JPH09207802A - トルクステアを補償する方法及び装置 - Google Patents
トルクステアを補償する方法及び装置Info
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- JPH09207802A JPH09207802A JP9016624A JP1662497A JPH09207802A JP H09207802 A JPH09207802 A JP H09207802A JP 9016624 A JP9016624 A JP 9016624A JP 1662497 A JP1662497 A JP 1662497A JP H09207802 A JPH09207802 A JP H09207802A
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/046—Controlling the motor
- B62D5/0472—Controlling the motor for damping vibrations
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
Abstract
(57)【要約】
【課題】 パワーアシストステアリング装置におけるト
ルクステアを補償する方法及び装置を提供する。 【解決手段】 前輪駆動車両のパワーアシストステアリ
ング装置におけるトルクステア補償装置（１０）はエン
ジン速度センサ（６０）又は路面車輪駆動トルクセンサ
（６１）を有する。トルクセンサ（３２）は適用ステア
リングトルクを感知する。電気アシストモータ（２８）
は車両のステアリング時に運転手をアシストするための
パワーアシストを提供する。コントローラ（６２）は感
知した適用ステアリングトルクに基づき、及び、感知し
たエンジン速度又は路面車輪駆動トルクに基づき電気ア
シストモータを制御し、トルクステアを補償する。
ルクステアを補償する方法及び装置を提供する。 【解決手段】 前輪駆動車両のパワーアシストステアリ
ング装置におけるトルクステア補償装置（１０）はエン
ジン速度センサ（６０）又は路面車輪駆動トルクセンサ
（６１）を有する。トルクセンサ（３２）は適用ステア
リングトルクを感知する。電気アシストモータ（２８）
は車両のステアリング時に運転手をアシストするための
パワーアシストを提供する。コントローラ（６２）は感
知した適用ステアリングトルクに基づき、及び、感知し
たエンジン速度又は路面車輪駆動トルクに基づき電気ア
シストモータを制御し、トルクステアを補償する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両のパワーステア
リング装置の制御する技術に関し、特に、前輪駆動車両
におけるトルクを補償する方法及び装置に関する。
リング装置の制御する技術に関し、特に、前輪駆動車両
におけるトルクを補償する方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】大半の前輪駆動車両においては、「トル
クステア」として知られる現象が生じる。トルクステア
は車両のエンジンにより発生したトルクに起因する車両
のステアリング効果である。トルクステアの主な原因は
２つある。第１の原因としては、車両エンジンにより発
生したトルクが車両の前輪に不均一に伝達された場合
に、トルクステアが生じる。第２の原因としては、車両
エンジンにより発生したトルクに対する車両前輪の不均
一な応答によっても、トルクステアが生じる。
クステア」として知られる現象が生じる。トルクステア
は車両のエンジンにより発生したトルクに起因する車両
のステアリング効果である。トルクステアの主な原因は
２つある。第１の原因としては、車両エンジンにより発
生したトルクが車両の前輪に不均一に伝達された場合
に、トルクステアが生じる。第２の原因としては、車両
エンジンにより発生したトルクに対する車両前輪の不均
一な応答によっても、トルクステアが生じる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】トルクステアの概念を
例を挙げて説明する。運転手が前輪駆動車両で直線道路
を直進していたと仮定する。運転手が急激に加速を行っ
た場合（すなわち、エンジンの回転数（ｒ．ｐ．ｍ）を
急激に増大させた場合）、車両に作用するトルクステア
効果のため、車両は左方又は右方へ曲がろうとする。従
って、このような状況では、運転手は直線道路での直進
を維持するためにトルクステア効果を補償する必要があ
る。
例を挙げて説明する。運転手が前輪駆動車両で直線道路
を直進していたと仮定する。運転手が急激に加速を行っ
た場合（すなわち、エンジンの回転数（ｒ．ｐ．ｍ）を
急激に増大させた場合）、車両に作用するトルクステア
効果のため、車両は左方又は右方へ曲がろうとする。従
って、このような状況では、運転手は直線道路での直進
を維持するためにトルクステア効果を補償する必要があ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は前輪駆動車両に
おけるトルクステアを補償する方法及び装置を提供し、
運転手がトルクステア効果を修正する動作を行わなくて
済むようにする。
おけるトルクステアを補償する方法及び装置を提供し、
運転手がトルクステア効果を修正する動作を行わなくて
済むようにする。
【０００５】本発明の１つの実施の形態によれば、パワ
ーアシストステアリング装置を有する車両におけるトル
クステアを補償する装置が提供される。この装置はトル
クステアを表す車両の作動特性を感知する手段を有す
る。運転手適用ステアリングトルクを感知する手段を設
ける。この装置は更に、トルクステアを補償するため
に、感知した適用ステアリングトルクに基づき、及び、
感知したトルクステア特性（トルクステアを表す車両の
作動特性）に基づきパワーアシストステアリング装置を
制御する制御手段を有する。
ーアシストステアリング装置を有する車両におけるトル
クステアを補償する装置が提供される。この装置はトル
クステアを表す車両の作動特性を感知する手段を有す
る。運転手適用ステアリングトルクを感知する手段を設
ける。この装置は更に、トルクステアを補償するため
に、感知した適用ステアリングトルクに基づき、及び、
感知したトルクステア特性（トルクステアを表す車両の
作動特性）に基づきパワーアシストステアリング装置を
制御する制御手段を有する。
【０００６】本発明の好ましい実施の形態によれば、ト
ルクステアを表す車両の作動特性を感知する手段はエン
ジン速度又は路面車輪駆動トルクを感知する。
ルクステアを表す車両の作動特性を感知する手段はエン
ジン速度又は路面車輪駆動トルクを感知する。
【０００７】本発明の別の実施の形態によれば、車両の
パワーアシストステアリング装置におけるトルクステア
を補償する方法が提供される。この方法はトルクステア
を表す車両の作動特性を感知する工程と、運転手による
適用ステアリングトルクを感知する工程と、トルクステ
アを補償するために、感知した適用ステアリングトルク
に基づき、及び、トルクステアを表す感知した作動特性
に基づきパワーアシストステアリング装置を制御する工
程とから成る。
パワーアシストステアリング装置におけるトルクステア
を補償する方法が提供される。この方法はトルクステア
を表す車両の作動特性を感知する工程と、運転手による
適用ステアリングトルクを感知する工程と、トルクステ
アを補償するために、感知した適用ステアリングトルク
に基づき、及び、トルクステアを表す感知した作動特性
に基づきパワーアシストステアリング装置を制御する工
程とから成る。
【０００８】本発明の好ましい実施の形態によれば、ト
ルクステアを表す車両の作動特性を感知する工程は車両
のエンジンの回転数を感知する工程又は路面車輪駆動ト
ルクを感知する工程を有する。
ルクステアを表す車両の作動特性を感知する工程は車両
のエンジンの回転数を感知する工程又は路面車輪駆動ト
ルクを感知する工程を有する。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１を参照すると、本発明に係る
車両のトルクステア補償装置１０は入力シャフト１４に
接続した車両ハンドル１２を有する。ピニオンギヤ１６
は出力シャフト１８に接続している。入力シャフト１４
はトーションバー２０を介して出力シャフト１８に連結
している。トーションバー２０は車両のハンドル１２に
加えられたトルクに応答して捩れ、入力シャフト１４と
出力シャフト１８との間の相対回転を許容する。ストッ
パ（図示せず）は既知の方法で入力シャフト１４と出力
シャフト１８との間の相対回転の量を制限する。
車両のトルクステア補償装置１０は入力シャフト１４に
接続した車両ハンドル１２を有する。ピニオンギヤ１６
は出力シャフト１８に接続している。入力シャフト１４
はトーションバー２０を介して出力シャフト１８に連結
している。トーションバー２０は車両のハンドル１２に
加えられたトルクに応答して捩れ、入力シャフト１４と
出力シャフト１８との間の相対回転を許容する。ストッ
パ（図示せず）は既知の方法で入力シャフト１４と出力
シャフト１８との間の相対回転の量を制限する。
【００１０】ピニオンギヤ１６はリニアステアリング部
材即ちラック２２の直歯（図示せず）に噛合するはすば
歯（図示せず）を有する。ラック２２はステアリングリ
ンク機構を介して車両の操舵可能な車輪２４、２６に既
知の方法で連結される。ピニオンギヤ１６及びラック２
２はラック／ピニオンギヤセットを構成する。
材即ちラック２２の直歯（図示せず）に噛合するはすば
歯（図示せず）を有する。ラック２２はステアリングリ
ンク機構を介して車両の操舵可能な車輪２４、２６に既
知の方法で連結される。ピニオンギヤ１６及びラック２
２はラック／ピニオンギヤセットを構成する。
【００１１】車両のエンジン２７は車輪２４、２６に既
知の方法で連結される。車輪２４、２６は前輪駆動車両
の駆動車輪である。本発明は全輪駆動車両にも適用でき
る。
知の方法で連結される。車輪２４、２６は前輪駆動車両
の駆動車輪である。本発明は全輪駆動車両にも適用でき
る。
【００１２】ハンドル１２を回したとき、ラック／ピニ
オンギヤセットはハンドル１２の回転運動をラック２２
の直線運動に変換する。ラック２２が直線的に動くと、
操舵可能な車輪２４、２６が関連するステアリング軸の
まわりで枢動し、車両が操舵される。電気アシストモー
タ２８は、好ましくはボール／ナット駆動機構（図示せ
ず）を介して、ラック２２に接続されている。モータ２
８を付勢したとき、このモータはラック２２のステアリ
ング運動時（従って、車両のステアリング時）に車両の
運転手を補助するためのパワーアシストトルクを提供す
る。
オンギヤセットはハンドル１２の回転運動をラック２２
の直線運動に変換する。ラック２２が直線的に動くと、
操舵可能な車輪２４、２６が関連するステアリング軸の
まわりで枢動し、車両が操舵される。電気アシストモー
タ２８は、好ましくはボール／ナット駆動機構（図示せ
ず）を介して、ラック２２に接続されている。モータ２
８を付勢したとき、このモータはラック２２のステアリ
ング運動時（従って、車両のステアリング時）に車両の
運転手を補助するためのパワーアシストトルクを提供す
る。
【００１３】シャフト位置センサ３０は入力シャフト１
４及び出力シャフト１８に接続される。シャフト位置セ
ンサ３０はトーションバー２０と組合わさってトルクセ
ンサ３２を構成する。シャフト位置センサ３０は入力シ
ャフト１４と出力シャフト１８との間の相対回転位置を
表す出力信号をライン３４上に発生させる。入力シャフ
ト１４と出力シャフト１８との間のこの相対回転位置
は、車両の運転手が車両ハンドル１２に加えたステアリ
ングトルクを表す。それ故、シャフト位置センサ３０か
ら得られたライン３４上の出力信号の値はハンドル１２
に加えられたステアリングトルク（本明細書において、
「適用ステアリングトルク」という）の値又は量を表
す。
４及び出力シャフト１８に接続される。シャフト位置セ
ンサ３０はトーションバー２０と組合わさってトルクセ
ンサ３２を構成する。シャフト位置センサ３０は入力シ
ャフト１４と出力シャフト１８との間の相対回転位置を
表す出力信号をライン３４上に発生させる。入力シャフ
ト１４と出力シャフト１８との間のこの相対回転位置
は、車両の運転手が車両ハンドル１２に加えたステアリ
ングトルクを表す。それ故、シャフト位置センサ３０か
ら得られたライン３４上の出力信号の値はハンドル１２
に加えられたステアリングトルク（本明細書において、
「適用ステアリングトルク」という）の値又は量を表
す。
【００１４】ライン３４上の適用ステアリングトルク信
号はステアリングトルクコマンド回路３６へ送られる。
ステアリングトルクコマンド回路３６はモータ２８が提
供すべき所望のアシストトルクの量を決定し、所望のア
シストトルクの決定された量を表す値を有するトルクコ
マンド出力４０を発生させる。トルクコマンド出力４０
は２つのパラメータ、即ち、（１）適用ステアリングト
ルクの値、及び（２）車両速度（車速）の関数である。
号はステアリングトルクコマンド回路３６へ送られる。
ステアリングトルクコマンド回路３６はモータ２８が提
供すべき所望のアシストトルクの量を決定し、所望のア
シストトルクの決定された量を表す値を有するトルクコ
マンド出力４０を発生させる。トルクコマンド出力４０
は２つのパラメータ、即ち、（１）適用ステアリングト
ルクの値、及び（２）車両速度（車速）の関数である。
【００１５】車両速度センサ３８は、感知した車速を表
す値を有する車速出力信号を発生させ、この信号はトル
クコマンド回路３６へ送られる。典型的には、車速が増
大するにつれて、モータ２８からの所望のアシストトル
クの量は減少する。当業界では、これを「速度比例ステ
アリング」と呼んでいる。トルクコマンド出力４０のほ
かに、ステアリングトルクコマンド回路３６はライン３
４上のトルクセンサ３２によって表された適用ステアリ
ングトルクの方向（即ち、左旋回又は右旋回）を表す符
号値を有する符号出力４２をも発生させる。適用ステア
リングトルク及び車速に基づき電気アシストモータを制
御するための（回路３６の如き）トルクコマンド回路の
作動は当業界において既知であるから、このような作動
の詳細な説明は省略する。本発明に関連するトルクコマ
ンド回路の一例は米国特許第５，２５７，８２８号明細
書に記載されている。
す値を有する車速出力信号を発生させ、この信号はトル
クコマンド回路３６へ送られる。典型的には、車速が増
大するにつれて、モータ２８からの所望のアシストトル
クの量は減少する。当業界では、これを「速度比例ステ
アリング」と呼んでいる。トルクコマンド出力４０のほ
かに、ステアリングトルクコマンド回路３６はライン３
４上のトルクセンサ３２によって表された適用ステアリ
ングトルクの方向（即ち、左旋回又は右旋回）を表す符
号値を有する符号出力４２をも発生させる。適用ステア
リングトルク及び車速に基づき電気アシストモータを制
御するための（回路３６の如き）トルクコマンド回路の
作動は当業界において既知であるから、このような作動
の詳細な説明は省略する。本発明に関連するトルクコマ
ンド回路の一例は米国特許第５，２５７，８２８号明細
書に記載されている。
【００１６】ステアリングトルクコマンド回路３６の出
力４０は加算回路４４の一方の入力に接続する。乗算回
路４６はトルクステア補償出力４８を提供し、この出力
は加算回路４４のもう一方の入力に送られる。加算回路
４４は出力４０のトルクコマンド値と出力４８のトルク
ステア補償値との合計値に等しい補償されたトルクコマ
ンド出力５０を提供する。補償されたトルクコマンド出
力５０の値は、モータ２８が（１）所望のステアリング
アシストトルク（出力４０）を提供し、（２）車両のト
ルクステア効果（出力４８）を補償するのに必要なアシ
ストトルクの値である。
力４０は加算回路４４の一方の入力に接続する。乗算回
路４６はトルクステア補償出力４８を提供し、この出力
は加算回路４４のもう一方の入力に送られる。加算回路
４４は出力４０のトルクコマンド値と出力４８のトルク
ステア補償値との合計値に等しい補償されたトルクコマ
ンド出力５０を提供する。補償されたトルクコマンド出
力５０の値は、モータ２８が（１）所望のステアリング
アシストトルク（出力４０）を提供し、（２）車両のト
ルクステア効果（出力４８）を補償するのに必要なアシ
ストトルクの値である。
【００１７】トルクステア補償出力４８はトルクステア
制御回路５８により提供されたトルクステア出力５６の
値に符号出力４２を掛け合わせて得られる値である。ト
ルクステア制御回路５８は、（１）車両速度センサ３８
により感知された車速、及び（２）エンジン回転数
（ｒ．ｐ．ｍ）センサ６０により感知された車両のエン
ジンの回転数（ｒ．ｐ．ｍ）に基づき、トルクステア出
力５６の値を決定する。好ましい発明の実施の形態によ
れば、トルクステア制御回路５８、乗算回路４６、加算
回路４４及びステアリングトルクコマンド回路３６はす
べて、マイクロコンピュータコントローラ６２内でプロ
グラムされている。エンジン速度はトルクステアの量を
表す。
制御回路５８により提供されたトルクステア出力５６の
値に符号出力４２を掛け合わせて得られる値である。ト
ルクステア制御回路５８は、（１）車両速度センサ３８
により感知された車速、及び（２）エンジン回転数
（ｒ．ｐ．ｍ）センサ６０により感知された車両のエン
ジンの回転数（ｒ．ｐ．ｍ）に基づき、トルクステア出
力５６の値を決定する。好ましい発明の実施の形態によ
れば、トルクステア制御回路５８、乗算回路４６、加算
回路４４及びステアリングトルクコマンド回路３６はす
べて、マイクロコンピュータコントローラ６２内でプロ
グラムされている。エンジン速度はトルクステアの量を
表す。
【００１８】本発明の別の実施の形態によれば、路面車
輪駆動トルクセンサ６１は車両のエンジン２７と車両の
駆動車輪２４、２６との間で（好ましくは、車両のトラ
ンスミッションにおいて）接続される。路面車輪駆動ト
ルクセンサは駆動車輪２４、２６に加えられている駆動
トルクを表す電気信号を発生させ、この信号はトルクス
テア制御回路５８へ送られる。加えられた駆動トルクの
量はトルクステアの量を表す。
輪駆動トルクセンサ６１は車両のエンジン２７と車両の
駆動車輪２４、２６との間で（好ましくは、車両のトラ
ンスミッションにおいて）接続される。路面車輪駆動ト
ルクセンサは駆動車輪２４、２６に加えられている駆動
トルクを表す電気信号を発生させ、この信号はトルクス
テア制御回路５８へ送られる。加えられた駆動トルクの
量はトルクステアの量を表す。
【００１９】トルクステア補償出力５６の値とセンサ３
８からの車速とセンサ６０からのエンジン回転数又はセ
ンサ６１からの路面車輪駆動トルクとの間の機能的な関
係はその車両の特定のプラットフォームに依存する。各
車両のプラットフォームはそれに特有の機能的な関係を
有する。車両の特定のプラットフォームに対して、トル
クステア補償に関する機能的な関係が経験的に決定さ
れ、この関係をマイクロコンピュータコントローラ６２
内に内部検索テーブル（メモリー）の形で記憶させるこ
とができる。代わりに、トルクステア補償に関する機能
的な関係はコントローラ６２内に記憶された等式により
決定することができる。
８からの車速とセンサ６０からのエンジン回転数又はセ
ンサ６１からの路面車輪駆動トルクとの間の機能的な関
係はその車両の特定のプラットフォームに依存する。各
車両のプラットフォームはそれに特有の機能的な関係を
有する。車両の特定のプラットフォームに対して、トル
クステア補償に関する機能的な関係が経験的に決定さ
れ、この関係をマイクロコンピュータコントローラ６２
内に内部検索テーブル（メモリー）の形で記憶させるこ
とができる。代わりに、トルクステア補償に関する機能
的な関係はコントローラ６２内に記憶された等式により
決定することができる。
【００２０】加算回路４４により得られたトルク補償出
力５０は駆動制御回路５２へ送られる。駆動制御回路５
２はモータの付勢電流及びモータの回転方向を制御する
に当ってトルク補償出力５０を使用する。モータ駆動出
力５４がモータ２８に送られてモータ２８を付勢し、モ
ータが補償されたアシストトルク、即ち感知したトルク
ステア効果に対して補償されたアシストトルクを発生さ
せる。
力５０は駆動制御回路５２へ送られる。駆動制御回路５
２はモータの付勢電流及びモータの回転方向を制御する
に当ってトルク補償出力５０を使用する。モータ駆動出
力５４がモータ２８に送られてモータ２８を付勢し、モ
ータが補償されたアシストトルク、即ち感知したトルク
ステア効果に対して補償されたアシストトルクを発生さ
せる。
【００２１】電気パワーアシストステアリング装置に関
連して本発明を説明したが、本発明はこのような装置に
限定されない。本発明は液圧パワーステアリング装置を
有する前輪駆動車両又は全輪駆動車両に等しく使用でき
る。液圧装置においては、電気的に制御される電気アシ
ストモータの代わりに、測定されたエンジン回転数又は
感知された路面車輪駆動トルクに基づいて液圧的な差圧
を電気的に制御し、車両のトルクステアを補償する。液
圧アシストステアリング装置の電気的な制御はポンプと
液圧アシスト装置との間の弁を電気的に制御することに
より達成される。
連して本発明を説明したが、本発明はこのような装置に
限定されない。本発明は液圧パワーステアリング装置を
有する前輪駆動車両又は全輪駆動車両に等しく使用でき
る。液圧装置においては、電気的に制御される電気アシ
ストモータの代わりに、測定されたエンジン回転数又は
感知された路面車輪駆動トルクに基づいて液圧的な差圧
を電気的に制御し、車両のトルクステアを補償する。液
圧アシストステアリング装置の電気的な制御はポンプと
液圧アシスト装置との間の弁を電気的に制御することに
より達成される。
【００２２】本発明についての以上の説明から、本発明
の要旨内で種々の改良、変形、修正が可能であること明
らかである。
の要旨内で種々の改良、変形、修正が可能であること明
らかである。
【図１】本発明に係るトルクステア補償装置のブロック
線図である。
線図である。
１０ トルクステア補償装置 １２ ハンドル ２７ エンジン ３２ トルクセンサ ２８ 電気アシストモータ ３８ 車両速度センサ ６０ エンジン回転数センサ ６２ コントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ジョゼフ・ディー・ミラー アメリカ合衆国ミシガン州48331，ファー ミントン・ヒルズ，フォレスト・ヒル・ド ライヴ 29168 (72)発明者 クリス・マンジオス アメリカ合衆国ミシガン州48098，トロイ, コングレス 1024
Claims (14)
- 【請求項１】 パワーアシストステアリング装置を有す
る車両におけるトルクステアを補償するための装置にお
いて、 トルクステアを表す車両の作動特性を感知する特性感知
手段と；運転手適用ステアリングトルクを感知する手段
と；トルクステアを補償するために、感知した運転手適
用ステアリングトルクに基づき、及び、トルクステアを
表す感知した作動特性に基づきパワーアシストステアリ
ング装置を制御する制御手段と；から成ることを特徴と
する補償装置。 - 【請求項２】 上記特性感知手段が車両のエンジンの回
転数を感知することを特徴とする請求項１の装置。 - 【請求項３】 車両の速度を感知する手段を更に備え、
上記制御手段が、トルクステアを補償するために、感知
した車両速度に応答することを特徴とする請求項２の装
置。 - 【請求項４】 上記特性感知手段が路面車輪駆動トルク
を感知することを特徴とする請求項１の装置。 - 【請求項５】 車両の速度を感知する手段を更に備え、
上記制御手段が、トルクステアを補償するために、感知
した車両速度に応答することを特徴とする請求項４の装
置。 - 【請求項６】 上記パワーアシストステアリング装置が
電気モータであることを特徴とする請求項１の装置。 - 【請求項７】 上記パワーアシストステアリング装置が
液圧装置であることを特徴とする請求項１の装置。 - 【請求項８】 車両のパワーアシストステアリング装置
において、 車両のエンジンの回転数（ｒ．ｐ．ｍ）を感知する感知
手段と；車両の運転手により車両のハンドルに加えられ
た適用ステアリングトルクを感知するトルク感知手段
と；車両のステアリング時に運転手をアシストするため
ステアリングアシスト力を提供する電気アシストモータ
と；トルクステアを補償するために、感知した適用ステ
アリングトルクに基づき、及び、感知したエンジン回転
数に基づき上記電気アシストモータを制御する制御手段
と；から成ることを特徴とするパワーアシストステアリ
ング装置。 - 【請求項９】 車両のパワーアシストステアリング装置
において、 路面車輪駆動トルクを感知する感知手段と；車両の運転
手により車両のハンドルに加えられた適用ステアリング
トルクを感知するトルク感知手段と；車両のステアリン
グ時に運転手をアシストするためステアリングアシスト
力を提供する電気アシストモータと；トルクステアを補
償するために、感知した適用ステアリングトルクに基づ
き、及び、感知した路面車輪駆動トルクに基づき上記電
気アシストモータを制御する制御手段と；から成ること
を特徴とするパワーアシストステアリング装置。 - 【請求項１０】 車両のパワーアシストステアリング装
置におけるトルクステアを補償するための方法におい
て、 トルクステアを表す車両の作動特性を感知する特性感知
工程と；車両の運転手により加えられた適用ステアリン
グトルクを感知する工程と；トルクステアを補償するた
めに、感知した適用ステアリングトルクに基づき、及
び、トルクステアを表す感知した作動特性に基づきパワ
ーアシストステアリング装置を制御する制御工程と；か
ら成ることを特徴とする補償方法。 - 【請求項１１】 上記特性感知工程が車両のエンジンの
回転数を感知する工程を有することを特徴とする請求項
１０の方法。 - 【請求項１２】 車両の速度を感知する工程を更に備
え、上記制御工程が、感知した車両速度に応答すること
を特徴とする請求項１１の方法。 - 【請求項１３】 上記特性感知工程が路面車輪駆動トル
クを感知する工程を有することを特徴とする請求項１０
の方法。 - 【請求項１４】 車両の速度を感知する工程を更に備
え、上記制御工程が、感知した車両速度に応答すること
を特徴とする請求項１３の方法。
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| US08/594,253 US6032755A (en) | 1996-01-30 | 1996-01-30 | Method and apparatus for compensating torque steer |
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