JPH01200031A - 自動車の駆動滑り調整用滑り限界値を求める方法及びこの方法を実施する装置 - Google Patents

自動車の駆動滑り調整用滑り限界値を求める方法及びこの方法を実施する装置

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JPH01200031A
JPH01200031A JP63301139A JP30113988A JPH01200031A JP H01200031 A JPH01200031 A JP H01200031A JP 63301139 A JP63301139 A JP 63301139A JP 30113988 A JP30113988 A JP 30113988A JP H01200031 A JPH01200031 A JP H01200031A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車輪の周速を測定し、これから車両速度、車
両加速度及び駆動される車輪の滑りを求め、駆動される
各車輪の滑りを予め規定可能な？骨り限界値と比較し、
この比較結果に基いて駆動トルク又は制動への介入を介
してＴ＃駆動滑調整を行なう、自動車の駆動される車輪
の望ましくない空転を防止するため駆動滑り調整用滑り
限界値を求める方法、及びこの方法を実施する装置に関
する。
〔従来の技術〕
このような装置はドイツ連邦共和国特許出願公開第３５
４５６５２号明細書から公知である。この装置では、車
両が所定の速度より速く曲線走行し、車両縦加速度が特
定の範囲内にあり、駆動滑り調整が行なわれると、平均
の滑り限界値がもつと小さい値に代えられる。これに反
し車両が同様に曲線走行し、車両縦加速度が前記の範囲
より上にあると、平均の滑り限界値がもつと大きい値に
代えられる。従って曲線走行の際、ある意味で、曲線走
行の際必要な安定性への滑り限界値の適合が認められ、
摩擦係数即ちちょうど走行している道路の性状に関して
車両が滑らないことがこの場合考慮されないので、例え
ば乾燥してグリップのある道路では、ちょうど必要でな
くても、小さい滑り限界値への切換えが行なわれる。
本願以前にはまだ公開されていないドイツ連邦共和国特
許出願第Ｐ２８５７４・２号に記載されている類似の装
置では、少なくとも駆動される車輪が滑り限界値を超過
し、同時に車両が加速される時、この滑り限界値が増大
せしめられる。
滑り限界値の減少の条件又はその実施については、この
刊行物は何も記載していない。この装置では、所定の滑
り限界値を既に超過し、駆動滑り調整が既に動作する時
、初めて滑り限界値の変化が行なわれる。従ってまず、
駆動滑り調整装置の動作にもかかわらず車両がまだ加速
しているため、所定の滑り限界値が明らかに低すぎ、そ
れから初めてもつと大きい滑り限界値が使用されること
がわかる。この大きい滑り限界イーは、その時のグリッ
プを考慮していないため、最適な状態に対応することは
極めてまれである。
今までは、最も不利な場合（路面凍結）に合わせねばな
らない一定の滑り限界値が使用された。しかしこの滑り
限界値は大きい摩擦係数にとっては小さすぎるので、僅
かな加速しか可能でなく、駆動滑り調整が不必要に頻繁
に行なわれた。
〔発明が解決しようとする課題〕
本発明の諜請は、現在のグリップに一層よく対応する滑
り限界値を予め規定し、それによりできるだけ短時間の
調整介入（滑り限界値が大きく、即ち滑り限界値超過の
際初めて調整が開始され、再び早く終了される）で、牽
引及び安定性に関する最適な条件を与えることができる
方法を提示することである。
〔課題を解決するための手段〕
この課題を解決するため本発明は、車両停止から達成可
能な加速度の曲線を、それぞれの車両形式のために、摩
擦係数の関数として求め、車両速度に関係する走行抵抗
を考慮してこの曲線を、車両速度及び車両加速度に関係
して、摩擦係数の特性曲線図に拡張し、この特性曲線図
から求められる各＊＊係数に滑り限界値を対応せしめる
。
この方法により、現在用いられる摩擦係数を求め、これ
に滑り限界値を対応させて、この滑り限界値を駆ｖＢ滑
り調整の基準量として用いることができる。
それ以外の詳細は、本発明による方法及びこの方法を実
施する装置の実施例の以下の説明から明らかになる。
〔実施例〕 第１図は特定の形式の自動車用の公知の走行出力線図を
示し、この線図は実験的に求められるか、又は傾倒しな
い固定２輪車の物理的模型により既知の車両量から特定
の簡単化を行なって計算することができる。この走行出
力ｆＪＩ図から、縦座標に記入されたどんな車両縦加速
度が、個々の速段において、横座標に記入された特定の
車両速度で駆動機関の全出力で得られるかがわかる。
傾倒しない固定２＠車の同じ物理的模型により、特定の
形式の自動車のために、車両と道路との間の摩擦係数に
関係して得られる車両縦加速度も車両停止から計算可能
であ４この計算の結果が第２図に示す曲線】である。こ
れは車両速度ＶＦ　＝　Ｏｋ＋Ｉｌ／　ｈについてのみ
成立するので、座標系の原点を通る。その際走行抵抗は
生じない。走行抵抗（ころがり抵抗、空気抵抗等）がｉ
ｔ算において考慮されると、第２図に示す曲線２が生ず
るが、ここでは最大重両速ｉ　ＶＦ　ｍａＸまでの不連
続な数種の車両速度についてのみ示されている。この曲
線群は、第１図の走行出力線図から得られてそれぞれの
車両速度において達成可能な最大車両縦加速度を示す破
線の曲線３により限定される。これかられかるように、
最大加速度は最適な摩擦係数における車両停止からのみ
得られ（点４）、車両最大速度ｖＦＩＩｌａｘでは加速
はもはや不可能である（点５）。しかしこの線図から、
特定の車両速度を得るのに必要な最小摩擦係数も読取り
可能である。この値は横座標上で読取られ、ここで所望
の車両速度に対応する曲線２が交差又は接触する。第１
図及び第２図による両線図は、互いに組合わせて、第３
図に、示すように走行出力−摩擦係数線図にすることが
できる。
第２図から、同じ摩擦係数を持つそれぞれ２つの異なる
点が、例えば特定の一定な車両速度と車両停止について
わかる。
例えば点５即ち最大車両速度で、最小摩擦係数は約μ＝
０．３である。この摩擦係数では、車両停止から約ａｘ
＝１．４ｓ＋／ｓ２の最大車両縦加速度が達成可能であ
る（ｆ３＋６．７及び点８）。これら両方の点が走行出
力線図（第１図）へ移されて、互いに組合わされる（第
３図の点５，８と破ｆｊ１９）と、この腺９は例えば一
定摩擦係数又は一定グリップの曲線を生じ、線図は走行
出力−摩擦係数線図になる。一定グリップの曲線は簡単
化した場合のみ直線で、実際には湾曲した線１０である
。これらの曲線は特性曲線図全体について求められ、第
３図に示されている。従って車両速度ＶＦの特定の値と
車両縦加速度ａｘの特定の値とを座標軸とするこの特性
曲線図の各点に、一義的な摩擦係数ドが対応している。
第４図は２つの摩擦係数−滑り曲線を持つ既知の線図を
示し、曲線１１はグリップのある免燥した通路に、また
曲線１２は湿った道路に対応している。この少し理想化
して示す曲線から、その立上り辺に関する限り、摩擦係
数と滑りとの間に直線関係を仮定することができるので
、走行出力−摩擦係数線図により第３図から求められる
各摩擦係数に、この仮定に基いて滑り値を対応させるこ
とができる（ｐ１→λ１；μ２→λ２）。
この値又はこれに対応する少し大きい値を、摩擦係数の
代りに滑り限界伸λｓとして走行出力−摩擦係数線図（
第３図）へ記入することができる。
さてかじ取り角、車両速度、絞り弁開度、加速ペダル位
置、速段、コンバータ特性曲線等のような別の入力量を
加えて、この特性曲線図を一般的な走行特性曲線図に拡
張し、これを介して上り坂、下り坂、深雪走行、雪用鎖
をつけての走行、積載状態、付随車運転等のような走行
条件に、謔整を一層よく適合させることができる。
本発明による方法を実施する装置の概略実施例が第５図
に示されている。４つの車輪の回転数センサが１３で示
され、左及び右の前輪及びｖ２輪の車輪回転数又は車輪
周速ＶＶＬＩ　ｖＶＲ”　ＩＩＬ’■ＨＲに対応する信
号を電子回路１４へ供給し、この電子回路がこれらの信
号から車両量！ＩＩ’ＶＦ。
車両縦加速度ａＸ及び駆動される車輪の滑り値？％Ｒ１
λＬを計算する。
１５で記憶されている特性曲線図が示され、車両速度ｖ
Ｆ及び車両縦加速度ａｘがこの特性曲線図に入力量とし
て供給され、これらの入力量に対応する？骨り限界値λ
ｓが駆動滑り調整装置１６へ出力される。電子回路１４
から駆動滑り調整装置１６へ導線１９を介して、駆動さ
れる車僧の？４＃り値λＬ及びλＲが供給されて、滑り
限界値λｓと比較され、駆動滑り調整を行なう場合、駆
動トルク１７用及び駆動される車輪の制動装置ａｔｓ用
制御指令Ａ及びＢが出力される。
上述したように一般的な走行特性曲線図への特性曲線図
の拡張は、別の入力量用の破線矢団２０により示されて
いる。こうして特性１ｆＩＪ線図１５により与えられる
？４７　ｆ１６　売値λｓをこれらの入力量へ一層よく
合わせることができる。
特性曲線図から求められる摩擦係数ｐは、絞り弁開度を
介して駆動トルクへの介入による駆動滑り調整に主とし
て用いられる。駆動される車輪による所定の滑り限界値
入ｓの超過後側＊滑り調整の際、絞り弁の戻しが行なわ
れる。
続いて行なわれる絞り弁の再開放又はその速度に、他の
パラメータのほかに、求められる摩擦係数によっても影
響を及ぼすことができる。即ち求められる摩擦係数が大
きいと、それだけ速く絞り弁が再び開かれるか、又は制
動トルクが除かれる。これは連続的又は間欠的に行なう
ことができる。
上述した方法により動作する装置は走行実験で試験され
、既知の駆動滑り調整と比較して、１線走行のみならす
曲線走行においても、牽引及び安定性に関して著しい改
善が認められた。
曲線限界速度で曲線走行中小さくなる車両縦加速度のた
め、滑り限界値が減少することによって、絞り弁が戻し
調整される。従って車両は一層小さい駆動滑りで曲線走
行し、それにより一層安定になる。
車両の各形式について既存の走行出力線図を参照するこ
とができるので、前述した方法により、走行について動
的な検査を合理化し、内部論理パラメータの傾向を評価
することも可能である。
【図面の簡単な説明】
第１図は走行出力線図、第２図は摩擦係数に関係して得
られる車両縦加速度の６１図、第３図は第１図及び第２
図の線図から得られる走行出カー摩操係数線図、第４図
は異なる摩擦係数−漬り曲線を持つ線図、第５図は本発
明による方法を実施する装置の実施例の構成図である。 ｌ・・・曲線、１０・・・特性曲線図、ａｘ・・・車両
加速度、昨・・・車両速度、ｐ・・・摩擦係数。 特許出願人　　ダイムラー−ベンツ・アクチェンゲゼル
シャフト

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １　車輪の周速を測定し、これから車両速度、車両加速
    度及び駆動される車輪の滑りを求め、駆動される各車輪
    の滑りを予め規定可能な滑り限界値と比較し、この比較
    結果に基いて駆動トルク又は制動への介入を介して駆動
    滑り調整を行なう方法において、車両停止（Ｖ＿Ｆ＝０
    ）から達成可能な加速度（ａ＿ｘ）の曲線（１）を、そ
    れぞれの車両形式のために、摩擦係数（μ）の関数とし
    て求め、車両速度（Ｖ＿Ｆ）に関係する走行抵抗を考慮
    してこの曲線（１）を、車両速度（Ｖ＿Ｆ）及び車両加
    速度（ａ＿ｘ）に関係して、摩擦係数（μ）の特性曲線
    図 （１０）に拡張し、この特性曲線図から求められる各摩
    擦係数（μ）に滑り限界値（λ＿ｓ）を対応せしめるこ
    とを特徴とする、自動車の駆動される車輪の望ましくな
    い空転を防止するため自動車の駆動滑り調整用滑り限界
    値を求める方法。 ２　滑り限界値（λ＿ｓ）を求められた摩擦係数（μ）
    に関係させることを特徴とする、請求項１に記載の方法
    。 ３　かじ取り角、車両重量、絞り弁開度、加速ペダル位
    置、速段、コンバータ特性曲線のような別の入力量を加
    えて、一般的な走行特性曲線図に拡張することを特徴と
    する、請求項１に記載の方法。 ４　車輪の周速を求めるセンサと、これらのセンサの信
    号から車両速度、車両縦加速度及び駆動される車輪の滑
    りを求める装置と、駆動される各車輪用の予め規定可能
    な滑り限界値に反応する滑り比較器とを有するものにお
    いて、少なくとも車両速度（Ｖ＿Ｆ）及び車両縦加速長
    （ａ＿ｘ）の量を入力される装置（１５）が設けられて
    、これらの量に対応する摩擦係数（μ）を記憶されてい
    る特性曲線図から出力し、出力される摩擦係数（μ）に
    対応する滑り値が、滑り限界値（λ＿ｓ）として滑り比
    較器へ予め与えられることを特徴とする、自動車の推進
    調整のため請求項１に記載の方法を実施する装置。
JP63301139A 1987-12-05 1988-11-30 自動車の駆動滑り調整用滑り限界値を求める方法及びこの方法を実施する装置 Granted JPH01200031A (ja)

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DE (1) DE3741248C1 (ja)
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GB (1) GB2213289B (ja)
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