CN102232030B - 动力转向装置 - Google Patents

Abstract

动力转向装置被安装于车辆，并包括传递比可变机构、转矩施加单元、以及附加摩擦转矩改变单元。转矩施加单元设定应施加给转向盘的附加摩擦转矩，并进行施加附加摩擦转矩的控制。附加摩擦转矩改变单元基于传递比可变机构的传递比来改变附加摩擦转矩。

Description

动力转向装置

技术领域

本发明涉及控制施加给转向盘的附加摩擦转矩的动力转向装置。

背景技术

这种技术例如在专利文献1中提出。专利文献1提出了以下的技术：为了在低速行驶时改善转向盘的返回特性、并且在高速行驶时改善转向盘的收敛性，而向转向盘施加与转向操作角和车速相应的摩擦转矩。

专利文献1：日本专利文献特开2002-104210号公报。

发明内容

发明要解决的问题

但是，在车辆包括VGRS(VariableGearRatioSteering可变齿轮比转向系统)等传递比可变机构的情况下，当VGRS的齿轮比(传递比)改变时，应施加给转向盘的摩擦转矩的特性会发生变化。上述的专利文献1未记载这样的问题及其解决手段。

本发明就是为了解决上述问题而完成的，其目的在于提供一种即使在传递比改变了的情况下也能够适当地执行施加给转向盘的附加摩擦转矩的控制的动力转向装置。

用于解决问题的手段

本发明的一个观点提供一种动力转向装置，其被安装在车辆上，所述动力转向装置包括：传递比可变机构，其使转向操作角和转向角之间的传递比可变；转矩施加单元，其基于转向操作角和目标转向操作角来设定应施加给转向盘的附加摩擦转矩，并进行向转向盘施加所述附加摩擦转矩的控制；以及附加摩擦转矩改变单元，其基于所述传递比来改变所述附加摩擦转矩。

上述的动力转向装置被安装于车辆，并包括传递比可变机构、转矩施加单元、以及附加摩擦转矩改变单元。转矩施加单元例如是ECU(ElectronicControlUnit，电子控制单元)，其设定应施加给转向盘的附加摩擦转矩，并进行施加附加摩擦转矩的控制。附加摩擦转矩改变单元例如是ECU，其基于传递比可变机构的传递比或者与传递比相关的参数来改变附加摩擦转矩。由此，动力转向装置即使是在传递比改变了的情况下也能够向转向盘施加恰当的附加摩擦转矩。

在上述的动力转向装置的一个方式中，所述附加摩擦转矩改变单元基于所述传递比来改变所述附加摩擦转矩的上升特性。由此，动力转向装置能够设定与驾驶者的实际转向操作相应的附加摩擦转矩。

在上述的动力转向装置的其他方式中，所述附加摩擦转矩改变单元在轴增速时使所述附加摩擦转矩的上升减缓。由此，动力转向装置即使是在转向盘通过传递比可变机构而增速了的情况下，也能够设定与驾驶者的实际的转向操作相应的附加摩擦转矩。

在上述的动力转向装置的其他方式中，所述附加摩擦转矩改变单元基于所述传递比来改变所述附加摩擦转矩的最大值。由此，动力转向装置能够根据传递比来恰当地设定附加摩擦转矩。

附图说明

图1示出了应用了本实施方式涉及的动力转向装置的转向控制系统的简要结构图；

图2示出了求出摩擦转矩的方法的一个例子；

图3示出了附加摩擦转矩的特性的一个例子；

图4A和图4B以可视的模型示出附加摩擦转矩的特性的图；

图5示出了第一实施方式中的附加摩擦转矩的特性的一个例子；

图6是示出第一实施方式中的控制处理的流程图；

图7A和图7B是示出相对于目标角速度ωvg的增益Kvg及摩擦转矩Ttvg的适宜值的映射图的一个例子。

图8是示出第二实施方式中的控制处理的流程图。

1转向盘

2转向轴

3转向操作角传感器

4转向转矩传感器

5小齿轮

6转向齿条

7马达

8马达转角传感器

12车轮

15车速传感器

30控制器

50转向控制系统

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明优选的实施方式。

[装置结构]

首先，对应用本实施方式涉及的动力转向装置的系统(以下称为“转向控制系统”)50的整体结构进行说明。图1是示出转向控制系统50的结构的简要图。

转向控制系统50主要包括转向盘1、转向轴2、转向操作角传感器3、转向转矩传感器4、小齿轮5、转向齿条6、马达7、马达转角传感器8、转向横拉杆10R、10L、转向节臂11R、11L、车轮(前轮)12FR、12FL、车速传感器15、以及控制器30。以下，转向横拉杆10R、10L、转向节臂11R、11L、以及车轮12FR、12FL的符号的末尾所标注的“R”、“L”在不区分它们而使用的情况下予以省略。

转向控制系统50由电动助力转向(EPS：ElectricPowerSteering)系统构成。具体地，转向控制系统50是被安装于车辆上并根据转向盘1的操作等来执行使车轮12F(转向轮)转向的控制的系统。

驾驶者为使车辆转弯等而操作转向盘1。转向盘1经由转向轴2与小齿轮5连接。在转向轴2上主要设置有转向操作角传感器3及转向转矩传感器4。另外，以下将转向盘1也简记为“转向盘”。

小齿轮5被构成为能够根据转向轴2的旋转而旋转，转向齿条6被构成为能够根据小齿轮5的旋转而移动。转向节臂11经由转向横拉杆10与转向齿条6连结，车轮12F与转向节臂11连结。在此情况下，转向横拉杆10及转向节臂11通过转向齿条6而动作，由此与转向节臂11连结的车轮12F被转向。

马达7例如由三相交流马达等构成，并与转向齿条6同轴地设置在转向齿轮箱(没有图示)内。马达7被构成为能够施加辅助转向齿条6移动的力或者阻碍转向齿条6移动的力。具体地，马达7在驾驶者的转向方向上施加辅助转矩，以提高转向感或转向稳定性等。相对于此，马达7在与驾驶者的转向方向相反的方向上施加附加摩擦转矩(即，施加转向反力)，以提高转向保持性能等。马达7通过从控制器30提供的控制信号S7来控制。

设置在转向控制系统50内的各种传感器如下其作用。转向操作角传感器3检测与驾驶者对转向盘1的操作对应的转向操作角，并将与检测出的转向操作角对应的检测信号S3提供给控制器30。转向转矩传感器4检测由驾驶者输入的转向转矩，并将与检测出的转向转矩对应的检测信号S4提供给控制器30。马达转角传感器8检测马达7的转角，并将与检测出的转角对应的检测信号S8提供给控制器30。车速传感器15检测车速(例如，检测车轮速度)，并将与检测出的车速对应的检测信号S15提供给控制器30。

传递比可变机构19是能够使输入给小齿轮5的转向轴2的旋转增速(或减速)的机构。即，传递比可变机构19使转向操作角和转向角之间的传递比可变。传递比可变机构19例如是VGRS。具体地，传递比可变机构19包括马达和可变齿轮等，并使转向轴2的输入轴2a和输出轴2b在可变齿轮部分连结。以后，假定“传递比”是指输出轴2b的旋转对输入轴2a的旋转之比。另外，将传递比可变机构19使转向轴2的旋转增速的场合、即传递比为1以上的场合简称为“轴增速时”。并且，将传递比可变机构19使转向轴2的旋转减速的场合、即传递比小于1的场合简称为“轴减速时”。

控制器30包括没有图示的CPU、ROM、RAM、以及A/D变换器等。控制器30基于从上述的各种传感器提供而来的检测信号S3、S4、S8、S15等来向马达7提供控制信号S7，从而对马达7进行控制。在本实施方式中，控制器30进行用于从马达7向转向盘施加附加摩擦转矩的控制(以下称为“摩擦施加控制”)。这样，控制器30作为本发明中的动力转向装置而发挥功能。另外，控制器30也可以通过执行车辆内的控制的ECU来实现。

[摩擦施加控制例]

接着，对控制器30执行的摩擦施加控制的一个例子进行说明。另外，这里所示的摩擦施加控制的例子未考虑传递比可变机构19的存在。关于考虑了传递比可变机构19的存在的摩擦施加控制，将在第一实施方式及第二实施方式中进行说明。

首先，控制器30基于转向操作角(以下记为“θ”)和车速(以下记为“V”)来求出应施加给转向盘的摩擦转矩(以下记为“Tt”)。接着，控制器30基于转向操作角θ和摩擦转矩Tt来求出目标转向操作角(以下记为“θt”)。接着，控制器30基于目标转向操作角θt与转向操作角θ的偏差(以下记为“Δθ”)来求出附加摩擦转矩(以下记为“Tc”)。即，控制器30基于目标转向操作角θt等来修正摩擦转矩Tt，并将修正后的摩擦转矩作为附加摩擦转矩Tc。并且，控制器30对马达7进行控制，以使上述求出的附加摩擦转矩Tc被施加给转向盘。

这里，参照图2至图4A和图4B具体地说明摩擦施加控制。

图2是示出求出摩擦转矩Tt的方法的一个例子的图。图2的横轴表示转向操作角θ，纵轴表示摩擦转矩Tt。更具体地说，图2相当于根据车速V规定了应针对转向操作角θ设定的摩擦转矩Tt的映射图。这里，作为一个例子，示出了与高速范围V2、中速范围V1、以及低速范围V0的每一个对应的映射图。控制器30参照这样的映射图来求出与当前的转向操作角θ以及车速V对应的摩擦转矩Tt。

根据图2所示的映射图，在同一转向操作角θ的情况下，车速越大，越大值的摩擦转矩Tt被设定。这是因为：在高速范围V2和中速范围V1中，从提高直进稳定性、在转向保持时降低转向保持力并提高稳定性的观点出发，优选产生一定程度的摩擦转矩，而另一方面在低速范围V0中，如果摩擦转矩大，有时会给驾驶者带来不适感，转向感恶化。另外，根据图2所示的映射图，在车速相同或者处于同一车速域的情况下，转向操作角θ越大，越大值的摩擦转矩Tt被设定。这是因为：在转向操作角θ大的情况下，车轮的转向角变大，因此容易产生大的横向力，从转向保持时降低转向保持力、提高稳定性的观点出发，需要更大的摩擦转矩。

接着，对基于如上求出的摩擦转矩Tt来求出目标转向操作角θt的方法进行说明。控制器30基于目标转向操作角θt和转向操作角θ的偏差Δθ(＝θt-θ)、以及由摩擦转矩Tt及增益K规定的偏差上限值Δ(＝Tt/K)来求出目标转向操作角θt。详细地说，控制器30首先在将目标转向操作角θt初始化为θ之后(如果已完成初始化，则不进行初始化)，求出偏差Δθ(＝θt-θ)，在“Δθ＞Δ”的情况下，将目标转向操作角θt改变为“θt＝θ+Δ”，在“Δθ＜-Δ”的情况下，将目标转向操作角θt改变为“θt＝θ-Δ”，在“-Δ≤Δθ≤Δ”的情况下，不改变目标转向操作角θt。另外，增益K是例如考虑转向系统的刚度等而确定的值。

接着，对基于如上求出的目标转向操作角θt来求出附加摩擦转矩Tc的方法进行说明。控制器30基于从目标转向操作角θt得到的偏差Δθ(＝θt-θ)、以及增益K(＝Tt/Δ)来求出附加摩擦转矩Tc。具体地说，控制器30从“Tc＝K·Δθ”即“Tc＝K(θt-θ)”求出附加摩擦转矩Tc。

图3是示出附加摩擦转矩Tc的特性的一个例子的图。图3的横轴表示转向操作角θ，纵轴表示附加摩擦转矩Tc(以左转的转矩的方向为正、以右转的转矩的方向为负)。这里，作为一个例子示出了摩擦转矩Tt为“Tt1”的场合和摩擦转矩Tt为“Tt2”的场合(Tt2＜Tt1)。例如，示出了车速为高速范围V2或中速范围V1时的摩擦转矩Tt1和车速为低速范围V0时的摩擦转矩Tt2(参照图2)。另外，在图3中，在“Tt1”和“Tt2”的任一情况下，为了容易理解，均简单地假定为目标转向操作角θt相同，并不根据转向操作角θ的变化而变化。另外，当目标转向操作角θt改变时，与此相应地只是曲线图以新的目标转向操作角θt为中心在横轴方向上平行移动。

如图3所示，由于“Δ＝Tt/K”，因此摩擦转矩Tt越大，偏差上限值Δ就越大(例如，“Tt₁”时的偏差上限值Δ₁大于“Tt₂”时的偏差上限值Δ₂)。另外，在“-Δ≤Δθ≤Δ”的范围中，目标转向操作角θt被维持不变，从“Tc＝K·Δθ”、即“Tc＝K(θt-θ)”，附加摩擦转矩Tc的大小与Δθ成比例地增加。并且，在“Δθ＞Δ”及“Δθ＜-Δ”的范围中，目标转向操作角θt如上改变，从而Δθ的大小恒定，因此从“Tc＝K·Δθ”、即“Tc＝K(θt-θ)”，附加摩擦转矩Tc的大小为与摩擦转矩Tt相应的恒定值。在此情况下，在“-Δ≤Δθ≤Δ”的范围中，应施加给转向盘1的摩擦转矩Tt实际上不施加给转向盘1，而是当Δθ的绝对值变得大于或等于偏差上限值Δ时，将附加摩擦转矩Tc的大小设定为应施加给转向盘1的摩擦转矩Tt的大小。即，增益K是决定附加摩擦转矩Tc的上升特性(这里，表示附加摩擦转矩Tc相对于Δθ的变化比例)的参数。在“-Δ≤Δθ≤Δ”的范围中不施加摩擦转矩Tt是为了抑制摩擦转矩容易过度敏感地振动、转向感恶化。

图4A和图4B是以可视的模型示出附加摩擦转矩Tc的特性的图。图4A是相当于“-Δ≤Δθ≤Δ”的范围的图。在此情况下，目标转向操作角θt不变化，制成相对于力T(例如由于向车轮的输入而产生的外力)平衡的力、即弹簧常数K(＝增益K)的弹簧以变位量(θt-θ)变位时的弹性力(＝K·Δθ)。图4B是相当于“Δθ＞Δ”及“Δθ＜-Δ”的范围的图。在此情况下，目标转向操作角θt向接受力T的方向改变，在与力T相向的方向上制成恒定的摩擦力Tt’(＜力T)。另外，摩擦力Tt’相当于将摩擦力Tt变换为力的值。

控制器30优选通过低通滤波器对附加摩擦转矩Tc进行滤波处理。例如，控制器30将式(1)乘以附加摩擦转矩Tc来作为该低通滤波器。

[式1]

$\frac{1}{\mathrm{fc}\×s+1}$ 式(1)

这里，“fc”是截止频率，“s”是低通滤波器的参数。截止频率fc优选是约1～2Hz的范围内的固定值或者可变值。这是因为，车辆的横摆共振频率位于该频率范围内，摩擦转矩的变化被适当地滤波，从而转向感变好。另外，车辆的横摆共振频率根据车速而改变，因此截止频率fc也可以根据车速而改变。或者，截止频率fc也可以简单地是与代表车速(例如80km/h)下的车辆的横摆共振频率相当的固定值。

在以下的第一实施方式及第二实施方式中，控制器30还基于传递比可变机构19的传递比或者与传递比相关的参数来改变附加摩擦转矩Tc。

[第一实施方式]

首先，对第一实施方式中的附加摩擦转矩Tc的改变方法进行说明。在第一实施方式中，基于传递比可变机构19的传递比来改变附加摩擦转矩Tc的上升特性。由此，控制器30恰当地设定附加摩擦转矩Tc。

具体地说，控制器30获取传递比可变机构19的传递比，并根据该传递比来改变增益K。控制器30例如从传递比可变机构19获取该传递比。并且，当传递比大于或等于1时，即轴增速时，控制器30根据该传递比来减小增益K。例如，控制器30使增益K和传递比成反比。即、控制器30使用输出轴2b的旋转相对于输入轴2a的旋转的增速率(以后称为“增速率Gvg”)如式(2)所示那样求出改变后的增益“Kvg”。

[数2]

$\mathrm{Kvg}=\frac{K}{1+\mathrm{Gvg}}$ 式(2)

在式(2)中，控制器30通过将增益K除以传递率(即“1+Gvg”)来算出增益Kvg。由此，控制器30基于传递率来恰当地改变附加摩擦转矩Tc。

接着，描述第一实施方式的效果。转向操作角传感器3为了得到高精度的转向操作角θ，通常使用从马达转角传感器8等检测出的马达7的转角来估计转向操作角θ。另一方面，马达7的转角受传递比可变机构19的传递比的影响。即、马达7的转角依照传递比而增大的结果，基于马达7的转角而估计的转向操作角θ的变动比驾驶者操纵的实际的转向操作角(以后称为“实际转向操作角”)的变动大。另外，控制器30如在摩擦施加控制的例子中所述的那样，基于转向操作角θ来计算附加摩擦转矩Tc。因此，当传递比可变机构19正在驱动时，由于检测的转向操作角θ与实际转向操作角不同而附加摩擦转矩Tc不被恰当设定，其结果，转向感有可能恶化。

相对于此，在第一实施方式中，控制器30通过根据传递比改变增益K，力恰当地改变附加摩擦转矩Tc的上升特性，设定与实际转向操作角相应的附加摩擦转矩Tc。对此，使用图5来进行说明。

图5是示出轴增速时的附加摩擦转矩Tc的特性的一个例子的图。图5的曲线图示出了摩擦转矩Tt为“Tt1”的场合。另外，在图5中，以实线表示使用了未考虑传递比时的增益K的附加摩擦转矩Tc的曲线图，以虚线表示使用了考虑传递比的增益Kvg的附加摩擦转矩Tc的曲线图。如图5所示，在增速时，增益Kvg与传递比成反比，并小于增益K。即，使用增益Kvg算出的附加摩擦转矩Tc比使用增益K算出的附加摩擦转矩Tc上升得缓慢。另外，如上所述，根据传递比，被检测的转向操作角θ的变动大于实际转向操作角的变动。因此，控制器30通过根据传递比改变增益K，能够恰当地设定基于实际转向操作角的附加摩擦转矩Tc。

(处理流程)

接着，对第一实施方式中的处理顺序进行说明。图6是示出在第一实施方式中由控制器30执行的处理顺序的流程图的一个例子。控制器30按照预定的周期反复执行图6所示流程图的处理。

首先，控制器30获取增速率Gvg(步骤S101)。例如，控制器30通过从传递比可变机构19发送的控制信号来获取增速率Gvg。

接着，控制器30基于增速率Gvg来改变增益K(步骤S102)。具体地说，控制器30使用式(2)并基于增速率Gvg来计算增益Kvg。

接着，控制器30计算附加摩擦转矩Tc(步骤S103)。此时，控制器30使用改变后的增益Kvg来计算附加摩擦转矩Tc。因此，控制器30能够考虑传递比而恰当地设定附加摩擦转矩Tc。因此，控制器30能够防止由传递比可变机构19引起的转向感的恶化。

(变形例1)

在上述的说明中，如式(2)所示，控制器30通过在轴增速时将增益K除以传递率来计算增益Kvg。但是，本发明可应用的增益Kvg的确定方法不限于此。例如，控制器30也可以通过参照映射图或方程式等根据轴增速时的传递比来确定增益Kvg。在此情况下，上述的映射图等通过实验等而制成，并预先保持在控制器30的存储器中。

(变形例2)

在上述的说明中，在轴增速时，控制器30基于传递比来减少增益K。此外，在轴减速时，控制器30也可以根据传递比来增加增益K。在轴减速时，实际转向操作角的变动大于被检测出的转向操作角θ的变动。因此，控制器30例如通过增益K除以传递比来求出改变后的增益Kvg。由此，增益Kvg根据传递比而增加。这样，控制器30通过根据传递比改变增益K，即使在轴减速时也能够恰当地设定基于实际转向操作角的附加摩擦转矩Tc。

(变形例3)

在上述的说明中，在轴增速时，控制器30基于传递比来改变增益K。代替之，控制器30也可以基于传递比来改变截止频率fc。在此情况下，控制器30例如通过参照表示与传递比对应的截止频率fc的适宜值的映射图或方程式来确定截止频率fc。上述的映射图等通过实验等而制成，并预先保持在控制器30的存储器中。这样，控制器30通过改变截止频率fc也能够调整附加摩擦转矩Tc的变化，能够改变上升特性。

[第二实施方式]

在第一实施方式中，控制器30通过改变增益K来改变附加摩擦转矩Tc的上升特性。在此基础上或者代替之，在第二实施方式中，控制器30将摩擦转矩Tt改变为恰当的值。由此，控制器30恰当地设定附加摩擦转矩Tc。以后，将改变后的摩擦转矩Tt特别记为“Ttvg”。

控制器30基于传递比可变机构19所使用的输出轴2b的目标角速度(以后称为“目标角速度ωvg”)来改变增益K和摩擦转矩Tt。这里，“目标角速度ωvg”作为一个例子假定表示输出轴2b相对于输入轴2a的相对角速度。从而，目标角速度ωvg在轴增速时取正值，在轴减速时取负值。另外，为便于说明，以下，不区分左转的转向或者右转的转向。即、目标角速度ωvg的符号不根据左转的转向和右转的转向的不同而变动。

具体地，控制器30通过参照与目标角速度ωvg对应的增益Kvg的映射图或者方程式、以及与目标角速度ωvg对应的摩擦转矩Ttvg的映射图或者方程式，基于目标角速度ωvg求出适当的增益Kvg及摩擦转矩Ttvg的值。上述的映射图等例如通过实验等而制成，并预先保持在控制器30的存储器中。

图7A是示出与目标角速度ωvg对应的增益Kvg的适宜值的映射图的一个例子。如图7A所示，当目标角速度ωvg大时，控制器30减小增益Kvg。即，在轴增速时，控制器30减缓附加摩擦转矩Tc的上升。这里，图7A中的“Kvg0”例如与不考虑目标角速度ωvg计算时的增益K一致。这样，控制器30调整附加摩擦转矩Tc的上升来实现恰当的转向感。

图7B是示出与目标角速度ωvg对应的摩擦转矩Ttvg的适宜值的映射图的一个例子。如图7B所示，目标角速度ωvg越大，摩擦转矩Ttvg就越小。即，在轴增速时，控制器30减小附加摩擦转矩Tc的最大值。这里，图7B中的“Ttvg0”例如与不考虑目标角速度ωvg计算时的摩擦转矩Tt一致。这样，控制器30在轴增速时减小附加摩擦转矩Tc的最大值来实现恰当的转向感。

在目标角速度ωvg取负值的轴减速时，控制器30例如将增益Kvg设定为“Kvg0”，将摩擦转矩Ttvg设定为“Ttvg0”。

(处理流程)

接着，对第二实施方式中的处理顺序进行说明。图8是示出在第二实施方式中由控制器30执行的处理顺序的流程图的一个例子。控制器30按照预定的周期反复执行图8所示流程图的处理。

首先，控制器30获取目标角速度ωvg(步骤S201)。例如，控制器30通过从传递比可变机构19发送的控制信号来获取目标角速度ωvg。

接着，控制器30基于目标角速度ωvg来导出增益Kvg和摩擦转矩Ttvg(步骤S202)。具体地说，控制器30通过使用图7A和图7B所示的映射图或者方程式等并基于目标角速度ωvg来导出增益Kvg和摩擦转矩Ttvg。

然后，控制器30计算附加摩擦转矩Tc(步骤S203)。此时，控制器30使用在步骤S202中导出的增益Kvg及摩擦转矩Ttvg来计算附加摩擦转矩Tc。因此，控制器30能够根据目标角速度ωvg来设定附加摩擦转矩Tc的上升特性及最大值。即，控制器30能够适当地设定附加摩擦转矩Tc。

(变形例1)

在第二实施方式中，控制器30使用目标角速度ωvg来改变附加摩擦转矩Tc，该目标角速度ωvg是传递比可变机构19的控制量的一个例子。但是，本发明可应用的例子不限于此。例如，控制器30也可以与第一实施方式同样地基于增速率或传递比来改变附加摩擦转矩Tc。在此情况下，控制器30例如通过参照预先制成的映射图等并基于增速率等来导出增益Kvg和摩擦转矩Ttvg。

(变形例2)

在第一及第二实施方式中，通过改变增益K来改变了附加摩擦转矩Tc的上升特性。但是，也可以代替之或者在此基础上由控制器30基于传递比或目标角速度ωvg等来改变截止频率fc。在此情况下，控制器30例如通过参照表示与传递比等对应的截止频率fc的适宜值的映射图或者方程式来确定截止频率fc。上述的映射图等通过实验等而制成，并预先保持在控制器30的存储器中。这样，控制器30通过改变截止频率fc也能够调整附加摩擦转矩Tc的变化，能够改变上升特性。

(变形例3)

在第二实施方式中，控制器30改变了摩擦转矩Tt和增益K这两者，但也可以仅改变摩擦转矩Tt。

产业上的可利用性

本发明能够利用于安装到车辆上的辅助驾驶者的转向操作的机构。

Claims (4)

1.一种动力转向装置，被安装在车辆上，所述动力转向装置的特征在于，包括：

传递比可变机构，其使转向操作角和转向角之间的传递比可变；

摩擦转矩设定单元，其基于所述转向操作角和车速来设定应施加给转向盘的摩擦转矩；

目标转向操作角设定单元，其基于所述转向操作角和所述摩擦转矩来设定目标转向操作角；

转矩施加单元，其基于所述目标转向操作角和转向操作角的偏差来决定附加摩擦转矩，并进行向转向盘施加所述附加摩擦转矩的控制；以及

附加摩擦转矩改变单元，其基于所述传递比来改变所述附加摩擦转矩。

2.如权利要求1所述的动力转向装置，其中，

所述附加摩擦转矩改变单元基于所述传递比来改变所述附加摩擦转矩的上升特性。

3.如权利要求2所述的动力转向装置，其中，

所述附加摩擦转矩改变单元在轴增速时使所述附加摩擦转矩的上升减缓。

4.如权利要求1至3中任一项所述的动力转向装置，其中，

所述附加摩擦转矩改变单元基于所述传递比来改变所述附加摩擦转矩的最大值。