JP2009166715A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009166715A JP2009166715A JP2008008038A JP2008008038A JP2009166715A JP 2009166715 A JP2009166715 A JP 2009166715A JP 2008008038 A JP2008008038 A JP 2008008038A JP 2008008038 A JP2008008038 A JP 2008008038A JP 2009166715 A JP2009166715 A JP 2009166715A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- command value
- compensation
- assist command
- steering assist
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
【解決手段】操舵系に操舵補助力を付与する電動モータ12を備え、少なくとも操舵トルクTに基づいて基本操舵補助指令値Irを演算し、位相遅れ補償部22で基本操舵補助指令値Irに対して位相遅れ補償を行って操舵補助指令値Iraを演算し、ロバスト安定化補償部23で位相補償された操舵補助指令値Iraに対してロバスト安定化補償を行って操舵補助指令値Irbを演算する。そして、この操舵補助指令値Irbを各補償値で補償した操舵補助指令値Itに基づいて電動モータ12を駆動制御する。
【選択図】図2
Description
そこで、本発明は、操舵補助制御の安定性を確保しつつ、良好な操舵感を実現することができる電動パワーステアリング装置を提供することを課題としている。
前記操舵補助指令値演算手段は、操舵トルクに基づいて演算される基本操舵補助指令値に対して位相遅れ補償を行う位相遅れ補償手段を備えることを特徴としている。
前記操舵補助指令値演算手段は、操舵トルクに基づいて演算される基本操舵補助指令値に対して位相遅れ補償を行う位相遅れ補償手段と、該位相遅れ補償手段で位相補償した操舵補助指令値をロバスト安定化補償する安定化補償手段とを備えることを特徴としている。
さらに、請求項4に係る電動パワーステアリング装置は、請求項1〜3の何れか1項に係る発明において、周波数に対する相補感度関数が10Hz〜30Hzの周波数帯で1に近づくように設定されていることを特徴としている。
また、安定性補償手段でアシストトルク制御の安定性を確保し、その上で位相遅れ補償を加えるので、アシストトルク制御の安定性を確保するための手段を用いることなく操舵感を調整可能となり、安定性を確保しつつ良好な操舵感を実現することができるという効果が得られる。
図1は、本発明に係る電動パワーステアリング装置の一実施形態を示す全体構成図である。
図中、符号1は、ステアリングホイールであり、このステアリングホイール1に運転者から作用される操舵力が入力軸2aと出力軸2bとを有するステアリングシャフト2に伝達される。このステアリングシャフト2は、入力軸2aの一端がステアリングホイール1に連結され、他端は操舵トルク検出手段としてのトルクセンサ3を介して出力軸2bの一端に連結されている。
トルクセンサ3は、ステアリングホイール1に付与されて入力軸2aに伝達された操舵トルクT検出する非接触式トルクセンサである。
図2は、操舵補助制御装置20の構成を示すブロック図である。この図2に示すように、操舵補助制御装置20は、操舵補助指令値演算部41と、指令補償部42と、モータ駆動部43と、を備えている。
アシストマップ部21には、操舵トルクT及び車速Vsが入力され、ルックアップテーブル等を参照して基本操舵補助指令値Irが出力される。
位相遅れ補償部22は、アシストマップ部21から入力される基本操舵補助指令値Irに対し位相遅れ補償を施し、その結果である操舵補助指令値Iraをロバスト安定化補償部23に出力する。具体的には、(T1s+1)/(T2s+1)のような伝達特性を基本操舵補助指令値Irに作用させるものとする。なお、T1<T2である。
ロバスト安定化補償部23は、特開平8−290778号公報に示されているような補償部であり、sをラプラス演算子とする特性式G(s)=(s2+a1・s+a2)/(s2+b1・s+b2)を有し、検出トルクに含まれる慣性要素とバネ要素から成る共振系の共振周波数のピーク値を除去し、制御系の安定性と応答性を阻害する共振周波数の位相のずれを補償する。なお、特性式G(s)のa1,a2,b1,b2は共振系の共振周波数により決定されるパラメータである。
そして、このロバスト安定化補償部23から出力される操舵補助指令値Irbは、後述する加算器36に出力される。
センタ応答性改善部24は、操舵トルクTが入力されて、センタ応答性改善指令値Ircを加算器36に対して出力する。このセンタ応答性改善部24では、アシスト特性不感帯での安定性確保、静摩擦の補償を行うようになっている。
角速度演算部31は、モータ電流検出部60で検出されたモータ電流Imと、端子電圧検出部70で検出された電動モータ12の端子電圧Vmとに基づいて、例えば、次式をもとにモータ角速度ωを算出する。
ここで、Rはモータ抵抗、Kは逆起電圧定数である
角加速度演算部32は、角速度演算部31で算出したモータ角速度ωを微分することにより、モータ角加速度αを算出し、これを慣性補償部34に出力する。
収斂性補償部33は、角速度演算部31で算出されたモータ角速度ω及び車速Vsに基づいてヨーレートの収斂性を補償する収斂性補償値Icを出力する。
そして、収斂性補償値Icと慣性補償値Iiとが加算器35で加算されて指令補償値Icomが算出され、これが加算器36に出力される。
モータ駆動部43は、電流指令値Itからモータ電流検出部60で検出されたモータ電流Imを減算して電流偏差ΔIを求める減算器61と、電流偏差ΔIに対して比例積分制御を行って電圧指令値Vtを算出するPI電流制御部62と、電圧指令値Vtに基づいてデューティ演算を行ってデューティ比を算出し、そのデューティ比に基づいてパルス幅変調を行ってパルス幅変調信号を出力するパルス幅変調部63と、このパルス幅変調信号に基づいてモータ電流Iを電動モータ12に出力するHブリッジ回路64と、を備えている。
図7は、望ましい相補感度関数を示す特性図である。この図7に示すように、運転者が感応する周波数に対する相補感度関数T(s)は常時1以下であり、電動パワーステアリング装置の固有値(10Hz〜13Hz)からサスペンションの固有値(13Hz〜17Hz)を経て、更にフラッタ振動領域(15Hz〜25Hz)を経てモータのトルクリップル領域(15Hz〜30Hz)までにおいて、平坦つまり0dB=1に近い直線特性となっており、他の領域においてはゼロに近づくような傾斜特性となっている。
そして、本実施形態では、以下のような機械設計が図7に示す相補感度関数をより効果的に実現する。具体的には、特開2000−159128号公報に示されているような転がり式ラックアンドピニオンを使用し、プレッシャパッド部に摩擦ブロックを配設することでラック推力が低い領域での逆入力を低くし、高速走行で重要な微小舵角領域での路面情報を改善したり、モータ減速機構のウォーム軸支持部において、ラバーダンパ(ゴム)を、ブッシュを介してスプライン部に挿入することで、モータの摩擦及び慣性に阻止されることなく路面情報をハンドル軸に伝達したり、操舵トルクを検出するトルクセンサとして非接触式トルクセンサを使用することで、トルクセンサの検出特性のヒステリシス特性を小さく抑えたりする。
以上のような構成により、運転者による操舵操作によってトルクセンサ3で検出された操舵トルクT、及び車速センサ16で検出された車速検出値Vsが操舵補助制御装置20に入力され、アシストマップ部21で操舵トルクT及び車速Vsに応じた基本操舵補助指令値Irが算出される。基本操舵補助指令値Irは、操舵トルクに対する操舵補助を遅らせるために位相遅れ補償部22で位相補償され、位相補償された操舵補助指令値Iraがロバスト安定化補償部23に入力される。そして、ロバスト安定化補償部23でロバスト安定化補償された操舵補助指令値Irbが加算器36に入力される。
そして、収斂性補償部33でモータ角速度ω及び車速Vsに基づいて収斂性補償値Icが算出され、慣性補償部34でモータ角加速度αに基づいて慣性補償値Iiが算出され、これらが加算器35に入力されて指令値補償値Icomが算出され、これが加算器36で操舵補助指令値Irbに加算される。
加算器36から出力される操舵補助指令値Itは、モータ駆動部43に入力され、このモータ駆動部43で、モータ電流検出部60で検出されたモータ電流Imと上記操舵補助指令値Itとに基づいた電流フィードバック制御により電動モータ12が駆動制御される。これにより、操舵トルクTに応じた操舵補助トルクが発生され、これが減速ギヤ11を介してステアリングシャフト2の出力軸2bに伝達されるので、運転者の操舵負担を軽減させることができる。
これに対して、本実施形態では、操舵補助指令値演算部に安定性確保のためのロバスト安定化補償と操舵感改善のための位相遅れ補償とを含むので、操舵系の安定性の確保と操舵感の向上との両立を実現することができる。
さらに、前記位相遅れ補償の周波数に対する相補感度関数を、10Hz〜30Hzで1に近づけるように設定するので、路面情報に合致した望ましい相補感度関数に適合した制御系を実現することができ、安定かつ快適な操舵感を得ることができる。
また、上記実施形態においては、電動モータとしてブラシモータシステムを適用する場合について説明したが、ホールセンサタイプのロータ角度センサを備えた矩形波駆動ブラシレスモータを適用することもできる。
Claims (4)
- 操舵系に運転者の操舵負担を軽減する操舵補助力を付与する電動モータと、操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、操舵トルクに基づいて操舵補助指令値を演算する操舵補助指令値演算手段と、前記操舵補助指令値に基づいて前記電動モータを駆動制御するモータ駆動制御手段とを備える電動パワーステアリング装置であって、
前記操舵補助指令値演算手段は、操舵トルクに基づいて演算される基本操舵補助指令値に対して位相遅れ補償を行う位相遅れ補償手段を備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 操舵系に運転者の操舵負担を軽減する操舵補助力を付与する電動モータと、操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、操舵トルクに基づいて操舵補助指令値を演算する操舵補助指令値演算手段と、前記操舵補助指令値に基づいて前記電動モータを駆動制御するモータ駆動制御手段とを備える電動パワーステアリング装置であって、
前記操舵補助指令値演算手段は、操舵トルクに基づいて演算される基本操舵補助指令値に対して位相遅れ補償を行う位相遅れ補償手段と、該位相遅れ補償手段で位相補償した操舵補助指令値をロバスト安定化補償する安定化補償手段とを備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記位相遅れ補償手段の周波数帯が10Hz以下に設定されていることを特徴とする請求項1又は2に記載の電動パワーステアリング装置。
- 周波数に対する相補感度関数が10Hz〜30Hzの周波数帯で1に近づくように設定されていることを特徴とする請求項1〜3の何れか1項に記載の電動パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008008038A JP2009166715A (ja) | 2008-01-17 | 2008-01-17 | 電動パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008008038A JP2009166715A (ja) | 2008-01-17 | 2008-01-17 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009166715A true JP2009166715A (ja) | 2009-07-30 |
Family
ID=40968408
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008008038A Pending JP2009166715A (ja) | 2008-01-17 | 2008-01-17 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2009166715A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107000785A (zh) * | 2014-11-19 | 2017-08-01 | 日本精工株式会社 | 电动助力转向装置 |
CN113972899A (zh) * | 2021-10-22 | 2022-01-25 | 中国科学院光电技术研究所 | 一种针对惯性环节的新型运算放大补偿电路及其控制系统 |
CN114206706A (zh) * | 2019-08-09 | 2022-03-18 | 日本电产株式会社 | 控制装置、驱动装置、电动助力转向装置以及控制方法 |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08282519A (ja) * | 1995-04-10 | 1996-10-29 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JPH08290778A (ja) * | 1995-04-21 | 1996-11-05 | Nippon Seiko Kk | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 |
JP2000159128A (ja) * | 1998-11-26 | 2000-06-13 | Nsk Ltd | 電動式パワーステアリング装置 |
JP2001334948A (ja) * | 2000-05-25 | 2001-12-04 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2002029433A (ja) * | 2000-07-19 | 2002-01-29 | Mitsubishi Electric Corp | 電動式パワーステアリング装置 |
JP2003170844A (ja) * | 2001-12-07 | 2003-06-17 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2003341357A (ja) * | 2002-05-24 | 2003-12-03 | Yamaha Motor Co Ltd | 車両用ウインドシールド構造 |
JP2004050972A (ja) * | 2002-07-19 | 2004-02-19 | Mitsubishi Motors Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2007161157A (ja) * | 2005-12-15 | 2007-06-28 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2007302050A (ja) * | 2006-05-09 | 2007-11-22 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
-
2008
- 2008-01-17 JP JP2008008038A patent/JP2009166715A/ja active Pending
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08282519A (ja) * | 1995-04-10 | 1996-10-29 | Mitsubishi Electric Corp | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JPH08290778A (ja) * | 1995-04-21 | 1996-11-05 | Nippon Seiko Kk | 電動パワ−ステアリング装置の制御装置 |
JP2000159128A (ja) * | 1998-11-26 | 2000-06-13 | Nsk Ltd | 電動式パワーステアリング装置 |
JP2001334948A (ja) * | 2000-05-25 | 2001-12-04 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2002029433A (ja) * | 2000-07-19 | 2002-01-29 | Mitsubishi Electric Corp | 電動式パワーステアリング装置 |
JP2003170844A (ja) * | 2001-12-07 | 2003-06-17 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置の制御装置 |
JP2003341357A (ja) * | 2002-05-24 | 2003-12-03 | Yamaha Motor Co Ltd | 車両用ウインドシールド構造 |
JP2004050972A (ja) * | 2002-07-19 | 2004-02-19 | Mitsubishi Motors Corp | 電動パワーステアリング装置 |
JP2007161157A (ja) * | 2005-12-15 | 2007-06-28 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2007302050A (ja) * | 2006-05-09 | 2007-11-22 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107000785A (zh) * | 2014-11-19 | 2017-08-01 | 日本精工株式会社 | 电动助力转向装置 |
CN107000785B (zh) * | 2014-11-19 | 2018-07-17 | 日本精工株式会社 | 电动助力转向装置 |
CN114206706A (zh) * | 2019-08-09 | 2022-03-18 | 日本电产株式会社 | 控制装置、驱动装置、电动助力转向装置以及控制方法 |
CN114206706B (zh) * | 2019-08-09 | 2024-01-16 | 日本电产株式会社 | 控制装置、驱动装置、电动助力转向装置以及控制方法 |
CN113972899A (zh) * | 2021-10-22 | 2022-01-25 | 中国科学院光电技术研究所 | 一种针对惯性环节的新型运算放大补偿电路及其控制系统 |
CN113972899B (zh) * | 2021-10-22 | 2023-06-30 | 中国科学院光电技术研究所 | 一种针对惯性环节的新型运算放大补偿电路及其控制系统 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4495739B2 (ja) | 操舵システム | |
JP3412579B2 (ja) | 車両の電動パワーステアリング装置 | |
JP3698613B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5971426B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
WO2014122907A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US20090271069A1 (en) | Control unit of electric power steering apparatus | |
WO2012073760A1 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2004314891A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2008120343A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
US8862330B2 (en) | Electric power steering system | |
JP2009274692A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5959981B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP2008230580A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5189780B2 (ja) | 操舵システム | |
JP2009166715A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP5265436B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置およびその制御方法 | |
JP2006131179A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6326171B1 (ja) | 操舵制御装置、電動パワーステアリング装置 | |
JP4359315B2 (ja) | 車両の全輪操舵装置 | |
JP2008092633A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4622593B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP4797294B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP5155844B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6252059B2 (ja) | ステアリング制御装置 | |
JP2015058753A (ja) | ステアリング制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Effective date: 20101022 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Effective date: 20101022 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101118 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Effective date: 20111216 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 |
|
A977 | Report on retrieval |
Effective date: 20120621 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Effective date: 20120821 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 |
|
A521 | Written amendment |
Effective date: 20120926 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20130326 |