JPH04321436A - 駆動滑り又は制動滑り調整装置用滑り限界値を自動車のタイヤに整合させる方法及び装置 - Google Patents

駆動滑り又は制動滑り調整装置用滑り限界値を自動車のタイヤに整合させる方法及び装置

Info

Publication number
JPH04321436A
JPH04321436A JP4050123A JP5012392A JPH04321436A JP H04321436 A JPH04321436 A JP H04321436A JP 4050123 A JP4050123 A JP 4050123A JP 5012392 A JP5012392 A JP 5012392A JP H04321436 A JPH04321436 A JP H04321436A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
slip
vehicle
engine
drive
tire
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP4050123A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2973341B2 (ja
Inventor
Richard Zimmer
リヒヤルト・ツインメル
Armin Mueller
アルミーン・ミユレル
Rainer Freitag
ライネル・フライターク
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Daimler Benz AG
Original Assignee
Daimler Benz AG
Mercedes Benz AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daimler Benz AG, Mercedes Benz AG filed Critical Daimler Benz AG
Publication of JPH04321436A publication Critical patent/JPH04321436A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP2973341B2 publication Critical patent/JP2973341B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/175Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60KARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K28/00Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
    • B60K28/10Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle 
    • B60K28/16Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle  responsive to, or preventing, skidding of wheels
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1761Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
    • B60T8/17616Microprocessor-based systems
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2240/00Monitoring, detecting wheel/tire behaviour; counteracting thereof
    • B60T2240/08Spare wheel detection; Adjusting brake control in case of spare wheel use
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/20ASR control systems
    • B60T2270/208ASR control systems adapted to friction condition
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60TVEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/20ASR control systems
    • B60T2270/211Setting or adjusting start-control threshold
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0605Throttle position

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
  • Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
  • Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は,車両の動的に安定な運
動状態の間即ち直進走行の間及び駆動される車輪の回転
数が等しい間,駆動される車輪及び駆動されない車輪に
個々に属する車輪回転数センサにより検出される車両の
動的データ即ち少なくとも車両の速度及び駆動される車
輪の滑りから,走行路と駆動される車輪との間の利用さ
れる摩擦係数を推定し,この利用される摩擦係数と測定
される駆動滑りとの間の相関関係からタイヤの摩擦係数
−滑り特性曲線を推定し,トルク伝達に必要なタイヤの
所要滑りが,標準形式のタイヤに特有な値より大きいか
又は小さい場合,駆動滑り又はロツク防止調整用応答限
界値を増大又は減少させる,駆動滑り又は制動滑り調整
装置用滑り限界値を自動車のタイヤに整合させる方法に
関する。
【0002】
【従来の技術】このような方法はドイツ連邦共和国特許
第3741247号明細書により公知である。この公知
の方法によれば,調整装置を備えた車両    に特有
で種々の変速比に対して速度と得られる車両加速度との
関係を示す走行性能線図において,所定の摩擦係数μO
に規定されて例えば0.4の平均値に相当する測定窓が
選ばれ,例えば0km/hと100km/hとの間でこ
の速度と関連して得られる加速度値を含む測定範囲は,
選ばれた説明例では約2m/s2の典型的な値である。 この測定窓から値対が得られ,車両速度及びその推進加
速度が,駆動されない前輪の周速度のレベル又は周波数
に特有な車輪回転数センサの出力信号から得られる時に
は常に,同様に付属する個々の車輪回転数センサにより
測定される駆動される後輪の周速度から,駆動滑りの実
際値が求められる。この場合この駆動滑りが,標準タイ
ヤ例えば車両の夏期用タイヤについて車両の動的データ
と両立するか又はこれらのデータに関係して前記の摩擦
係数μOにおいて車両の駆動トルクが伴う駆動滑りλO
より大きいことがわかると,駆動滑りの応答限界値が,
ロツク防止調整の場合制動滑りの応答限界値も,測定さ
れる差に比例して増大又は減少される。その結果タイヤ
の摩擦係数−滑り特性曲線が点状に求められて,夏期用
タイヤ及び冬期用タイヤに対して異なる所要滑りが,駆
動トルク又は制動トルクを加えるため適当に考慮される
【0003】これらの公知の方法は,駆動滑り調整及び
ロツク防止調整の調整特性を整合し,動力伝達系列にお
いて与えられる駆動トルク又は制動装置により発生可能
な制動力をよく利用するため,そのつど使用されるタイ
ヤの異なる摩擦係数−滑り特性曲線を完全に効果的に考
慮しているが,評価可能なデータを特定の摩擦係数μO
に対応する測定窓に限られているため,少なくとも次の
欠点を持つている。 1  急峻な上り坂又は下り坂を走行する際駆動滑り検
出が行われる場合,測定が応答限界値を不適当に増大又
は減少させる誤差を必然的に伴う。 2  データ検出を前記の比較的狭い測定窓に限定する
ことによつて,利用可能な摩擦係数の検査及び滑り限界
値の変化が比較的まれにしか行われないので,摩擦に関
係する応答限界値の変化が実際上不可能である。応答限
界値の実現が必然的に極めて緩慢に行われる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】従つて本発明の課題は
,局所的な状態に関係なく滑り限界値の整合をそのつど
情況に適して行い,駆動滑り及び制動滑り調整の駆動滑
り及び制動滑り限界値の速やかな実現を可能にするよう
に,最初にあげた種類の方法を改良し,またこの方法を
実施する装置を提示することである。
【0005】
【課題を解決するための手段】この課題を解決するため
,本発明の方法によれば,測定される動作データ即ち燃
料供給又は燃焼用空気供給,機関回転数及び動力伝達系
列の全変速比から,駆動される車輪に与えられる駆動ト
ルクを求め,駆動される車輪における所定の又は測定さ
れる法線力即ち軸荷重LHAにおいてこの駆動トルクか
ら,関係式μa=FZ/LHAに従つて,利用される摩
擦係数μaを求め,ここでFZで関係式FZ=MZ/r
dynにより与えられる車両の動力伝達系列の牽引力を
示し,rdynで駆動される車輪の動的ころがり半径を
示し,MZで走行路を介して加えられる動力伝達系列の
推進トルクを示し,この摩擦係数μaと測定される駆動
滑りとの相関関係からタイヤの摩擦係数−滑り特性曲線
を求め,この特性曲線に応じて駆動滑り及びロツク防止
調整用の応答滑り限界値λA及びλBを設定する。
【0006】この方法を実施する装置の特徴として,駆
動滑り及び制動滑り調整装置の電子制御装置に加えて,
次の入力 1  車両機関の回転数ν 2  機関へ供給される燃焼用空気又は機関へ供給され
る燃料の充填効率 3  駆動される車輪及び駆動されない車輪の車輪回転
数及び 4  駆動される車輪の軸荷重LHA から,走行運転中瞬間的に利用される摩擦係数μaを関
係式μa=FZ/LHAに従つて求める電子処理装置が
設けられ,ここでFZが関係式FZ=MZ/rdynに
より与えられる車両の動力伝達系列の牽引力を示し,r
dynが駆動される車輪の動的ころがり半径を示し,M
Zが走行路を介して加えられる動力伝達系列の推進トル
クを示し,この推進トルクが関係式MZ=Mmot・i
Ges・ηAから求められ,ここでiGesが車両の動
力伝達系列の全変速比を示し,ηAが動力伝達系列の全
機械的効率を示し,またMmotが関係式Mmot=P
me・VM/4πから求められる機関の出力トルクを示
し,ここでVMが車両機関の全行程容積を示し,Pme
が車両機関に特有な特性曲線から求められる機関の平均
燃焼圧力を示している。
【0007】
【作用】こうして機関回転数と共に燃料供給と燃焼用空
気供給との関係を再現する機関特性曲線と,動力伝達系
列の全変速比とから,駆動される車輪に与えられる駆動
トルクが求められる。それにより平均値に等しいものと
仮定される所定の法線力,又は例えば車輪の懸架ばね収
縮状態に応答するセンサ又は車高調整装置の圧力に特有
な信号を発生する圧力センサのような法線力に関係する
測定装置が設けられている場合に測定される所定の法線
力において,駆動される車輪に作用してKZ=μa・K
Nの関係を満たす牽引力KZが求められる。ここでμa
は利用される摩擦係数,KNは有効な法線力を示す。従
つて利用可能な摩擦係数μaは関係式μa=KZ/KN
により求められる。この関係式の連続評価は,方法を実
施するために設けられる装置の範囲内で普通の技術手段
により可能である。
【0008】こうしてそのつど利用可能な摩擦係数μa
が連続的に求められ,同様に常に検出可能な駆動滑りの
値から,タイヤの摩擦係数−滑り特性曲線も同時に求め
られ,駆動されないものと仮定される前輪が同じ車輪周
速度を持ち,これが車両の直進走行の徴候と評価される
こと,また駆動される後輪も大きいが同じ車輪周速度を
持ち,この車輪周速度と前輪の車輪周速度との比較から
駆動滑りが求められ,駆動される後輪の駆動滑り値が等
しいことから車両の安定な動的挙動が推定されることに
よつて,車両の適当な状態がわかる。
【0009】
【発明の効果】これにより得られる本発明の方法の利点
は少なくとも次の通りである。 1  駆動される車輪から与えられる駆動トルクとこれ
に関係する駆動滑り値とから求められる利用可能な摩擦
係数の値は,走行路の地形には関係なく,従つていかな
る場合も状況に適している。 2  求められるこのような摩擦係数及び滑り所要値の
実現は,限られた測定窓範囲における値対の検出に限定
されている公知の方法におけるより頻繁に行われるので
,実時間に著しく近い。
【0010】その結果調整における多数の誤差,例えば
上り坂走行における駆動滑り調整の早すぎる応答,又は
例えば運転の仕方により駆動される車輪が強く温度上昇
して所定の牽引力の伝達に必要な滑りを大きくすること
によつて,特に駆動される車輪の摩擦係数−滑り特性曲
線が変化する場合調整の誤つた応答が回避される。
【0011】駆動される車輪に与えられる駆動トルクは
,機関の燃焼室へ供給される燃焼用空気の充填効率から
機関特性曲線を介して,又はこれと組合わせて,機関へ
供給される燃料の量からも求められ,即ち最終的には燃
料の最適な利用又は排出有害物質の触媒による減少のた
めの条件も与えるデータが,いずれにせよ電子処理装置
における処理のために与えられ,従つてタイヤ特性値を
求めるため有利に利用される。
【0012】動力伝達系列に設けられるトルクセンサを
介して,駆動される車輪に与えられる駆動トルクの検出
も可能で,例えば動力伝達系列特に推進軸の素子のねじ
り変形又は継手自体に作用する力も,これらのセンサに
より検出可能である。
【0013】本発明による方法は,小さい摩擦係数の検
出も可能にすることによつて,例えば0.3以下の極め
て小さい摩擦係数の範囲において,それぞれの調整の応
答限界値の適当な追従を行い,それにより極めて悪い道
路状態でも高感度の調整動作を可能にするという利点を
与える。
【0014】従つて例えばこのような小さい摩擦係数の
範囲において,特に低摩擦係数範囲における車両の動的
に安定な動作に適した調整アルゴリズムを使用できる。
【0015】本発明による装置の利点は,機関の平均有
効燃焼圧力及び行程容積から,その機関特性曲線の他の
特性    に頼る必要なしに,機関トルクを実際上す
べての形式の車両について求められることであり,この
ことは装置のいわば万能な使用可能性のため著しく有利
である。
【0016】これと組合わせて,温度に敏感な普通の空
気センサの出力信号により,機関トルクを求めるのに適
した測定量が検出可能である。
【0017】
【実施態様】請求項6により,車両の積載状態を検出す
る装置も存在すると,走行路の勾配又は傾斜の検出や,
上り坂又は下り坂の走行の際調整の応答限界値の目的に
かなつた変化にも,この装置を利用できる。
【0018】このために必要な調整装置の電子制御装置
の変更は,使用目的を知れば,電子又は電子−液圧回路
技術の普通の手段で当業者により可能なことは明らかで
ある。
【0019】本発明による装置の請求項7の  構成に
ついても同じことがいえ,この装置はタイヤ特性曲線に
とつて重要な量の特に簡単で速やかな検出を可能にする
【0020】
【実施例】それ以上の詳細及び特徴は,本発明による方
法及びその実施に適した装置の以下の説明から明らかに
なる。
【0021】図1には,路面車両の全体を10で示す動
力伝達系列と全体を11で示す液圧2回路制動装置とが
著しく簡単化して示され,この車両は後車軸を駆動され
,制動回路が2つに分けられ,左前輪制動機12と右前
輪制動機13が前車軸制動回路Iにまとめられ,左後輪
制動機14と右後輪制動機16が後車軸制動回路IIに
まとめられ,これらの制動回路に制動圧力を加えるため
,制動液圧装置17例えば負圧制動倍力器を持つタンデ
ム親シリンダが設けられている。
【0022】車両は,概略的に示す液圧装置18により
表わされるロツク防止装置(ABS)と,同様に付加的
な液圧装置19により表わされる駆動滑り調整装置(A
SR)も備えている。
【0023】ロツク防止装置18について,一般性を限
定することなく,この装置が公知の構成及び動作態様で
戻し原理により動作するように構成され,ロツク防止調
整の制動圧力低下段階では,調整を受ける車輪制動機か
ら排出される制動液体が,ロツク防止調整を受ける制動
回路I又はIIの主制動導管21又は22へ戻されるも
のと仮定する。
【0024】駆動滑り調整装置19については,空転傾
向のある駆動される車輪をその車輪制動機14又は16
の付勢により再び減速し,また遅くとも車両の両方の後
輪が空転する傾向のある時には,車輪機関23の出力ト
ルクを減少するという原理に従つて,この駆動滑り調整
装置が動作するものと仮定する。この出力トルクの減少
は,例えば電動機24により絞り弁26の位置を変化し
,この絞り弁を介して機関23の燃焼室への燃焼用空気
の供給を制御するか,又は燃料の供給を減少するか,又
は外部点火機関では点火への介入によつて,行うことが
できる。制動圧力低下,制動圧力保持及び制動圧力確立
の段階を制御するためロツク防止液圧装置の範囲に設け
られる図示しない制動圧力調整弁は,駆動滑り調整にも
同じように利用できるので,駆動滑り調整装置の液圧装
置19は,制動液圧装置17とロツク防止液圧装置18
との間に接続される付加的な液圧装置としてのみ示され
,駆動滑り調整に利用される後輪制動機14又は16へ
出力圧力を供給する図示しない補助圧力源と,駆動滑り
調整を必要とする状態において補助圧力源を駆動される
後輪の制動回路IIへ接続しかつ液圧装置17に対して
遮断する制御弁装置とを含んでいる。電磁弁として構成
されてロツク防止にも駆動滑り調整にも利用される制動
圧力調整弁と,同様に電磁弁として構成される駆動滑り
調整液圧装置19の機能制御弁は,それぞれの調整目的
に応じた順序と組合わせで,両方の調整装置に共通な電
子制御装置27の出力信号により駆動され,この電子制
御装置の出力信号は,車輪に個々に付属する車輪回転数
センサ28,29及び31,32から与えられて車輪の
動的挙動に関する情報を含む電気出力信号のレベル又は
周波数の処理により発生される。別の入力として,制動
灯開閉器33の出力信号も電子制御装置27へ供給され
る。
【0025】VRAを駆動される車輪の車輪周速度とし
,VFを車両速度として,駆動滑りλaが次の関係式に
より定義され, μa=(VRA−VF)/VF    (1)VRBを
制動される車輪の車輪周速度として,制動滑りλbが次
の関係式により定義され, λb=(VF−VRB)/VF    (2)駆動滑り
λaがその限界値λAを超過するか,又は制動滑りλb
がその限界値λBを超過すると,駆動滑り調整装置19
,27又はロツク防止装置18,27が付勢され,駆動
滑り調整装置19,27が後輪制動機14,16の1つ
における制動圧力確立段階で駆動滑り調整サイクルを開
始するか,ロツク防止装置18,17が車輪制動機12
,13,14,16の少なくとも1つにおける制動圧力
低下段階でロツク防止調整サイクルを開始する。
【0026】駆動滑り調整の場合車両速度として,駆動
されない車輪の車輪周速度をとることができるが,すべ
ての車輪が車両速度より小さい周速度で回転する制動の
場合,適当な所定のアルゴリズムに従つて電子制御装置
27により発生されて車両速度を表わす基準速度VRe
fを求めねばならない。
【0027】駆動滑りλa及び制動滑りλbのこれらの
定義に基いて,摩擦係数−滑り特性曲線によりタイヤの
接線力伝達特性を表わすことができ,横軸にそのつどの
滑りがとられ,縦軸に摩擦係数μがとられ,この摩擦係
数は,駆動滑り又は制動滑りの所定の値において利用可
能な牽引力又は減速力を車両重量Gに関する割合で示し
ている。
【0028】このような摩擦係数−滑り特性曲線又はタ
イヤ特性曲線は,夏期用タイヤ及び冬期用タイヤに対し
て著しく異なる変化を示し,それによりロツク防止調整
及び駆動滑り調整の著しく異なる応答特性も生ずる。
【0029】図2において,実線で第1のタイヤ特性曲
線34は,夏期用タイヤに特有な変化を示す。このタイ
ヤ特性曲線34の各点に,車両を加速又は減速するため
,どんな駆動滑りμa又は制動滑りλbにおいてどんな
摩擦係数μaが利用可能であるかを示している。以下文
字λを滑り記号として使用する場合,これにより駆動滑
りλaも制動滑りλbも意味するものとする。夏期用タ
イヤに特有なこの第1の特性曲線34は,車両の推進に
も制動にも1.0の最大摩擦係数μaの利用を可能にす
る乾燥した滑らない道路上を車両が走行する場合に当て
はまる。この場合車両重量Gに等しい最大値を持つ牽引
力FZ又は制動力FBが伝達即ち利用可能である。ここ
で注意すべきことは,タイヤ又は道路の質又は車両の動
的状態に応じて,例えば高い車両速度における空気の負
の浮力によりまたタイヤの材料の特別な選択によつても
,1より大きい摩擦係数も利用可能で,それにより約1
.2の摩擦係数も得られる。
【0030】ここに選ばれた説明例では,1の最大値を
持つ摩擦係数μaが利用可能であるものと仮定する。こ
の最大値に,0.5の滑り値において得られるタイヤ特
性曲線34の最大値36が対応する。座標原点(μa=
0,λ=0)と約0.3の滑り値λとの間でタイヤ特性
曲線34は,滑りλにほぼ比例して急峻に上昇する分枝
37を持ち,利用可能な摩擦係数μaがこの分枝に沿つ
て0と0.75との間で変化する。滑りλの大きい値の
方へ,即ち0.3と0.5との間で,タイヤ特性曲線3
4は湾曲した分枝38を持ち,この分枝に沿つてタイヤ
特性曲線の勾配が連続的に減少して,最大値36におい
て0となる。このまだ上昇する分枝38に,最大値36
において,ゆるやかな湾曲で,この最大値から最初のう
ち増大する勾配で下降するタイヤ特性曲線34の分枝3
9が続き,約0.75の滑り値でその下降が約0.5(
Δμ/Δλ=−0.5)の最大値に達する。大きい滑り
値λの方へ次第に下降するタイヤ特性曲線の分枝39に
,ゆるい湾曲で更に下降するタイヤ特性曲線34の分枝
41が続き,この分枝に沿つて勾配の値が減少し,図2
ではλ=1.0においてタイヤ特性曲線34の水平な分
枝42へ移行し,この分枝に沿つて駆動滑りλaの大き
い値の方へ向かつて,利用可能な摩擦係数μaは不変で
,図示した説明では0.8の値を持つている。
【0031】タイヤの伝達性能に関して特性曲線34に
より表わされる夏期用タイヤに特有なことは,小さい滑
り値ではこのタイヤが走行路と車輪との間に比較的大き
い牽引力及び制動力を伝達できることである。
【0032】更に図2には,全体を43で示す第2の特
性曲線が記入されており,その変化は,粗い構造の輪郭
を持ちかつ典型的な夏期用タイヤより硬いゴム混合物か
ら成る典型的な冬期用タイヤの特性曲線変化に相当して
いる。
【0033】この冬期用タイヤの特性曲線43も,座標
原点と約0.6の滑り値との間ではほぼ直線的に上昇す
る分枝44を持ち,この分枝は滑りと共に増大する利用
可能な摩擦係数μaの値に対応している。この直線的に
上昇する分枝に大きい滑り値の方へ,湾曲した移行分枝
46が続き,ほぼμ=0.9とλ=0.8の値対におい
て,λ軸に対して平行な水平分枝47へ移行し,この分
枝に沿つて利用可能な摩擦係数はほぼ不変で,図示した
説明例では約0.9の値を持つている。
【0034】典型的な冬期用タイヤに特有なこの第2の
特性曲緑43は,夏期用タイヤ特性曲線34と同じ場合
,即ち夏期用タイヤを使用する際0.1の最大摩擦係数
の利用を可能にする乾燥した滑らない道を車両が走行す
る場合に当てはまるが,夏期用タイヤと異なり冬期用タ
イヤは0.9の最大摩擦係数しか利用できない。冬期用
タイヤ特性曲線43は,図2の線図の座標原点とその水
平分枝47との間では,座標原点範囲における夏期用タ
イヤ特性曲線34と比較して,ほぼ半分の勾配で延びて
おり,このことは,特性曲線43により表わされる冬期
用タイヤの所要滑りが,所定の摩擦係数を利用できるた
めには,夏期用タイヤの所要滑りの約2倍の大きさであ
ることを意味している。
【0035】更に鎖線で記入されている第2の夏期用タ
イヤ特性曲線34′は,第1の夏期用タイヤ特性曲線3
4と同じ種類のタイヤに当てはまるが,滑り易くてせい
ぜい0.5の最大摩擦係数の利用しか可能にしない道路
上を車輪がころがる場合に当てはまる。同じ道路条件に
当てはまる冬期用タイヤ特性曲線の変化が2点鎖線の曲
線43′により示され,その変化は定性的には冬期用タ
イヤ特性曲線43に対応しているが,小さい勾配の値を
持つている。
【0036】それぞれの調整用の滑り応答限界値がいわ
ば固定限界値λA及びλBとして規定され,例えば駆動
滑り調整用応答限界値としてλA=0.4が,またロツ
ク防止調整用応答限界値としてλB=0.3が規定され
,応答限界値λA及びλBのこの選択が車両の主として
使用される夏期用タイヤに整合されていると,夏期用タ
イヤ特性曲線34及び冬期用タイヤ特性曲線43の異な
る変化に応じて異なる夏期用タイヤ及び冬期用タイヤの
接線力伝達特性は,ロツク防止調整の観点からも駆動滑
り調整の観点からも問題を生ずる。これらの条件下で車
両のタイヤを冬期用タイヤに代えると,駆動滑り調整又
はロツク防止調整の応答の際,この冬期用タイヤにより
,それぞれ匹敵する道路状態で夏期用タイヤにより得ら
れる車両加速度又は車両減速度の値の約50ないし60
%の値しか得られないが,その理由は,設定される滑り
限界値λA又はλBが小さすぎるため,特定の牽引力又
は制動力を伝達するために大きい所要滑りを持つ冬期用
タイヤの接線力伝達能力を利用できないからである。
【0037】車両のそのつど使用されるタイヤの種類に
関係なく,ロツク防止調整及び駆動滑り調整用の滑り応
答限界値の最適な設定を行うために,動力伝達系列10
,制動装置11駆動滑り調整装置19,27及びロツク
防止調整装置18,27により図1に表わされる車両に
,以下機能について説明する電子処理装置48が設けら
れているが,この電子処理装置の電子回路技術的な実現
は,その目的を知れば当業者にとつて多様にかつ容易に
可能なので,この電子処理装置の回路技術的な詳細な説
明は不要と思われる。
【0038】電子処理装置48はそのつど利用される摩
擦係数μaを連続的に検出し,瞬間の駆動滑りλaを求
める。
【0039】説明のため図4のブロツク線図に詳細を示
されている電子処理装置48は,次の可変入力を供給さ
れる電子計算回路49を含んでいる。 1  機関23のクランク軸の回転数を検出する回転数
センサ51出力信号のレベル又は周波数の尺度である機
関回転数ν。 2  機関23へ供給される燃焼用空気の充填効率ML
。 絞り弁26のすぐ下流側で燃料−燃焼用空気供給通路5
3の吸入曲り管52の上流側に設けられる熱線風速計5
4の出力信号がこの充填効率の尺度である。 3  少なくとも1つの駆動される車輪の車輪回転数ν
HL又はνHR。車輪回転数センサ31又は32の出力
信号のレベル又は周波数がこの回転数    の尺度で
ある。燃焼用空気の充填効率の代りに又はこれに加えて
,電子計算    回路49への別の入力として,単位
時間に機関23へ供給される燃料量につ    いての
情報も与えることができ,例えば燃料−燃焼用空気供給
通路53の電    磁弁と仮定される噴射弁56の開
放時間から,燃料ポンプ57の流量を知つ    て,
この燃料量は簡単に求められる。 4  車両形式に特有なものとして固定的に設定される
か又は可変な後の軸荷重LHA。後者の場合後軸荷重L
HAに特有な電気信号は,例えば後車    軸懸架装
置のばね収縮状態に応答する位置センサ又は力センサ(
図示せず)    により求められる。
【0040】これらの入力の計算処理から電子計算回路
49は,瞬間的に利用される摩擦係数μaの尺度である
出力を発生する。この場合摩擦係数μaは次の関係式μ
a=FZ/LHA      (3)から求められ,こ
こでFZは,走行路に対して加えられて車両に作用する
動力伝達系列10の牽引力を示し,この牽引力は次の関
係式により与えられ,FZ=MZ/rdyn    (
4) ここでrdynは駆動される車輪の一定と仮定される動
的ころがり半径を示し,MZは走行路を介して加えられ
る動力伝達系列10の推進トルクを示し,次の関係式で
与えられ, MZ=Mmot・iGes・ηA      (5)こ
こでiGesは動力伝達系列10の全変速比を示し,η
Aは車両の動力伝達系列10の全機械的効率を示し,M
motは次の関係式から求められる機関23の出力トル
クを示し, Mmot=Pme・VM/4π        (6)
ここでVMは機関23の全行程容積を示し,Pmeは機
関23の平均燃焼圧力を示し,この燃焼圧力は,電子計
算回路49に読出し可能に記憶される機関特性曲線図か
ら機関の特有量として求められるが,又はそのつど瞬間
的に有効な平均燃焼圧力の値に関して,機関回転数ν,
燃焼用空気充填効率ML及び燃料消費率の検出により連
続的に求められる。
【0041】図3には,5lの全行程容積を持つ車両機
関にとつて典型的なこの種の特性曲線図が示されており
,パラメータとして異なる燃焼用空気充填効率について
,縦軸にbarで示す平均燃焼圧力がPmeが,機関回
転数(毎分回転数)に関して示されている。
【0042】電子処理装置48は更に比較回路58を含
み,車輪の周速度に特有な車輪回転数センサ28,29
及び31,32の出力信号が入力としてこの比較回路へ
供給される。この比較回路58の機能は次の通りである
【0043】左後輪の周速度と左前輪の周速度との比較
及び右後輪の周速度と右前輪の周速度との比較から,左
及び右の後輪に存在する駆動滑りλa及び制動滑りλb
の値に特有な信号が発生されて,比較回路58の滑り信
号出力端59から出力され,関係式(1)及び(2)に
従つて滑り値の形成が行われる。
【0044】更に両前輪の周速度の比較から,車両が直
進走行しているか(これは両前輪の周速度が等しいこと
により認められる),車両が曲線走行しているか(これ
は両前輪の周速度が異なることにより認められる)を,
比較回路58が確認する。更に両後輪の周速度も互いに
比較され,両後輪の周速度が等しいと,車両が動的に安
定な状態にあるものと仮定される。比較回路58にはロ
ツク防止装置及び駆動滑り調整装置用電子制御装置の出
力信号も供給され,これらの信号に基いて比較回路58
が,両方の調整装置の1つが動作しているが否かを確認
する。
【0045】ロツク防止装置18,27も駆動滑り調整
装置19,27も動作しておらず,車両が動的に安定な
状態で直進走行していると,比較回路58の制御出力端
61に,これに特有な動作状態信号の論理AND結合か
ら制御信号が発生され,電子計算回路49及び比較回路
58の出力側に接続されている電子処理装置48の評価
装置62がこの制御信号により駆動されて,比較回路5
8の滑り信号出力端59及び摩擦係数出力端63から適
当に符号化された様式で与えられるλ,μa値対を,評
価装置62の範囲に設けられる図示しない記憶装置例え
ばシフトレジスタへ読込み,記憶されるλ,μa値対が
生ずる周期に一致するようにサイクルタイマ64により
決定される周期で,これらのμ,μa値対がシフトレジ
スタに読込まれる。
【0046】最も新しい値対をシフトレジスタへ読込む
毎に,これまでシフトレジスタに記憶されていたすべて
の値対が,1アドレスだけ送られ,その際時間に最も古
い値対が消去される。
【0047】評価装置62の別の機能を説明するために
,50ms毎に1つの値対μa,λを求めて評価装置6
2へ読込むことができ,即ち5秒だけ続く車両の普通の
発進過程に対応する時間に,その間に駆動滑り調整装置
が付勢されなかつた場合,100個の値対を読込むこと
かできるものと仮定する。図2の説明例において0.4
の標準的な滑り限界値λAにおいて,駆動滑り調整装置
の応答により,この応答限界値λAより大きい滑り値を
持つ値対の読込みが阻止されるので,評価装置62へ読
込まれる値対によつて,夏期用タイヤ特性曲線34のほ
ぼ直線的に延びる分枝37及び38又は冬期用タイヤ特
性曲線43の上昇分枝44にあるような夏期用タイヤ特
性曲線34又は冬期用タイヤ特性曲線43の補間点のみ
が求められる。従つてiで値対μa,λaの読込み順序
を示すと,商μai/λaiはタイヤ特性曲線34又は
43のそれぞれの勾配の良好な尺度となるので,それぞ
れ瞬間的に記憶される値対μa,λaの商の連続的な平
均値形成から,それぞれのタイヤ特性曲線34又は43
の初期勾配が非常に精確に求められ,これから車画のタ
イヤの種類が推定される。
【0048】最も簡単な構成では,そのつど瞬間的に記
憶される値対の商μa/λaを介して平均値を形成する
ことによりタイヤ特性曲線34又は43の変化をこのよ
うに求めるように,評価装置62が構成されている。車
両が動作状態にあり,即ち点火装置が付勢され,かつ車
両が動いている限り,この平均値形成は連続的に行われ
るので,動作条件の変化例えばタイヤの湿度上昇により
生ずるタイヤ特性曲線34又は43の変化も検出可能で
ある。ただ1回の加速過程内例えば発進の際,充分多い
数のμa,λaが求められるので,評価装置62は常に
適時に車両がどんな形式のタイヤを備えているかを確認
し,ロツク防止−駆動滑り調整電子制御装置27用の情
報信号を発生し,これらの情報信号により電子制御装置
が,そのつどの調整様式即ちロツク防止又は駆動滑り調
整のため,確認されたこのようなタイヤ形式にとつて最
適な応答限界値λA及びλBに設定される。
【0049】どんな形式のタイヤを車両が備えているか
を評価装置62が確認した後,それぞれ最後に読込まれ
た値対の商μa/λaを,以前に読込まれた値対の平均
値とまず比較する。この商が例えば20%の限界値以上
だけ長時間平均値と相違していると,評価装置62は,
車両が小さい摩擦係数μaを持つ走行路範囲上を走行し
ているものと評価し,従つて用心のため,駆動滑り調整
動作又はロツク防止調整動作用の応答限界値λA及びλ
Bが,例えば最初の値の70%に減少されるので,この
ような低摩擦係数範囲では,両方の調整の敏感な応答が
行われる。前記のように長時間平均値と相違する商を持
つ値対は,連続する平均値形成では考慮されないので,
低摩擦係数検出の感度は低下されない。
【0050】上述した非常に簡単な評価装置62の構成
とは異なり,連続的に読込まれるμa,λaの値対の間
への補間によりタイヤ特性曲線34又は43の全変化を
求め,新しく読込むべき値対を,補間のために使用する
前に,それがそれぞれのタイヤ特性曲線34又は43か
らどの程度離れているかについて検査して,引続く補間
のために考慮するか,又は低摩擦係数確認に利用するよ
うに,評価装置を構成できることは明らかである。
【図面の簡単な説明】
【図1】ロツク防止装置を備えた自動車のタイヤに駆動
滑り調整装置用の滑り限界値を整合させる本発明の装置
のブロツク線図である。
【図2】本発明の根底にある問題を説明するため車両の
夏期用タイヤ及び冬期用タイヤの摩擦係数−滑り特性曲
線を示す線図である。
【図3】図1の装置により自動的に実施可能な本発明の
方法を説明するための機関特性曲線である。
【図4】図1による装置の範囲に設けられる電子処理装
置のブロツク線図である。
【符号の説明】

Claims (7)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】  車両の動的に安定な運動状態の間即ち
    直進走行の間及び駆動される車輪の回転数が等しい間,
    駆動される車輪及び駆動されない車輪に個々に属する車
    輪回転数センサにより検出される車両の動的データ即ち
    少なくとも車両の速度及び駆動される車輪の滑りから,
    走行路と駆動される車輪との間の利用される摩擦係数を
    推定し,この利用される摩擦係数と測定される駆動滑り
    との間の相関関係からタイヤの摩擦係数−滑り特性曲線
    を推定し,トルク伝達に必要なタイヤの所要滑りが,標
    準形式のタイヤに特有な値より大きいか又は小さい場合
    ,駆動滑り又はロツク防止調整用応答限界値を増大又は
    減少させる方法において,測定される動作データ即ち燃
    料データ又は燃焼用空気供給,機関回転数及び動力伝達
    系列(10)の全変速比から,駆動される車輪に与えら
    れる駆動トルクを求め,駆動される車輪における所定の
    又は測定される法線力即ち軸荷重LHAにおいてこの駆
    動トルクから,関係式μa=FZ/LHAに従つて,利
    用される摩擦係数μaを求め,ここでFZで関係式FZ
    =MZ/rdynにより与えられる車両の動力伝達系列
    (10)の牽引力を示し,rdynで駆動される車輪の
    動的ころがり半径を示し,MZで走行路を介して加えら
    れる動力伝達系列の推進トルクを示し,この摩擦係数μ
    aと測定される駆動滑りとの相関関係からタイヤの摩擦
    係数−滑り特性曲線を求め,この特性曲線に応じて駆動
    滑り及びロツク防止調整用の応答滑り限界値λA及びλ
    Bを設定することを特徴とする,駆動滑り又は制動滑り
    調整装置用滑り限界値を自動車のタイヤに整合させる方
    法。
  2. 【請求項2】  機関(23)の燃焼室へ供給される燃
    焼用空気の充填効率から車両機関(23)の出力トルク
    を求めることを特徴とする,請求項1に記載の方法。
  3. 【請求項3】  機関(23)へ供給される燃料の量か
    ら機関トルクを求めることを特徴とする,請求項1又は
    2に記載の方法。
  4. 【請求項4】  駆動滑り調整装置及びロツク防止装置
    を備え,その調整に適した制御のため電子制御装置が設
    けられて,レベル又は周波数において駆動される車輪及
    び駆動されない車輪の車輪周速度に特有な車輪回転数セ
    ンサの出力信号の処理により,駆動滑り調整装置又はロ
    ツク防止装置用の必要な駆動信号を発生し,それにより
    駆動滑り調整の場合,空転傾向のある車輪がその車輪制
    動機の付勢により再び減速され,必要な場合には機関ト
    ルクも減少され,ロツク防止調整の場合,制動滑りλb
    又は車両減速度が限界値を超過すると,制動力が減少さ
    れるものにおいて,駆動滑り及び制動滑り調整装置(1
    9,27及び18,27)の電子制御装置(27)に加
    えて,次の入力 1車両機関(23)の回転数ν 2機関へ供給される燃焼用空気又は機関へ供給される燃
    料の充填効率 3駆動される車輪及び駆動されない車輪の車輪回転数及
    び 4駆動される車輪の軸荷重LHA から,走行運転中瞬間的に利用される摩擦係数μaを関
    係式μa=FZ/LHAに従つて求める電子処理装置(
    48)が設けられ,ここでFZが関係式FZ=MZ/r
    dynにより与えられる車両の動力伝達系列(10)の
    牽引力を示し,rdynが駆動される車輪の動的ころが
    り半径を示し,MZが走行路を介して加えられる動力伝
    達系列の推進トルクを示し,この推進トルクが関係式M
    Z=Mmot・iGes・ηAから求められ,ここでi
    Gesが車両の動力伝達系列(10)の全変速比を示し
    ,ηAが動力伝達系列(10)の全機械的効率を示し,
    またMmotが関係式Mmot=Pme・VN/4πか
    ら求められる機関(23)の出力トルクを示し,ここで
    VM車両機関(23)の全行程容積を示し,Pmeが車
    両機関に特有な特性曲線から求められる機関(23)の
    平均燃焼圧力を示していることを特徴とする,請求項1
    ないし3の1つに記載の方法を実施する装置。
  5. 【請求項5】  燃焼用空気の充填効率を検出するため
    ,温度に敏感な空気質量流量測定装置(54)が設けら
    れていることを特徴とする,請求項4に記載の装置。
  6. 【請求項6】  車両懸架装置のばね収縮状態に応答す
    る軸荷重測定装置が設られて,軸荷重に特有な電気出力
    信号を発生することを特徴とする,請求項4又は5に記
    載の装置。
  7. 【請求項7】  電子処理装置(48)の範囲に,利用
    される摩擦係数μaに特有な電気出力信号を連続して発
    生する電子計算回路(49)が設けられ,更に駆動され
    る車輪の滑りλaに特有な出力信号を連続して発生する
    比較回路(58)と,電子計算回路(49)及び比較回
    路(58)に同期化される評価装置(62)とが設けら
    れ,この評価装置が,互いに関係する多数のμa,λa
    値対から商μa/λaの連続的なスライド平均値をタイ
    ヤに特有な量として形成することを特徴とする,請求項
    4ないし6の1つに記載の装置。
JP4050123A 1991-01-26 1992-01-24 駆動滑り又は制動滑り調整装置用滑り限界値を自動車のタイヤに整合させる方法及び装置 Expired - Fee Related JP2973341B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE4102301.3 1991-01-26
DE4102301A DE4102301C1 (ja) 1991-01-26 1991-01-26

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH04321436A true JPH04321436A (ja) 1992-11-11
JP2973341B2 JP2973341B2 (ja) 1999-11-08

Family

ID=6423764

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP4050123A Expired - Fee Related JP2973341B2 (ja) 1991-01-26 1992-01-24 駆動滑り又は制動滑り調整装置用滑り限界値を自動車のタイヤに整合させる方法及び装置

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5357434A (ja)
EP (1) EP0497095B1 (ja)
JP (1) JP2973341B2 (ja)
DE (1) DE4102301C1 (ja)
ES (1) ES2082998T3 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07323754A (ja) * 1994-05-28 1995-12-12 Mercedes Benz Ag 駆動トルクを増大する方法
JP2002181669A (ja) * 2000-12-14 2002-06-26 Sumitomo Rubber Ind Ltd タイヤ識別装置および方法

Families Citing this family (37)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB9209137D0 (en) * 1992-04-28 1992-06-10 Lucas Ind Plc Method of and apparatus for estimating surface friction
DE4217710A1 (de) * 1992-06-01 1993-12-02 Porsche Ag Verfahren zur Erkennung einer winterglatten Fahrbahn
US5278761A (en) * 1992-11-12 1994-01-11 Ford Motor Company Method for vehicular wheel spin control that adapts to different road traction characteristics
FR2698332B1 (fr) * 1992-11-26 1995-02-03 Renault Procédé de commande de la décélération par freinage d'un véhicule routier et véhicule routier en faisant application.
DE4301676A1 (de) * 1993-01-22 1994-07-28 Teves Gmbh Alfred Antriebsschlupfregelungssystem mit Bremsen- und/oder Motoreingriff
JP2948718B2 (ja) * 1993-06-21 1999-09-13 自動車機器株式会社 トラクションコントロールシステムにおけるガバナアクチュエータの調整方法
US5627755A (en) * 1994-09-09 1997-05-06 Kelsey-Hayes Company Method and system for detecting and compensating for rough roads in an anti-lock brake system
DE19521544B4 (de) * 1995-06-13 2004-12-30 Wabco Gmbh & Co.Ohg Verfahren zur wenigstens näherungsweisen Ermittlung des bei wenigstens einer Bremsung zwischen den Rädern eines Fahrzeugs und der Fahrbahn ausgenutzten Reibwertes
US5869753A (en) * 1995-08-25 1999-02-09 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha System for estimating the road surface friction
JP3060923B2 (ja) * 1995-11-24 2000-07-10 トヨタ自動車株式会社 車両状態推定装置
US6041277A (en) * 1996-07-04 2000-03-21 Itt Maufacturing Enterprises, Inc. Method of improving the control characteristics of an antilocking system (ABS)
JP3597672B2 (ja) * 1997-06-05 2004-12-08 三菱電機株式会社 アンチスキッドブレーキ制御装置
WO1999047375A1 (de) * 1998-03-17 1999-09-23 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und vorrichtung zur erkennung einer extern verursachten leistungsanforderung sowie verfahren und vorrichtung zur regelung bzw. steuerung des antriebsschlupfes, der bremse oder des antriebs in einem fahrzeug
DE19825304A1 (de) * 1998-06-05 1999-12-09 Bayerische Motoren Werke Ag Radbremsregelsystem für Kraftfahrzeuge
DE10133011B8 (de) * 2000-10-17 2015-06-25 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines Kraftfahrzeugs mit ASR
DE10056760A1 (de) * 2000-11-16 2002-05-23 Bayerische Motoren Werke Ag Regelverfahren zur Erhöhung der Traktion bei einem Fahrzeug bei gleichbleibender Fahrzeugstabilität
DE60144364D1 (de) 2000-12-14 2011-05-19 Sumitomo Rubber Ind Vorrichtung und Verfahren zur Reifenidentifizierung sowie Vorrichtung und Verfahren zur Fahrbahnzustandsauswertung
DE10160049B4 (de) * 2000-12-30 2006-04-27 Robert Bosch Gmbh System und Vefahren zur Überwachung des Fahrverhaltens eines Kraftfahrzeugs
JP2004523418A (ja) * 2001-03-15 2004-08-05 コンティネンタル・テーベス・アクチエンゲゼルシヤフト・ウント・コンパニー・オッフェネ・ハンデルスゲゼルシヤフト 大きな摩擦係数でのフルブレーキング時のブレーキ圧力上昇を制御および/または調整する方法
DE10158263A1 (de) * 2001-03-20 2002-10-10 Continental Teves Ag & Co Ohg Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines geregelten Kraftfahrzeugbremssystems
WO2002081278A1 (de) 2001-03-20 2002-10-17 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur verbesserung des regelverhaltens eines geregelten kraftfahrzeugbremssystems
SE0101247L (sv) * 2001-04-09 2002-10-10 Scania Cv Ab Förfarande och anordning för alstring av en halkvarningssignal
US6487486B1 (en) 2001-08-14 2002-11-26 Daimlerchrysler Corporation Automatic differential control logic
US6766239B2 (en) * 2001-09-07 2004-07-20 Kelsey-Hayes Company Advanced wheel slip detection using suspension system information
WO2003045753A1 (de) * 2001-11-26 2003-06-05 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur verbesserung des regelverhaltens einer blockiergeschützten hydraulischen kraftfahrzeugbremsanlage
DE10225121A1 (de) * 2001-11-26 2003-06-05 Continental Teves Ag & Co Ohg Verfahren zur Verbesserung des Regelverhaltens eines Blockierschutzregelungssystems bei Bremsvorgängen auf hohem Reibwert
DE10234606B4 (de) 2002-07-30 2021-12-16 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Stabilisierung eines Fahrzeugs
DE102004022892A1 (de) * 2004-05-10 2005-12-08 Adam Opel Ag Verfahren zum Ausgleichen einer dynamischen Achslastverlagerung
US7529611B2 (en) * 2005-06-09 2009-05-05 Ford Global Technologies, Llc Adaptive traction control system
JP4140626B2 (ja) * 2005-10-07 2008-08-27 トヨタ自動車株式会社 車輪接地荷重の変化率に応じて制駆動力制御態様を変更する車輌
JP4779975B2 (ja) * 2007-01-10 2011-09-28 株式会社デンソー エンジン制御装置
DE102008005342B4 (de) * 2007-01-26 2017-02-02 Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha Antriebskraftsteuerungsvorrichtung für ein Fahrzeug
DE102008002162B4 (de) 2008-06-02 2022-05-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Ermittlung des Reibwerts zwischen Rad und Fahrbahn in einem Fahrzeug
FR2936208B1 (fr) * 2008-09-22 2010-10-08 Bosch Gmbh Robert Procede de mise au point de systeme de securite active pour vehicule, systeme obtenu par ledit procede et vehicule comportant un systeme obtenu par ledit procede
DE102011089289A1 (de) * 2011-12-20 2013-06-20 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Softwareprodukt zur Verbesserung der Anpassung des Regelverhaltens eines Blockierschutzregelungssystems an den Reifen-Fahrbahn-Reibwert
DE102012217772A1 (de) * 2012-09-28 2014-04-03 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zur Bestimmung des maximalen Kraftschlussbeiwerts
DE102021207082A1 (de) 2021-07-06 2023-01-12 Continental Automotive Technologies GmbH Verfahren zum Ermitteln eines Maximalreibwerts, elektronische Steuerungsvorrichtung und zweirädriges Kraftfahrzeug

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01125530A (ja) * 1987-11-09 1989-05-18 Nippon Denso Co Ltd 車両用スリップ制御装置
JPH01223064A (ja) * 1988-03-02 1989-09-06 Hitachi Ltd 駆動輪空転防止装置

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3119153A1 (de) * 1981-05-14 1982-12-02 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Anordnung zum ermitteln des haftbeiwertes einer fahrbahn
DE3226074A1 (de) * 1982-03-15 1983-09-22 Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart Bremskraftregelanlage
JPH0645338B2 (ja) * 1985-04-09 1994-06-15 日産自動車株式会社 アンチスキッド制御装置
DE3545717A1 (de) * 1985-12-21 1987-06-25 Daimler Benz Ag Einrichtung zur vortriebsregelung an kraftfahrzeugen
DE3545546C1 (de) * 1985-12-21 1987-07-02 Daimler Benz Ag Einrichtung zur Vortriebsregelung von Fahrzeugen
US4673225A (en) * 1986-02-10 1987-06-16 General Motors Corporation Anti-lock brake control system
US4779696A (en) * 1986-07-24 1988-10-25 Mazda Motor Corporation Vehicle slip control apparatus
JP2638785B2 (ja) * 1986-09-06 1997-08-06 日産自動車株式会社 アンチスキツド制御装置
JPS63306253A (ja) * 1987-06-04 1988-12-14 Akebono Brake Res & Dev Center Ltd 車輪加速スリップ制御装置
DE3741247C1 (de) * 1987-12-05 1989-05-24 Daimler Benz Ag Verfahren zur Anpassung von Schlupfschwellwerten fuer ein Antriebsschlupf- und/oder Bremsschlupf-Regelsystem an die Bereifung eines Kraftfahrzeuges
DE3741248C1 (de) * 1987-12-05 1989-06-01 Daimler Benz Ag Verfahren zum Ermitteln von Schlupfschwellen fuer eine Antriebsschlupfregelung eines Kraftfahrzeuges
NO163946C (no) * 1988-04-07 1990-08-15 Oddvar Johnsen Fremgangsmaate og system for laasnings- og sklifri avbremsing/traksjon av kjoeretoeyhjul, omfattende tog- og flyhjul.
DE3812903A1 (de) * 1988-04-18 1989-10-26 Lucas Ind Plc Verfahren zum regeln des bremsdruckes in einer abs-bremsanlage
US5255193A (en) * 1988-05-12 1993-10-19 Nissan Motor Company Traction control system for controlling engine output and brake for maintaining optimum wheel traction with road friction level dependent brake control
JP2724173B2 (ja) * 1988-09-19 1998-03-09 マツダ株式会社 4輪駆動車のスリップ制御装置
US4916619A (en) * 1989-04-13 1990-04-10 General Motors Corporation Adaptive wheel slip threshold
DE3912555A1 (de) * 1989-04-17 1990-10-18 Daimler Benz Ag Verfahren zur bestimmung des radschlupfes einzelner raeder eines fahrzeuges
JP2623829B2 (ja) * 1989-05-19 1997-06-25 日産自動車株式会社 アンチスキッド制御装置
US4947332A (en) * 1989-09-27 1990-08-07 General Motors Corporation Road surface estimation
US5009294A (en) * 1990-01-19 1991-04-23 General Motors Corporation Vehicle traction control system

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH01125530A (ja) * 1987-11-09 1989-05-18 Nippon Denso Co Ltd 車両用スリップ制御装置
JPH01223064A (ja) * 1988-03-02 1989-09-06 Hitachi Ltd 駆動輪空転防止装置

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07323754A (ja) * 1994-05-28 1995-12-12 Mercedes Benz Ag 駆動トルクを増大する方法
JP2002181669A (ja) * 2000-12-14 2002-06-26 Sumitomo Rubber Ind Ltd タイヤ識別装置および方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP0497095A3 (en) 1994-12-07
DE4102301C1 (ja) 1992-06-11
JP2973341B2 (ja) 1999-11-08
ES2082998T3 (es) 1996-04-01
EP0497095B1 (de) 1995-12-27
EP0497095A2 (de) 1992-08-05
US5357434A (en) 1994-10-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH04321436A (ja) 駆動滑り又は制動滑り調整装置用滑り限界値を自動車のタイヤに整合させる方法及び装置
JP4285902B2 (ja) 横転を回避するための車両の安定化方法および装置
US5423601A (en) Anti-lock brake system and drive-slip control system
US4999778A (en) Method and apparatus for determining slip thresholds for a propulsion slip control system of a motor vehicle
JPH03501054A (ja) 車輪センサにより検出された車両車輪回転速度の補正方法
US9008901B2 (en) Brake fade determination device, brake fade determination method and braking system
US4984165A (en) Method and apparatus for adapting slip threshold values for a propulsion slip and/or braking slip control system to the tires of a motor vehicle
US20080283325A1 (en) Apparatus for controlling load for vehicle driving wheel
US6882921B2 (en) Traction control algorithm for vehicle operation upon deformable road surfaces
JPH0737225B2 (ja) 液圧2回路制動装置
CA2168733C (en) Antiskid controller
US8239112B2 (en) Pressure, tire force and friction estimation during antilock control
JPH026253A (ja) 四輪駆動車のアンチスキッド制御装置
JP2001047996A (ja) 車両車輪滑り制御方法および装置
JP4703817B2 (ja) 路面摩擦係数の推定方法と路面摩擦係数推定装置、路面状態の推定方法と路面状態推定装置、及び、路面滑り警告装置
JPH01223029A (ja) 全輪駆動車両の力伝達制御装置
JP2009269559A (ja) 車両重量推定方法および装置ならびに車両走行制御装置
JPH06166367A (ja) 車両用ブレーキ圧力装置
WO1993012962A1 (en) Braking distribution system for a multi-axle vehicle making allowance for background braking
JPS62146732A (ja) スリツプ識別方法および装置
US6611747B1 (en) Method of influencing the torque delivered by a vehicle drive of a vehicle
JP2002525241A (ja) 自動車の後方転がり速度の制限装置および方法
JPH11107803A (ja) 自動車における駆動滑り制御方法および装置
CA1295705C (en) Device for determining whether a motor vehicle is on an uphill road upon starting of the vehicle
US9707967B2 (en) Method of traction control for a motor vehicle

Legal Events

Date Code Title Description
R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees