JPH07108665B2 - 動力舵取装置の制御方法 - Google Patents
動力舵取装置の制御方法Info
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- JPH07108665B2 JPH07108665B2 JP63285858A JP28585888A JPH07108665B2 JP H07108665 B2 JPH07108665 B2 JP H07108665B2 JP 63285858 A JP63285858 A JP 63285858A JP 28585888 A JP28585888 A JP 28585888A JP H07108665 B2 JPH07108665 B2 JP H07108665B2
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は動力舵取装置の制御方法に関し、特に測定車速
が零のときのハンドル操作に際しての操舵力の制御に関
するものである。
が零のときのハンドル操作に際しての操舵力の制御に関
するものである。
第２図（ａ）はエンジン回転数対時間の関係を示すタイ
ムチャートである。エンジン始動後、暖機運転のため、
回転数は時刻t1の1200rpmから時刻t2の2400rpmと上が
り、暖機が十分となったところで時刻t3の2400rpmから
時刻t4の1200rpmと下がる。そして、走行を開始した時
刻t6以後においては車速に応じてエンジン回転数は変化
する。第２図（ａ）では、時刻t6で1500rpmに達した
後、2400rpm近くまで上昇し、時刻t7,t8においてまた下
降した後、時刻t9以後、時刻t10,t11というように上昇
する。一般には、時刻t10で示すように、回転数1500rpm
を越えたエンジン回転数となる。暖機運転の回転数の上
昇は寒い時ほど大きい。
ムチャートである。エンジン始動後、暖機運転のため、
回転数は時刻t1の1200rpmから時刻t2の2400rpmと上が
り、暖機が十分となったところで時刻t3の2400rpmから
時刻t4の1200rpmと下がる。そして、走行を開始した時
刻t6以後においては車速に応じてエンジン回転数は変化
する。第２図（ａ）では、時刻t6で1500rpmに達した
後、2400rpm近くまで上昇し、時刻t7,t8においてまた下
降した後、時刻t9以後、時刻t10,t11というように上昇
する。一般には、時刻t10で示すように、回転数1500rpm
を越えたエンジン回転数となる。暖機運転の回転数の上
昇は寒い時ほど大きい。
従来の動力舵取装置の制御方法においては、測定車速が
零を越えている場合（0km/h＜測定車速）には車速に応
じた操舵力の制御（車速感応制御）がなされるが、測定
車速が0km/hである場合、第２図（ｂ），（ｃ）に示す
ように、エンジン回転数に応じた操舵力の制御（エンジ
ン回転感応制御）がなされる。すなわち、エンジン回転
数によりソレノイド電流が制御され、エンジン回転数が
低くなるとソレノイド電流は大きく、エンジン回転数が
高くなるとソレノイド電流は小さくなる。ソレノイド電
流が大きくなると、操舵力は小さくなり、ハンドルは軽
くなる。
零を越えている場合（0km/h＜測定車速）には車速に応
じた操舵力の制御（車速感応制御）がなされるが、測定
車速が0km/hである場合、第２図（ｂ），（ｃ）に示す
ように、エンジン回転数に応じた操舵力の制御（エンジ
ン回転感応制御）がなされる。すなわち、エンジン回転
数によりソレノイド電流が制御され、エンジン回転数が
低くなるとソレノイド電流は大きく、エンジン回転数が
高くなるとソレノイド電流は小さくなる。ソレノイド電
流が大きくなると、操舵力は小さくなり、ハンドルは軽
くなる。
第２図（ｂ），（ｃ）にソレノイド電流の例を示す。第
２図（ｂ）の場合は、エンジン回転数が2400rpm以上の
時、エンジン回転数に応じてソレノイド電流を制御する
ようにしたものである。この場合、中速ではハンドルは
重くならないが、高速になるとハンドルが重くなる。第
２図（ｃ）の場合は、エンジン回転数が1200rpm以上の
時、エンジン回転数に応じてソレノイド電流を制御する
ようにしたものである。この場合、アイドルアップ時
（時刻t2〜t3）、ハンドルが重くなる。
２図（ｂ）の場合は、エンジン回転数が2400rpm以上の
時、エンジン回転数に応じてソレノイド電流を制御する
ようにしたものである。この場合、中速ではハンドルは
重くならないが、高速になるとハンドルが重くなる。第
２図（ｃ）の場合は、エンジン回転数が1200rpm以上の
時、エンジン回転数に応じてソレノイド電流を制御する
ようにしたものである。この場合、アイドルアップ時
（時刻t2〜t3）、ハンドルが重くなる。
このように、従来の動力舵取装置の制御方法において
は、走行前の暖機運転においてエンジン回転数が増加す
るため、ハンドルが重くなるという不具合があった。
は、走行前の暖機運転においてエンジン回転数が増加す
るため、ハンドルが重くなるという不具合があった。
本発明はこのような点に鑑みてなされたもので、その目
的とするところは、走行前の暖機運転において、エンジ
ン回転数が増加してもハンドルが重くならない動力舵取
装置の制御方法を提供することにある。
的とするところは、走行前の暖機運転において、エンジ
ン回転数が増加してもハンドルが重くならない動力舵取
装置の制御方法を提供することにある。
このような目的を達成するため、本発明は、測定車速が
零である場合、エンジン始動後、エンジン回転数が第１
の所定値以上となった後に、この第１の所定値よりも低
い第２の所定値以下になり、この第２の所定値よりも高
く第１の所定値よりも低い第３の所定値になるまでの間
はエンジン回転数に応じた操舵力の制御は行わず、エン
ジン始動後、エンジン回転数が第１の所定値以上となっ
た後に、第２の所定値以下になり、第３の所定値になっ
た時点より、第３の所定値以上の回転数領域においての
み、エンジン回転数に応じてエンジン回転数が高くなる
につれ大きくなるように操舵力を制御するようにしたも
のである。
零である場合、エンジン始動後、エンジン回転数が第１
の所定値以上となった後に、この第１の所定値よりも低
い第２の所定値以下になり、この第２の所定値よりも高
く第１の所定値よりも低い第３の所定値になるまでの間
はエンジン回転数に応じた操舵力の制御は行わず、エン
ジン始動後、エンジン回転数が第１の所定値以上となっ
た後に、第２の所定値以下になり、第３の所定値になっ
た時点より、第３の所定値以上の回転数領域においての
み、エンジン回転数に応じてエンジン回転数が高くなる
につれ大きくなるように操舵力を制御するようにしたも
のである。
したがってこの発明によれば、測定車速が零である場
合、エンジン始動後、エンジン回転数が第１の所定値
（例えば、2400rpm）以上となった後に、第２の所定値
（例えば、1200rpm）以下になり、第３の所定値（例え
ば、1500rpm）になるまでの間は、エンジン回転数に応
じた操舵力の制御は行われない。
合、エンジン始動後、エンジン回転数が第１の所定値
（例えば、2400rpm）以上となった後に、第２の所定値
（例えば、1200rpm）以下になり、第３の所定値（例え
ば、1500rpm）になるまでの間は、エンジン回転数に応
じた操舵力の制御は行われない。
第１図は、本発明による動力舵取装置の制御方法の一実
施例を説明するためのフローチャートである。まず、フ
ラグFSPEED,F2400,F1200およびカウンタを零に初期設定
する（ステップ１）。次に、車速を測定し（ステップ
２）、測定車速が0km/hか否かを判断する（ステップ
３）。測定車速が0km/hの場合はステップ４へ移行す
る。
施例を説明するためのフローチャートである。まず、フ
ラグFSPEED,F2400,F1200およびカウンタを零に初期設定
する（ステップ１）。次に、車速を測定し（ステップ
２）、測定車速が0km/hか否かを判断する（ステップ
３）。測定車速が0km/hの場合はステップ４へ移行す
る。
ステップ４においてフラグFSPEEDが「１」か「０」を判
断する。今、フラグFSPEEDは「０」であるので、エンジ
ン回転数Ｎを測定する（ステップ５）。これは、車速に
よる操舵力制御を行わず、エンジン回転数Ｎによる操舵
力制御を行うことを意味する。次に、Ｎ≧2400rpmであ
るか否かを判断する（ステップ６）。
断する。今、フラグFSPEEDは「０」であるので、エンジ
ン回転数Ｎを測定する（ステップ５）。これは、車速に
よる操舵力制御を行わず、エンジン回転数Ｎによる操舵
力制御を行うことを意味する。次に、Ｎ≧2400rpmであ
るか否かを判断する（ステップ６）。
走行前の暖機運転において、最初はエンジン回転数Ｎは
低いので、ステップ７へ移行し、このステップ７でＮ≦
1200rpmか否かを判断する。最初はＮ≦1200rpmであるの
でステップ８へ移行する。ステップ８でフラグF2400が
「１」か「０」かを判断するが、今、フラグF2400は
「０」であるので、ステップ10へ移行し、ステップ２へ
戻る。
低いので、ステップ７へ移行し、このステップ７でＮ≦
1200rpmか否かを判断する。最初はＮ≦1200rpmであるの
でステップ８へ移行する。ステップ８でフラグF2400が
「１」か「０」かを判断するが、今、フラグF2400は
「０」であるので、ステップ10へ移行し、ステップ２へ
戻る。
Ｎが2400rpm＞Ｎ＞1200rpmである間は、ステップ２〜7,
10を繰り返す。
10を繰り返す。
次に、Ｎ≧2400rpmとなると、すなわちＮが第１の所定
値以上となると（第２図（ａ）参照）、ステップ13へ移
行してフラグF2400を「１」とし、ステップ10へ移行す
る。F2400は「１」だからステップ11へ移行し、フラグF
1200は「０」であるので、ステップ２に戻る。そして、
測定車速は依然として0km/hなので、ステップ６に再度
到達する。Ｎ≧2400rpmの間、ステップ２〜6,13,10,11
を繰り返す。
値以上となると（第２図（ａ）参照）、ステップ13へ移
行してフラグF2400を「１」とし、ステップ10へ移行す
る。F2400は「１」だからステップ11へ移行し、フラグF
1200は「０」であるので、ステップ２に戻る。そして、
測定車速は依然として0km/hなので、ステップ６に再度
到達する。Ｎ≧2400rpmの間、ステップ２〜6,13,10,11
を繰り返す。
次に、Ｎ＜2400rpmとなると、ステップ６からステップ
７を介してステップ10へ移行し、ステップ11を経てステ
ップ２へ戻る。1200rpm＜Ｎ＜2400rpmの間、ステップ２
〜7,10,11を繰り返す。
７を介してステップ10へ移行し、ステップ11を経てステ
ップ２へ戻る。1200rpm＜Ｎ＜2400rpmの間、ステップ２
〜7,10,11を繰り返す。
次に、Ｎ≦1200rpmとなると、すなわちＮが第２の所定
値以下となると（第２図（ａ）参照）、ステップ７から
ステップ８を介してステップ９へ移行し、フラグF1200
を「１」にセットする。これにより、ステップ10,11を
介してステップ12へ移行する。ステップ12では、エンジ
ン回転数Ｎに応じて、Ｎ＞1500rpmならばカウンタをイ
ンクリメント、Ｎ≦1500rpmならばカウンタをデクリメ
ントする。そして、このカウンタでのカウント値に応じ
て、そのカウント値が大きくなるにつれソレノイド電流
を小さくするように、すなわちそのカウント値が大きく
なるにつれ操舵力を大きくするように、操舵力を制御す
る。
値以下となると（第２図（ａ）参照）、ステップ７から
ステップ８を介してステップ９へ移行し、フラグF1200
を「１」にセットする。これにより、ステップ10,11を
介してステップ12へ移行する。ステップ12では、エンジ
ン回転数Ｎに応じて、Ｎ＞1500rpmならばカウンタをイ
ンクリメント、Ｎ≦1500rpmならばカウンタをデクリメ
ントする。そして、このカウンタでのカウント値に応じ
て、そのカウント値が大きくなるにつれソレノイド電流
を小さくするように、すなわちそのカウント値が大きく
なるにつれ操舵力を大きくするように、操舵力を制御す
る。
今、Ｎ≦1200rpmで、Ｎ≦1500rpmであるので、カウンタ
はデクリメントされるが、初期設定が「０」であるの
で、「０」が維持される。この状態は、Ｎが1500rpm
（第３の所定値）となるまで、すなわち第２図（ａ）で
言えばt6点に達するまで維持される。従って、走行前の
暖機運転において、エンジン回転数に応じた操舵力の制
御は行われず、エンジン回転数が増加してもハンドルは
重くならない。
はデクリメントされるが、初期設定が「０」であるの
で、「０」が維持される。この状態は、Ｎが1500rpm
（第３の所定値）となるまで、すなわち第２図（ａ）で
言えばt6点に達するまで維持される。従って、走行前の
暖機運転において、エンジン回転数に応じた操舵力の制
御は行われず、エンジン回転数が増加してもハンドルは
重くならない。
Ｎ＞1500rpmとなると、カウンタはインクリメントされ
始め、そのカウンタでのカウント値に応じて操舵力が制
御され始める。従って、Ｎが大きいほど操舵力は大き
く、ハンドルは重くなる。再度Ｎ≦1500rpmとなると、
カウンタは「０」までデクリメントされるので、操舵力
は最小値となる。
始め、そのカウンタでのカウント値に応じて操舵力が制
御され始める。従って、Ｎが大きいほど操舵力は大き
く、ハンドルは重くなる。再度Ｎ≦1500rpmとなると、
カウンタは「０」までデクリメントされるので、操舵力
は最小値となる。
本実施例におけるソレノイド電流を第２図（ｄ）に示
す。ソレノイド電流は、測定車速を0km/hとした場合、
時刻t6以後においてエンジン回転数に応じて制御され、
時刻t6以前においては最大値に保たれる。従って、アイ
ドルアップ時にはソレノイド電流は最大となり、操舵力
が最小となって、ハンドルは最も軽くなる。この場合の
エンジン回転数とソレノイド電流との関係を第３図
（ａ）に示し、ソレノイド電流と操舵力との関係を第３
図（ｂ）に示す。
す。ソレノイド電流は、測定車速を0km/hとした場合、
時刻t6以後においてエンジン回転数に応じて制御され、
時刻t6以前においては最大値に保たれる。従って、アイ
ドルアップ時にはソレノイド電流は最大となり、操舵力
が最小となって、ハンドルは最も軽くなる。この場合の
エンジン回転数とソレノイド電流との関係を第３図
（ａ）に示し、ソレノイド電流と操舵力との関係を第３
図（ｂ）に示す。
以上は、測定車速が0km/hである場合の説明であるが、
測定車速が0km/hを越えると（0km/h＜測定車速）、ステ
ップ３からステップ14,15へ移行するので、操舵力は車
速により制御されるようになる。測定車速が0km/hを越
えると、ステップ14でFSPEEDを「１」にセットするの
で、以後車速が0km/hとなっても、ステップ４を介する
ステップ15により、車速に応じた操舵力の制御を続け
る。
測定車速が0km/hを越えると（0km/h＜測定車速）、ステ
ップ３からステップ14,15へ移行するので、操舵力は車
速により制御されるようになる。測定車速が0km/hを越
えると、ステップ14でFSPEEDを「１」にセットするの
で、以後車速が0km/hとなっても、ステップ４を介する
ステップ15により、車速に応じた操舵力の制御を続け
る。
以上説明したように本発明によれば、測定車速が零であ
る場合、エンジン始動後、エンジン回転数が第１の所定
値（例えば、2400rpm）以上となった後に、第２の所定
値（例えば、1200rpm）以下になり、第３の所定値（例
えば、1500rpm）になるまでの間は、エンジン回転数に
応じた操舵力の制御は行われず、走行前の暖機運転にお
いて、エンジン回転数に応じた操舵力の制御が行われな
いようにして、エンジン回転数が増加してもハンドルが
重くならないようにすることができる。
る場合、エンジン始動後、エンジン回転数が第１の所定
値（例えば、2400rpm）以上となった後に、第２の所定
値（例えば、1200rpm）以下になり、第３の所定値（例
えば、1500rpm）になるまでの間は、エンジン回転数に
応じた操舵力の制御は行われず、走行前の暖機運転にお
いて、エンジン回転数に応じた操舵力の制御が行われな
いようにして、エンジン回転数が増加してもハンドルが
重くならないようにすることができる。
第１図は本発明による動力舵取装置の制御方法の一実施
例を説明するためのフローチャート、第２図（ａ）はエ
ンジン回転数対時間の特性を示すタイムチャート、第２
図（ｂ），（ｃ）は従来方法におけるソレノイド電流を
示すタイムチャート、第２図（ｄ）は本発明の一実施例
におけるソレノイド電流を示すタイムチャート、第３図
はエンジン回転感応時のエンジン回転数とソレノイド電
流との関係およびソレノイド電流と操舵力との関係を示
す図である。
例を説明するためのフローチャート、第２図（ａ）はエ
ンジン回転数対時間の特性を示すタイムチャート、第２
図（ｂ），（ｃ）は従来方法におけるソレノイド電流を
示すタイムチャート、第２図（ｄ）は本発明の一実施例
におけるソレノイド電流を示すタイムチャート、第３図
はエンジン回転感応時のエンジン回転数とソレノイド電
流との関係およびソレノイド電流と操舵力との関係を示
す図である。
Claims (1)
- 【請求項１】測定車速が零である場合、 エンジン始動後、エンジン回転数が第１の所定値以上と
なった後に、この第１の所定値よりも低い第２の所定値
以下になり、この第２の所定値よりも高く前記第１の所
定値よりも低い第３の所定値になるまでの間はエンジン
回転数に応じた操舵力の制御は行わず、 エンジン始動後、エンジン回転数が前記第１の所定値以
上となった後に、前記第２の所定値以下になり、前記第
３の所定値になった時点より、前記第３の所定値以上の
回転数領域においてのみ、エンジン回転数に応じてエン
ジン回転数が高くなるにつれ大きくなるように操舵力を
制御する ようにしたことを特徴とする動力舵取装置の制御方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63285858A JPH07108665B2 (ja) | 1988-11-14 | 1988-11-14 | 動力舵取装置の制御方法 |
| US07/432,783 US5064014A (en) | 1988-11-14 | 1989-11-06 | Method of controlling power steering system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63285858A JPH07108665B2 (ja) | 1988-11-14 | 1988-11-14 | 動力舵取装置の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02147475A JPH02147475A (ja) | 1990-06-06 |
| JPH07108665B2 true JPH07108665B2 (ja) | 1995-11-22 |
Family
ID=17696964
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63285858A Expired - Fee Related JPH07108665B2 (ja) | 1988-11-14 | 1988-11-14 | 動力舵取装置の制御方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5064014A (ja) |
| JP (1) | JPH07108665B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5836418A (en) * | 1994-03-16 | 1998-11-17 | Hyundai Motor Company | Electronic controlled power steering apparatus |
| US6032755A (en) * | 1996-01-30 | 2000-03-07 | Trw Inc. | Method and apparatus for compensating torque steer |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5977967A (ja) * | 1982-10-28 | 1984-05-04 | Mazda Motor Corp | パワ−ステアリング装置 |
| JPH0665550B2 (ja) * | 1986-01-08 | 1994-08-24 | 株式会社日立製作所 | パワ−ステアリング制御装置 |
| US4793433A (en) * | 1986-07-21 | 1988-12-27 | Jidosha Kiki Co., Ltd. | Hydraulic reaction force apparatus for power steering system |
| JPH0818484B2 (ja) * | 1988-01-25 | 1996-02-28 | 日産自動車株式会社 | サスペンション及び操舵力制御装置 |
-
1988
- 1988-11-14 JP JP63285858A patent/JPH07108665B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1989
- 1989-11-06 US US07/432,783 patent/US5064014A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02147475A (ja) | 1990-06-06 |
| US5064014A (en) | 1991-11-12 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |