JPH01200032A - 駆動滑り調整装置又は制動滑り調整装置用の滑り限界値を自動車のタイヤに合わせる方法及びこの方法を実施する装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、駆動滑り調整装置又は制動滑り調整装置用滑
り限界値を自動車のタイヤに合わせる方法、及びこの方
法を実施する装置に関する。

〔従来の技術〕

駆動滑り調整装置用滑り限界値を求める装置は、ドイツ
連邦共和国特許出願公開第３５４５６５２号明細書から
公知である。この装置では、車両か所定の速度より速く
曲線走行し、車両縦加速度が特定の範囲内にあり、駆動
滑り調整が行なわれると、平均滑り限界値が一府小さい
値に代えられる。これに反し車両が同様にｔｉｉｔｉ走
行し、車両縦加速度が前記の範囲より上にあると、平均
滑り限界値は一層大きい値に代えられる。従って曲線走
行の際、ある倉味で、曲線走行の際必要な安全性への滑
り限界値の適合が認められるが、この場合摩擦係数即ち
ちょうど走行している道路の性状に関する車両のグリッ
プが考慮されていないので、例えば乾燥してグリップの
ある道路では、必要でなくても小さい滑り限界値への切
換えが行なわれてしまう。

今まで特定の走行状態へ合わせるか又は牽引又は安定性
を改善する駆ｉｕＩ？４１り調整装置においてのみ、滑
り限界値を変化することが公知である。車両が夏期又は
冬期用のタイヤ又は新しいか又は摩耗したタイヤを装着
されているかどうかに応じて、Ｔ＃駆動滑調整装置及び
制動滑り調整装置を持つ車両が同じ道路に対して異なる
反応をしても、今まではタイヤに関する車両の異なる装
備に考慮が払われていなかった。

公知の調整装置では、主として一定滑り限界値が使用さ
れて、最も不利な場合（路面凍結）に合わせねばならな
かった。しかしもつと大きい摩擦係数に対してはこの滑
り限界値は小さすぎるので、俤かな加速度しか可能でな
く、駆動滑り調整装置が不必要に頻繁に接続される。異
なるタイヤとそれにより変化する車両反応は考慮されな
い。

〔発明が解決しようとする課題〕

従って本発明の課舅は、自動車の現在のタイヤに一層よ
く対応した滑り限界値を規定し、それにより駆動滑り調
整装置及び制動滑り調整装置における最適な調整条件を
与えることができる方法を提示することである。本発明
の課題は、この方法を実施する装置も提示することであ
る。

〔課■を解決するための手段〕 この課題を解決するため本発明は、それぞれの形式の車
両用に駆動されない車輪の回転数から求められる達成可
能な車両加速度の曲線を、車両停止から摩擦係数の関数
として求め、車両７１に関係する走行抵抗を考慮してこ
れらのｄμ線を、車両速度及び車両加速度に関係して、
摩擦係数の特性曲線図に拡張し、この特性曲線図におい
て、特定の摩擦係数に対応する測定窓を規定し、自動車
か測定窓により冗義される走行状態に達し、かつ同時に ａ）車両がＩ線走行し、 ［１）＆動される車輪が回転数差を持たす、Ｃ）駆動さ
れる車輪の加速度が車両加速度に一致い ｄ）駆動滑り調整又は制動Ｉ骨り調整が行なわれない 時に、特定の摩擦係数に対応すべき基本滑り限界値を、
駆動される車輪に生する滑り値に代え、そのつと使用さ
れる滑り限界値を、修正されて特定の摩擦係数に対応す
る滑り値に一致させるか又は対応させる。

この方法により、走行中滑り限界値を自動的にそのつど
のタイヤに合わせて、従って最適な調整条件を与えるこ
とが可能である。

本発明のそれ以外の、７ｍ細は、本発明による方法及び
この方法を実施する装置の実施例の以下の説明から明ら
かになる。

〔実施例〕

第１図は特定の形式の自動車の既知の走行出力線図を示
し、この線図は実験により経験的に求められるか、又は
傾倒しない固定２＠車の物理的＆型により、既知の車趣
債から特定の面ｍ化を行なって計算することができる。

この走行出力線図から、縦座標に記入されたどんな車両
縦加速度が、個々の速段において、横座標に記入された
特定の車両速度で、駆動機関の全負荷において得られる
かがわかる。

傾倒しない固定２輪車の同じ物理的模型により、特定の
形式の自動車のために、車両と道路との間の摩擦係数に
関係して得られる車両縦加速度が、車両停止から計算可
能である。この計算の結果が第２図に示す曲ＩＲ１であ
る。この曲線は車両速度Ｖｐ　＝　Ｏｋｍ／ｈについて
のみ成立するので、座標系の原点を通る。その際走行抵
抗は生じない。走行抵抗（ころがり抵抗、空気抵抗等）
がｉｔ算において考慮されると、第２図に記入した線２
が得られ、これらの線は鯉大車両速１ｖ　　　まで数細
の不連続な速度について　ｗａｘ のみ示されている。速度の立上りは矢印によって示され
ている。これらの曲線群は、第１図の走行出力線図から
得られてそのつどの車両縦加速度で達成可能な最大車両
縦加速度を示す破線の曲線３により限界づけられる。こ
れかられかるように、最大加速度は最適な摩擦係数にお
ける車両停止からのみ得られ（点４）、最大車両速度Ｖ
　　では加速はもはや不可能である（　Ｉｎａｘ 点５）。しかしこの線図から、特定の車両速度を得るの
に必要な最小摩擦係数も読取り可能である。この値は、
所望の車両速度に対応するＩｆｆ線２が交差するか又は
接触する横座標軸上で読取ることができる。第１図及び
第２図による両方の線図を組合わせて、第３図に示すよ
うに走行出力−摩擦係数線図にすることができる。

第２図から、同じ摩擦係数を持つそれぞれ２つの異なる
点が、例えば特定の一定車両速度及び車両停止について
わかる。例えば最大車両速度の点５では、語小Ｊｓ＆擦
係数はほばμ＝０．３である。この摩擦係数では、車両
停止から約ａｘ＝　１．４　ｍ／ｓ”の最大車両縦加速
度が得られる（ｉ　６．７と点８）。これら両方の点を
第１図の走行出力り図へ移して、互いに組合わせると（
第３図の点５′１ｆｔび８と破線９）、この線９は一定
摩擦係数又は一定グリップの曲線を生じ、線図は走行出
カー＃ｓ！際係数線図になる。一定グリップの曲線は簡
単化してのみ直線であり、実際には湾曲した線１０であ
る。これらの線は特性曲線図全体について求められ、第
３図に示されている。従って車肉速ルＶｐの特定の値と
車両縦加速度ａｘの特定の値とから座標を形成されるこ
の特性曲線図の各点に、一義的な摩擦係数μが対応して
いる。

第４図は２つの摩擦係数−滑り特性曲線をＤつ既知の線
図を示し、曲線目は同一道路上で夏期用タイヤにより、
曲線１２は冬期用タイヤにより得られる。こうして特定
の摩擦係数ｐ。

に対して異なる？４クリ値人。及び杓か生ずる。

例えば駆！Ｉｉｌ］滑り調整装■用滑り限外値がλ。の
所にあり、これが曲線１１に対応する夏期用タイヤへ最
適に合わされていると、容易にわかるように、曲線１２
に相当する冬期用タイヤへタイヤ交換した際、調整装置
は今やＭり限界値λ０によりμ。より著しく小さい摩Ｗ
％係数で調整を開始し、従ってもはや最適には動作しな
い。

なぜならば、このタイヤは同じ摩擦係数μ。で著しく大
きい滑りを持つからである。

この理由から、今や第３図による走行出力−摩擦係数線
図において狭い測定窓２１が定義されて、線図の示され
た寸法に従って、μ中０．４及びＶｐ　（１００ｋｍ／
　ｈの走行油長範囲によって規定されている。

さて自動車がこの測定窓２１に含まれる運転点にあり、
例えば現在用いられるｐ中０．４の摩擦係数に相当する
Ｖｐ　：ｌ：５０　ｋｍ／ｈ及びａＸ＝　１．８　ｍ／
　ｓ２であると、自動車が後で定義される走行状態にあ
る時、この運転点にある滑りを駆動される車輪において
測定することができる。例えば所定の滑り限界値がλ。

で、現在走行しているタイヤについてこの運転点で駆動
される車輪の所に滑り値λ１が測定されると、測定され
た滑り値λｌが移されるので、摩擦係数−滑り線図に今
や新しい滑り限界値λ１が規定されて、摩擦係数μ。に
対応している。

この滑り限界値適合は正常な走行状態においてのみ行な
われ、この状態では走行の動的なパラメータ変化はおこ
らず、即ち直線走行（かじ取り角β＝０）で、駆動され
る車輪は異なる摩擦係数による回転数差ΔＶＨを持！こ
す（均ｆｌな道路）、＃励される車輪の加速度が車両加
速度ａｘに一致しく駆動トルクが過剰でない）、制動滑
り調整及び制動滑り調整の過程が行なわれない。

こうして求められて摩擦係数μ。に対応している新しい
滑り値λｌにより、例えばシＲ：０．１５の摩擦係数に
対応する滑り限界値λｓを使用する固着防止装置のため
に、今や簡単に、この滑り限界値を所定の関数λ＝ｆ（
ｐ）から求めることができる。この関数が例えば直線的
であると、 λｓ＝λｌ−μＲ／１１゜ この値は、タイヤの性質が同じである限り、はぼ一定で
ある。タイヤが摩耗するか、又は別のタイヤに代えられ
ると、滑り限界値λｓも変化する。

駆動滑り調整装置では、特性曲線図１Ｏから入力量とし
ての車両速度Ｖｐ及び車両縦加速度ａｘに応じて現在の
滑り限界値λ′、を求め、これに対応する滑り限界値λ
′５を、例えば同様に直線的に規定された関数λ＝ｆ　
（ｐ）において、λ′５＝λｌ・μに／μ０ からｉｔ算することによって、前記の方法によりミリ秒
吻囲の間隔をおいて周期的にも現在走行している道路が
合わせることのできる別の滑り限界値が一般に有効であ
る。

この滑り限界値λｓ又はλ′５により、制動滑り調整装
置又は駆動滑り調整装置は、そのプロダラムに応じて公
知のように動作す°る。

本発明による方法を実施する装置の概略実施例が第５図
に示されている。１３で４つの車輪の回転数センサが示
され、左右の前後輸の車輪回転数又は小僧周速ＶＶＬＩ
　ＶＶＲＩ　’ＪＩＬＴ　ＶＩＩＲに対応する信号を電
子回％］４へ供給し、この回路がこれらの信号から車両
速度ｖＦ１車両縦加速度ａ　と、駆動される車輪の回転
数差ΔＶ１１、加速ｉａＲ及び滑り値λＲ９λしを計算
する。

記載されている特性曲線図１５は、車両速度呻及び車両
縦加速度ａｘを入力量として供給されて、これらの入力
量に対応する摩擦係数μｋを出力する。

次の条件 ａ）かじ取り角β＝０、 ｂ）駆動される車輪の回転数差ΔＶｌ（力ない、Ｃ）車
輪加速１５５ａＨが車両加速度ａＸに一致し、ｄ）制動
滑り調整又は駆動滑り調整が行なわれていない が成立し、特性曲線図１０に定義された測定窓２１によ
り規定される運転状態が得られていると、駆動される車
輪において測定される現在滑りλＩが求められて、上述
した量μ。及びνＲと共に記載されている所定の滑り値
λ。噴上わる。

ｔｔｎ回路２０において、上記の式に従って制動滑り調
整装置１６用の滑り限界値λ、又は駆動滑り調整装置＋
６’用の固定又は可変ン骨り限界値λ′５が求められて
、導線１９を介して供給される他の必要な量（駆動され
る車輪の滑り、加速度等）と共に調整装置１６又は１６
’へ供給され、この調整装置がそのプログラムに従って
、絞り弁１７で示すｇ動装置又は駆動される車輪及び駆
動されない車輪の制動装置１８へ公知のように作用する
。

【図面の簡単な説明】

第１図は走行出力線図、第２図は摩擦係数に関係して得
られる車両縦加速度の線図、第３図は第１図及び第２図
による両方の線図から得られる走行出力−摩擦係数線図
、第４図は異なる摩擦係数−ｌ骨り曲線の線図、第５図
は本発明による方法を実施する装置の実施例の概略構成
図である。 ｌ・・・曲線、ＩＯ・・・特性曲線図、２１・・・測定
窓。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　それぞれの形式の車両用に駆動されない車輪の回転
   数から求められる達成可能な車両加速度（ａ＿ｘ）の曲
   線（１）を、車両停止（ｖ＿Ｆ＝０）から摩擦係数（μ
   ）の関数として求め、車両速度（ｖ＿Ｆ）に関係する走
   行抵抗を考慮してこれらの曲線（１）を、車両速度（ｖ
   ＿Ｆ）及び車両加速度（ａ＿ｘ）に関係して、摩擦係数
   （μ）の特性曲線図（１０）に拡張し、この特性曲線図
   （１０）において、特定の摩擦係数（μ＿０）に対応す
   る測定窓（２１）を規定し、自動車が測定窓（２１）に
   より定義される走行状態に達し、かつ同時に ａ）車両が直線走行し（かじ取り角β＝０）、ｂ）駆動
   される車輪が回転数差（Δｖ＿Ｈ）を持たず、 ｃ）駆動される車輪の加速度（ａ＿Ｒ）が車両加速度（
   ａ＿ｘ）に一致し、 ｄ）駆動滑り調整又は制動滑り調整が行なわれない 時に、特定の摩擦係数（μ＿０）に対応すべき基本滑り
   限界値（λ＿０）を、駆動される車輪に生ずる滑り値（
   λ＿１）に代え、そのつど使用される滑り限界値（λ＿
   ｓ）を、修正されて特定の摩擦係数（μ＿０）に対応す
   る滑り値（λ＿１）に一致させるか又は対応させること
   を特徴とする、駆動滑り調整装置又は制動滑り調整装置
   用の滑り限界値を自動車のタイヤに合わせる方法。 ２　比λ＿ｓ＝λ＿１・μ＿Ｒ／μ＿０に従つて滑り限
   界値（λ＿ｓ）を求め、摩擦係数μ＿Ｒを調整装置の設
   計用摩擦係数とすることを特徴とする、請求項１に記載
   の方法。 ３　比λ′＿ｓ＝λ＿１・μ＿ｋ／μ＿０に従つて連続
   的に滑り限界値（λ′＿ｓ）を求め、μ＿ｋを特性曲線
   図（１０）から連続的に求めることを特徴とする、請求
   項１に記載の方法。 ４　車輪の周速を求めるセンサと、これらのセンサの信
   号から必要な運転パラメータを求める装置と、駆動され
   ないか又は駆動される各車輪用の規定可能な滑り限界値
   に反応する滑り比較器とを有するものにおいて、車両速
   度（ｖ＿Ｆ）及び車両縦加速度（ａ＿ｘ）の量を周期的
   に入力される装置（１５）が設けられて、これらの量に
   対応して特性曲線図（１０）に記載されている摩擦係数
   （μ＿Ｋ）を出力し、自動車が特性曲線図（１０）内で
   この摩擦係数に対応する測定窓（２１）により規定され
   る運転状態にあり、同時に次の条件 ａ）自動車が直線走行し、 ｂ）駆動される車輪の回転数差がなく、 ｃ）駆動される車輪の加速度が車両縦加速度に等しく、 ｄ）駆動滑り又は制動滑りの調整過程がないが満たされ
   る時、前記の装置（１５）が、所定の滑り値（λ＿０）
   を、駆動される車輪の所で測定される滑り値（λ＿１）
   に代え、この装置（１５）内に計算回路（２０）が設け
   られて、所定の摩擦係数及び所定の関数（λ＝ｆ（μ）
   ）により、所定の滑り値（λ＿０）を滑り限界値（λ＿
   Ｓ；λ′＿Ｓ）に換算し、この滑り限界値を制動滑り調
   整装置（１６）又は駆動滑り調整装置（１６′）に規定
   し、この調整装置により滑り限界値が処理されて、駆動
   装置（１７）用又は制動装置（１８）用制御信号になる
   ことを特徴とする、自動車の駆動滑り調整装置又は制動
   滑り調整装置用の請求項１に記載の方法を実施する装置
   。