JP2016023764A - 制御装置、および、これを用いたシフトバイワイヤシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】ロック機構のロック状態の解除時に発生するノイズを低減可能な制御装置、および、これを用いたシフトバイワイヤシステムを提供する。【解決手段】制御装置60は、操作位置に応じてパーキングロック機構50のロック状態と非ロック状態とを切り替え可能であるディテントプレート32を駆動するモータ11を制御する。制御装置60は、車両の傾斜状態を推定し、パーキングロック機構50のロック状態を検出する。制御装置60は、ディテントプレート32の操作位置を変更してロック状態から非ロック状態へ切り替えるとき、傾斜状態に応じてモータ11の回転速度を変更する。これにより、車両の傾斜状態に応じてパーキングロック機構50における噛み合い状態が異なる場合、傾斜状態に応じてモータ11の目標回転速度を可変にすることで、適切な速度でロック状態を解除させることができ、ロック解除時のノイズを低減することができる。【選択図】 図1
Description
本発明は、制御装置、および、これを用いたシフトバイワイヤシステムに関する。
従来、車両制御の分野において、車両状態を変化させるアクチュエータを運転者の指令によってバイワイヤ回路により電気制御するバイワイヤシステムとして、シフトレンジを切り替えるシフトバイワイヤシステムが知られている。例えば特許文献1のシフトバイワイヤにおけるモータ制御では、ロータの回転位相に対する通電相の位相進み量をロータの回転速度に応じて設定している。
ところで、例えばバイワイヤシステムによりシフトレンジを切り替えるシフトバイワイヤシステムでは、運転者の手動操作よりも素早くレンジを切り替えることができる。一方、運転者の手動操作よりも素早くレンジを切り替え可能であることの背反の一つとして、シフトレンジがパーキングレンジであるときにロックされるロック機構のロック状態の解除を解除する際にノイズが発生する虞がある。しかしながら、特許文献1では、ロック解除時におけるノイズについては何ら考慮されていない。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、ロック機構のロック状態の解除時に発生するノイズを低減可能な制御装置、および、これを用いたシフトバイワイヤシステムを提供することにある。
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、ロック機構のロック状態の解除時に発生するノイズを低減可能な制御装置、および、これを用いたシフトバイワイヤシステムを提供することにある。
本発明の制御装置は、操作位置に応じてロック機構のロック状態と非ロック状態とを切り替え可能である制御対象を駆動するモータを制御する。制御装置は、傾斜推定手段と、ロック検出手段と、目標回転速度可変手段と、を備える。
傾斜推定手段は、車両の傾斜状態を推定する。
ロック検出手段は、ロック機構のロック状態を検出する。
目標回転速度可変手段は、制御対象の操作位置を変更してロック機構をロック状態から非ロック状態へ切り替えるとき、傾斜状態に応じてモータの目標回転速度を変更する。
これにより、車両の傾斜状態に応じてロック機構における噛み合い状態が異なる場合、傾斜状態に応じてモータの目標回転速度を可変にすることで、適切な速度でロック状態を解除させることができ、ロック解除時のノイズを低減することができる。例えば、車両がずり下がり状態である場合、水平状態である場合と比較し、目標回転速度を小さくすることで、ロック解除時のノイズを低減することができる。
傾斜推定手段は、車両の傾斜状態を推定する。
ロック検出手段は、ロック機構のロック状態を検出する。
目標回転速度可変手段は、制御対象の操作位置を変更してロック機構をロック状態から非ロック状態へ切り替えるとき、傾斜状態に応じてモータの目標回転速度を変更する。
これにより、車両の傾斜状態に応じてロック機構における噛み合い状態が異なる場合、傾斜状態に応じてモータの目標回転速度を可変にすることで、適切な速度でロック状態を解除させることができ、ロック解除時のノイズを低減することができる。例えば、車両がずり下がり状態である場合、水平状態である場合と比較し、目標回転速度を小さくすることで、ロック解除時のノイズを低減することができる。
また、本発明の制御装置は、シフトバイワイヤシステムに好適に適用される。シフトバイワイヤシステムは、制御装置と、モータと、シフトレンジ切替装置と、ロック機構と、を備える。モータは、制御装置により駆動が制御される。シフトレンジ切替装置は、モータに駆動されることによってシフトレンジを切り替え可能な制御対象を有する。ロック機構は、シフトレンジがパーキングレンジである場合にロック状態となり、シフトレンジがパーキングレンジ以外のレンジである場合に非ロック状態となる。
本発明では、車両の傾斜状態に応じてモータの目標回転速度を変更可能であるので、シフトレンジの切り替えに伴うロック解除時のノイズを低減することができる。
本発明では、車両の傾斜状態に応じてモータの目標回転速度を変更可能であるので、シフトレンジの切り替えに伴うロック解除時のノイズを低減することができる。
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
(一実施形態)
本発明の一実施形態による制御装置、および、これを用いたシフトバイワイヤシステムを図1〜図7に示す。
(一実施形態)
本発明の一実施形態による制御装置、および、これを用いたシフトバイワイヤシステムを図1〜図7に示す。
図1および図2に示すように、シフトバイワイヤシステム1は、アクチュエータ10、シフトレンジ切替装置30、パーキングロック機構50、および、制御装置60等を備える。シフトバイワイヤシステム1は、例えば自動変速機3とともに車両90(図4参照。)に搭載され、運転者の指令に基づいてアクチュエータ10およびシフトレンジ切替装置30を駆動させることにより、バイワイヤ制御で自動変速機3のシフトレンジを切り替える。
アクチュエータ10は、モータ11、エンコーダ12、減速機13、および、出力軸14等を有する。
モータ11は、車両90に搭載されるバッテリ70から電力を供給されることにより回転し、シフトレンジ切替装置30の駆動源として機能する。モータ11は、例えばスイッチトリラクタンスモータ(以下、「SRモータ」という。)である。SRモータであるモータ11は、ステータおよびロータが共に突極構造を持ち、永久磁石が不要であるので、比較的簡単な構造とすることができる。
モータ11は、車両90に搭載されるバッテリ70から電力を供給されることにより回転し、シフトレンジ切替装置30の駆動源として機能する。モータ11は、例えばスイッチトリラクタンスモータ(以下、「SRモータ」という。)である。SRモータであるモータ11は、ステータおよびロータが共に突極構造を持ち、永久磁石が不要であるので、比較的簡単な構造とすることができる。
エンコーダ12は、ロータの回転角度(回転位置)を検出するものである。エンコーダ12は、例えば磁気式のロータリーエンコーダであって、ロータと一体に回転する磁石と、磁気検出用のホールIC等により構成される。エンコーダ12は、ロータの回転に同期して所定角度毎にA相、B相のパルス信号を出力する。
減速機13は、モータ11のモータ軸の回転を減速して出力軸14から出力し、シフトレンジ切替装置30に伝達する。出力軸14には、出力軸14の回転角を検出する出力軸センサ15が設けられる。出力軸14の回転角を検出することで、「制御対象の操作位置」を検出可能である。
図1に示すように、シフトレンジ切替装置30は、マニュアルシャフト31、ディテントプレート32、および、ディテントスプリング34等を有し、減速機13から出力された回転駆動力を、マニュアルバルブ4、および、パーキングロック機構50へ伝達する。
マニュアルシャフト31は、アクチュエータ10の出力軸14に接続し、モータ11の回転駆動力により回転駆動される。
マニュアルシャフト31は、アクチュエータ10の出力軸14に接続し、モータ11の回転駆動力により回転駆動される。
ディテントプレート32は、マニュアルシャフト31から径方向外側に延びてマニュアルシャフト31と一体に構成される。これにより、ディテントプレート32は、マニュアルシャフト31と一体にアクチュエータ10によって駆動される。本実施形態では、ディテントプレート32が「制御対象」に対応し、ディテントプレート32の位置が「制御対象の操作位置」に対応する。
ディテントプレート32には、マニュアルシャフト31と平行に突出するピン33が設けられる。ピン33は、マニュアルバルブ4と接続される。そのため、ディテントプレート32がマニュアルシャフト31とともに駆動されることにより、マニュアルバルブ4は、軸方向に往復移動する。すなわち、シフトレンジ切替装置30は、アクチュエータ10の回転運動を直線運動に変換してマニュアルバルブ4に伝達する。
ディテントプレート32は、マニュアルシャフト31の径方向外側に凹部41〜44が形成される。凹部41は、ディテントプレート32の揺動方向の一方側に形成される。凹部44は、ディテントプレート32の揺動方向の他方側に形成される。凹部41と凹部44との間には、凹部41側に凹部42、凹部44側に凹部43が形成される。
本実施形態では、凹部41が自動変速機3のシフトレンジのうち「Pレンジ」に対応し、凹部42が「Rレンジ」に対応し、凹部43が「Nレンジ」に対応し、凹部44が「Dレンジ」に対応する。また、凹部41の凹部42と反対側の内壁をPレンジ壁46とし、凹部44の凹部43と反対側の内壁をDレンジ壁47とする(図6参照)。
本実施形態では、凹部41が自動変速機3のシフトレンジのうち「Pレンジ」に対応し、凹部42が「Rレンジ」に対応し、凹部43が「Nレンジ」に対応し、凹部44が「Dレンジ」に対応する。また、凹部41の凹部42と反対側の内壁をPレンジ壁46とし、凹部44の凹部43と反対側の内壁をDレンジ壁47とする(図6参照)。
ディテントスプリング34は、弾性変形可能な板状部材であり、先端に規制部であるディテントローラ35を有する。ディテントスプリング34は、ディテントローラ35をディテントプレート32の回動中心側(すなわち、マニュアルシャフト31側)に付勢している。ディテントプレート32に所定以上の回転力が加わると、ディテントスプリング34は撓むように弾性変形し、ディテントローラ35が各凹部41〜44間に形成される凸部を乗り越えて隣接する他の凹部41〜44へ移動する。
ディテントローラ35が凹部41〜44のいずれかに嵌り込むことでディテントプレート32の揺動が規制され、マニュアルバルブ4の軸方向の位置、および、パーキングロック機構50の状態が決定される。これにより、自動変速機3のシフトレンジが固定される。これにより、ディテントプレート32およびディテントローラ35は、所謂「節度機構」として機能する。
本実施形態では、シフトレンジが「Pレンジ」側から「Rレンジ」、「Nレンジ」、および「Dレンジ」側へ切り替わるときに出力軸14が回転する方向を「正方向」と定義する。また、シフトレンジが「Dレンジ」側から「Nレンジ」、「Rレンジ」および「Pレンジ」側へ切り替わるときに出力軸14が回転する方向を「逆方向」と定義する。
パーキングロック機構50は、パーキングロッド51、円錐体52、パーキングロックポール53、および、パーキングギア54から構成される。
パーキングロッド51は、略L字形状に形成され、一端511側がディテントプレート32に固定される。パーキングロッド51の他端512側には、円錐体52が設けられる。モータ11が逆方向に回転すると、ディテントプレート32の揺動に伴い、パーキングロッド51は、図2中に矢印Xで示す方向に移動する。また、モータ11が正方向に回転すると、ディテントプレート32の揺動に伴い、パーキングロッド51は、図2中に矢印Xで示すのと反対方向に移動する。ここで、本実施形態では、モータ11が正回転したときにパーキングロッド51が動く方向を「ロック解除方向」とし、モータ11が逆回転したときにパーキングロッド51が動く方向(すなわち図2中の矢印X方向)を「パーキングロック方向」とする。
パーキングロッド51は、略L字形状に形成され、一端511側がディテントプレート32に固定される。パーキングロッド51の他端512側には、円錐体52が設けられる。モータ11が逆方向に回転すると、ディテントプレート32の揺動に伴い、パーキングロッド51は、図2中に矢印Xで示す方向に移動する。また、モータ11が正方向に回転すると、ディテントプレート32の揺動に伴い、パーキングロッド51は、図2中に矢印Xで示すのと反対方向に移動する。ここで、本実施形態では、モータ11が正回転したときにパーキングロッド51が動く方向を「ロック解除方向」とし、モータ11が逆回転したときにパーキングロッド51が動く方向(すなわち図2中の矢印X方向)を「パーキングロック方向」とする。
円錐体52は、他端512側に行くほど縮径するテーパ形状に形成される。
パーキングロックポール53は、円錐体52のテーパ面と当接し、揺動可能に設けられる。また、パーキングロックポール53には、パーキングギア54と噛み合い可能な凸部531が形成される。
パーキングギア54は、図示しない車軸に設けられ、パーキングロックポール53と噛み合い可能に設けられる。パーキングギア54とパーキングロックポール53とが噛み合うと、車軸の回転が規制される。
パーキングロック機構50のロック状態と非ロック状態との切り替えについては、後述する。
パーキングロックポール53は、円錐体52のテーパ面と当接し、揺動可能に設けられる。また、パーキングロックポール53には、パーキングギア54と噛み合い可能な凸部531が形成される。
パーキングギア54は、図示しない車軸に設けられ、パーキングロックポール53と噛み合い可能に設けられる。パーキングギア54とパーキングロックポール53とが噛み合うと、車軸の回転が規制される。
パーキングロック機構50のロック状態と非ロック状態との切り替えについては、後述する。
図2に示すように、制御装置60は、マイコン61、および、モータドライバ62等を備える。
マイコン61は、エンコーダ12から出力されるA相信号およびB相信号の立ち上がりおよび立ち下がりのエッジをカウントし、そのカウント値(以下、「エンコーダカウント値Ne」という。)に応じ、モータドライバ62によってモータ11の通電相を所定の順序で切り替えることで、モータ11を回転駆動する。モータドライバ62は、モータ11の各相(U相、V相およびW相)への通電に係る駆動信号を出力する。
マイコン61は、エンコーダ12から出力されるA相信号およびB相信号の立ち上がりおよび立ち下がりのエッジをカウントし、そのカウント値(以下、「エンコーダカウント値Ne」という。)に応じ、モータドライバ62によってモータ11の通電相を所定の順序で切り替えることで、モータ11を回転駆動する。モータドライバ62は、モータ11の各相(U相、V相およびW相)への通電に係る駆動信号を出力する。
制御装置60には、車両90に搭載されたバッテリ70から電源リレー71を経由して電力が供給される。始動スイッチであるイグニッションスイッチ72がオンされると、電源リレー71がオンされて、制御装置60に電力が供給される。また、イグニッションスイッチ72がオフされると、電源リレー71がオフされて、制御装置60への電力供給が遮断される。
本実施形態のエンコーダ12は、インクリメンタル型のエンコーダである。制御装置60は、エンコーダ12から出力されたパルス信号に応じ、エンコーダカウント値Neをカウントアップまたはカウントダウンさせる。本実施形態では、正回転時(すなわち、PレンジからDレンジへの回転方向)にエンコーダカウント値Neがカウントアップされ、逆回転時(すなわち、DレンジからPレンジへの回転方向)にエンコーダカウント値Neがカウントダウンされる。これにより、制御装置60は、エンコーダ12から出力されたパルス信号に基づき、モータ11の回転状態を検出可能であり、モータ11を脱調させることなく高速回転させることができる。なお、シフトバイワイヤシステム1の起動毎に、エンコーダカウント値Neと通電相とを同期させる励磁通電相学習のための初期駆動制御が行われる。
また、モータ11を回転させることでシフトレンジを所望のレンジに切り替えるべく、モータ11の絶対位置に対応する基準位置を学習し、ディテントプレート32の可動範囲の限界位置と基準位置とを一致させておく。具体的には、モータ11に流れる電流を制限しつつディテントプレート32が可動範囲の限界位置で停止するまでモータ11を回転させ、モータ11の基準位置を学習する。なお、基準位置の学習を行うとき、ディテントローラ35がPレンジまたはDレンジに対応する凹部41または凹部44の壁部に突き当たるようにモータ11を回転させることから、「壁当て学習制御」または「突き当て学習制御」と捉えることができる。
制御装置60には、運転者により操作されるシフトスイッチ64で検出したシフトレバーの操作位置の信号が入力される。制御装置60は、シフトスイッチ64からの信号、ブレーキの信号、および、車速センサの信号等に基づき、目標レンジを決定する。制御装置60は、自動変速機3のシフトレンジが目標レンジとなるように、アクチュエータ10の回転を制御する。すなわち、モータ11を目標レンジに対応する目標回転位置に回転させることで、シフトレンジを目標レンジに切り替える。これにより、自動変速機3の実際のレンジが、運転者の意図するレンジに切り替わる。切り替え後のシフトレンジは、図示しないインストルメントパネルに設けられるレンジ表示部65に表示される。
ここで、パーキングロック機構50のロック状態と非ロック状態との切り替えについて説明する。
図1は、シフトレンジが「Dレンジ」であるときを示している。シフトレンジが「Pレンジ」以外のレンジ(以下、「notPレンジ」という。)のとき、パーキングギア54は、パーキングロックポール53によってロックされていない。そのため、車軸の回転は、パーキングロック機構50により妨げられない。
図1は、シフトレンジが「Dレンジ」であるときを示している。シフトレンジが「Pレンジ」以外のレンジ(以下、「notPレンジ」という。)のとき、パーキングギア54は、パーキングロックポール53によってロックされていない。そのため、車軸の回転は、パーキングロック機構50により妨げられない。
この状態から、出力軸14が逆方向に回転すると、ディテントプレート32を介してパーキングロッド51がパーキングロック方向(図2中の矢印X方向)に移動し、円錐体52によりパーキングロックポール53がパーキングギア54方向(図2中の矢印Y方向)に押し上げられる。ディテントローラ35が凹部41に嵌り込んだ状態となる位置までディテントプレート32が駆動されると、パーキングロックポール53の凸部531がパーキングギア54に噛み合い、パーキングギア54がロックされる。パーキングギア54がロックされると、車軸の回転が規制される。
また、パーキングギア54がロックされた状態から、出力軸14が正方向に回転すると、ディテントプレート32を介してパーキングロッド51がロック解除方向(図2中の矢印Xと反対方向)に移動し、パーキングロックポール53がパーキングギア54から離れる方向(図2中の矢印Yと反対方向)に移動する。ディテントローラ35が凹部41から抜け出す位置までディテントプレート32が駆動されると、パーキングロックポール53の凸部531がパーキングギア54から離れ、非ロック状態となる。
すなわち、シフトレンジが「Pレンジ」であるとき、パーキングロックポール53とパーキングギア54とが噛み合う「ロック状態」となり、シフトレンジが「notPレンジ」であるとき、パーキングロックポール53とパーキングギア54とが噛み合っていない「非ロック状態」となる。
パーキングロック機構50がロック状態であるとき、図3(a)に示すように、車両90が傾斜した状態で停止していると、図3(b)に示すように、車軸と接続されるパーキングギア54にずり下がりトルクがかかる。そのため、図3(c)に示す車両90が水平な状態で停止している場合と比較し、パーキングロックポール53の凸部531とパーキングギア54とが強く噛み込んだ状態でパーキングロック機構50がロックされる。
ここで、通常のバイワイヤ制御により高速でパーキングロック機構50のロック状態を解除すると、パーキングロックポール53とパーキングギア54とが擦れ合う際の速度が大きいため、ギアノイズが大きくなる。
なお、図3(a)には、車両後方側にずり下がりトルクがかかる状態を示しているが、車両前方側にずり下がりトルクがかかる状態についても同様である。
なお、図3(a)には、車両後方側にずり下がりトルクがかかる状態を示しているが、車両前方側にずり下がりトルクがかかる状態についても同様である。
そこで本実施形態では、車両90の傾斜状態に応じ、車両90が傾斜している場合、モータ11の回転速度を遅くすることで、パーキングロックポール53とパーキングギア54とにかかっているトルクを逃がしながら、ロック状態から非ロック状態へ移行させる。
本実施形態によるモータ速度選択制御を図4に示すフローチャートに基づいて説明する。モータ速度選択制御は、シフトバイワイヤシステム1が起動されており、かつ、初期駆動制御および基準位置学習制御終了後に、制御装置60にて所定の間隔で実行される。
最初のステップS101(以下、「ステップ」を省略し、単に記号「S」と記す。)では、運転者によるシフトレバー操作により目標レンジが切り替わったか否かを判断する。目標レンジが切り替わっていないと判断された場合(S101:NO)、S102以降の処理を行わない。目標レンジが切り替わったと判断された場合(S101:YES)、S102へ移行する。
最初のステップS101(以下、「ステップ」を省略し、単に記号「S」と記す。)では、運転者によるシフトレバー操作により目標レンジが切り替わったか否かを判断する。目標レンジが切り替わっていないと判断された場合(S101:NO)、S102以降の処理を行わない。目標レンジが切り替わったと判断された場合(S101:YES)、S102へ移行する。
S102では、パーキングロック機構50がロック状態か否かを判断する。ここでの判断は、シフトレンジがPレンジである場合、ロック状態であると判断し、notPレンジである場合、非ロック状態であると判断する。シフトレンジは、図示しないレンジ検出装置の出力信号に基づいて検出してもよいし、レンジ検出装置を備えない場合、エンコーダカウント値Neに基づいて検出してもよい。パーキングロック機構50が非ロック状態であると判断された場合(S102:NO)、S106へ移行する。パーキングロック機構50がロック状態であると判断された場合(S102:YES)、S103へ移行する。
S103では、車両90の傾斜状態としての車両傾斜角θsを推定する。車両傾斜角θsは、例えばESC(Electronic Stability Control、横滑り防止装置)のGセンサや、盗難防止用の車両傾斜角センサから取得される検出値に基づいて推定される。また、例えば図示しないナビゲーション装置から取得される車両90の現在位置情報および地図データを用いた傾斜推定ロジックにより、車両傾斜角θsを推定してもよい。本実施形態では、車両傾斜角θsは、水平であるときをゼロ、車両90の前方が鉛直方向下側に傾いているときを負の値、車両90の後方が鉛直方向下側に傾いているときを正の値とする。
S104では、車両傾斜角θsに基づき、車両90の傾斜状態がずり下がり状態か否かを判断する。本実施形態では、車両傾斜角θsが負側判定値θ1未満、または、正側判定値θ2より大きい場合、車両90の傾斜状態がずり下がり状態であると判断する。負側判定値θ1は負の値であり、正側判定値θ2は正の値である。負側判定値θ1の絶対値と正側判定値θ2の絶対値とは、同じでもよいし、異なっていてもよい。負側判定値θ1および正側判定値θ2は、例えば車両90の車重等に応じ、ロック解除したときにパーキングロック機構50にてギアノイズが生じる虞のある値に設定される。車両90の傾斜状態がずり下がり状態ではないと判断された場合(S104:NO)、すなわち、θ1≦θs≦θ2である場合、S106へ移行する。車両90の傾斜状態がずり下がり状態であると判断された場合(S104:YES)、すなわち、θs<θ1またはθ2<θsである場合、S105へ移行する。
S105では、パーキングロック解除用の低速マップを用いてモータ11の駆動を制御する。
S106では、通常のシフト切替マップを用いてモータ11の駆動を制御する。
S106では、通常のシフト切替マップを用いてモータ11の駆動を制御する。
ここで、PレンジからDレンジへ切り替える場合を例にモータ11の駆動制御を説明する。
本実施形態では、エンコーダカウント値Neに基づいて通電相判定値Mを演算し、予め設定されている変換テーブル等を参照し、通電相判定値Mに基づいて通電相を決定する。モータ11を正方向に回転させるとき、通電相判定値Mは、以下の式(1)により演算され、逆方向に回転させるとき、通電相判定値Mは、以下の式(2)により演算される。
M=Ne−G+K1+Ks ・・・(1)
M=Ne−G−K2−Ks ・・・(2)
本実施形態では、エンコーダカウント値Neに基づいて通電相判定値Mを演算し、予め設定されている変換テーブル等を参照し、通電相判定値Mに基づいて通電相を決定する。モータ11を正方向に回転させるとき、通電相判定値Mは、以下の式(1)により演算され、逆方向に回転させるとき、通電相判定値Mは、以下の式(2)により演算される。
M=Ne−G+K1+Ks ・・・(1)
M=Ne−G−K2−Ks ・・・(2)
式中の記号は、以下の通りである。
M:通電相判定値
Ne:エンコーダカウント値
G:初期位置ずれ学習値
K1:正回転方向位相進み量
K2:逆回転方向位相進み量
Ks:位相進み補正量
M:通電相判定値
Ne:エンコーダカウント値
G:初期位置ずれ学習値
K1:正回転方向位相進み量
K2:逆回転方向位相進み量
Ks:位相進み補正量
正回転方向位相進み量K1は、モータ11を正方向に回転させるのに必要な通電相の位相進み量であり、例えばK1=4に設定される。
逆回転方向位相進み量K2は、モータ11を逆方向に回転させるのに必要な通電相の位相進み量であり、例えばK2=3に設定される。
逆回転方向位相進み量K2は、モータ11を逆方向に回転させるのに必要な通電相の位相進み量であり、例えばK2=3に設定される。
位相進み補正量Ksは、モータ11の回転数であるモータ回転数Nm、および、エンコーダ12の目標カウント値から現在のカウント値を減算した値である目標偏差ΔCに基づくマップにより演算される。モータ11を正回転させるとき、位相進み補正量Ksは、「−1」で回転数が略維持され、それよりも大きいと加速され、小さいと減速されるものとする。本実施形態では、モータ11の回転数をモータ11の回転速度とみなす。
本実施形態では、通常時には、図5(a)に示す通常のシフト切替マップ(通常マップ)を用いて位相進み補正量Ksを演算する。シフト切替マップでは、目標偏差ΔCが大きい場合、モータ11を加速するように制御される。特に本実施形態では、偏差閾値C2よりも目標偏差ΔCが大きい領域を「加速域」とする。また、目標偏差ΔCが小さく、かつ、モータ回転数Nmが大きい場合、オーバーシュートを抑制すべく、モータ11を減速するように制御される。
また、パーキングロック解除時であって、車両90がずり下がり状態である場合、図5(b)に示すパーキングロック解除用マップ(低速マップ)を用いて位相進み補正量Ksを演算する。図5(b)に示す低速マップには、偏差閾値C3よりも目標偏差ΔCが大きい領域に「低速域」が設定されている。
偏差閾値C3は、ディテントプレート32におけるパーキングロック(以下適宜、「Pロック」という。)位置からPロック解除位置までの角度に応じたカウント数に設定される。具体的には、図6に示すように、Pロック位置から目標レンジ(ここではDレンジ)までの角度をθa、Pロック位置からPロック解除位置までの角度をθbとすると、偏差閾値C3は、(θa−θb)に対応するカウント数に設定される。
図5(b)に戻り、目標偏差ΔCが偏差閾値C3より大きい低速域では、ずり下がりトルクによってパーキングロック機構50の噛み合い部分にかかる力を逃しながらロック解除可能となるように、位相進み補正量Ksが設定されている。本実施形態では、低速域において、回転数閾値R4未満のときの位相進み補正量Ksが「0」、回転数閾値R4以上のときの位相進み補正量Ksが「−1」に設定されている。回転数閾値R4は、例えば手動操作時の切替速度に相当する値であり、手動操作にてPレンジからDレンジに切り替えるのに要する時間を約1.5秒とすると、回転数閾値R4は、300[rpm]程度に設定される。すなわち、本実施形態では、ディテントプレート32がPロック位置からPロック解除位置まで移動するまでの間、モータ11の回転数は回転数閾値R4以下となるように制御される。
なお、図5中の目標偏差ΔCに係る閾値C1〜C4、モータ回転数Nmに係る閾値R1〜R4、および、位相進み補正量Ksは、モータ11の特性、ディテントプレート32の形状や目標レンジ等に応じ、適合等により適宜設定可能である。
なお、図5中の目標偏差ΔCに係る閾値C1〜C4、モータ回転数Nmに係る閾値R1〜R4、および、位相進み補正量Ksは、モータ11の特性、ディテントプレート32の形状や目標レンジ等に応じ、適合等により適宜設定可能である。
切替マップの違いによる切替角度のタイムチャートを図7に示す。図7では、時間[s]を横軸とし、Pロック位置を0[°]としたときのディテントプレート32の位置である角度[°]を縦軸とする。
破線L1で示すように、通常マップを用いてモータ11を駆動してシフトレンジを切り替える場合、切り替えを開始する時刻t1からシフトレンジがDレンジに近づきオーバーシュートの虞のある角度θnとなる時刻t2までは高速で駆動されるため、車両90が傾斜している場合、Pロック解除時にギアノイズが発生する虞がある。
破線L1で示すように、通常マップを用いてモータ11を駆動してシフトレンジを切り替える場合、切り替えを開始する時刻t1からシフトレンジがDレンジに近づきオーバーシュートの虞のある角度θnとなる時刻t2までは高速で駆動されるため、車両90が傾斜している場合、Pロック解除時にギアノイズが発生する虞がある。
本実施形態では、車両90の傾斜状態がずり下がり状態である場合、実線L2で示すように、シフトレンジの切り替えを開始する時刻t1からPロック解除位置である角度θbに到達する時刻t3までは、低速マップを用いるので、通常マップを用いた場合と比較してモータ11が低速で駆動される。そのため、ロック解除時のギアノイズを抑制することができる。なお、ロック状態が解除される時刻t3以降は、通常マップを用いた場合と同様、角度θnとなる時刻t5まで高速で駆動され、時刻t5以降はオーバーシュートを防止すべく、モータ11の駆動速度を小さくする。
以上詳述したように、本実施形態の制御装置60は、操作位置に応じてパーキングロック機構50のロック状態と非ロック状態とを切り替え可能であるディテントプレート32を駆動するモータ11を制御するものあって、以下の処理を実行する。
制御装置60は、車両90の傾斜状態を推定し(図4中のS103)、パーキングロック機構50のロック状態を検出する(S102)。制御装置60は、ディテントプレート32の操作位置を変更してパーキングロック機構50をロック状態から非ロック状態へ切り替えるとき、傾斜状態に応じてモータ11の回転速度を変更する(S105)。
これにより、車両90の傾斜状態に応じてパーキングロック機構50における噛み合い状態が異なる場合、傾斜状態に応じてモータ11の目標回転速度を可変にすることで、適切な速度でパーキングロック機構50のロック状態を解除させることができ、ロック解除時のノイズを低減することができる。
制御装置60は、車両90の傾斜状態を推定し(図4中のS103)、パーキングロック機構50のロック状態を検出する(S102)。制御装置60は、ディテントプレート32の操作位置を変更してパーキングロック機構50をロック状態から非ロック状態へ切り替えるとき、傾斜状態に応じてモータ11の回転速度を変更する(S105)。
これにより、車両90の傾斜状態に応じてパーキングロック機構50における噛み合い状態が異なる場合、傾斜状態に応じてモータ11の目標回転速度を可変にすることで、適切な速度でパーキングロック機構50のロック状態を解除させることができ、ロック解除時のノイズを低減することができる。
具体的には、制御装置60は、傾斜状態がずり下がり状態である場合(S104:YES)、水平状態である場合よりもモータ11の目標回転速度を小さくする。車両90の傾斜状態がずり下がり状態であると、ずり下がりトルクがかかることで、水平状態である場合よりもパーキングロック機構50が強く噛み込んだ状態でロックされる。そこで、モータ11の回転速度を小さくすることで、ロック部位にかかる力を抜きながらロック状態を解除することができる。これにより、ロック解除時のノイズを低減することができ、ドライバーの快適性を向上可能である。
本実施形態のモータ11は、スイッチトリラクタンスモータであって、ロータの回転に同期したパルス信号を出力するエンコーダ12の出力信号のカウント値に基づいて通電相が順次切り替えられる。
制御装置60は、車両90の傾斜状態に応じ、ロータの回転位相に対する通電相の位相進み量を可変にする。本実施形態では、車両90の傾斜状態に応じて位相進み補正量Ksを変更することで、位相進み量を可変にすることで、目標回転速度を可変としている。本実施形態では、位相進み補正量Ksを変更することが「モータの目標回転速度を変更する」ことに対応し、位相進み補正量Ksを小さくすることが「モータの目標回転速度を小さくする」に対応する。これにより、車両90の傾斜状態に応じ、SRモータであるモータ11の目標回転速度を適切に変更することができる。
制御装置60は、車両90の傾斜状態に応じ、ロータの回転位相に対する通電相の位相進み量を可変にする。本実施形態では、車両90の傾斜状態に応じて位相進み補正量Ksを変更することで、位相進み量を可変にすることで、目標回転速度を可変としている。本実施形態では、位相進み補正量Ksを変更することが「モータの目標回転速度を変更する」ことに対応し、位相進み補正量Ksを小さくすることが「モータの目標回転速度を小さくする」に対応する。これにより、車両90の傾斜状態に応じ、SRモータであるモータ11の目標回転速度を適切に変更することができる。
本実施形態の制御装置60は、シフトバイワイヤシステム1に適用される。シフトバイワイヤシステム1は、制御装置60と、モータ11と、シフトレンジ切替装置30と、パーキングロック機構50と、を備える。モータ11は、制御装置60により駆動が制御される。シフトレンジ切替装置30は、モータ11により駆動されることによってシフトレンジを切り替え可能なディテントプレート32を有する。パーキングロック機構50は、シフトレンジがパーキングレンジである場合にロック状態となり、シフトレンジがパーキングレンジ以外のレンジである場合に非ロック状態となる。
本実施形態では、シフトレンジの切り替えを制御装置60にて制御するバイワイヤシステムとすることで、手動操作よりも素早くレンジを切り替え可能である。また、車両90が傾斜している場合、車軸からパーキングロック機構50にずり下がりトルクがかかり、パーキングロック機構50が強く噛み合った状態となる。本実施形態では、シフトレンジをPレンジからnotPレンジに切り替える際、車両90の傾斜状態に応じてモータ11の目標回転速度を変更可能であるので、シフトレンジの切り替え伴うロック解除時のノイズを低減することができる。
本実施形態では、制御装置60が「傾斜推定手段」、「ロック検出手段」、および、「目標回転速度可変手段」を構成する。また、図4中のS103が「傾斜推定手段」の機能としての処理に対応し、S102が「ロック検出手段」の機能としての処理に対応し、S105およびS106が「目標回転速度可変手段」の機能としての処理に対応する。
(他の実施形態)
(ア)モータ
上記実施形態のモータは、SRモータである。他の実施形態では、SRモータ以外のブラシレスの同期モータとしてもよい。また、他の実施形態では、モータおよびモータドライバを複数設け、複数系統にて制御対象を駆動してもよい。
上記実施形態では、エンコーダの目標カウント値と現在のカウント値の差を目標偏差とし、当該目標偏差を用いて演算される通電相判定値に基づいてモータの駆動を制御する。他の実施形態では、目標偏差は、エンコーダのカウント値に限らず、モータの目標位置と現在位置との差に対応する値(例えばモータ回転角度等)としてもよい。また、他の実施形態では、モータの制御方法については、通電相判定値を用いた制御に限らず、どのような制御方法としてもよい。
(ア)モータ
上記実施形態のモータは、SRモータである。他の実施形態では、SRモータ以外のブラシレスの同期モータとしてもよい。また、他の実施形態では、モータおよびモータドライバを複数設け、複数系統にて制御対象を駆動してもよい。
上記実施形態では、エンコーダの目標カウント値と現在のカウント値の差を目標偏差とし、当該目標偏差を用いて演算される通電相判定値に基づいてモータの駆動を制御する。他の実施形態では、目標偏差は、エンコーダのカウント値に限らず、モータの目標位置と現在位置との差に対応する値(例えばモータ回転角度等)としてもよい。また、他の実施形態では、モータの制御方法については、通電相判定値を用いた制御に限らず、どのような制御方法としてもよい。
上記実施形態では、車両の傾斜状態がずり下がり状態である場合、通常マップとは異なる低速マップを用い、位相進み補正量を変更することで、モータの目標回転速度を可変とする。他の実施形態では、例えば車両の傾斜角度に応じて目標回転速度をマップや数式等を用いて演算する、といったように、車両の傾斜状態に応じた目標回転速度の演算は、どのような方法としてもよい。
(イ)エンコーダ
上記実施形態では、モータの相対的な回転位置を検出するエンコーダは、磁気式のものを例示した。他の実施形態では、エンコーダは、光学式またはブラシ式のものとしてもよい。また上記実施形態では、エンコーダは、A相およびB相のパルス信号を出力する。他の実施形態では、エンコーダは、A相およびB相のパルス波に加え、補正用(インデックス用)のZ相のパルス信号を出力するものであってもよい。また、エンコーダ以外の回転角センサ等を用いてもよい。
上記実施形態では、モータの相対的な回転位置を検出するエンコーダは、磁気式のものを例示した。他の実施形態では、エンコーダは、光学式またはブラシ式のものとしてもよい。また上記実施形態では、エンコーダは、A相およびB相のパルス信号を出力する。他の実施形態では、エンコーダは、A相およびB相のパルス波に加え、補正用(インデックス用)のZ相のパルス信号を出力するものであってもよい。また、エンコーダ以外の回転角センサ等を用いてもよい。
(ウ)シフトレンジ切替装置
上記実施形態のシフトレンジ切替装置のディテントプレートの凹部は、4つである。他の実施形態では、凹部の数は4つに限らず、いくつでもよい。すなわち、自動変速機のレンジ数は4つに限らない。
また、上記実施形態では、マニュアルシャフトに設けられたディテントプレートに形成した複数の凹部とディテントローラとにより「節度機構」を構成する例を示した。他の実施形態では、複数の凹部とディテントローラとからなる「節度機構」を、例えばアクチュエータ内等、他の箇所に設けてもよい。また、制御対象の回転位置を所定の位置に保持可能であれば、凹部とディテントローラとからなる「節度機構」に限らず、他の構成による「節度機構」としてもよい。すなわち、制御対象は、ロック機構のロック状態と非ロック状態とを切り替え可能であれば、ディテントプレートに限らず、どのようなものとしてもよい。
(エ)ロック機構
上記実施形態では、ロック機構は、パーキングロック機構のパーキングロックポールとパーキングギアとが噛み合うことでロック状態となり、噛み合い状態が解除されることで非ロック状態となる。他の実施形態では、ロック機構は、制御対象の操作位置を変更することでロック状態と非ロック状態との切り替えが可能であれば、パーキングロック機構に限らず、どのようなものとしてもよい。
上記実施形態のシフトレンジ切替装置のディテントプレートの凹部は、4つである。他の実施形態では、凹部の数は4つに限らず、いくつでもよい。すなわち、自動変速機のレンジ数は4つに限らない。
また、上記実施形態では、マニュアルシャフトに設けられたディテントプレートに形成した複数の凹部とディテントローラとにより「節度機構」を構成する例を示した。他の実施形態では、複数の凹部とディテントローラとからなる「節度機構」を、例えばアクチュエータ内等、他の箇所に設けてもよい。また、制御対象の回転位置を所定の位置に保持可能であれば、凹部とディテントローラとからなる「節度機構」に限らず、他の構成による「節度機構」としてもよい。すなわち、制御対象は、ロック機構のロック状態と非ロック状態とを切り替え可能であれば、ディテントプレートに限らず、どのようなものとしてもよい。
(エ)ロック機構
上記実施形態では、ロック機構は、パーキングロック機構のパーキングロックポールとパーキングギアとが噛み合うことでロック状態となり、噛み合い状態が解除されることで非ロック状態となる。他の実施形態では、ロック機構は、制御対象の操作位置を変更することでロック状態と非ロック状態との切り替えが可能であれば、パーキングロック機構に限らず、どのようなものとしてもよい。
(オ)シフトバイワイヤシステム
シフトバイワイヤシステムは、上記実施形態と同様に「Pレンジ」、「Rレンジ」、「Nレンジ」、「Dレンジ」の4ポジションを切り替える無段変速機(CVT)やハイブリッド車両の自動変速機(A/T)の他、「Pレンジ」または「notPレンジ」の2ポジションを切り替える電気自動車やハイブリッド車両のパーキング機構のレンジ切替に用いることもできる。
上記実施形態では、制御装置は、シフトバイワイヤシステムに適用される。他の実施形態では、モータを駆動源とする各種切り替え装置に適用することができる。
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
シフトバイワイヤシステムは、上記実施形態と同様に「Pレンジ」、「Rレンジ」、「Nレンジ」、「Dレンジ」の4ポジションを切り替える無段変速機(CVT)やハイブリッド車両の自動変速機(A/T)の他、「Pレンジ」または「notPレンジ」の2ポジションを切り替える電気自動車やハイブリッド車両のパーキング機構のレンジ切替に用いることもできる。
上記実施形態では、制御装置は、シフトバイワイヤシステムに適用される。他の実施形態では、モータを駆動源とする各種切り替え装置に適用することができる。
以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
1・・・シフトバイワイヤシステム
11・・・モータ
12・・・エンコーダ
30・・・シフト切替装置
32・・・ディテントプレート(制御対象)
50・・・パーキングロック機構(ロック機構)
60・・・制御装置(傾斜推定手段、ロック検出手段、目標回転速度可変手段)
11・・・モータ
12・・・エンコーダ
30・・・シフト切替装置
32・・・ディテントプレート(制御対象)
50・・・パーキングロック機構(ロック機構)
60・・・制御装置(傾斜推定手段、ロック検出手段、目標回転速度可変手段)
Claims (4)
- 操作位置に応じてロック機構(50)のロック状態と非ロック状態とを切り替え可能である制御対象(32)を駆動するモータ(11)を制御する制御装置(60)であって、
車両(90)の傾斜状態を推定する傾斜推定手段(S103)と、
前記ロック機構のロック状態を検出するロック検出手段(S102)と、
前記制御対象の前記操作位置を変更して前記ロック機構をロック状態から非ロック状態へ切り替えるとき、前記傾斜状態に応じて前記モータの目標回転速度を変更する目標回転速度可変手段(S105、S106)と、
を備えることを特徴とする制御装置(60)。 - 前記目標回転速度可変手段は、前記傾斜状態がずり下がり状態である場合、水平状態である場合よりも前記目標回転速度を小さくすることを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
- 前記モータは、スイッチトリラクタンスモータであって、ロータの回転に同期したパルス信号を出力するエンコーダ(12)の出力信号のカウント値に基づいて通電相が順次切り替えられ、
前記目標回転速度可変手段は、前記傾斜状態に応じ、前記ロータの回転位相に対する前記通電相の位相進み量を可変にすることを特徴とする請求項1または2に記載の制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の制御装置と、
前記制御装置により駆動が制御される前記モータと、
前記モータにより駆動されることによってシフトレンジを切り替え可能な前記制御対象を有するシフトレンジ切替装置(30)と、
前記シフトレンジがパーキングレンジである場合にロック状態となり、前記シフトレンジがパーキングレンジ以外のレンジである場合に非ロック状態となる前記ロック機構と、
を備えることを特徴とするシフトバイワイヤシステム(1)。
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