ内に向けて流動するブレーキ液のうち各ホイールシリンダ内に流入することなくリザーバ内に流入してしまうブレーキ液の液量が減少する。したがって、制御手段は、連通制御中に連動用ブレーキ操作手段が操作されたとしても、該連動用ブレーキ操作手段に応じた制動力を第２の車輪に付与させることが可能になる。
請求項３に記載の発明は、自動二輪車両の第１の車輪（ＦＷ）及び第２の車輪（ＲＷ）に制動力を付与可能な連動制動機構（１４）を制御する自動二輪車両の制動制御装置（１５）であって、前記連動制動機構（１４）には、運転手による連動用ブレーキ操作手段（２２Ｂ）の操作に基づきブレーキ液圧を発生する連動用マスタシリンダ（１６ｒ）と、該連動用マスタシリンダ（１６ｒ）から連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）を介して供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を前記第１の車輪（ＦＷ）に付与するための第１ホイールシリンダ（２４）と、前記連動用マスタシリンダ（１６ｒ）から前記連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）を介して供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を前記第２の車輪（ＲＷ）に付与するための第２ホイールシリンダ（２３）と、前記各ホイールシリンダ（２３，２４）から流出して連動用下流側ブレーキ液路（２６ｒ）内を流動したブレーキ液を貯留するための連動用リザーバ（２７ｒ）と、該連動用リザーバ（２７ｒ）内に貯留されているブレーキ液を吸引して前記連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）内に吐出する連動用ポンプ（２８ｒ）と、前記第１ホイールシリンダ（２４）から前記連動用下流側ブレーキ液路（２６ｒ）内へのブレーキ液の流出を許可又は規制するために開閉駆動する第１流出側開閉弁（３６ｂ）と、前記第２ホイールシリンダ（２３）から前記連動用下流側ブレーキ液路（２６ｒ）内へのブレーキ液の流出を許可又は規制するために開閉駆動する第２流出側開閉弁（３５ｂ）と、前記連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）側から前記第１ホイールシリンダ（２４）内へのブレーキ液の流入を許可及び規制するために開閉駆動する流入側開閉弁（３６ａ）とが設けられており、前記連動用ブレーキ操作手段（２２Ｂ）が非操作状態であると判定した場合に、予め設定された連動用実行時間（ＫＴ２）の間、前記第１流出側開閉弁（３６ｂ）の開き状態を維持させる連通制御を実行する制御手段（１５）を備え、前記制御手段（１５）は、前記連通制御の実行時には前記流入側開閉弁（３６ａ）を閉じ状態にし、前記連通制御の完了時には前記第１流出側開閉弁（３６ｂ）を閉じ状態にした後に前記流入側開閉弁（３６ａ）を開き状態にすることを要旨とする。
上記構成によれば、制御手段による連通制御中では、第１流出側開閉弁の開き状態が維持されるため、第１流出側開閉弁よりも上流側の上流側ブレーキ液路や第１ホイールシリンダ内のブレーキ液が第１流出側開閉弁よりも下流側の下流側ブレーキ液路内に流入することによって、下流側ブレーキ液路内の上流側ブレーキ液路に対する負圧が解消される。したがって、連動制動機構内の下流側ブレーキ液路内に上流側ブレーキ液路内に対する負圧が発生した場合には、制御手段によって連通制御が実行されることにより、該負圧を解消させることができる。しかも、連通制御中において、制御手段は、第１流出側開閉弁を制御する。そのため、連通制御中に運転手によってブレーキ操作されたとしても、第２の車輪に制動力を確実に付与できる。
また、連通制御の完了時には、制御手段による制御によって、第１流入側開閉弁が閉じ状態になった後に流入側開閉弁が開き状態になる。そのため、連通制御の実行中に連動用ブレーキ操作手段が操作されたとしても、連動用マスタシリンダ内から各ホイールシリンダ内に向けて流動するブレーキ液のうち各ホイールシリンダ内に流入することなくリザーバ内に流入してしまうブレーキ液の液量が減少する。したがって、制御手段は、連通制御中に連動用ブレーキ操作手段が操作されたとしても、該連動用ブレーキ操作手段に応じた制動力を第２の車輪に付与させることが可能になる。

また、自動二輪車両の制動制御装置にかかる請求項４に記載の発明は、自動二輪車両の第１の車輪（ＦＷ）及び第２の車輪（ＲＷ）に制動力を付与可能な連動制動機構（１４）及び前記第１の車輪（ＦＷ）に制動力を付与可能な独立制動機構（１３）をそれぞれ制御する自動二輪車両の制動制御装置（１５）であって、前記連動制動機構（１４）には、運転手による連動用ブレーキ操作手段（２２Ｂ）の操作に基づきブレーキ液圧を発生する連動用マスタシリンダ（１６ｒ）と、該連動用マスタシリンダ（１６ｒ）から連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）を介して供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を前記第１の車輪（ＦＷ）に付与するための第１ホイールシリンダ（２４）と、前記連動用マスタシリンダ（１６ｒ）から前記連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）を介して供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を前記第２の車輪（ＲＷ）に付与するための第２ホイールシリンダ（２３）と、前記各ホイールシリンダ（２３，２４）から流出して連動用下流側ブレーキ液路（２６ｒ）内を流動したブレーキ液を貯留するための連動用リザーバ（２７ｒ）と、該連動用リザーバ（２７ｒ）内に貯留されているブレーキ液を吸引して前記連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）内に吐出する連動用ポンプ（２８ｒ）と、前記第１ホイールシリンダ（２４）から前記連動用下流側ブレーキ液路（２６ｒ）内へのブレーキ液の流出の許可及び規制をするために開閉駆動する第１流出側開閉弁（３６ｂ）と、前記第２ホイールシリンダ（２３）から前記連動用下流側ブレーキ液路（２６ｒ）内へのブレーキ液の流出の許可及び規制をするために開閉駆動する第２流出側開閉弁（３５ｂ）とが設けられる一方、前記独立制動機構（１３）には、運転手による独立用ブレーキ操作手段（２２Ａ）の操作に基づきブレーキ液圧を発生する独立用マスタシリンダ（１６ｆ）と、該独立用マスタシリンダ（１６ｆ）から独立用上流側ブレーキ液路（２５ｆ）を介して供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を前記第１の車輪（ＦＷ）に付与するための第３ホイールシリンダ（１９）と、該第３ホイールシリンダ（１９）から流出して独立用下流側ブレーキ液路（２６ｆ）内を流動したブレーキ液を貯留するための独立用リザーバ（２７ｆ）と、該独立用リザーバ（２７ｆ）内に貯留されているブレーキ液を吸引して前記独立用上流側ブレーキ液路（２５ｆ）内に吐出する独立用ポンプ（２８ｆ）と、前記独立用上流側ブレーキ液路（２５ｆ）側から前記独立用下流側ブレーキ液路（２６ｆ）内へのブレーキ液の流出の許可及び規制をすべく開閉駆動する独立用流出側開閉弁（３３ｂ，３４ｂ）とが設けられており、前記流出側開閉弁（３３ｂ，３４ｂ，３５ｂ，３６ｂ）を開閉駆動させることにより該流出側開閉弁（３３ｂ，３４ｂ，３５ｂ，３６ｂ）よりもブレーキ液の流動方向における上流側と前記下流側ブレーキ液路（２６ｆ，２６ｒ）とを連通する連通制御に関して、開閉駆動する前記流出側開閉弁（３３ｂ，３４ｂ，３５ｂ，３６ｂ）の駆動態様が異なる複数の制御パターン（Ｐ１，Ｐ２）を記憶する記憶手段（４１）と、前記ブレーキ操作手段（２２Ａ，２２Ｂ）が非操作状態であると判定した場合に、前記記憶手段（４１）に記憶された各制御パターン（Ｐ１，Ｐ２）のうち独立用制御パターン（Ｐ１）に基づき前記独立用流出側開閉弁（３３ｂ，３４ｂ）の開閉駆動を制御する独立用連通制御を実行すると共に、前記独立用制御パターン（Ｐ１）とは異なる連動用制御パターン（Ｐ２）に基づき前記第１流出側開閉弁（３６ｂ）又は第２流出側開閉弁（３５ｂ）の開閉駆動を制御する連動用連通制御を実行する制御手段（１５）とを備えたことを要旨とする。

上記構成によれば、連動用連通制御は、第１流出側開閉弁又は第２流出側開閉弁の駆動態様が独立用連通制御によって開閉駆動する独立用流出側開閉弁の駆動態様が異なる。したがって、機構の異なる各制動機構において、制動機構毎に適切な制御パターンに基づく連通制御を制御手段が実行できる。

請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の自動二輪車両の制動制御装置において、前記独立用制御パターン（Ｐ１）は、前記独立用連通制御の実行時において前記独立用流出側開閉弁（３３ｂ，３４ｂ）の開き状態と閉じ状態とが繰り返されるように該独立用流出側開閉弁（３３ｂ，３４ｂ）を開閉駆動させるパターンである一方、前記連動用制御パターン（Ｐ２）は、前記連動用連通制御の実行時において前記第１流出側開閉弁（３６ｂ）又は第２流出側開閉弁（３５ｂ）を開き状態とする総時間が前記独立用連通制御の実行時において開閉駆動する前記独立用流出側開閉弁（３３ｂ，３４ｂ）を開き状態とする総時間よりも長くなるように設定されたパターンであることを要旨とする。

上記構成によれば、独立用連通制御では、独立用流出側開閉弁の開閉駆動を連続して実行させることにより、独立用上流側ブレーキ液路側から独立用下流側ブレーキ液路内にブレーキ液が少しずつ流入することになる。そのため、連動用連通制御中において第１流出側開閉弁又は第２流出側開閉弁が開き状態となる総時間は、独立用連通制御中において独立用流出側開閉弁が開き状態となる総時間よりも長くなる。したがって、制御手段は、連動用実行時間が独立用実行時間よりも短くても、連動用連通制御の実行によって連動用下流側ブレーキ液路内の連動用上流側ブレーキ液路に対する負圧を解消させることができる。

請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の自動二輪車両の制動制御装置において、前記連動用制御パターン（Ｐ２）は、該連動用制御パターン（Ｐ２）に基づく連動用連通制御の連動用実行時間（ＫＴ２）の間、前記第１流出側開閉弁（３６ｂ）又は第２流出側開閉弁（３５ｂ）の開き状態を維持させるパターンである一方、前記独立用制御パターン（Ｐ１）は、該独立用制御パターン（Ｐ１）に基づく独立用連通制御の独立用実行時間（ＫＴ１）が前記連動用実行時間（ＫＴ２）よりも長くなるように設定されたパターンであることを要旨とする。

上記構成によれば、連動用連通制御中には、制御手段による制御によって第１流出側開閉弁又は第２流出側開閉弁の開き状態が維持されるため、該流出側開閉弁よりも上流側から連動用下流側ブレーキ液路内にブレーキ液が一気に流入することになる。したがって、第１流出側開閉弁又は第２流出側開閉弁の開き状態と閉じ状態とが繰り返される場合に比して、より短時間で連動用下流側ブレーキ液路内の連動用上流側ブレーキ液路に対する負圧を解消できる。

一方、自動二輪車両の制動制御方法にかかる請求項７に記載の発明は、自動二輪車両の第１の車輪（ＦＷ）及び第２の車輪（ＲＷ）に制動力を付与可能な連動制動機構（１４）を制御する自動二輪車両の制動制御方法であって、前記連動制動機構（１４）には、運転手による連動用ブレーキ操作手段（２２Ｂ）の操作に基づきブレーキ液圧を発生する連動用マスタシリンダ（１６ｒ）と、該連動用マスタシリンダ（１６ｒ）から連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）を介して供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を前記第１の車輪（ＦＷ）に付与するための第１ホイールシリンダ（２４）と、前記連動用マスタシリンダ（１６ｒ）から前記連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）を介して供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を前記第２の車輪（ＲＷ）に付与するための第２ホイールシリンダ（２３）と、前記各ホイールシリンダ（２３，２４）から流出して連動用下流側ブレーキ液路（２６ｒ）内を流動したブレーキ液を貯留するための連動用リザーバ（２７ｒ）と、該連動用リザーバ（２７ｒ）内に貯留されているブレーキ液を吸引して前記連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）内に吐出する連動用ポンプ（２８ｒ）と、前記第１ホイールシリンダ（２４）から前記連動用下流側ブレーキ液路（２６ｒ）内へのブレーキ液の流出を許可又は規制するために開閉駆動する第１流出側開閉弁（３６ｂ）と、前記第２ホイールシリンダ（２３）から前記連動用下流側ブレーキ液路（２６ｒ）内へのブレーキ液の流出を許可又は規制するために開閉駆動する第２流出側開閉弁（３５ｂ）とが設けられており、前記連動用ブレーキ操作手段（２２Ｂ）が非操作状態であると判定した場合に、予め設定された連動用実行時間（ＫＴ２）の間、前記第１流出側開閉弁（３６ｂ）の開き状態を維持させる連通制御を実行するようにしたことを要旨とする。

上記構成によれば、請求項１に記載の発明と同様の作用効果を得ることができる。
また、自動二輪車両の制動制御方法にかかる請求項８に記載の発明は、自動二輪車両の第１の車輪（ＦＷ）及び第２の車輪（ＲＷ）に制動力を付与可能な連動制動機構（１４）及び前記第１の車輪（ＦＷ）に制動力を付与可能な独立制動機構（１３）をそれぞれ制御する自動二輪車両の制動制御方法であって、前記連動制動機構（１４）には、運転手による連動用ブレーキ操作手段（２２Ｂ）の操作に基づきブレーキ液圧を発生する連動用マスタシリンダ（１６ｒ）と、該連動用マスタシリンダ（１６ｒ）から連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）を介して供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を前記第１の車輪（ＦＷ）に付与するための第１ホイールシリンダ（２４）と、前記連動用マスタシリンダ（１６ｒ）から前記連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）を介して供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を前記第２の車輪（ＲＷ）に付与するための第２ホイールシリンダ（２３）と、前記各ホイールシリンダ（２３，２４）から流出して連動用下流側ブレーキ液路（２６ｒ）内を流動したブレーキ液を貯留するための連動用リザーバ（２７ｒ）と、該連動用リザーバ（２７ｒ）内に貯留されているブレーキ液を吸引して前記連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）内に吐出する連動用ポンプ（２８ｒ）と、前記第１ホイールシリンダ（２４）から前記連動用下流側ブレーキ液路（２６ｒ）内へのブレーキ液の流出の許可及び規制をするために開閉駆動する第１流出側開閉弁（３６ｂ）と、前記第２ホイールシリンダ（２３）から前記連動用下流側ブレーキ液路（２６ｒ）内へのブレーキ液の流出の許可及び規制をするために開閉駆動する第２流出側開閉弁（３５ｂ）とが設けられる一方、前記独立制動機構（１３）には、運転手による独立用ブレーキ操作手段（２２Ａ）の操作に基づきブレーキ液圧を発生する独立用マスタシリンダ（１６ｆ）と、該独立用マスタシリンダ（１６ｆ）から独立用上流側ブレーキ液路（２５ｆ）を介して供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を前記第２の車輪（ＲＷ）に付与するための第３ホイールシリンダ（１９）と、該第３ホイールシリンダ（１９）から流出して独立用下流側ブレーキ液路（２６ｆ）内を流動したブレーキ液を貯留するための独立用リザーバ（２７ｆ）と、該独立用リザーバ（２７ｆ）内に貯留されているブレーキ液を吸引して前記独立用上流側ブレーキ液路（２５ｆ）内に吐出する独立用ポンプ（２８ｆ）と、前記独立用上流側ブレーキ液路（２５ｆ）から前記独立用下流側ブレーキ液路（２６ｆ）内へのブレーキ液の流出の許可及び規制をすべく開閉駆動する独立用流出側開閉弁（３３ｂ，３４ｂ）とが設けられており、前記ブレーキ操作手段（２２Ａ，２２Ｂ）が非操作状態である場合において、前記流出側開閉弁（３３ｂ，３４ｂ，３５ｂ，３６ｂ）を開閉駆動させることにより該流出側開閉弁（３３ｂ，３４ｂ，３５ｂ，３６ｂ）よりもブレーキ液の流動方向における上流側と前記下流側ブレーキ液路（２６ｆ，２６ｒ）とを連通する連通制御中に開閉駆動する前記流出側開閉弁（３３ｂ，３４ｂ，３５ｂ，３６ｂ）の駆動態様が異なる複数の制御パターン（Ｐ１，Ｐ２）のうち独立用制御パターン（Ｐ１）に基づき前記独立用流出側開閉弁（３３ｂ，３４ｂ）の開閉駆動を制御する独立用連通制御を実行する独立用ステップ（Ｓ２０）と、前記独立用制御パターン（Ｐ１）とは異なる連動用制御パターン（Ｐ２）に基づき前記第１流出側開閉弁（３６ｂ）又は前記第２流出側開閉弁（３５ｂ）の開閉駆動を制御する連動用連通制御を実行する連動用ステップ（Ｓ１９）とを有することを要旨とする。

上記構成によれば、請求項４に記載の発明と同様の作用効果を得ることができる。

以下、本発明を、自動二輪車両の制動制御装置及び自動二輪車両の制動制御方法に具体化した一実施形態を図１〜図６に従って説明する。なお、以下における本明細書中の説明においては、車両の進行方向（前進方向）を前方（車両前方）として説明する。

図１に示すように、本実施形態の自動二輪車両は、駆動輪である後輪（第２の車輪）ＲＷに駆動力を付与するための図示しない駆動機構と、第１の車輪としての前輪ＦＷ及び後輪ＲＷに制動力を付与するための制動装置１１とを備えている。駆動機構は、自動二輪車両の駆動源となるエンジン（図示略）を備え、該エンジンは、運転手によるアクセル１２の操作量に応じた駆動力を出力するようになっている。

制動装置１１は、前輪ＦＷに制動力を付与するための独立制動機構（「独立ブレーキ」ともいう。）１３と、前輪ＦＷ及び後輪ＲＷに制動力をそれぞれ付与するための連動制動機構（「連動ブレーキ」ともいう。）１４とを備えている。また、制動装置１１には、各制動機構１３，１４の駆動を制御するための制動制御装置としての電子制御装置（以下、「ＥＣＵ」という。）１５が設けられている。

独立制動機構１３には、独立用マスタシリンダ１６ｆ及びブースタ１７を有する独立用液圧発生装置１８ｆと、前輪ＦＷに対応する第３ホイールシリンダ１９と、独立用マスタシリンダ１６ｆと第３ホイールシリンダ１９とを連通するための独立用液圧回路２０ｆとが設けられている。そして、自動二輪車両の右側ハンドル２１に対応する位置に配設された独立用ブレーキ操作手段としてのブレーキレバー２２Ａが右側ハンドル２１に接近するように握り操作された場合には、ブレーキレバー２２Ａの操作量に応じたブレーキ液が独立用マスタシリンダ１６ｆ側から独立用液圧回路２０ｆを介して第３ホイールシリンダ１９内に供給されるようになっている。なお、本実施形態の自動二輪車両には、ブレーキレバー２２Ａが握り操作されたことを検出するための第１ブレーキスイッチＳＷ１が設けられ、該第１ブレーキスイッチＳＷ１からは、ブレーキレバー２２Ａの操作状況に応じた信号がＥＣＵ１５に出力されるようになっている。

連動制動機構１４には、連動用マスタシリンダ１６ｒを有する連動用液圧発生装置１８ｒと、後輪ＲＷに対応する第２ホイールシリンダ２３と、前輪ＦＷに対応する第１ホイールシリンダ２４と、連動用マスタシリンダ１６ｒと各ホイールシリンダ２３，２４とを連通するための連動用液圧回路２０ｒとが設けられている。そして、自動二輪車両の右足置きの前方に配設された連動用ブレーキ操作手段としてのブレーキペダル２２Ｂが踏込み操作された場合には、ブレーキペダル２２Ｂの操作量に応じたブレーキ液が連動用マスタシリンダ１６ｒ側から連動用液圧回路２０ｒを介して各ホイールシリンダ２３，２４内にそれぞれ供給されるようになっている。

なお、本実施形態の連動制動機構１４は、ブレーキペダル２２Ｂが踏込み操作された場合、第２ホイールシリンダ２３内のブレーキ液圧に応じた後輪ＲＷに対する制動力が第１ホイールシリンダ２４内のブレーキ液圧に応じた前輪ＦＷに対する制動力よりも十分に大きくなるように構成されている。また、自動二輪車両には、ブレーキペダル２２Ｂが踏込み操作されたことを検出するための第２ブレーキスイッチＳＷ２が設けられ、該第２ブレーキスイッチＳＷ２からは、ブレーキペダル２２Ｂの操作状況に応じた信号がＥＣＵ１５に出力されるようになっている。

次に、各液圧回路２０ｆ，２０ｒについて以下説明する。
各液圧回路２０ｆ，２０ｒは、マスタシリンダ１６ｆ，１６ｒ内のブレーキ液をホイールシリンダ１９，２３，２４に向けて流動させるための上流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒと、各ホイールシリンダ１９，２３，２４から流出したブレーキ液が流動する下流側ブレーキ液路２６ｆ，２６ｒとをそれぞれ備えた構成とされている。また、各液圧回路２０ｆ，２０ｒ上には、ホイールシリンダ１９，２３，２４側から下流側ブレーキ液路２６ｆ，２６ｒ内を流動してきたブレーキ液を一時貯留するリザーバ２７ｆ，２７ｒと、リザーバ２７ｆ，２７ｒ内に一時貯留されているブレーキ液を内部に吸引して上流側ブレーキ液路２５ｆ，２５ｒ内に吐出するポンプ２８ｆ，２８ｒ（例えば、ピストンポンプ）とがそれぞれ設けられている。これら各ポンプ２８ｆ，２８ｒは、共通のモータＭ（本実施形態では直流モータ）の回転に基づきそれぞれ駆動するようになっている。

独立用液圧回路２０ｆにおいて独立用上流側ブレーキ液路２５ｆと独立用下流側ブレーキ液路２６ｆとの間には、第３ホイールシリンダ１９内のブレーキ液圧を調圧するための独立用前輪側液路２９が形成されている。また、独立用液圧回路２０ｆには、独立用上流側ブレーキ液路２５ｆ内のブレーキ液を第３ホイールシリンダ１９内に流入させることなく独立用下流側ブレーキ液路２６ｆ内に流入させるための連通液路３０が形成されている。また、連動用液圧回路２０ｒにおいて連動用上流側ブレーキ液路２５ｒと連動用下流側ブレーキ液路２６ｒとの間には、第２ホイールシリンダ２３内のブレーキ液圧を調圧するための連動用前輪側液路３１と、第１ホイールシリンダ２４内のブレーキ液圧を調圧するための連動用後輪側液路３２とが形成されている。

独立用前輪側液路２９上において、第３ホイールシリンダ１９の上流側（即ち、独立用マスタシリンダ１６ｆ側）には常開型の第１独立用流入側開閉弁３３ａ（例えば電磁弁）が配設されると共に、第３ホイールシリンダ１９の下流側（即ち、独立用リザーバ２７ｆ側）には常閉型の第１独立用流出側開閉弁３３ｂ（例えば電磁弁）が配設されている。また、連通液路３０上には、常開型の第２独立用流入側開閉弁（独立用流入側開閉弁）３４ａと、該第２独立用流入側開閉弁３４ａよりも下流側に配置された常閉型の第２独立用流出側開閉弁（独立用流出側開閉弁）３４ｂとが配設されている。なお、以降の記載において、連通液路３０において第２独立用流入側開閉弁３４ａと第２独立用流出側開閉弁３４ｂとの間のブレーキ液路のことを、「負圧解消用液路３０Ａ」というものとする。

また、連動用前輪側液路３１上において、第２ホイールシリンダ２３よりも上流側（即ち、連動用マスタシリンダ１６ｒ側）には常開型の第２連動用流入側開閉弁３５ａが配設されると共に、第２ホイールシリンダ２３よりも下流側（即ち、連動用リザーバ２７ｒ側）には、常閉型の第２連動用流出側開閉弁３５ｂが配設されている。また、連動用後輪側液路３２上において、第１ホイールシリンダ２４よりも上流側には常開型の第１連動用流入側開閉弁３６ａが配設されると共に、第１ホイールシリンダ２４よりも下流側には常閉型の第１連動用流出側開閉弁３６ｂが配設されている。

上述した各流入側開閉弁３３ａ〜３６ａは、それぞれのソレノイドコイルが通電されることによりそれぞれ閉じ動作する一方、各流出側開閉弁３３ｂ〜３６ｂは、それぞれのソレノイドコイルが通電されることによりそれぞれ開き動作するようになっている。そして、上記したブレーキレバー２２Ａやブレーキペダル２２Ｂがブレーキ操作された状態で各開閉弁３３ａ〜３６ａ，３３ｂ〜３６ｂがそれぞれ開閉駆動することにより、各ホイールシリンダ１９，２３，２４内のブレーキ液圧がそれぞれ増圧されたり、保持されたり、減圧されたりするようになっている。

次に、本実施形態のＥＣＵ１５について以下説明する。
ＥＣＵ１５は、入力側インターフェース（図示略）と、出力側インターフェース（図示略）と、ＣＰＵ４０、ＲＯＭ４１及びＲＡＭ４２などを備えたデジタルコンピュータと、各装置を駆動させるための駆動回路とを主体として構成されている。ＥＣＵ１５の入力側インターフェースには、上記各ブレーキスイッチＳＷ１，ＳＷ２、各車輪ＦＷ，ＲＷの車輪速度を検出するための車輪速度センサＳＥ１，ＳＥ２、自動二輪車両の車体加速度を検出するための車体加速度センサＳＥ３及び自動二輪車両のイグニッションスイッチＩＧＳＷが電気的に接続されている。なお、車体加速度センサＳＥ３は、自動二輪車両の加速時にはＥＣＵ１５が正の値を示すような信号を出力する一方、自動二輪車両の減速時にはＥＣＵ１５が負の値を示すような信号を出力するように構成されている。

一方、ＥＣＵ１５の出力側インターフェースには、各ポンプ２８ｆ，２８ｒを駆動させるためのモータＭ、及び各開閉弁３３ａ〜３６ａ，３３ｂ〜３６ｂが電気的に接続されている。そして、ＥＣＵ１５は、各ブレーキスイッチＳＷ１，ＳＷ２、各車輪速度センサＳＥ１，ＳＥ２、車体加速度センサＳＥ３及びイグニッションスイッチＩＧＳＷからの各入力信号に基づき、モータＭ及び各開閉弁３３ａ〜３６ａ，３３ｂ〜３６ｂを個別に制御するようになっている。したがって、本実施形態では、ＥＣＵ１５が、制御手段としても機能するようになっている。

デジタルコンピュータにおいて、ＲＯＭ４１には、モータＭ及び各開閉弁３３ａ〜３６ａ，３３ｂ〜３６ｂを個別に制御するための各種の制御プログラム（後述する連通制御処理等）、各種閾値（後述するスイッチオン経過時間閾値、車体速度閾値、独立用実行時間、連動用実行時間、完了処理実行時間等）、及び各種のテーブル（後述する連通制御用テーブル等）などが記憶されている。また、ＲＡＭ４２には、自動二輪車両の駆動中に適宜書き換えられる各種の情報（後述するスイッチオン経過時間、開始経過時間、完了処理経過時間、車体加速度、車輪速度、推定車体速度、連通制御完了フラグ等）などがそれぞれ記憶されるようになっている。

次に、ＲＯＭ４１に記憶される連通制御用テーブルについて図２及び図３に基づき以下説明する。
連通制御用テーブルには、液圧回路２０ｆ，２０ｒにおいて第２独立用流出側開閉弁３４ｂ及び第１連動用流出側開閉弁３６ｂよりも上流側と下流側ブレーキ液路２６ｆ，２６ｒとを連通させる連通制御に関して、連通液路３０及び連動用後輪側液路３２上の各開閉弁３４ａ，３６ａ，３４ｂ，３６ｂの駆動態様を示す複数種類（本実施形態では２種類）の制御パターンＰ１，Ｐ２（図２及び図３参照）が記憶されている。これら各制御パターンＰ１，Ｐ２のうち独立用制御パターンＰ１は、独立制動機構１３の第２独立用流入側開閉弁３４ａ及び第２独立用流出側開閉弁３４ｂを開閉駆動させるためのパターンである一方、連動用制御パターンＰ２は、連動制動機構１４の第１連動用流入側開閉弁３６ａ及び第１連動用流出側開閉弁３６ｂを開閉駆動させるためのパターンである。したがって、本実施形態では、ＲＯＭ４１により、記憶手段が構成されている。

初めに、独立用制御パターンＰ１について説明する。
図２に示すように、独立用制御パターンＰ１に基づく独立用連通制御では、該連通制御が開始された時点から第１弁制御時間Ｔｖｍ１（本実施形態では２０msec. （ミリ秒））が経過するまでの間、第２独立用流入側開閉弁３４ａの閉じ状態が維持される。また、独立用連通制御が開始された時点から第２弁制御時間Ｔｖｍ２（本実施形態では５msec. ）が経過した場合には、閉じ状態にあった第２独立用流出側開閉弁３４ｂが開き状態になる。そして、第２独立用流出側開閉弁３４ｂが開き状態になった時点から第３弁制御時間Ｔｖｍ３（本実施形態では１０msec. ）が経過した場合には、第２独立用流出側開閉弁３４ｂが閉じ状態になる。続いて、独立用連通制御が開始された時点から第１弁制御時間Ｔｖｍ１が経過した場合には、第２独立用流入側開閉弁３４ａが開き状態になる。さらに、第２独立用流入側開閉弁３４ａが開き状態になった時点から第４弁制御時間Ｔｖｍ４（本実施形態では１０msec. ）が経過した場合には、第２独立用流入側開閉弁３４ａが再び閉じ状態になる。すなわち、独立用連通制御では、上述した第２独立用流入側開閉弁３４ａ及び第２独立用流出側開閉弁３４ｂの開閉駆動が、独立用実行時間ＫＴ１（本実施形態では８９０msec. ）の間、それぞれ繰り返し実行される。この際、第１独立用流入側開閉弁３３ａの開き状態及び第１独立用流出側開閉弁３３ｂの閉じ状態は、それぞれ維持される。

なお、本実施形態では、第１弁制御時間Ｔｖｍ１は、負圧解消用液路３０Ａから独立用下流側ブレーキ液路２６ｆへのブレーキ液の供給が効果的に実行されるような時間に予め設定されている。また、第４弁制御時間Ｔｖｍ４は、独立用上流側ブレーキ液路２５ｆから負圧解消用液路３０Ａへのブレーキ液の供給が効果的に実行されるような時間に予め設定されている。そして、独立用実行時間ＫＴ１は、独立用下流側ブレーキ液路２６ｆ内にブレーキ液がほとんど無い状態であっても独立用連通制御が実行されることにより独立用下流側ブレーキ液路２６ｆ内の独立用上流側ブレーキ液路２５ｆに対する負圧を解消できるような時間に予め設定されている。

次に、独立用連通制御が実行されたときの作用について以下説明する。なお、独立制動機構１３の独立用下流側ブレーキ液路２６ｆ内には、独立用上流側ブレーキ液路２５ｆに対する負圧が発生しているものとする。

さて、独立用連通制御が実行されると、第２独立用流入側開閉弁３４ａが閉じ状態になり、その後に第２独立用流出側開閉弁３４ｂが開き状態になる。すると、独立用下流側ブレーキ液路２６ｆは、負圧解消用液路３０Ａと連通状態になり、負圧解消用液路３０Ａから独立用下流側ブレーキ液路２６ｆ内にブレーキ液の一部が流入する。その結果、負圧解消用液路３０Ａ内は、該負圧解消用液路３０Ａから独立用下流側ブレーキ液路２６ｆ側に流動したブレーキ液の液量分だけ、独立用上流側ブレーキ液路２５ｆに対して負圧になる。そして次に、第２独立用流出側開閉弁３４ｂが閉じ状態になった後に第２独立用流入側開閉弁３４ａが開き状態になると、負圧解消用液路３０Ａ内には独立用上流側ブレーキ液路２５ｆからブレーキ液が流入し、負圧解消用液路３０Ａ内の独立用上流側ブレーキ液路２５ｆに対する負圧が解消される。すると、第２独立用流入側開閉弁３４ａが閉じ状態になった後に第２独立用流出側開閉弁３４ｂが開き状態になると、負圧解消用液路３０Ａ内のブレーキ液の一部が、独立用下流側ブレーキ液路２６ｆ内にブレーキ液が流入する。

このように第２独立用流入側開閉弁３４ａと第２独立用流出側開閉弁３４ｂとの開閉駆動が各別に繰り返されると、独立用上流側ブレーキ液路２５ｆ内のブレーキ液が、負圧解消用液路３０Ａを介して独立用下流側ブレーキ液路２６ｆに少しずつ流入することになる。そして、独立用連通制御が開始されてから独立用実行時間ＫＴ１が経過した頃には、独立用下流側ブレーキ液路２６ｆ内の独立用上流側ブレーキ液路２５ｆに対する負圧が解消されている。

次に、連動用制御パターンＰ２について説明する。
図３に示すように、連動用制御パターンＰ２に基づく連動用連通制御では、該連通制御が開始された時点から連動用実行時間ＫＴ２（本実施形態では、５００msec. ）が経過するまでの間、第１連動用流入側開閉弁３６ａの閉じ状態が維持される。また、連動用連通制御が開始された時点から連動用実行時間ＫＴ２が経過するまでの間、第１連動用流出側開閉弁３６ｂの開き状態が維持される。そして、連動用連通制御が開始された時点から連動用実行時間ＫＴ２が経過した場合には、第１連動用流出側開閉弁３６ｂが一気に閉じ状態になる。続いて、閉じ状態にある第１連動用流入側開閉弁３６ａが、完了処理実行時間ＫＴｓ（本実施形態では、８５msec. ）をかけて徐々に開き状態になる。この際、第２連動用流入側開閉弁３５ａの開き状態及び第２連動用流出側開閉弁３５ｂの閉じ状態は、それぞれ維持される。

なお、連動用実行時間ＫＴ２は、連動用下流側ブレーキ液路２６ｒ内にブレーキ液がほとんど無い状態であっても第１連動用流出側開閉弁３６ｂを開き状態にして連動用下流側ブレーキ液路２６ｒ内に第１ホイールシリンダ２４側からブレーキ液を流入させることにより、連動用下流側ブレーキ液路２６ｒ内の連動用上流側ブレーキ液路２５ｒに対する負圧を解消できるような時間に設定されている。また、完了処理実行時間ＫＴｓは、該完了処理実行時間ＫＴｓと連動用実行時間ＫＴ２との和が上記独立用実行時間ＫＴ１よりも短くなるように予め設定されている。

次に、連動用連通制御が実行されたときの作用について図４（ａ）（ｂ）に基づき以下説明する。なお、連動制動機構１４の連動用下流側ブレーキ液路２６ｒ内には、連動用上流側ブレーキ液路２５ｒに対する負圧が発生しているものとする。

さて、連動用連通制御が実行されると、第１連動用流入側開閉弁３６ａが閉じ状態になると共に第１連動用流出側開閉弁３６ｂが開き状態になる。すると、連動用下流側ブレーキ液路２６ｒ内には、第１ホイールシリンダ２４内と連通状態になるため、該第１ホイールシリンダ２４側からブレーキ液が流入する。その結果、連動用下流側ブレーキ液路２６ｒ内の連動用上流側ブレーキ液路２５ｒに対する負圧が解消される。そして、連動用連通制御が開始された時点から連動用実行時間ＫＴ２が経過すると、第１連動用流出側開閉弁３６ｂが閉じ状態になる。

また、第１連動用流入側開閉弁３６ａは、連動用上流側ブレーキ液路２５ｒから第１ホイールシリンダ２４内に流入するブレーキ液の単位時間当りの流入量が徐々に増加するように開き動作する。そして、第１連動用流入側開閉弁３６ａの開き動作が開始された時点から完了処理実行時間ＫＴｓが経過すると、第１連動用流入側開閉弁３６ａが完全に開き状態になる。その結果、連動用下流側ブレーキ液路２６ｒ内にブレーキ液の一部が流入することにより発生した第１ホイールシリンダ２４内の連動用上流側ブレーキ液路２５ｒに対する負圧は、第１ホイールシリンダ２４内に連動用上流側ブレーキ液路２５ｒ側からブレーキ液が流入することにより解消される。

ここで、図４（ａ）にて破線で示すように、もし仮に連動用連通制御の完了と共に閉じ状態にあった第１連動用流入側開閉弁３６ａを完全に開き状態にする制御構成にしたとすると、連動用連通制御中にブレーキペダル２２Ｂが運転手によって踏込み操作が操作された場合に以下に示す問題が発生するおそれがある。すなわち、連動用連通制御の完了に伴い第１連動用流入側開閉弁３６ａが一気に開き状態になると、連動用マスタシリンダ１６ｒ内のブレーキ液の一部が、第１ホイールシリンダ２４内に一気に流入することになる。そのため、図４（ｂ）にて破線で示すように、運転手によるブレーキペダル２２Ｂの操作量Ｓｔは、連動用連通制御の完了直前の完了前操作量Ｓｔ１から完了後操作量Ｓｔ２に急激に増加してしまう。その結果、このようにブレーキペダル２２Ｂの操作量Ｓｔが急激に変化（増加）することにより、操作量Ｓｔの変化に起因した違和感を運転手に与えてしまうおそれがある。また、操作量Ｓｔの急激な変化により連動用連通制御の実行が運転手に気付かれてしまうおそれもある。

この点、本実施形態では、図４（ａ）にて実線で示すように、連動用連通制御が完了すると、閉じ状態にあった第１連動用流入側開閉弁３６ａは、徐々に開き状態になるように開き動作することになる。そのため、連動用連通制御中にブレーキペダル２２Ｂが運転手によって踏込み操作されたとしても連動用連通制御の完了後では、連動用マスタシリンダ１６ｒから第１ホイールシリンダ２４内へのブレーキ液の単位時間当りの流入量は、徐々に増加することになる。その結果、図４（ｂ）に示すように、運転手によるブレーキペダル２２Ｂの操作量Ｓｔは、連動用連通制御の完了直前の完了前操作量Ｓｔ１から完了後操作量Ｓｔ２に向けて徐々に変化（増加）することになる。したがって、本実施形態では、第１ホイールシリンダ２４内にブレーキ液が一気に流入するように第１連動用流入側開閉弁３６ａが開き動作する場合に比して、操作量Ｓｔの変化に起因した運転手が感じる違和感を低減させることが可能となる。

次に、本実施形態のＥＣＵ１５が実行する各制御処理のうち連通制御処理ルーチンについて図５及び図６に示すフローチャートに基づき以下説明する。
さて、ＥＣＵ１５は、イグニッションスイッチＩＧＳＷが「オン」になってから所定周期毎（例えば０．０１sec.（秒）毎）に連通制御処理ルーチンを実行する。そして、連通制御処理ルーチンにおいて、ＥＣＵ１５は、連通制御完了フラグＦＬＧ１が「０（零）」であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。この連通制御完了フラグＦＬＧ１は、イグニッションスイッチＩＧＳＷが「オン」になってから連通制御が実行済みである場合には「１」にセットされる一方、連通制御が未実行である場合には「０（零）」にセットされるフラグである。そして、連通制御完了フラグＦＬＧ１は、イグニッションスイッチＩＧＳＷが「オン」になった直後では初期値として「０（零）」が設定されている。

ステップＳ１０の判定結果が否定判定（ＦＬＧ１＝「１」）である場合、ＥＣＵ１５は、連通制御処理ルーチンを一旦終了する。一方、ステップＳ１０の判定結果が肯定判定（ＦＬＧ１＝「０」）である場合、ＥＣＵ１５は、イグニッションスイッチＩＧＳＷが「オン」になってからのスイッチオン経過時間Ｔｉｇを更新（即ち、連通制御実行判定処理ルーチンが実行される周期である０．０１秒を加算）する（ステップＳ１１）。そして、ＥＣＵ１５は、ステップＳ１１にて更新したスイッチオン経過時間Ｔｉｇが予め設定されたスイッチオン経過時間閾値ＫＴｉｇ（例えば、２sec.）以上であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。このスイッチオン経過時間閾値ＫＴｉｇは、イグニッションスイッチＩＧＳＷが「オン」になってからエンジンの駆動が安定するまでに必要な時間であって、実験やシミュレーションなどによって予め設定される。なお、イグニッションスイッチＩＧＳＷが「オン」になってからスイッチオン経過時間閾値ＫＴｉｇが経過するまでの間には、モータＭ、各開閉弁３３ａ〜３６ａ，３３ｂ〜３６ｂが正常動作するか否かをチェックするためのイニシャルチェックが完了している。

ステップＳ１２の判定結果が否定判定（Ｔｉｇ＜ＫＴｉｇ）である場合、ＥＣＵ１５は、連通制御処理ルーチンを一旦終了する。一方、ステップＳ１２の判定結果が肯定判定（Ｔｉｇ≧ＫＴｉｇ）である場合、ＥＣＵ１５は、各ブレーキスイッチＳＷ１，ＳＷ２が共に「オフ」であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。この判定結果が否定判定（ＳＷ１，ＳＷ２のうち少なくとも一方が「オン」）である場合、ＥＣＵ１５は、連通制御処理ルーチンを一旦終了する。一方、ステップＳ１３の判定結果が肯定判定（ＳＷ１＝「オフ」及びＳＷ２＝「オフ」）である場合、ＥＣＵ１５は、車体加速度センサＳＥ３からの入力信号に基づき車両の車体加速度Ｇを演算する（ステップＳ１４）。そして、ＥＣＵ１５は、ステップＳ１４にて演算した車体加速度Ｇが正の値であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。この判定結果が否定判定（Ｇ≦「０（零）」）である場合、ＥＣＵ１５は、自動二輪車両が加速中ではないと判断し、連通制御処理ルーチンを一旦終了する。

一方、ステップＳ１５の判定結果が肯定判定（Ｇ＞「０（零）」）である場合、ＥＣＵ１５は、自動二輪車両が加速中であると判断し、各車輪速度センサＳＥ１，ＳＥ２からの各入力信号に基づき各車輪ＦＷ，ＲＷの車輪速度ＶＦＷ，ＶＲＷをそれぞれ演算する（ステップＳ１６）。続いて、ＥＣＵ１５は、ステップＳ１６にて演算した各車輪速度ＶＦＷ，ＶＲＷに基づき車両の推定車体速度ＶＳを演算する（ステップＳ１７）。そして、ＥＣＵ１５は、ステップＳ１７にて演算した推定車体速度ＶＳが予め設定された車体速度閾値ＫＶＳ以下であるか否かを判定する（ステップＳ１８）。この車体速度閾値ＫＶＳは、自動二輪車両が低速で走行しているか否かの判定基準となる速度（例えば、「３０ｋｍ／ｈ」（時速３０キロメータ））であって、実験やシミュレーションなどによって予め設定される。

ステップＳ１８の判定結果が否定判定（ＶＳ＞ＫＶＳ）である場合、ＥＣＵ１５は、自動二輪車両が高速で走行していると判断し、連通制御処理ルーチンを一旦終了する。一方、ステップＳ１８の判定結果が肯定判定（ＶＳ≦ＫＶＳ）である場合、ＥＣＵ１５は、ブレーキレバー２２Ａ及びブレーキペダル２２Ｂが共に非操作状態であることを示す非ブレーキ操作判定条件が成立したと判断し、その処理を次のステップＳ１９に移行する。

なお、ブレーキスイッチＳＷ１，ＳＷ２は、運転手によるブレーキ操作手段の操作量が判定閾値を超えた場合にブレーキ操作された旨の信号をＥＣＵ１５にそれぞれ出力するようになっている。しかしながら、自動二輪車両のブレーキスイッチＳＷ１，ＳＷ２は、その判定閾値の大きさが運転手自身で変更できるように構成されている。また、自動二輪車両のブレーキスイッチＳＷ１，ＳＷ２は、四輪車両のブレーキスイッチとは異なり、雨晒しになる可能性が非常に高いため、リーク状態に陥るおそれがあった。そのため、各ブレーキスイッチＳＷ１，ＳＷ２からの入力信号は、信頼性に欠けてしまう。そこで、本実施形態では、ＥＣＵ１５は、ブレーキスイッチＳＷ１，ＳＷ２が共に「オフ」であると共に、ステップＳ１５及びステップＳ１８が共に肯定判定になった場合に非ブレーキ操作判定条件が成立したと判断する。その一方で、ＥＣＵ１５は、ステップＳ１３，Ｓ１５，Ｓ１８の各判定結果のうち一つでも否定判定になった場合には非ブレーキ操作判定条件が成立していないと判断する。

ステップＳ１９において、ＥＣＵ１５は、ＲＯＭ４１から連動用制御パターンＰ２を読み出し、該連動用制御パターンＰ２に基づく連動用連通制御（図３参照）を実行して連動制動機構１４の第１連動用流入側開閉弁３６ａ及び第１連動用流出側開閉弁３６ｂの開閉駆動を制御する。したがって、本実施形態では、ステップＳ１９が、連動用ステップに相当する。続いて、ＥＣＵ１５は、ＲＯＭ４１から独立用制御パターンＰ１を読み出し、該独立用制御パターンＰ１に基づく独立用連通制御（図２参照）を実行して独立制動機構１３の第２独立用流入側開閉弁３４ａ及び第２独立用流出側開閉弁３４ｂの開閉駆動を制御する（ステップＳ２０）。したがって、本実施形態では、ステップＳ２０が、独立用ステップに相当する。

続いて、ＥＣＵ１５は、各連通制御の実行が開始されてからの開始経過時間Ｔ１を更新する（ステップＳ２１）。そして、ＥＣＵ１５は、ステップＳ２１にて更新した開始経過時間Ｔ１が上記連動用実行時間ＫＴ２以上であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。この判定結果が否定判定（Ｔ１＜ＫＴ２）である場合、ＥＣＵ１５は、その処理を前述したステップＳ１９に移行する。一方、ステップＳ２２の判定結果が肯定判定（Ｔ１≧ＫＴ２）である場合、ＥＣＵ１５は、連動用連通制御の実行が完了したと判断し、開始経過時間Ｔ１が連動用実行時間ＫＴ２以上になってから（即ち、連動用連通制御の実行が完了してから）の完了処理経過時間Ｔｓを更新する（ステップＳ２３）。

そして、ＥＣＵ１５は、ステップＳ２３にて更新した完了処理経過時間Ｔｓが上記完了処理実行時間ＫＴｓ以上であるか否かを判定する（ステップＳ２４）。この判定結果が否定判定（Ｔｓ＜ＫＴｓ）である場合、ＥＣＵ１５は、閉じ状態にある第１連動用流入側開閉弁３６ａを徐々に開き状態にするための開弁処理を実行し（ステップＳ２５）、その処理を前述したステップＳ２０に移行する。一方、ステップＳ２４の判定結果が肯定判定（Ｔｓ≧ＫＴｓ）である場合、ＥＣＵ１５は、第１連動用流入側開閉弁３６ａが完全に開き状態になったと判断し、ステップＳ２１にて更新した開始経過時間Ｔ１が上記独立用実行時間ＫＴ１以上であるか否かを判定する（ステップＳ２６）。

この判定結果が否定判定（Ｔ１＜ＫＴ１）である場合、ＥＣＵ１５は、独立用連通制御が実行中であると判断し、その処理を前述したステップＳ２０に移行する。一方、ステップＳ２６の判定結果が肯定判定（Ｔ１≧ＫＴ１）である場合、ＥＣＵ１５は、独立用連通制御が完了したと判断し、連通制御完了フラグＦＬＧ１を「１」にセットし（ステップＳ２７）、連通制御処理ルーチンを一旦終了する。

したがって、本実施形態では、以下に示す効果を得ることができる。
（１）連動制動機構１４において連動用連通制御の実行中では、第１連動用流出側開閉弁３６ｂの開き状態が維持されるため、第１ホイールシリンダ２４内のブレーキ液の一部が連動用下流側ブレーキ液路２６ｒ内に一気に流入することによって、連動用下流側ブレーキ液路２６ｒ内の連動用上流側ブレーキ液路２５ｒに対する負圧が解消される。したがって、連動制動機構１４内の連動用下流側ブレーキ液路２６ｒ内に連動用上流側ブレーキ液路２５ｒ内に対する負圧が発生した場合には、連動用連通制御の実行により該負圧を解消できる。

（２）連動用連通制御中には、第１連動用流出側開閉弁３６ｂの上流側に配置された第１連動用流入側開閉弁３６ａが閉じ状態になる。そのため、連動用連通制御中にブレーキペダル２２Ｂが運転手によって踏込み操作されたとしても、連動用マスタシリンダ１６ｒ側からホイールシリンダ２３，２４側に向けて流動するブレーキ液がホイールシリンダ２３，２４内に流入することなく連動用リザーバ２７ｒ内に流入してしまうことを抑制できる。したがって、第２ホイールシリンダ２３内には、連動用マスタシリンダ１６ｒ側からブレーキ液が確実に供給されるため、第２ホイールシリンダ２３内のブレーキ液圧に応じた制動力を後輪ＲＷに付与できる。

（３）また、連動用連通制御の完了時には、第１連動用流出側開閉弁３６ｂが閉じ状態になってから第１連動用流入側開閉弁３６ａが開き状態になる。そのため、連動用連通制御中にブレーキペダル２２Ｂが運転手によって踏込み操作されたとしても、連動用連通制御の完了時において連動用マスタシリンダ１６ｒ側からホイールシリンダ２３，２４側に向けて流動するブレーキ液がホイールシリンダ２３，２４内に流入することなく連動用リザーバ２７ｒ内に流入してしまうことを確実に抑制できる。

（４）さらに、連動用連通制御の完了時には、閉じ状態であった第１連動用流入側開閉弁３６ａが徐々に開き状態になるため、連動用マスタシリンダ１６ｒ側から第１ホイールシリンダ２４内へのブレーキ液の単位時間当りの流入量は、徐々に増加することになる。そのため、連動用連通制御中にブレーキペダル２２Ｂが踏込み操作された場合、運転手によるブレーキペダル２２Ｂの操作量Ｓｔは、連動用マスタシリンダ１６ｒ側から第１ホイールシリンダ２４内へのブレーキ液の単位時間当りの流入量の増加に応じて徐々に多くなる。そのため、連動用連動制御の完了後に連動用マスタシリンダ１６ｒ側から第１ホイールシリンダ２４内にブレーキ液が一気に流入する場合に比して、ブレーキペダル２２Ｂの操作量Ｓｔの変化に起因した運転手が感じる違和感を低減させることができる。

（５）連動用連通制御は、第１連動用流入側開閉弁３６ａ及び第１連動用流出側開閉弁３６ｂの駆動態様が独立用連通制御によって開閉駆動する第２独立用流入側開閉弁３４ａ及び第２独立用流出側開閉弁３４ｂの駆動態様がそれぞれ異なると共に、連動用実行時間ＫＴ２が独立用実行時間ＫＴ１よりも短い。したがって、機構の異なる各制動機構１３，１４において、制動機構１３，１４毎に適切な制御パターンＰ１，Ｐ２に基づく連通制御を実行できる。

（６）独立制動機構１３では、第２独立用流入側開閉弁３４ａ及び第２独立用流出側開閉弁３４ｂの開閉駆動をそれぞれ連続して実行させることにより、独立用上流側ブレーキ液路２５ｆ側から独立用下流側ブレーキ液路２６ｆ内にブレーキ液が少しずつ流入することになる。そのため、独立用連通制御中において第２独立用流出側開閉弁３４ｂが開き状態である総時間よりも連動用連通制御中において第１連動用流出側開閉弁３６ｂが開き状態である総時間（＝ＫＴ２）のほうが長くなる。したがって、連動用実行時間ＫＴ２が独立用実行時間ＫＴ１よりも短くても、連動用連通制御の実行によって連動用下流側ブレーキ液路２６ｒ内の連動用上流側ブレーキ液路２５ｒに対する負圧を解消できる。

（７）連動用連通制御中には、第１連動用流出側開閉弁３６ｂの開き状態が維持されるため、第１ホイールシリンダ２４側から連動用下流側ブレーキ液路２６ｒ内にブレーキ液が一気に流入することになる。したがって、第１連動用流出側開閉弁３６ｂの開き状態と閉じ状態とが繰り返される場合に比して、より短時間で連動用下流側ブレーキ液路２６ｒ内の連動用上流側ブレーキ液路２５ｒに対する負圧を解消できる。

（８）独立制動機構１３での独立用連通制御においても、連動用連通制御の場合と同様に、独立用実行時間ＫＴ１の間、第２独立用流出側開閉弁３４ｂの開き状態を維持させる方法も考えられる。しかしながら、独立用連通制御の実行直前の負圧解消用液路３０Ａ内におけるブレーキ液の液量は、連動用連通制御の実行直前の第１ホイールシリンダ２４内におけるブレーキ液の液量よりも少ない。そのため、独立用連通制御中において第２独立用流出側開閉弁３４ｂの開き状態を維持させたとしても、負圧解消用液路３０Ａから独立用下流側ブレーキ液路２６ｆ内に流入するブレーキ液の流入量が少ないために、独立用連通制御を実行しても独立用下流側ブレーキ液路２６ｆ内の独立用上流側ブレーキ液路２５ｆに対する負圧を解消できないおそれがある。この点、第１ホイールシリンダ２４内におけるブレーキ液の液量は、独立用連通制御の実行直前の負圧解消用液路３０Ａ内におけるブレーキ液の液量よりも多い。そのため、第１連動用流出側開閉弁３６ｂの開き状態を維持させるような独立用連通制御が実行されることにより、連動用下流側ブレーキ液路２６ｒ内の連動用上流側ブレーキ液路２５ｒに対する負圧を好適に解消できる。

（９）また、本実施形態における連動用連通制御中では、第１ホイールシリンダ２４用の各開閉弁３６ａ，３６ｂが開閉駆動する。そのため、連通制御中に各車輪ＦＷ，ＲＷに共に制動力を付与したい場合には、ブレーキレバー２２Ａ及びブレーキペダル２２Ｂをブレーキ操作することにより、各車輪ＦＷ，ＲＷに制動力をそれぞれ付与できる。

なお、実施形態は以下のような別の実施形態に変更してもよい。
・実施形態において、上記ステップＳ１３，Ｓ１５，Ｓ１８の各判定処理のうち少なくとも一つの判定結果が肯定判定である場合に、ブレーキ非操作状態であると判断して各連通制御を実行するようにしてもよい。ただし、各ブレーキスイッチＳＷ１，ＳＷ２が「オフ」（ステップＳ１３が肯定判定）であることを契機に各連通制御を実行させるような制御構成にする場合には、各ブレーキスイッチＳＷ１，ＳＷ２からＥＣＵ１５への入力信号の信頼性を向上させることが望ましい。

・実施形態において、各連通制御のうち少なくとも一方の実行中にブレーキレバー２２Ａ及びブレーキペダル２２Ｂのうち少なくとも一方がブレーキ操作された場合には、実行中の連通制御を強制的に終了させるようにしてもよい。さらに、連動用連通制御を強制的に終了させる場合には、図４（ａ）にて実線で示すように、閉じ状態から徐々に開き状態となるように第１連動用流入側開閉弁３６ａを開き動作させることが望ましい。

・実施形態において、連動用連通制御中においては、独立用連通制御中における第２独立用流出側開閉弁３４ｂの開閉駆動と同様に、開き状態と閉じ状態とが繰り返されるように第１連動用流出側開閉弁３６ｂを開閉駆動させるようにしてもよい。この場合、第１連動用流出側開閉弁３６ｂが開き状態にある総時間は、独立用連通制御中における第２独立用流出側開閉弁３４ｂが開き状態にある総時間よりも長くすることが望ましい。また、このような連動用連通制御中では、第１連動用流入側開閉弁３６ａも開き状態と閉じ状態とが繰り返されるようにしてもよい。ただし、第１連動用流出側開閉弁３６ｂが開き状態である場合には、第１連動用流入側開閉弁３６ａを閉じ状態にすることが望ましい。

・実施形態において、連動用連通制御では、第１連動用流入側開閉弁３６ａを開閉駆動させなくてもよい。この場合、連動用連通制御の実行中には、連動用下流側ブレーキ液路２６ｒ内には、第１ホイールシリンダ２４側からだけではなく連動用上流側ブレーキ液路２５ｒ側からもブレーキ液が流入することになる。そのため、上記実施形態の場合に比して、連動用実行時間ＫＴ２を短くできる。

・実施形態において、連動用連通制御では、第１連動用流入側開閉弁３６ａ及び第１連動用流出側開閉弁３６ｂではなく、第２連動用流入側開閉弁３５ａ及び第２連動用流出側開閉弁３５ｂを開閉駆動させてもよい。このように構成しても、連動用連通制御中にブレーキペダル２２Ｂが踏込み操作された場合であっても、第１ホイールシリンダ２４内に連動用マスタシリンダ１６ｒ側からブレーキ液が供給されるため、前輪ＦＷに制動力を付与できる。

・実施形態において、独立用連通制御では、第２独立用流入側開閉弁３４ａ及び第２独立用流出側開閉弁３４ｂではなく、第１独立用流入側開閉弁３３ａ及び第１独立用流出側開閉弁３３ｂを開閉駆動させてもよい。

・実施形態において、連動用連通制御及び独立用連通制御が共に実行されている間では、モータＭを回転させることにより独立用ポンプ２８ｆ及び連動用ポンプ２８ｒを共に駆動させるようにしてもよい。ただし、連動用連通制御が完了した場合には、各ポンプ２８ｆ，２８ｒの駆動を停止させることが望ましい。

・実施形態において、連動用連通制御の完了時には、第１連動用流入側開閉弁３６ａが閉じ状態から開き状態への駆動が開始されてから第１連動用流出側開閉弁３６ｂを閉じ状態にするようにしてもよい。この場合、第１連動用流入側開閉弁３６ａが完全に開き状態になる前までに第１連動用流出側開閉弁３６ｂを閉じ状態にすることが望ましい。

・実施形態において、連動用連通制御の完了時には、第１連動用流入側開閉弁３６ａを、閉じ状態から一気に開き状態にするようにしてもよい。
・実施形態において、前輪ＦＷに制動力を付与するための制動機構（上記実施形態では独立制動機構１３が該当する。）も、連動制動機構であってもよい。そして、この連動制動機構からブレーキ液が供給された場合に後輪ＲＷに制動力を付与可能な第４ホイールシリンダを、第２ホイールシリンダ２３とは別体として設けることになる。この場合、各連動制動機構に実行される連通制御は、連動用制御パターンＰ２に基づく連動用連通制御となる。

本実施形態における自動二輪車両の制動装置のブロック図。 独立用制御パターンに基づく独立用連通制御時における各開閉弁の駆動パターンを示すタイミングチャート。 連動用制御パターンに基づく連動用連通制御時における各開閉弁の駆動パターンを示すタイミングチャート。 （ａ）は連動用連通制御の完了後における第２連動用流入側開閉弁の駆動態様を示すタイミングチャート、（ｂ）は連動用連通制御中にブレーキペダルが踏込み操作されていた場合における操作量の変化を示すタイミングチャート。 連通制御実行処理ルーチンを示すフローチャート（前半部分）。 連通制御実行処理ルーチンを示すフローチャート（後半部分）。

符号の説明

１３…独立制動機構、１４…連動制動機構、１５…制動制御装置、制御手段としてのＥＣＵ、１６ｆ，１６ｒ…マスタシリンダ、１９，２３，２４…ホイールシリンダ、２２Ａ…独立用ブレーキ操作手段としてのブレーキレバー、２２Ｂ…連動用ブレーキ操作手段としてのブレーキペダル、２５ｆ，２５ｒ…上流側ブレーキ液路、２６ｆ，２６ｒ…下流側ブレーキ液路、２７ｆ，２７ｒ…リザーバ、２８ｆ，２８ｒ…ポンプ、３３ｂ，３４ｂ…独立用流出側開閉弁、３５ａ…第２連動用流入側開閉弁、３５ｂ…第２連動用流出側開閉弁、３６ａ…第１連動用流入側開閉弁、３６ｂ…第１連動用流出側開閉弁、４１…記憶手段としてのＲＯＭ、ＦＷ…第１の車輪としての前輪、ＫＴ１…独立用実行時間、ＫＴ２…連動用実行時間、Ｐ１，Ｐ２…制御パターン、ＲＷ…第２の車輪としての後輪。

Claims (8)

1. 自動二輪車両の第１の車輪（ＦＷ）及び第２の車輪（ＲＷ）に制動力を付与可能な連動制動機構（１４）を制御する自動二輪車両の制動制御装置（１５）であって、
   前記連動制動機構（１４）には、運転手による連動用ブレーキ操作手段（２２Ｂ）の操作に基づきブレーキ液圧を発生する連動用マスタシリンダ（１６ｒ）と、該連動用マスタシリンダ（１６ｒ）から連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）を介して供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を前記第１の車輪（ＦＷ）に付与するための第１ホイールシリンダ（２４）と、前記連動用マスタシリンダ（１６ｒ）から前記連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）を介して供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を前記第２の車輪（ＲＷ）に付与するための第２ホイールシリンダ（２３）と、前記各ホイールシリンダ（２３，２４）から流出して連動用下流側ブレーキ液路（２６ｒ）内を流動したブレーキ液を貯留するための連動用リザーバ（２７ｒ）と、該連動用リザーバ（２７ｒ）内に貯留されているブレーキ液を吸引して前記連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）内に吐出する連動用ポンプ（２８ｒ）と、前記第１ホイールシリンダ（２４）から前記連動用下流側ブレーキ液路（２６ｒ）内へのブレーキ液の流出を許可又は規制するために開閉駆動する第１流出側開閉弁（３６ｂ）と、前記第２ホイールシリンダ（２３）から前記連動用下流側ブレーキ液路（２６ｒ）内へのブレーキ液の流出を許可又は規制するために開閉駆動する第２流出側開閉弁（３５ｂ）と、前記連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）側から前記第１ホイールシリンダ（２４）内へのブレーキ液の流入を許可及び規制するために開閉駆動する流入側開閉弁（３６ａ）とが設けられており、
   前記連動用ブレーキ操作手段（２２Ｂ）が非操作状態であると判定した場合に、予め設定された連動用実行時間（ＫＴ２）の間、前記第１流出側開閉弁（３６ｂ）の開き状態を維持させる連通制御を実行する制御手段（１５）を備え、
   前記制御手段（１５）は、前記連通制御の実行時には前記流入側開閉弁（３６ａ）を閉じ状態にし、前記連通制御の完了時には前記第１ホイールシリンダ（２４）内へのブレーキ液の単位時間当りの流入量が徐々に多くなるように前記流入側開閉弁（３６ａ）の開閉駆動を制御する自動二輪車両の制動制御装置。
2. 前記制御手段（１５）は、前記連通制御の実行時には前記流入側開閉弁（３６ａ）を閉じ状態にし、前記連通制御の完了時には前記第１流出側開閉弁（３６ｂ）を閉じ状態にした後に前記流入側開閉弁（３６ａ）を開き状態にする請求項１に記載の自動二輪車両の制動制御装置。
3. 自動二輪車両の第１の車輪（ＦＷ）及び第２の車輪（ＲＷ）に制動力を付与可能な連動制動機構（１４）を制御する自動二輪車両の制動制御装置（１５）であって、
   前記連動制動機構（１４）には、運転手による連動用ブレーキ操作手段（２２Ｂ）の操作に基づきブレーキ液圧を発生する連動用マスタシリンダ（１６ｒ）と、該連動用マスタシリンダ（１６ｒ）から連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）を介して供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を前記第１の車輪（ＦＷ）に付与するための第１ホイールシリンダ（２４）と、前記連動用マスタシリンダ（１６ｒ）から前記連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）を介して供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を前記第２の車輪（ＲＷ）に付与するための第２ホイールシリンダ（２３）と、前記各ホイールシリンダ（２３，２４）から流出して連動用下流側ブレーキ液路（２６ｒ）内を流動したブレーキ液を貯留するための連動用リザーバ（２７ｒ）と、該連動用リザーバ（２７ｒ）内に貯留されているブレーキ液を吸引して前記連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）内に吐出する連動用ポンプ（２８ｒ）と、前記第１ホイールシリンダ（２４）から前記連動用下流側ブレーキ液路（２６ｒ）内へのブレーキ液の流出を許可又は規制するために開閉駆動する第１流出側開閉弁（３６ｂ）と、前記第２ホイールシリンダ（２３）から前記連動用下流側ブレーキ液路（２６ｒ）内へのブレーキ液の流出を許可又は規制するために開閉駆動する第２流出側開閉弁（３５ｂ）と、前記連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）側から前記第１ホイールシリンダ（２４）内へのブレーキ液の流入を許可及び規制するために開閉駆動する流入側開閉弁（３６ａ）とが設けられており、
   前記連動用ブレーキ操作手段（２２Ｂ）が非操作状態であると判定した場合に、予め設定された連動用実行時間（ＫＴ２）の間、前記第１流出側開閉弁（３６ｂ）の開き状態を維持させる連通制御を実行する制御手段（１５）を備え、
   前記制御手段（１５）は、前記連通制御の実行時には前記流入側開閉弁（３６ａ）を閉じ状態にし、前記連通制御の完了時には前記第１流出側開閉弁（３６ｂ）を閉じ状態にした後に前記流入側開閉弁（３６ａ）を開き状態にする自動二輪車両の制動制御装置。
4. 自動二輪車両の第１の車輪（ＦＷ）及び第２の車輪（ＲＷ）に制動力を付与可能な連動制動機構（１４）及び前記第１の車輪（ＦＷ）に制動力を付与可能な独立制動機構（１３）をそれぞれ制御する自動二輪車両の制動制御装置（１５）であって、
   前記連動制動機構（１４）には、運転手による連動用ブレーキ操作手段（２２Ｂ）の操作に基づきブレーキ液圧を発生する連動用マスタシリンダ（１６ｒ）と、該連動用マスタシリンダ（１６ｒ）から連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）を介して供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を前記第１の車輪（ＦＷ）に付与するための第１ホイールシリンダ（２４）と、前記連動用マスタシリンダ（１６ｒ）から前記連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）を介して供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を前記第２の車輪（ＲＷ）に付与するための第２ホイールシリンダ（２３）と、前記各ホイールシリンダ（２３，２４）から流出して連動用下流側ブレーキ液路（２６ｒ）内を流動したブレーキ液を貯留するための連動用リザーバ（２７ｒ）と、該連動用リザーバ（２７ｒ）内に貯留されているブレーキ液を吸引して前記連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）内に吐出する連動用ポンプ（２８ｒ）と、前記第１ホイールシリンダ（２４）から前記連動用下流側ブレーキ液路（２６ｒ）内へのブレーキ液の流出の許可及び規制をするために開閉駆動する第１流出側開閉弁（３６ｂ）と、前記第２ホイールシリンダ（２３）から前記連動用下流側ブレーキ液路（２６ｒ）内へのブレーキ液の流出の許可及び規制をするために開閉駆動する第２流出側開閉弁（３５ｂ）とが設けられる一方、
   前記独立制動機構（１３）には、運転手による独立用ブレーキ操作手段（２２Ａ）の操作に基づきブレーキ液圧を発生する独立用マスタシリンダ（１６ｆ）と、該独立用マスタシリンダ（１６ｆ）から独立用上流側ブレーキ液路（２５ｆ）を介して供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を前記第１の車輪（ＦＷ）に付与するための第３ホイールシリンダ（１９）と、該第３ホイールシリンダ（１９）から流出して独立用下流側ブレーキ液路（２６ｆ）内を流動したブレーキ液を貯留するための独立用リザーバ（２７ｆ）と、該独立用リザーバ（２７ｆ）内に貯留されているブレーキ液を吸引して前記独立用上流側ブレーキ液路（２５ｆ）内に吐出する独立用ポンプ（２８ｆ）と、前記独立用上流側ブレーキ液路（２５ｆ）側から前記独立用下流側ブレーキ液路（２６ｆ）内へのブレーキ液の流出の許可及び規制をすべく開閉駆動する独立用流出側開閉弁（３３ｂ，３４ｂ）とが設けられており、
   前記流出側開閉弁（３３ｂ，３４ｂ，３５ｂ，３６ｂ）を開閉駆動させることにより該流出側開閉弁（３３ｂ，３４ｂ，３５ｂ，３６ｂ）よりもブレーキ液の流動方向における上流側と前記下流側ブレーキ液路（２６ｆ，２６ｒ）とを連通する連通制御に関して、開閉駆動する前記流出側開閉弁（３３ｂ，３４ｂ，３５ｂ，３６ｂ）の駆動態様が異なる複数の制御パターン（Ｐ１，Ｐ２）を記憶する記憶手段（４１）と、
   前記ブレーキ操作手段（２２Ａ，２２Ｂ）が非操作状態であると判定した場合に、前記記憶手段（４１）に記憶された各制御パターン（Ｐ１，Ｐ２）のうち独立用制御パターン（Ｐ１）に基づき前記独立用流出側開閉弁（３３ｂ，３４ｂ）の開閉駆動を制御する独立用連通制御を実行すると共に、前記独立用制御パターン（Ｐ１）とは異なる連動用制御パターン（Ｐ２）に基づき前記第１流出側開閉弁（３６ｂ）又は第２流出側開閉弁（３５ｂ）の開閉駆動を制御する連動用連通制御を実行する制御手段（１５）と
   を備えた自動二輪車両の制動制御装置。
5. 前記独立用制御パターン（Ｐ１）は、前記独立用連通制御の実行時において前記独立用流出側開閉弁（３３ｂ，３４ｂ）の開き状態と閉じ状態とが繰り返されるように該独立用流出側開閉弁（３３ｂ，３４ｂ）を開閉駆動させるパターンである一方、
   前記連動用制御パターン（Ｐ２）は、前記連動用連通制御の実行時において前記第１流出側開閉弁（３６ｂ）又は第２流出側開閉弁（３５ｂ）を開き状態とする総時間が前記独立用連通制御の実行時において開閉駆動する前記独立用流出側開閉弁（３３ｂ，３４ｂ）を開き状態とする総時間よりも長くなるように設定されたパターンである請求項４に記載の自動二輪車両の制動制御装置。
6. 前記連動用制御パターン（Ｐ２）は、該連動用制御パターン（Ｐ２）に基づく連動用連通制御の連動用実行時間（ＫＴ２）の間、前記第１流出側開閉弁（３６ｂ）又は第２流出側開閉弁（３５ｂ）の開き状態を維持させるパターンである一方、
   前記独立用制御パターン（Ｐ１）は、該独立用制御パターン（Ｐ１）に基づく独立用連通制御の独立用実行時間（ＫＴ１）が前記連動用実行時間（ＫＴ２）よりも長くなるように設定されたパターンである請求項５に記載の自動二輪車両の制動制御装置。
7. 自動二輪車両の第１の車輪（ＦＷ）及び第２の車輪（ＲＷ）に制動力を付与可能な連動制動機構（１４）を制御する自動二輪車両の制動制御方法であって、
   前記連動制動機構（１４）には、運転手による連動用ブレーキ操作手段（２２Ｂ）の操作に基づきブレーキ液圧を発生する連動用マスタシリンダ（１６ｒ）と、該連動用マスタシリンダ（１６ｒ）から連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）を介して供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を前記第１の車輪（ＦＷ）に付与するための第１ホイールシリンダ（２４）と、前記連動用マスタシリンダ（１６ｒ）から前記連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）を介して供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を前記第２の車輪（ＲＷ）に付与するための第２ホイールシリンダ（２３）と、前記各ホイールシリンダ（２３，２４）から流出して連動用下流側ブレーキ液路（２６ｒ）内を流動したブレーキ液を貯留するための連動用リザーバ（２７ｒ）と、該連動用リザーバ（２７ｒ）内に貯留されているブレーキ液を吸引して前記連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）内に吐出する連動用ポンプ（２８ｒ）と、前記第１ホイールシリンダ（２４）から前記連動用下流側ブレーキ液路（２６ｒ）内へのブレーキ液の流出を許可又は規制するために開閉駆動する第１流出側開閉弁（３６ｂ）と、前記第２ホイールシリンダ（２３）から前記連動用下流側ブレーキ液路（２６ｒ）内へのブレーキ液の流出を許可又は規制するために開閉駆動する第２流出側開閉弁（３５ｂ）とが設けられており、
   前記連動用ブレーキ操作手段（２２Ｂ）が非操作状態であると判定した場合に、予め設定された連動用実行時間（ＫＴ２）の間、前記第１流出側開閉弁（３６ｂ）の開き状態を維持させる連通制御を実行するようにした自動二輪車両の制動制御方法。
8. 自動二輪車両の第１の車輪（ＦＷ）及び第２の車輪（ＲＷ）に制動力を付与可能な連動制動機構（１４）及び前記第１の車輪（ＦＷ）に制動力を付与可能な独立制動機構（１３）をそれぞれ制御する自動二輪車両の制動制御方法であって、
   前記連動制動機構（１４）には、運転手による連動用ブレーキ操作手段（２２Ｂ）の操作に基づきブレーキ液圧を発生する連動用マスタシリンダ（１６ｒ）と、該連動用マスタシリンダ（１６ｒ）から連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）を介して供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を前記第１の車輪（ＦＷ）に付与するための第１ホイールシリンダ（２４）と、前記連動用マスタシリンダ（１６ｒ）から前記連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）を介して供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を前記第２の車輪（ＲＷ）に付与するための第２ホイールシリンダ（２３）と、前記各ホイールシリンダ（２３，２４）から流出して連動用下流側ブレーキ液路（２６ｒ）内を流動したブレーキ液を貯留するための連動用リザーバ（２７ｒ）と、該連動用リザーバ（２７ｒ）内に貯留されているブレーキ液を吸引して前記連動用上流側ブレーキ液路（２５ｒ）内に吐出する連動用ポンプ（２８ｒ）と、前記第１ホイールシリンダ（２４）から前記連動用下流側ブレーキ液路（２６ｒ）内へのブレーキ液の流出の許可及び規制をするために開閉駆動する第１流出側開閉弁（３６ｂ）と、前記第２ホイールシリンダ（２３）から前記連動用下流側ブレーキ液路（２６ｒ）内へのブレーキ液の流出の許可及び規制をするために開閉駆動する第２流出側開閉弁（３５ｂ）とが設けられる一方、
   前記独立制動機構（１３）には、運転手による独立用ブレーキ操作手段（２２Ａ）の操作に基づきブレーキ液圧を発生する独立用マスタシリンダ（１６ｆ）と、該独立用マスタシリンダ（１６ｆ）から独立用上流側ブレーキ液路（２５ｆ）を介して供給されたブレーキ液のブレーキ液圧に応じた制動力を前記第２の車輪（ＲＷ）に付与するための第３ホイールシリンダ（１９）と、該第３ホイールシリンダ（１９）から流出して独立用下流側ブレーキ液路（２６ｆ）内を流動したブレーキ液を貯留するための独立用リザーバ（２７ｆ）と、該独立用リザーバ（２７ｆ）内に貯留されているブレーキ液を吸引して前記独立用上流側ブレーキ液路（２５ｆ）内に吐出する独立用ポンプ（２８ｆ）と、前記独立用上流側ブレーキ液路（２５ｆ）から前記独立用下流側ブレーキ液路（２６ｆ）内へのブレーキ液の流出の許可及び規制をすべく開閉駆動する独立用流出側開閉弁（３３ｂ，３４ｂ）とが設けられており、
   前記ブレーキ操作手段（２２Ａ，２２Ｂ）が非操作状態である場合において、
   前記流出側開閉弁（３３ｂ，３４ｂ，３５ｂ，３６ｂ）を開閉駆動させることにより該流出側開閉弁（３３ｂ，３４ｂ，３５ｂ，３６ｂ）よりもブレーキ液の流動方向における上流側と前記下流側ブレーキ液路（２６ｆ，２６ｒ）とを連通する連通制御中に開閉駆動する前記流出側開閉弁（３３ｂ，３４ｂ，３５ｂ，３６ｂ）の駆動態様が異なる複数の制御パターン（Ｐ１，Ｐ２）のうち独立用制御パターン（Ｐ１）に基づき前記独立用流出側開閉弁（３３ｂ，３４ｂ）の開閉駆動を制御する独立用連通制御を実行する独立用ステップ（Ｓ２０）と、
   前記独立用制御パターン（Ｐ１）とは異なる連動用制御パターン（Ｐ２）に基づき前記第１流出側開閉弁（３６ｂ）又は前記第２流出側開閉弁（３５ｂ）の開閉駆動を制御する連動用連通制御を実行する連動用ステップ（Ｓ１９）と
   を有する自動二輪車両の制動制御方法。

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