JP2002525241A - 自動車の後方転がり速度の制限装置および方法 - Google Patents

自動車の後方転がり速度の制限装置および方法

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Abstract

(57)【要約】 後方転がり速度ｖｆを測定するための手段（１０１）と、予め設定可能な制限速度ｖｂｇｒに到達またはそれを超えたときに自動車ブレーキを操作するための手段（１０４、１０５）であって、自動車の転倒傾向ないし転倒特性を表わす値の関数として前記制限速度ｖｂｇｒを設定可能である前記自動車ブレーキを操作するための手段（１０４、１０５）とを備えた自動車の後方転がり速度ｖｆの制限装置。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 本発明は、自動車の後方転がり速度の制限ないし制御装置および方法に関する
ものである。
【０００２】 一般に、大きな軸距、低い重心および好ましい積載荷重状態を有する通常の自
動車においては、後退運動中に急ブレーキがかけられた場合でも後方転倒の危険
は発生しない。しかしながら、近年においては、本質的に高い重心および小さい
軸距を有する自動車が市場に出回っている。このような自動車においては、（例
えば坂道における発進において）後退運動中に急ブレーキをかけた場合に後方転
倒を発生することがある。
【０００３】 ドイツ特許公開第３７３６８０７号から、車輪における車両ブレーキに作用す
る、ブレーキ・ペダルにより操作可能な少なくとも１つのマスタ・ブレーキ・シ
リンダと、自動車を駆動する駆動機関とを備えた自動車、特に実用車のブレーキ
装置に対する制御装置が既知であり、ここで傾斜角センサが制御装置に結合され
、この制御装置内に、測定傾斜角の少なくとも１つの特定可能な値または範囲に
最大速度を割り当てる電子式装置が設けられ、この最大速度を超えた場合に、こ
の電子式装置により、車両ブレーキおよび／またはエンジン・ブレーキを操作す
る制御信号を発生可能である。この装置は下り勾配区間における実用車の過大速
度を回避するために使用され、これによりブレーキ過負荷の危険を回避すること
ができる。
【０００４】 ドイツ特許公開第１９６３７２９７号から、下り勾配走行中の走行速度を電子
制御能動的ブレーキ係合により所定の目標速度に制御可能でありかつアンチロッ
ク・システムおよび／または走行滑り制御を備えた自動車が既知であり、この場
合、走行速度と目標速度との間の小さな制御偏差、またはブレーキ作動車輪の小
さな滑りのみが発生するまで、走行中に能動的ブレーキ係合により低いほうの車
両車軸の車輪のみがブレーキ作動される。
【０００５】 最後に、欧州特許公開第０８５６４４６号から、下り坂道走行における制限速
度を超えた場合に、車両を制動するためのブレーキが、制限速度またはそれ以下
になるように操作されるブレーキ制御装置が既知である。
【０００６】 上記の従来技術は、ブレーキ装置の過負荷の回避ないしできるだけ均等な下り
勾配走行の確保を目的としている。重心の高い車両において発生する転倒、特に
後方転倒の問題点はこれらの文献の対象ではない。
【０００７】 自動車の後方転倒を有効に回避可能なブレーキ装置を提供することが本発明の
課題である。
【０００８】 この課題は、請求項１の特徴を有する装置、並びに請求項７の特徴を有する方
法により解決される。
【０００９】 本発明により、設計条件に基づく短い軸距、高い重心および短い漸増的ばね減
衰同調を有する車両において極めて発生しやすい後方転倒の危険性を有効に回避
させることができる。本発明による装置は既知の駆動滑り制御装置ないし走行動
特性制御装置（ＡＳＲ装置、ＦＤＲ装置）においてハードウェアの追加費用なし
に実行可能である。能動的ブレーキ・トルク上昇は、勾配における後退運動を制
限ないし防止し、そして、後方転がり運動中に急ブレーキをかけたとき、車両速
度が小さい値に制限されるため、危険な状況が、極端な場合に後方転倒が発生し
ないことが保証する。自動車の転倒傾向を表わす値の関数として制限速度を設定
ないし決定することにより、本発明による装置ないし本発明による方法の任意の
車両タイプへの個別適合が実行可能である。自動車の転倒傾向は、例えば特に幾
何形状の転倒係数により表わすことができ、この転倒係数には重心の高さ、およ
び軸距、すなわち車両の前車軸と後車軸との間の距離が組み込まれている。幾何
形状による転倒係数の決定において、さらに例えば、重心とそれぞれの車軸の間
の縦方向距離を考慮してもよい。
【００１０】 本発明の有利な実施形態が従属請求項に記載されている。
【００１１】 本発明による装置の有利な実施形態により、後方転がり速度を測定するための
手段は、方向検出を有する能動的車輪回転速度センサとして形成されている。こ
のようなセンサは、安い価格で購入可能でありかつ確実に使用可能である。車両
の後退運動が特定された場合、このような（または他の適切な）センサ装置によ
り、車両の後方転がり運動が好ましく低減されまたは停止されるまで、例えばブ
レーキ圧力を介して少なくとも１つの車輪ブレーキ内にブレーキ・トルクを能動
的に上昇させることができる。適切なブレーキ圧力ないしブレーキ・トルクを形
成するためにＡＳＲ油圧装置が使用されることが好ましい。油圧式装置において
は、車輪圧力は、乗り心地の理由から好ましくはパルス状に上昇させることがで
きる。電気式装置においては、乗り心地に悪影響を与えないように、緩やかな投
入ないし電流上昇を介して同様にブレーキ・トルクを緩やかに上昇させることが
提供される。
【００１２】 本発明による装置が、その上に自動車が存在する走行路面の勾配を測定する手
段、特に傾斜センサと、測定された勾配の関数として制限速度を修正するための
手段とを有していることが目的に適っている。車両の縦方向における走行路面勾
配を考慮して、自動車の転倒傾向を表わす値の正確な、ないしそれぞれの状況に
対して適切な決定が可能である。車両の幾何形状（例えば後車軸から車両重心ま
での距離、軸距、車両重心の高さ）、および車両の縦方向における走行路面傾斜
を考慮することにより、自動車に対する修正転倒係数を導くことが可能である。
このような転倒係数は平らな面（勾配角＝０）上では車両の幾何形状のみの関数
である。傾斜センサにより、例えば「坂道における発進」の状況を検出すること
ができるので、小さな勾配における意識的な後方転がり操作、例えば駐車隙間へ
の転がり乗入れを可能にすることができる。測定された勾配の関数として後方転
がり運動に対する許容制限速度を決定し、これにより例えば勾配が極めて急な場
合に低い制限速度を設定することができることは特に有利であることが明らかで
ある。
【００１３】 本発明による装置が、自動車の縦方向加速度を決定するための手段と、決定さ
れた縦方向加速度の関数として制限速度を修正するための手段とを有することが
目的に適っている。車両の縦方向における車両加速度ないし車両減速度を考慮す
ることにより、自動車の転倒傾向を表わす値の他の適合、したがって正確な対応
制限速度の具体的な状況を決定ないし設定可能である。縦方向加速度は、例えば
、測定された車輪回転速度の時間微分により、または特殊な加速度センサ（例え
ばホール加速度センサ）によってもまた決定可能である。
【００１４】 本発明の他の実施形態により、この装置は、後方転がり運動を防止または終了
させるための手段を有している。このような手段の例として、ＥＭＦ装置ないし
ヒルホルダ装置が挙げられる。ＥＭＦ装置は、この場合、電磁式固定ブレーキと
理解される。このような固定ブレーキはボタンを押すことにより操作され、この
場合、ブレーキないしブレーキ装置の固定は電気的方法で対応調節装置を介して
実行される。
【００１５】 本発明による装置が、バック・ギヤの投入を特定するための手段と、バック・
ギヤの投入の関数として制限速度を修正するための手段とを有することが目的に
適っている。バック・ギヤが投入されたことが特定された場合、後退運動が希望
されていることが推測されるので、本発明による装置の機能を中断ないし修正す
ることができる。修正として、例えば、比較的高い後退走行制限速度を設定する
ことが考えられる。
【００１６】 ここで本発明を添付図面により詳細に説明する。
【００１７】 図１において符号１０１により車輪回転速度センサが示され、この場合、決定
されたそれぞれの車輪回転速度がｎｉｊで表わされている。指数ｉにより示され
る前車輪ないし後車輪において、そして指数ｊにより示される左車輪ないし右車
輪において決定された車輪回転速度が示されている。車輪回転速度センサにより
、さらにそれぞれの車輪ないし車軸の回転方向の検出が可能である。
【００１８】 符号１０２によりバック・ギヤの投入を検出ないし特定するための手段が示さ
れている。バック・ギヤが投入された場合、例えば信号ＲＷＧに値１ないしｔｒ
ｕｅ（真）が割り当てられ、バック・ギヤが投入されていない場合、値ｆａｌｓ
ｅ（偽）ないし０が割り当てられる。
【００１９】 符号１０３により傾斜センサが示され、傾斜センサは車両縦方向における走行
路面の勾配ないし傾斜を測定するために使用される。この場合、値ａｌｐｈａは
決定された走行路面勾配の値を示す。
【００２０】 信号ｎｉｊ、ＲＷＧおよびａｌｐｈａは制御装置１０４に伝送される。制御装
置１０４それ自身は、受け取られた信号に基づいてアクチュエータ１０５を操作
するための信号ないし値Ｓｉ１を出力し、信号ないし値Ｓｉ１は自動車ブレーキ
を操作するために使用される。制御装置１０４は、さらにアクチュエータ１０５
からの応答として信号ないし値Ｓｉ２を受け取る。
【００２１】 アクチュエータ装置１０５は、測定された後方転がり速度、および転倒を回避
するために決定ないし特定可能な制限速度に基づいて自動車のブレーキを操作す
ることができる。これは車輪ブレーキ・シリンダに付属されている弁の調節によ
り行われるので、前記弁においてブレーキ圧力が上昇される。バック・ギヤに投
入された走行が存在する場合（信号ＲＷＧ＝１）、例えば絞り弁調節装置の調節
ないし点火時期の調節により、支援するように機関係合が行われてもよい。この
手段により機関トルクが低減される。
【００２２】 ここで図２を参照することにより、本発明による方法を詳細に説明する。ステ
ップ２０１によりこの方法の開始が示されている。ステップ２０２において、車
両の後退運動が存在するかどうかの検査が行われる。これは車輪回転速度センサ
１０１の信号の評価により行われ、車輪回転速度センサ１０１は方向の検出も可
能にする。後退運動が存在する場合、これは、（自動車の機関から駆動車輪への
トルク伝達のない）通常の後方転がりか、または機関トルクが駆動車輪に伝達さ
れる後退走行のいずれかである。
【００２３】 ステップ２０３において、バック・ギヤに投入された走行が存在するかどうか
が検査される。このために、信号ＲＷＧが評価される。さらに、機関が駆動車輪
にトルクを出力しているかどうかが決定される。このために、加速ペダルの位置
を表わす信号（例えば加速ペダル・センサとしてのポテンショメータ）の評価が
提供される。このようなセンサは図には詳細に示されていない。その代わりに、
機関から出力されるトルクの評価もまた考えられ、この場合には、このような評
価が制御装置１０４において行われてもよい。バック・ギヤが投入されているか
どうかを特定することにより、これらの両方の状態に対して制限速度ｖｂｇｒに
種々の値を割り当てることが可能である。
【００２４】 バック・ギヤの存在の関数として、図示の流れ図はステップ２０３の後に分岐
する。ステップ２０４ないし２０７において、車両の縦方向に走行路面傾斜が存
在するかどうかが特定される。このために、傾斜センサ１０３の信号ａｌｐｈａ
を評価してもよい。走行路面傾斜が特定された場合、それに対応して、より小さ
い制限速度ｖｂｇｒが設定ないし割り当てられる。
【００２５】 具体的な車両状況に対応する制限速度ｖｂｇｒの割当はステップ２０５、２０
６、２０８ないし２０９において行われる。通常の場合、図示の速度ｖ１ないし
ｖ４に対して、ｖ１＜ｖ２＜ｖ３＜ｖ４が適用される。すなわち、勾配が存在し
かつバック・ギヤが投入されていない場合、相対的に小さい制限速度ｖ１が割り
当てられ、バック・ギヤが投入されかつ勾配が存在しない場合に、相対的に大き
い制限速度ｖ４が割り当てられる。制限速度の決定において、ステップ２０２な
いし２０４ないし２０７において決定された係数に追加して、車両縦方向加速度
が考慮されることが目的に適っている。
【００２６】 ステップ２１０により、その時点の車両速度ｖｆがそれぞれの制限速度ｖｂｇ
ｒより大きいかまたは等しいかどうかのモニタリングが実行される。その時点の
車両速度ｖｆがｖｆ≧ｖｂｇｒであることが特定された場合、上記のようにブレ
ーキ係合が行われ、および／またはバック・ギヤが投入された走行の場合、上記
のように機関係合が行われる。
【００２７】 傾斜センサ１０３が設けられていない自動車においては、走行路面傾斜の評価
は可能ではない。これにより、ステップ２０４ないし２０５ないしそれに続く種
々のケースの区別を省略することができ、これにより本発明による方法を実行す
るときに計算時間が低減される。
【図面の簡単な説明】
【図１】 図１は本発明による装置の好ましい実施形態のブロック回路図である。
【図２】 図２は本発明による方法の好ましい実施形態を示した流れ図である。
【手続補正書】
【提出日】平成１３年２月１９日（２００１．２．１９）
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正内容】
【図２】

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 後方転がり速度ｖｆを測定するための手段（１０１）と、 予め設定可能な制限速度ｖｂｇｒに到達またはそれを超えたときに自動車ブレ
    ーキを操作するための手段（１０４、１０５）であって、自動車の転倒傾向ない
    し転倒特性を表わす値の関数として前記制限速度ｖｂｇｒを設定可能である前記
    自動車ブレーキを操作するための手段（１０４、１０５）と を備えることを特徴とする自動車の後方転がり速度の制限装置。
  2. 【請求項２】 前記後方転がり速度を測定するための手段（１０１）が、方
    向検出を有する能動的車輪回転速度センサとして形成されていることを特徴とす
    る請求項１記載の装置。
  3. 【請求項３】 走行路面の勾配を測定するための手段（１０３）、特に傾斜
    センサと、 測定された勾配の関数として制限速度ｖｂｇｒを修正するための手段（１０４
    ）と を備えることを特徴とする請求項１または２記載の装置。
  4. 【請求項４】 自動車の縦方向加速度を決定するための手段（１０１、１０
    ４）と、 測定された自動車の縦方向加速度の関数として制限速度ｖｂｇｒを修正するた
    めの手段（１０４）と を備えることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一項に記載の装置。
  5. 【請求項５】 後方転がり運動を防止または終了させるための手段を備える
    こと特徴とする請求項１ないし４のいずれか一項に記載の装置。
  6. 【請求項６】 バック・ギヤの投入を特定するための手段（１０２）と、 バック・ギヤの投入の関数として制限速度ｖｂｇｒを修正するための手段（１
    ０４）と を備えることを特徴とする請求項１ないし５のいずれか一項に記載の装置。
  7. 【請求項７】 次の方法ステップ、すなわち − 自動車の後方転がり速度ｖｆを測定するステップと、 − 自動車の転倒傾向ないし転倒特性を表わす値の関数として後方転がり制限
    速度ｖｂｇｒを決定するステップと、 − 測定された後方転がり速度ｖｆを、決定された後方転がり制限速度ｖｂｇ
    ｒと比較するステップと、 − 後方転がり制限速度ｖｂｇｒに到達またはそれを超えた場合に、後方転が
    り速度ｖｆを後方転がり制限速度ｖｂｇｒにまたはそれ以下に低下させるために
    自動車ブレーキを操作するステップと を有する自動車の後方転がり速度の制限方法。
  8. 【請求項８】 後方転がり制限速度ｖｂｇｒが、自動車が遭遇したその時点
    の勾配を考慮して設定されることを特徴とする請求項７記載の方法。
  9. 【請求項９】 後方転がり制限速度ｖｂｇｒが、自動車の縦方向加速度を考
    慮して設定されることを特徴とする請求項７または８記載の方法。
  10. 【請求項１０】 自動車のバック・ギヤの投入が特定された場合に、後方転
    がり制限速度ｖｂｇｒが修正されることを特徴とする請求項７ないし９のいずれ
    か一項に記載の方法。
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