JPH0522055B2 - - Google Patents

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JPH0522055B2
JPH0522055B2 JP63301139A JP30113988A JPH0522055B2 JP H0522055 B2 JPH0522055 B2 JP H0522055B2 JP 63301139 A JP63301139 A JP 63301139A JP 30113988 A JP30113988 A JP 30113988A JP H0522055 B2 JPH0522055 B2 JP H0522055B2
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Japan
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vehicle
slip
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vehicle speed
friction coefficient
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Ruuru Toomasu
Myureru Arumiin
Hainrihisu Uorufugangu
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Daimler Benz AG
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Daimler Benz AG
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  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、車輪の周速を測定し、これから車両
速度、車両加速度及び駆動される車輪の滑りを求
め、駆動される各車輪の滑りを予め規定可能な滑
り限界値と比較し、この比較結果に基いて駆動ト
ルク又は制動への介入を介して駆動滑り調整を行
なう、自動車の駆動される車輪の望ましくない空
転を防止するため駆動滑り調整用滑り限界値を求
める方法、及びこの方法を実施する装置に関す
る。
〔従来の技術〕
このような装置はドイツ連邦共和国特許出願公
開第3545652号明細書から公知である。この装置
では、車両が所定の速度より速く曲線走行し、車
両縦加速度が特定の範囲内にあり、駆動滑り調整
が行なわれると、平均の滑り限界値がもつと小さ
い値に代えられる。これに反し車両が同様に曲線
走行し、車両縦加速度が前記の範囲より上にある
と、平均の滑り限界値がもつと大きい値に代えら
れる。従つて曲線走行の際、ある意味で、曲線走
行の際必要な安定性への滑り限界値の適合が認め
られ、摩擦係数即ちちようど走行している道路の
性状に関して車両が滑らないことがこの場合考慮
されないので、例えば乾燥してグリツプのある道
路では、ちようど必要でなくても、小さい滑り限
界値への切換えが行なわれる。
本願以前にはまだ公開されていないドイツ連邦
共和国特許出願第P28574.2号に記載されている類
似の装置では、少なくとも駆動される車輪が滑り
限界値を超過し、同時に車両が加速される時、こ
の滑り限界値が増大せしめられる。滑り限界値の
減少の条件又はその実施については、この刊行物
は何も記載していない。この装置では、所定の滑
り限界値を既に超過し、駆動滑り調整が既に動作
する時、初めて滑り限界値の変化が行なわれる。
従つてまず、駆動滑り調整装置の動作にもかかわ
らず車両がまだ加速しているため、所定の滑り限
界値が明らかに低すぎ、それから初めてもつと大
きい滑り限界値が使用されることがわかる。この
大きい滑り限界値は、その時のグリツプを考慮し
ていないため、最適な状態に対応することは極め
てまれである。
今までは、最も不利な場合（路面凍結）に合わ
せねばならない一定の滑り限界値が使用された。
しかしこの滑り限界値は大きい摩擦係数にとつて
は小さすぎるので、僅かな加速しか可能でなく、
駆動滑り調整が不必要に頻繁に行なわれた。
〔発明が解決しようとする課題〕
本発明の課題は、現在のグリツプに一層よく対
応する滑り限界値を予め規定し、それによりでき
るだけ短時間の調整介入（滑り限界値が大きく、
即ち滑り限界値超過の際初めて調整が開始され、
再び早く終了される）で、牽引及び安定性に関す
る最適な条件を与えることができる方法を提示す
ることである。
〔課題を解決するための手段〕
この課題を解決するため本発明は、車両停止か
ら達成可能な加速度の曲線を、それぞれの車両形
式のために、摩擦係数の関数として求め、車両速
度に関係する走行抵抗を考慮してこの曲線を、車
両速度及び車両加速度に関係して、摩擦係数の特
性曲線図に拡張し、この特性曲線図から求められ
る各摩擦係数に滑り限界値を対応せしめる。
この方法により、現在用いられる摩擦係数を求
め、これに滑り限界値を対応させて、この滑り限
界値を駆動滑り調整の基準量として用いることが
できる。
それ以外の詳細は、本発明による方法及びこの
方法を実施する装置の実施例の以下の説明から明
らかになる。
〔実施例〕
第１図は特定の形式の自動車用の公知の走行出
力線図を示し、この線図は実験的に求められる
か、又は傾倒しない固定２輪車の物理的模型によ
り既知の走行量例えば測定される車輪周速から特
定の簡単化を行なつて計算することができる。こ
の走行出力線図から、縦座標に記入されたどんな
車両縦加速度が、個々の速段において、横座標に
記入された特定の車両速度で駆動機関の全出力で
得られるかがわかる。
傾倒しない固定２輪車の同じ物理的模型によ
り、特定の形式の自動車のために、車両と道路と
の間の摩擦係数に関係して得られる車両縦加速度
も車両停止から計算可能である。この計算の結果
が第２図に示す曲線１である。これは車両速度
VF＝０Km／ｈについてのみ成立するので、座標
系の原点を通る。その際走行抵抗は生じない。走
行抵抗（ころがり抵抗、空気抵抗等）が計算にお
いて考慮されると、第２図に示す曲線２が生ずる
が、ここでは最大車両速度VFnaxまでの不連続な
数種の車両速度についてのみ示されている。この
曲線群は、第１図の走行出力線図から得られてそ
れぞれの車両速度において達成可能な最大車両縦
加速度を示す破線の曲線３により限定される。こ
れからわかるように、最大加速度は最適な摩擦係
数における車両停止からのみ得られ（点４）、車
両最大速度VFnaxでは加速はもはや不可能である
（点５）。しかしこの線図から、特定の車両速度を
得るのに必要な最小摩擦係数も読取り可能であ
る。この値は横座標上で読取られ、ここで所望の
車両速度に対応する曲線２が交差又は接触する。
第１図及び第２図による両線図は、互いに組合わ
せて、第３図に示すように走行出力−摩擦係数線
図にすることができる。
第２図から、同じ摩擦係数を持つそれぞれ２つ
の異なる点が、例えば特定の一定な車両速度と車
両停止についてわかる。
例えば点５即ち最大車両速度で、最小摩擦係数
は約μ＝0.3である。この摩擦係数では、車両停
止から約ax＝1.4ｍ／s2の最大車両縦加速度が達
成可能である（線６，７及び点８）。これら両方
の点が走行出力線図（第１図）へ移されて、互い
に組合わされる（第３図の点５，８と破線９）
と、この線９は例えば一定摩擦係数又は一定グリ
ツプの曲線を生じ、線図は走行出力−摩擦係数線
図になる。一定グリツプの曲線は簡単化した場合
のみ直線で、実際には湾曲した線１０である。こ
れらの曲線は特性曲線図全体について求められ、
第３図に示されている。従つて車両速度VFの特
定の値と車両縦加速度axに特定の値とを座標軸と
するこの特性曲線図の各点に、一義的な摩擦係数
μが対応している。第４図は２つの摩擦係数−滑
り曲線を持つ既知の線図を示し、曲線１１はグリ
ツプのある乾燥した道路に、また曲線１２は湿つ
た道路に対応している。この少し理想化して示す
曲線から、その立上り辺に関する限り、摩擦係数
と滑りとの間に直線関係を仮定することができる
ので、走行出力−摩擦係数線図により第３図から
求められる各摩擦係数に、この仮定に基いて滑り
値を対応させることができる（μ1→λ1；μ2→λ2）。
この値又はこれに対応する少し大きい値を、摩擦
係数の代りに滑り限界値λsとして走行出力−摩
擦係数線図（第３図）へ記入することができる。
本発明による方法を実施する装置の概略実施例
が第５図に示されている。４つの車輪の回転数セ
ンサが13で示され、左及び右の前輪及び後輪の車
輪回転数又は車輪周速VVL，VVR，VHL，VHRに対
応する信号を電子回路１４へ供給し、この電子回
路がこれらの信号から車両速度VF、車両縦加速
度ax及び駆動される車輪の滑り値λR，λLを計算す
る。
15で記憶されている特性曲線図が示され、車両
速度VF及び車両縦加速度axがこの特性曲線図に
入力量として供給され、これらの入力量に対応す
る滑り限界値λsが駆動滑り調整装置１６へ出力
される。電子回路１４から駆動滑り調整装置１６
へ導線１９を介して、駆動される車輪の滑り値λL
及びλRが供給されて、滑り限界値λsと比較され、
駆動滑り調整を行なう場合、駆動トルク１７用及
び駆動される車輪の制動装置１８用制御指令Ａ及
びＢが出力される。
上述したように一般的な走行特性曲線図への特
性曲線図の拡張は、別の入力量用の破線矢印２０
により示されている。こうして特性曲線図１５に
より与えられる滑り限界値λsをこれらの入力量
へ一層よく合わせることができる。
特性曲線図から求められる摩擦係数μは、絞り
弁開度を介して駆動トルクへの介入による駆動滑
り調整に主として用いられる。駆動される車輪に
よる所定の滑り限界値λsの超過後駆動滑り調整
の際、絞り弁の戻しが行なわれる。続いて行なわ
れる絞り弁の再開放又はその速度に、他のパラメ
ータのほかに、求められる摩擦係数によつても影
響を及ぼすことができる。即ち求められる摩擦係
数が大きいと、それだけ速く絞り弁が再び開かれ
るか、又は制動トルクが除かれる。これは連続的
又は間欠的に行なうことができる。
上述した方法により動作する装置は走行実験で
試験され、既知の駆動滑り調整と比較して、直線
走行のみならず曲線走行においても、牽引及び安
定性に関して著しい改善が認められた。曲線限界
速度で曲線走行中小さくなる車両縦加速度のた
め、滑り限界値が減少することによつて、絞り弁
が戻し調整される。従つて車両は一層小さい駆動
滑りで曲線走行し、それにより一層安定になる。
車両の各形式について既存の走行出力線図を参
照することができるので、前述した方法により、
線図を求めるための走行実験を省略することが可
能である。
【図面の簡単な説明】
第１図は走行出力線図、第２図は摩擦係数に関
係して得られる車両縦加速度の線図、第３図は第
１図及び第２図の線図から得られる走行出力−摩
擦係数線図、第４図は異なる摩擦係数−滑り曲線
を持つ線図、第５図は本発明による方法を実施す
る装置の実施例の構成図である。 １…曲線、１０…特性曲線図、ax…車両加速
度、VF…車両速度、μ…摩擦係数。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 車輪の周速を測定し、これから車両速度、車
    両加速度及び駆動される車輪の滑りを求め、駆動
    される各車輪の滑りを予め規定可能な滑り限界値
    と比較し、この比較結果に基いて駆動トルク又は
    制動への介入を介して駆動滑り調整を行なう方法
    において、車両停止（VF＝０）から達成可能な
    加速度axの曲線１を、それぞれの車両形式のため
    に、摩擦係数μの関数として求め、車両速度VF
    に関係する走行抵抗を考慮してこの曲線１を、車
    両速度VF及び車両加速度axに関係して、摩擦係
    数μの特性曲線図１０に拡張し、この特性曲線図
    から求められる各摩擦係数μに滑り限界値λsを
    対応せしめることを特徴とする、自動車の駆動さ
    れる車輪の望ましくない空転を防止するため自動
    車の駆動滑り調整用滑り限界値を求める方法。 ２ 滑り限界値λsを求められた摩擦係数μに関
    係させることを特徴とする、請求項１に記載の方
    法。 ３ 車輪の周速を求めるセンサと、これらのセン
    サの信号から車両速度、車両縦加速度及び駆動さ
    れる車輪の滑りを求める装置と、駆動される各車
    輪用の予め規定可能な滑り限界値に反対する滑り
    比較器とを有するものにおいて、少なくとも車両
    速度VF及び車両縦加速度axの量を入力される装
    置１５が設けられて、これらの量に対応する摩擦
    係数μを記憶されている特性曲線図から出力し、
    出力される摩擦係数μに対応する滑り値が、滑り
    限界値λsとして滑り比較器へ予め与えられるこ
    とを特徴とする、自動車の推進調整のため請求項
    １に記載の方法を実施する装置。
JP63301139A 1987-12-05 1988-11-30 自動車の駆動滑り調整用滑り限界値を求める方法及びこの方法を実施する装置 Granted JPH01200031A (ja)

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DE3741248.5 1987-12-05

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JPH01200031A JPH01200031A (ja) 1989-08-11
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GB (1) GB2213289B (ja)
IT (1) IT1227637B (ja)
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