KR101526712B1 - ４ｗｄ 오프로드 판단 방법 - Google Patents

４ｗｄ 오프로드 판단 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101526712B1
KR101526712B1 KR1020130141485A KR20130141485A KR101526712B1 KR 101526712 B1 KR101526712 B1 KR 101526712B1 KR 1020130141485 A KR1020130141485 A KR 1020130141485A KR 20130141485 A KR20130141485 A KR 20130141485A KR 101526712 B1 KR101526712 B1 KR 101526712B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
wheel
value
stress value
vehicle
wheel stress
Prior art date
Application number
KR1020130141485A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20150057742A (ko
Inventor
임성근
이지수
강헌
Original Assignee
현대자동차주식회사
현대위아 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차주식회사, 현대위아 주식회사 filed Critical 현대자동차주식회사
Priority to KR1020130141485A priority Critical patent/KR101526712B1/ko
Publication of KR20150057742A publication Critical patent/KR20150057742A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101526712B1 publication Critical patent/KR101526712B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2300/00—Indexing codes relating to the type of vehicle
    • B60W2300/18—Four-wheel drive vehicles
    • B60W2300/185—Off-road vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)

Abstract

전자 제어 4륜 구동(4 Wheel Drive, 4WD) 차량에 있어서, 차량이 험로에 진입하였는지를 판단하고, 험로 진입시 차량 제어를 통해 험로에서 벗어날 수 있도록 함으로써 험로에서의 주행성능을 확보하고 하드웨어 가혹도를 감소하여 차량 제어의 안정성을 확보할 수 있는 4WD 오프로드 판단 방법에 대해서 소개된다.

Description

４ＷＤ 오프로드 판단 방법 {ROUGH ROAD DETECTION METHOD}
본 발명은 전자 제어 4륜 구동(4 Wheel Drive, 4WD) 차량에 있어서, 차량이 험로에 진입하였는지를 판단하고, 험로 진입시 차량이 최적 성능으로 주행되도록 하는 4WD 오프로드 판단 방법에 관한 것이다.
4륜 구동(이하 4WD) 차량은 일반적으로 전륜 휠 또는 후륜 휠만을 구동시켜 주행하는 2륜구동 차량과 다르게 4개의 휠이 모두 구동됨으로써 추진력이 우수하고, 비포장도로와 같은 험로, 경사가 아주 급한 도로 및 노면이 미끄러운 도로에 대한 주행성능이 뛰어난 것이 특징이다.
이러한 4WD 차량은 운전자가 직접 수작업으로 선택하는 기계식 4WD 방식(특히, Full-time Four Wheel Drive)과 제어부에 의해 전자식으로 제어되는 4WD 구동방식으로 나뉘며, 전자식 4WD의 경우에는 사륜이 모두 구동되는 AWD(All Wheel Drive) 모드와 이륜만으로도 구동을 하는 FWD(Front Wheel Drive) 모드로 나눌 수 있다.
전자 제어 4WD 차량의 경우 험로 주행시 평지 대비 각 바퀴의 휠 슬립이 증가하고, 운전자의 스티어링 조작 정도 및 엑셀 페달의 작동량이 평탄한 도로 대비 증가된다. 이로 인해, 전자 제어 4WD 차량의 경우 험로를 주행함에 따라 휠 슬립, 스티어링 반응, 엑셀 페달 작동량 등 지속적으로 변경되어 4WD 제어 측면에서 하드웨어 가혹도가 증가되는 문제가 발생되어 차량 제어 안정성이 떨어지게 된다.
종래의 "KR 10-0896922"는 "차량의 구동력 제어방법"으로서, 센서를 통해 오프로드 조건을 인식하고, 사륜구동 차량의 구동력을 적절히 배분하여 오프로드 주행시 안정성 및 탈출 성능을 향상시키는 기술이 제시된다.
그러나 이러한 종래의 기술의 경우 먼지가 발생되는 조건을 만족해야하는바, 실질적으로 차량에 구배되는 험로에 대한 판단이 부족하여, 험로를 판단함에 있어 개선된 기술이 필요하다.
상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 10-0896922 A (2009.05.01)
본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 전자 제어 4륜 구동(4 Wheel Drive, 4WD) 차량에 있어서, 차량이 험로에 진입하였는지를 판단하고, 험로 진입시 차량이 최적 성능으로 험로에서 벗어날 수 있도록 하는 4WD 오프로드 판단 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 4WD 오프로드 판단 방법은 차량 각 휠의 회전속도에 따른 평균값을 검출하여 휠 속도변화값을 도출하는 검출단계; 상기 휠 속도변화값의 시간 경과에 따른 휠 속도의 변화량을 검출하고, 시간에 따른 휠 속도변화값으로 휠 스트레스값을 도출하는 도출단계; 및 상기 도출된 휠 스트레스값을 기저장된 기준 휠 스트레스값과 비교하고, 휠 스트레스값이 기준 휠 스트레스값 이상일 경우 차량이 험로에 진입한 것으로 판단하는 판단단계;를 포함한다.
상기 검출단계는 전륜 및 후륜 휠 각각의 회전속도를 검출하고, 각 회전속도의 평균값을 산출하며, 산출된 평균 회전속도를 미분하여 휠 속도변화값을 도출할 수 있다.
상기 도출단계는 현재 도출된 휠 속도변화값과 일정 시간 이전에 측정된 휠 속도변화값을 합산하여 휠 스트레스값을 도출할 수 있다.
상기 도출단계는 이전 휠 속도변화값에 기저장된 가중계수를 적용하여 보정하고, 보정된 이전 휠 속도변화값을 현재 휠 속도변화값과 합산하여 휠 스트레스값을 도출할 수 있다.
상기 판단단계는, 상기 휠 스트레스값이 기저장된 기준 휠 스트레스값 이상일 경우 휠 스트레스값이 기저장된 진입유지시간 이상 유지되는지를 체크하는 확인단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 확인단계는, 기준 휠 스트레스값 이상으로 휠 스트레스값이 진입유지시간 이상 유지되면, 차량이 험로에 진입한 것으로 확정하여 차량이 험로주행모드로 주행되도록 하는 험로확정단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 험로주행모드는 주행 토크를 미리 마련된 험로주행 토크값으로 변환하고, TCB(Tight Corner Breaking) 제어 / 이종 타이어 제어를 중지시키도록 할 수 있다.
상기 판단단계는, 휠 스트레스값이 감소되어 기준 휠 스트레스값에 도달하거나 기준 휠 스트레스값보다 낮아지는 경우 차량이 험로가정모드로 주행되도록 하는 험로가정단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 험로가정모드는 주행 토크를 미리 마련된 험로주행 토크값으로 변환하고, 이종 타이어 제어를 중지하며, TCB 제어가 동작되도록 할 수 있다.
상기 험로가정단계는 휠 스트레스값이 기저장된 기준 휠 스트레스값 이하일 경우 휠 스트레스값이 기저장된 해제유지시간 이상 유지되는지를 체크하는 체크단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 체크단계는, 기준 휠 스트레스값 이하로 휠 스트레스값이 해제유지시간 이상 유지되면, 차량이 험로에서 벗어난 것으로 확정하여 초기주행모드로 차량이 주행되도록 하는 험로이탈단계;를 더 포함할 수 있다.
상술한 바와 같은 구조로 이루어진 4WD 오프로드 판단 방법은 전자 제어 4륜 구동(4 Wheel Drive, 4WD) 차량에 있어서, 차량이 험로에 진입하였는지를 판단하고, 험로 진입시 차량 제어를 통해 험로에서 벗어날 수 있도록 함으로써 험로에서의 주행성능을 확보하며 하드웨어 가혹도를 감소하여 차량 제어의 안정성을 확보할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 4WD 오프로드 판단 방법의 순서도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 4WD 오프로드 판단 방법의 로직도.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 4WD 오프로드 판단 방법의 주행모드를 나타낸 도면.
이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 4WD 오프로드 판단 방법 및 그에 따른 차량 제어방법에 대하여 살펴본다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 4WD 오프로드 판단 방법의 순서도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 4WD 오프로드 판단 방법의 로직도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 4WD 오프로드 판단 방법의 주행모드를 나타낸 도면이다.
삭제
본 발명의 4WD 오프로드 판단 방법 및 그에 따른 차량 제어방법은 차량 각 휠의 회전속도에 따른 평균값을 검출하여 휠 속도변화값을 도출하는 검출단계(S100); 상기 휠 속도변화값의 시간 경과에 따른 휠 속도의 변화량을 검출하고, 시간에 따른 휠 속도변화값으로 휠 스트레스값을 도출하는 도출단계(S200); 및 상기 도출된 휠 스트레스값을 기저장된 기준 휠 스트레스값과 비교하고, 휠 스트레스값이 기준 휠 스트레스값 이상일 경우 차량이 험로에 진입한 것으로 판단하는 판단단계(S300);를 포함한다.
본 발명에서는 각 휠의 회전속도를 측정하고, 휠의 회전속도 변화량을 이용하여 험로 주행 여부를 판단하도록 한다. 이처럼, 본 발명은 각 휠의 회전속도 변화를 모니터링하고, 휠 회전속도에 따른 휠 스트레스를 계산하여 이를 통해 현재 차의 험로 주행 여부를 판단하며, 차량이 험로에 진입한 것으로 판단시 적절한 차량 제어를 통해 차량이 안정적이고, 유연하게 험로를 주행할 수 있도록 한다.
상기의 본 발명에 대해서 구체적으로 설명하면, 우선 차량 각 휠의 회전속도에 따른 평균값을 검출하여 휠 속도변화값을 도출하는 검출단계(S100)를 수행하도록 한다. 이러한 검출단계(S100)는 각 휠의 회전속도를 모니터링하여 각 휠에 대한 회전속도를 검출하고, 검출된 회전속도를 이용하여 험로 주행 여부를 판단하기 위한 주행 스트레스값을 도출하도록 한다.
즉, 상기 검출단계(S100)는 전륜 및 후륜 휠 각각의 회전속도를 검출하고, 각 회전속도의 평균값을 산출하며, 산출된 평균 회전속도를 미분하여 휠 속도변화값을 도출할 수 있다.
최근의 전자식 4륜 구동 차량에는 전륜 및 후륜 휠의 회전속도를 검출하기 위한 시스템이 구비되어 있으며, 이를 통해 각 휠의 회전속도를 검출한다. 일반적으로 차량이 험로에 진입할 경우 휠 슬립 발생, 불균형 하중에 의해 각 휠의 회전속도가 상이하게 발생되는 바, 어느 하나의 휠 회전속도만을 이용하는 것이 아니라 차량에 장착된 모든 휠의 회전속도를 검출하고 이에 대한 평균값을 도출하도록 한다. 이렇게, 도출된 휠 회전속도의 평균값을 미분함으로써 전체 휠에 대한 휠 속도변화량을 산출하고, 이값을 휠 속도변화값으로 저장하도록 한다.
이어서, 산출된 휠 속도변화값을 이용하여 시간 경과에 따른 휠 속도의 변화량을 검출하고, 시간에 따른 휠 속도변화값으로 휠 스트레스값을 도출하는 도출단계(S200);를 수행하도록 한다.
구체적으로, 상기 도출단계(S200)는 현재 도출된 휠 속도변화값과 일정 시간 이전에 도출된 휠 속도변화값을 합산하여 휠 스트레스값을 도출하는 것이다. 즉, 차량의 휠 회전속도는 시간 경과에 따라 일정 구간을 나누어 지속적으로 검출하고, 가장 최근에 검출된 현재의 휠 속도변화값과 그 이전 구간의 휠 속도변화값을 가지고, 이를 합산하여 휠 스트레스값을 도출하는 것이다.
이때, 실질적인 현재 주행중의 도로 상태에 따른 휠 스트레스값의 명확한 도출을 위해, 현재 휠 속도변화값의 영향이 더 커지도록 이전 휠 속도변화값에는 가중계수를 적용하도록 한다. 즉, 상기 도출단계(S200)는 이전 휠 속도변화값에 기저장된 가중계수를 적용하여 보정하고, 보정된 이전 휠 속도변화값을 현재 휠 속도변화값과 합산하여 휠 스트레스값을 도출하는 것이다. 여기서, 가중 계수는 초기 설계시 사전 검사된 값이 될 수 있으며, 이러한 가중 계수를 통해 이전의 휠 속도변화값의 가중치를 감소시키고, 현재의 휠 속도변화값이 더 가중되어 반영되도록 할 수 있다. 이로 인해, 시간 경과에 따른 현재의 휠 스트레스값을 보다 정확히 도출할 수 있다.
한편, 위에서 도출된 휠 스트레스값을 이용하여 미리 마련된 기준 휠 스트레스값과 비교판단 하도록 한다. 즉, 상기 도출된 휠 스트레스값을 기저장된 기준 휠 스트레스값과 비교하고, 휠 스트레스값이 기준 휠 스트레스값 이상일 경우 차량이 험로에 진입한 것으로 판단하는 판단단계(S300);를 수행한다.
여기서, 기준 휠 스트레스값은 차량 설계시 사전에 실험을 통해 험로 주행 조건을 만족하는 값으로, 차량이 험로에 진입하였는지를 판단하는 기준값이다. 이러한 기준 휠 스트레스값보다 앞서 도출된 현재의 휠 스트레스값이 더 높을 경우 차량이 험로에 진입한 것으로 판단하는 것이다.
단, 현재의 휠 스트레스값이 기준 휠 스트레스값에 도달했다고 해서, 바로 험로로 판단할 경우 차량 제어상의 문제가 발생될 수 있으며, 원활한 주행이 이루어지지 않을 수 있다.
즉, 험로와 평탄한 반복되는 도로 구간에?는 휠 스트레스값이 기준 휠 스트레스값보 이상 또는 이하로 반복적인 변경이 이루어질 수 있다. 이때, 휠 스트레스값에 따른 제어의 변경을 반복시 하드웨어적인 오류가 발생될 수 있다.
따라서, 상기 판단단계(S300)는 상기 휠 스트레스값이 기저장된 기준 휠 스트레스값 이상일 경우 휠 스트레스값이 기저장된 진입유지시간 이상 유지되는지를 체크하는 확인단계(S400);를 더 포함한다.
여기서, 진입유지시간은 차량이 험로에 진입하였는지를 정확히 판단하기 위한 것으로, 과속방지턱, 도로의 이물질 등으로 인해 휠 스트레스값이 순간적으로 상승시 이를 험로로 판단하지 않도록 하기 위한 것이다.
이러한 진입유지시간을 통해, 현재의 휠 스트레스값이 기준 휠 스트레스 값 이상이 되는 즉시 험로를 판단하는 것이 아닌, 현재 휠 스트레스값이 기준 휠 스트레스값 이상으로 진입유지시간 이상 유지되었을시 험로에 진입한 것으로 판단함으로써 보다 정확한 험로 판단이 이루어지도록 할 수 있다.
위의 상기 확인단계(S400)를 통해 기준 휠 스트레스값 이상으로 휠 스트레스값이 진입유지시간 이상 유지되면, 차량이 험로에 진입한 것으로 확정하여 차량이 험로주행모드(S520)로 주행되도록 하는 험로확정단계(S500);가 수행되도록 한다.
여기서, 상기 험로주행모드(S520)는 주행 토크를 미리 마련된 험로주행 토크값으로 변환하고, TCB(Tight Corner Breaking) 제어 / 이종 타이어 제어를 중지시키는 것이다.
즉, 차량이 험로에 진입한 것으로 확정되면 차량의 제어를 험로 주행에 최적화되도록 하여 험로를 유연하고 안정적으로 주파할 수 있도록 하는 것이다.
상기 험로주행모드(S520)에 대해서 구체적으로 설명하면, 먼저 주행 토크를 미리 마련된 험로주행 토크로 변환하도록 한다. 기존에는 험로 주행시 각 차량의 휠 회전속도가 상이하며 가중되는 하중도 상이한바, 이에 맞추어 정확한 토크를 인가할 수 없으며, 토크가 급격히 높아졌다가 급격히 다시 낮아짐을 반복되어 하드웨어의 가혹도도 증가되었다.
이러한 문제를 해결하기 위해, 본 발명에서는 험로 진입시 험로를 원활히 주파할 수 있도록 사전 검사된 험로주행 토크값으로 변환하고, 이 토크값을 고정하여 험로에서도 차량이 안정적으로 주행되도록 할 수 있다.
상기의 험로주행모드(S520)에서는 TCB 제어 및 이종 타이어 제어를 중지하도록 한다. 여기서, TCB 제어는 차량의 최소회전반경으로 선회시 휠의 좌우는 물론, 전륜 및 후륜의 회전속도의 차이가 발생되는바, 각 휠의 회전토크를 조절하여 4륜 구동 차량의 선회 성능을 향상시키기 위한 것이다. 그러나, 험로에 진입할 경우에도 각 휠의 회전속도의 차이가 발생되며, 이에 대응하여 TCB 제어가 이루어질 경우 회전 토크값의 지속적인 변동으로 인해 험로 주행에 부적합한 토크 제어가 이루어질 수 있다.
또한, 험로주행모드(S520)에서는 이종 타이어 제어를 중지하도록 한다. 이종 타이어 제어는 차량의 각 휠 중 이종의 다른 타이어로 장착됨에 따라 회전 토크가 상이할 경우 이를 보정하기 위한 것이다. 그러나, 험로에 진입할 경우 각 휠의 회전속도 및 전달 토크가 모두 상이한바, 이종 타이어의 설치로 오판하여 휠의 회전토크 조절이 이루어질 수 있다.
따라서, 차량이 험로에 진입한 것으로 확정되어 험로주행 모드로 변환되면, 실험을 통해 미리 설정된 험로주행 토크로 고정하고, 회전 토크의 영향을 주는 TCB 제어 및 이종 타이어 제어의 작동을 중지하여, 험로 주행에 최적화되지 않는 토크 보정이 이루어지지 않도록 하는 것이다.
한편, 상기 판단단계(S300)는, 휠 스트레스값이 감소되어 기준 휠 스트레스값에 도달하거나 기준 휠 스트레스값보다 낮아지는 경우(S620) 차량이 험로가정모드(S640)로 주행되도록 하는 험로가정단계(S600);가 수행되도록 한다.
즉, 휠 스트레스값이 기준 휠스트레스값 이상으로 유지되는 험로 주행상태에서 휠 스트레스값이 감소되어 기준 휠 스트레스값에 도달하거나 이보다 낮아지는 경우 험로에서 벗어난 것으로 가정하는 것이다. 이는, 차량이 험로에서 완전히 벗어나 평탄한 도로에 진입한 것으로 확정하는 것이 아니라, 비교적 험난하지 않은 험로를 주행하거나 험로에서 일시적으로 벗어난 것으로 다시 험로에 재진입할 수 있는 것으로 판단하는 것이다. 이때, 휠 스트레스값이 기준 휠스트레스값에 도달하였을시 바로 험로주행모드(S520)가 해제되지 않도록 할 수 있다.
이로 인해, 차량이 험로를 주행하다가 일시적으로 평탄한 도로를 주행함과 같이, 휠 스트레스값이 기준 휠스트레스값보다 낮아지거나 높아짐이 반복되는 경우 너무 잦은 차량 제어의 변환에 의해 하드웨어 가혹도가 증가되는 것을 방지할 수 있다.
이러한 험로가정단계(S600)에서는 차량이 험로가정모드(S640)로 주행되도록 한다. 여기서 험로가정모드(S640)는 주행 토크를 미리 마련된 험로주행 토크값으로 변환하고, 이종 타이어 제어를 중지하며, TCB 제어가 동작되도록 할 수 있다.
즉, 험로가정모드(S640)는 위의 험로주행모드(S520)에서 설명된 바와 같이 주행 토크를 험로 주행토크값으로 고정하고, 이종 타이어 제어를 중지하도록 한다. 단, 험로가정단계(S600)에서는 TCB 제어는 동작되도록 하여 오프로드에서 벗어나 온로드로 주행하는 것을 고려함으로써 원활한 주행이 이루어지도록 하고, 오프로드로 진입시 즉각적으로 오프로드에 적합한 주행 상태로 전환할 수 있는 것이다.
한편, 상기 험로가정단계(S600)는 휠 스트레스값이 기저장된 기준 휠 스트레스값 이하일 경우(S720) 휠 스트레스값이 기저장된 해제유지시간 이상 유지되는지를 체크하는 체크단계(S700);수행하도록 한다.
여기서, 해제유지시간은 차량이 험로에서 완전히 벗어나는지를 정확히 판단하기 위한 것으로, 휠 스트레스값이 기준 스트레스값보다 낮아진 경우 일정 시간을 두어 험로에서 완전히 벗어났는지를 명확히 판단하기 위한 것이다.
이러한 해제유지시간을 통해, 현재의 휠 스트레스값이 기준 휠 스트레스 값 이하로 감소되는 즉시 험로에서 벗어난 것으로 판단하는 것이 아니라, 현재 휠 스트레스값이 기준 휠 스트레스값 이하로 해제유지시간 이상 유지되어을시 험로에서 벗어난 것으로 판단함으로써 보다 정확한 험로 여부의 판단이 이루어지도록 할 수 있다.
상기의 체크단계(S700)는, 기준 휠 스트레스값 이하로 휠 스트레스값이 해제유지시간 이상 유지되면, 차량이 험로에서 벗어난 것으로 확정하여 초기주행모드(S820)로 차량이 주행되도록 하는 험로이탈단계(S800);이 수행되도록 한다.
여기서, 초기주행모드는 온로드에 적합한 주행상태로 설정되는 것으로, 오프로드 진입 전의 주행모드이거나, 기본적으로 설정되있는 주행모드일 수 있다. 이러한 초기주행모드는 위의 험로주행모드(S520), 험로가정모드(S640)와 달리 험로주행 토크를 해지하여 토크값이 차량 주행에 따라 능동적으로 조절될 수 있으며, TCB 제어 / 이종 타이어 제어가 모두 작동될 수 있다.
상술한 바와 같이 본 발명의 4WD 오프로드 판단 방법 및 그에 따른 차량 제어방법은 각 휠의 회전속도 변화를 모니터링하고, 휠 회전속도에 따른 휠 스트레스를 계산하여 이를 통해 현재 차량이 온로드/오프로드 주행 상태를 판단하며, 차량이 오프로드에 진입한 것으로 판단시 적절한 차량 제어를 통해 차량이 안정적으로 험로를 주행할 수 있으며, 하드웨어 가혹도를 감소시켜 차량 제어의 안정성을 확보할 수 있다.
본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당 업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
S100:검출단계 S200:도출단계
S300:판단단계 S400:확인단계
S500:험로확정단계 S520:험로주행모드
S600:험로가정단계 S640:험로가정모드
S700:체크단계 S800:험로이탈단계
S820:초기주행모드

Claims (11)

  1. 차량 각 휠의 회전속도에 따른 평균값을 검출하여 휠 속도변화값을 도출하는 검출단계;
    상기 휠 속도변화값의 시간 경과에 따른 휠 속도의 변화량을 검출하고, 시간에 따른 휠 속도변화값으로 휠 스트레스값을 도출하는 도출단계; 및
    상기 도출된 휠 스트레스값을 기저장된 기준 휠 스트레스값과 비교하고, 휠 스트레스값이 기준 휠 스트레스값 이상일 경우 차량이 험로에 진입한 것으로 판단하는 판단단계;를 포함하고,
    상기 판단단계는, 휠 스트레스값이 감소되어 기준 휠 스트레스값에 도달하거나 기준 휠 스트레스값보다 낮아지는 경우 차량이 험로가정모드로 주행되도록 하는 험로가정단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 4WD 오프로드 판단 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 검출단계는 전륜 및 후륜 휠 각각의 회전속도를 검출하고, 각 회전속도의 평균값을 산출하며, 산출된 평균 회전속도를 미분하여 휠 속도변화값을 도출하는 것을 특징으로 하는 4WD 오프로드 판단 방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 도출단계는 현재 도출된 휠 속도변화값과 일정 시간 이전에 측정된 휠 속도변화값을 합산하여 휠 스트레스값을 도출하는 것을 특징으로 하는 4WD 오프로드 판단 방법.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 도출단계는 이전 휠 속도변화값에 기저장된 가중계수를 적용하여 보정하고, 보정된 이전 휠 속도변화값을 현재 휠 속도변화값과 합산하여 휠 스트레스값을 도출하는 것을 특징으로 하는 4WD 오프로드 판단 방법.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 판단단계는, 상기 휠 스트레스값이 기저장된 기준 휠 스트레스값 이상일 경우 휠 스트레스값이 기저장된 진입유지시간 이상 유지되는지를 체크하는 확인단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 4WD 오프로드 판단 방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 확인단계는, 기준 휠 스트레스값 이상으로 휠 스트레스값이 진입유지시간 이상 유지되면, 차량이 험로에 진입한 것으로 확정하여 차량이 험로주행모드로 주행되도록 하는 험로확정단계(S500);를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 4WD 오프로드 판단 방법.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 험로주행모드는 주행 토크를 미리 마련된 험로주행 토크값으로 변환하고, TCB(Tight Corner Breaking) 제어 / 이종 타이어 제어를 중지시키는 것을 특징으로 하는 4WD 오프로드 판단 방법.
  8. 삭제
  9. 청구항 1에 있어서,
    상기 험로가정모드는 주행 토크를 미리 마련된 험로주행 토크값으로 변환하고, 이종 타이어 제어를 중지하며, TCB 제어가 동작되도록 하는 것을 특징으로 하는 4WD 오프로드 판단 방법.
  10. 청구항 1에 있어서,
    상기 험로가정단계는 휠 스트레스값이 기저장된 기준 휠 스트레스값 이하일 경우 휠 스트레스값이 기저장된 해제유지시간 이상 유지되는지를 체크하는 체크단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 4WD 오프로드 판단 방법.
  11. 청구항 10에 있어서,
    상기 체크단계는, 기준 휠 스트레스값 이하로 휠 스트레스값이 해제유지시간 이상 유지되면, 차량이 험로에서 벗어난 것으로 확정하여 초기주행모드로 차량이 주행되도록 하는 험로이탈단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 4WD 오프로드 판단 방법.
KR1020130141485A 2013-11-20 2013-11-20 ４ｗｄ 오프로드 판단 방법 KR101526712B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130141485A KR101526712B1 (ko) 2013-11-20 2013-11-20 ４ｗｄ 오프로드 판단 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020130141485A KR101526712B1 (ko) 2013-11-20 2013-11-20 ４ｗｄ 오프로드 판단 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20150057742A KR20150057742A (ko) 2015-05-28
KR101526712B1 true KR101526712B1 (ko) 2015-06-05

Family

ID=53392542

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020130141485A KR101526712B1 (ko) 2013-11-20 2013-11-20 ４ｗｄ 오프로드 판단 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101526712B1 (ko)

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102416765B1 (ko) * 2016-12-15 2022-07-04 현대자동차주식회사 주행 안정성 확보를 위한 후륜 제동 제어 방법
KR20210004515A (ko) 2019-07-05 2021-01-13 현대자동차주식회사 차량의 오프로드 주행 판단 장치 및 방법
KR102346830B1 (ko) 2020-10-16 2022-01-04 현대위아(주) 차량의 주행모드 제어 시스템

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR100209090B1 (ko) * 1996-12-24 1999-07-15 류정열 악로 주행 판단 기능을 갖는 자동 서스펜션 시스템
JP3491766B2 (ja) * 1992-12-18 2004-01-26 シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト 悪路区間の識別方法
JP2011121376A (ja) * 2009-12-08 2011-06-23 Hitachi Automotive Systems Ltd ブレーキ制御装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3491766B2 (ja) * 1992-12-18 2004-01-26 シーメンス アクチエンゲゼルシヤフト 悪路区間の識別方法
KR100209090B1 (ko) * 1996-12-24 1999-07-15 류정열 악로 주행 판단 기능을 갖는 자동 서스펜션 시스템
JP2011121376A (ja) * 2009-12-08 2011-06-23 Hitachi Automotive Systems Ltd ブレーキ制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
KR20150057742A (ko) 2015-05-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1332837C (zh) 利用轮胎力特性的车辆稳定性控制增强
EP1916142B1 (en) Electric vehicle, and device and method of controlling slip thereof
US10029678B2 (en) Drive control device with traction control function for right-left independent drive vehicle
US20030163237A1 (en) Method of controlling traveling stability of vehicle
JP2007161225A (ja) 車間距離制御方法及びそのシステム
US20150175140A1 (en) Braking/driving force control device
US7266437B2 (en) Temperature dependent trigger control for a traction control system
US20150246675A1 (en) Vehicle control system
US20150224978A1 (en) Braking/driving force control device
KR101526712B1 (ko) ４ｗｄ 오프로드 판단 방법
KR101655701B1 (ko) 차량용 구동시스템의 파손 방지 방법
JP4728550B2 (ja) 自動車のトラクション制御（ａｓｒ）方法及び装置
KR20130072973A (ko) 사륜구동 차량의 휠슬립 제어 방법
JP2010285987A (ja) 二輪自動車のトラクション制御システムおよび制御方法
JP4432649B2 (ja) 四輪独立駆動車の駆動力配分装置
KR101459459B1 (ko) 차량의 토크 벡터링 제어장치 및 방법
US7258185B2 (en) Drive power transmission equipment
US7434646B2 (en) On-demand four wheel drive system
KR101500172B1 (ko) 4륜구동 차량의 구동력 제어방법
JP5018320B2 (ja) 車両用走行制御装置及びその方法
KR20170052844A (ko) 전동식 조향 시스템의 제어 방법
JP4901701B2 (ja) ４輪駆動車の動力伝達装置
KR20070045842A (ko) 차량 전복 방지 시스템
KR101462425B1 (ko) 사륜 구동 차량 및 이의 휠 슬립 제어 방법
JP3578114B2 (ja) 四輪駆動車両の加速スリップ検出装置

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20180530

Year of fee payment: 4

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20190528

Year of fee payment: 5