JP2013194750A - シフトレンジ切替装置 - Google Patents

Abstract

【課題】アクチュエータで発生する回転動力をディテント機構を介してシフトレンジの切り替え動作部に伝達することにより要求シフトレンジに切り替えるシフトレンジ切替装置において、シフトレンジの切り替え時に異常発生の有無を検出可能とする。
【解決手段】制御部は、要求シフトレンジに切り替える際に、アクチュエータの目標回転量を、係合部が現在係合している谷の底位置から移動対象となる谷（の手前の山を越える自走開始位置まで移動するのに必要な所定値に設定する。要求シフトレンジに切り替える過程においてアクチュエータを駆動停止したときに、ディテントスプリングのばね力でアクチュエータの出力回転軸を回転させる方向に基づいて前記切り替え過程で異常が発生したか否かを判定する。
【選択図】図１２

Description

本発明は、アクチュエータで発生する回転動力をディテント機構を介してシフトレンジの切り替え動作部に伝達することにより要求シフトレンジに切り替えるシフトレンジ切替装置に関する。

従来のシフトレンジ切替装置は、例えば特許文献１に示されているように、運転者がシフトレバーを操作することによりシフトレンジが指示されたときに、制御装置がアクチュエータ（例えば直流モータなどの電動機を含む）を駆動させることにより、ディテント機構を介してシフトレンジの切り替え動作部（パーキング機構または自動変速機の油圧制御回路のマニュアルバルブ）を動作させるようになっている。

前記特許文献１では、例えばパーキングレンジ（Ｐレンジ）と、非パーキングレンジ（ＮＰレンジ）との２つのうちのいずれか一方に切り替え可能とする構成になっている。なお、非パーキングレンジとしては、前進走行レンジ（Ｄレンジ）、ニュートラルレンジ（Ｎレンジ）、後進走行レンジ（Ｒレンジ）を含む場合もある。

前記ディテント機構は、ディテントプレート、ディテントスプリングなどを備えている。ディテントプレートには、Ｐレンジ用の谷（Ｐ谷）と、ＮＰレンジ用の谷（ＮＰ谷）と、前記両谷の間の山とを含む波形部が設けられている。ディテントスプリングは、長手方向に弾性変形可能な帯板状の部材とされ、その長手方向一端側が適宜の場所に固定されて、他端側（自由端側）に前記ディテントプレートの各谷に係合可能となるころ（係合部）が取り付けられる。

ディテントプレートはアクチュエータの回転と一体に回転してパーキング機構のパーキングロッドを直線的に押し引きする。このパーキングロッドが直線的に押し引きされると、パーキング機構のパーキングロックポールでパーキングギヤを回転不可能にロックする状態（Ｐレンジの状態）、またはパーキングロックポールでパーキングギヤを回転可能にアンロックする状態（ＮＰレンジの状態）にする。この状態でディテントスプリングがディテントプレートを位置決め保持する。

なお、シフトレンジの切り替えは、要求シフトレンジに応答してアクチュエータを駆動し、このアクチュエータの実回転量が目標回転量に到達するとアクチュエータの駆動を停止させるように制御する。

このシフトレンジの切り替えでは、前記ディテント機構にかかる負荷を軽減することを目的として、Ｐ壁またはＮＰ壁をディテントスプリングのころに強く押し当てないように、アクチュエータの回転量を制御している。

そのため、アクチュエータの目標回転量は、Ｐ谷の底からＮＰ谷の底までの回転角とせずに、例えばＰ谷の底からＰ側の山側傾斜部（自走開始位置）に到達するまでの回転角に設定する。

前記自走開始位置とは、当該自走開始位置にディテントスプリングのころが位置したときに、アクチュエータを駆動停止させると、ディテントスプリングのディテントトルクによりころがＰ谷の底またはＮＰ谷の底へ向けて滑り落ちて係合することが可能になる位置のことを言う。この自走開始位置はＰ谷の底あるいはＮＰ谷の底からの回転角で設定される。

ところで、前記アクチュエータの実回転量を検出するセンサとして、高価な絶対位置センサ（アクチュエータの出力回転軸の回転の絶対位置を検出するためのセンサ）を用いずに、比較的安価な相対位置センサ（アクチュエータの出力回転軸の回転基準位置からの相対変化量を検出するセンサ、例えばエンコーダ）を用いる場合には、アクチュエータの出力回転軸の回転基準位置を規定する必要がある。このアクチュエータの回転基準位置としては、ディテントプレートのＰ谷の底とする。

この回転基準位置は、ディテントプレートの製造公差により固体差が存在することや、経時摩耗などにより変化することを考慮すると、固定データとせずに、適宜のタイミングで学習するのが好ましい。

この学習の方法としては、ディテントプレートのＰ谷の底にディテントスプリングのころが係合している状態でディテントプレートを回転させることによってＰ壁（回転規制壁）をころに所定時間押し付ける。この所定時間の経過時点でのエンコーダからの出力パルス数のカウント値（アクチュエータの出力回転軸の実回転角）を所定の基準値にして、当該アクチュエータの出力回転軸の実回転角の位置をアクチュエータの制御上の回転基準位置とする。

特開２００５−９０５７５号公報

本願発明者は、上記特許文献１に示すようなシフトレンジ切替装置において、以下で説明するような懸念を知見した。

例えばアクチュエータのトルク出力が低下する故障状態で前記回転基準位置を学習することになると、回転基準位置を正確に学習することができない。仮に、回転基準位置を正確に学習できない場合には、前記シフトレンジの切り替え時に、次のような異常が発生する可能性が高くなる。

第１の異常は、アクチュエータを駆動停止したときにころが目標となる自走開始位置に到達しなくなって、指示したシフトレンジに対応する谷にころが係合できなくなる。この場合、指示したシフトレンジに切り替えできなくなる。

第２の異常は、アクチュエータを駆動停止したときにころが指示したシフトレンジに対応する谷に係合した状態で当該ころにＰ壁またはＮＰ壁が強く押し付けられるようになる。この場合、指示したシフトレンジに切り替えできるものの、ディテント機構に負荷がかかるために耐久性が低下する。

従来では、前記したような異常発生の有無を検出することを行っていない。ここに改良の余地がある。

このような事情に鑑み、本発明は、アクチュエータで発生する回転動力をディテント機構を介してシフトレンジの切り替え動作部に伝達することにより要求シフトレンジに切り替えるシフトレンジ切替装置において、シフトレンジの切り替え時に異常発生の有無を検出可能とすることを目的としている。

本発明は、アクチュエータで発生する回転動力をディテント機構を介してシフトレンジの切り替え動作部に伝達することにより要求シフトレンジに切り替えるシフトレンジ切替装置であって、前記ディテント機構は、前記アクチュエータの出力回転軸と一体的に回転されかつ当該回転方向に沿ってシフトレンジの数と同数の谷および各谷間の山からなる波形部が設けられるディテントプレートと、自由端側に前記ディテントプレートのいずれかの谷に係合させられる係合部が設けられかつ前記ディテントプレートの回転停止時に当該ディテントプレートを停止予定位置に保持するディテントスプリングとを備え、前記アクチュエータを制御するための制御部は、要求シフトレンジに切り替える際に、前記アクチュエータの目標回転量を、前記係合部が現在係合している谷の底位置から移動対象となる谷の手前の山を越える自走開始位置まで移動するのに必要な所定値に設定し、前記要求シフトレンジに切り替える過程において前記アクチュエータを駆動停止したときに、前記ディテントスプリングのばね力で前記アクチュエータの出力回転軸を回転させる方向に基づいて前記切り替え過程で異常が発生したか否かを判定する、ことを特徴としている。

この構成のように、前記したようにアクチュエータの目標回転量を、前記係合部が現在係合している谷の底位置から移動対象となる谷の手前の山を越える位置まで移動するのに必要な所定値に設定した場合には、前記アクチュエータの目標回転量を、前記係合部が現在係合する谷の底位置から移動対象となる谷の底位置へ係合部を移動させるのに必要な値に設定する場合に比べると、前記ディテント機構に負荷がかかりにくくなる。

ところが、前記目標回転量を本発明の前記構成のように設定した場合だと、仮に、前記アクチュエータの回転基準位置を誤学習するようなことが起こると、次のような異常が発生する可能性が高くなる。

まず、前記誤学習が原因で前記アクチュエータの駆動停止時の回転位相が目標回転位相に到達しないと、前記ディテントスプリングの係合部が移動対象となる谷の手前の山を越えることができなくなって、前記係合部が現在係合している谷に戻るようになる。そのため、前記アクチュエータの駆動停止後に前記ディテントスプリングのばね力で出力回転軸が回転させられる方向は駆動方向と逆になる。この場合には、要求シフトレンジに正しく切り替えできないという異常が発生したことになる。

一方、前記誤学習が原因で前記アクチュエータの駆動停止時の回転位相が目標回転位相を越えると、前記ディテントスプリングの係合部が移動対象となる谷の底に到達したうえで、当該谷の回転規制壁が係合部を押す状態になる。そのため、前記アクチュエータの駆動停止後に前記ディテントスプリングのばね力で出力回転軸が回転させられる方向は駆動方向と逆になる。この場合には、要求シフトレンジに正しく切り替えできるものの、前記谷の回転規制壁が係合部を押すまたは引っ張ることによってディテントスプリングが圧縮変形または引っ張られるので、当該ディテント機構に負荷がかかるという異常が発生したことになる。

しかしながら、前記アクチュエータの回転基準位置を正確に学習できた場合には、前記アクチュエータの駆動停止時の回転位相が目標回転位相に一致するので、前記ディテントスプリングの係合部が移動対象となる谷の手前の山を越えた自走開始位置に停止するようになる。そのため、前記アクチュエータの駆動停止後に前記ディテントスプリングのばね力で前記自走開始位置の係合部が移動対象となる谷の底に入り込むようになる。そのため、前記アクチュエータの駆動停止後に前記ディテントスプリングのばね力で出力回転軸が回転させられる方向は駆動方向と同じになる。この場合には、要求シフトレンジに正しく切り替えできるようになって、しかも前記ディテント機構に負荷がかからずに済むようになる。

好ましくは、前記制御部は、ディテントスプリングのばね力で出力回転軸が回転させられる方向が前記アクチュエータの駆動方向と同じである場合に要求シフトレンジに正しく切り替えできたと判定する一方、前記アクチュエータの駆動方向と逆である場合に異常が発生したと判定する、構成とすることができる。

ここでは、制御部によりシフトレンジ切り替え過程において異常発生の有無を判定する形態を比較的簡単な制御で行うように特定している。これにより、余分な部品を追加する必要が無いなど、シフトレンジ切替装置を比較的安価に提供できるようになる。

好ましくは、前記シフトレンジ切替装置は、前記アクチュエータの回転に伴い回転基準位置からの回転量に応じたパルスを出力するエンコーダをさらに備え、前記制御部は、前記要求シフトレンジの切り替え過程において前記アクチュエータの駆動開始時点から駆動停止時点までの前記エンコーダのカウント値を取得する第１取得部と、前記駆動開始時点から前記駆動停止後に所定時間が経過した時点までの前記エンコーダのカウント値を取得する第２取得部と、前記アクチュエータの回転方向が前記回転基準位置から遠ざかる側に向かう場合、前記第１取得部のカウント値から前記第２取得部のカウント値を減算した結果が所定の閾値以下であるか否かを調べ、また、前記アクチュエータの回転方向が前記回転基準位置へ向かう場合、前記第２取得部のカウント値から前記第１取得部のカウント値を減算した結果が所定の閾値以下であるか否かを調べ、前記いずれの回転方向の場合でも前記減算結果が前記閾値以下である場合に正常と判定する一方、前記減算結果が前記閾値より大きい場合に異常発生有りと判定する判定部とを含む、構成とすることができる。

ここでは、制御部によりシフトレンジ切り替え過程において異常発生の有無を判定する形態を比較的簡単な制御で行うように特定している。これにより、余分な部品を追加する必要が無いなど、シフトレンジ切替装置を比較的安価に提供できるようになる。

好ましくは、前記切り替え動作部は、車両の駆動輪に回転動力を伝達する軸を回転不可能にロックするパーキング状態と、前記軸を回転可能にアンロックする非パーキング状態とにするパーキング機構とされ、前記切り替え可能なシフトレンジは、前記パーキング状態とするためのパーキングレンジと、前記非パーキング状態とするための非パーキングレンジに設定される、構成とすることができる。

ここでは、切り替え動作部を特定するとともに、切り替え可能とするシフトレンジを２パターンに特定している。

好ましくは、前記制御部は、所定のタイミングで前記アクチュエータの回転基準位置を学習する学習部を備え、この学習部は、前記パーキングレンジが成立しているときに当該パーキングレンジに対応する谷に係合される係合部に当該谷の回転規制壁を所定時間押し付けるようにし、当該所定時間の経過時点での前記エンコーダのカウント値を所定の基準値にして、前記アクチュエータの制御上の回転基準位置とする、構成とすることができる。

ここでは、前記アクチュエータの回転量を規定するための回転基準位置を学習する形態を特定している。

本発明に係るシフトレンジ切替装置は、シフトレンジの切り替え時に異常発生の有無を検出することが可能になる。これにより、異常発生の検出時に異常に対する何らかの処置を行うことが可能になる。

本発明に係るシフトレンジ切替装置の一実施形態の概略構成を示す斜視図である。 図１のシフトレンジ切替装置の制御装置の概略構成を示す図である。 図１のパーキング機構のパーキングギヤにパーキングロックポールが正常にロックしている状態を示す図である。 図１のパーキング機構のパーキングギヤにパーキングロックポールが正常にロックしていない状態を示す図である。 図１のディテントプレートを示す正面図である。 図１のディテント機構において、ＮＰレンジからＰレンジに正常に切り替えできるときの様子を説明するための図である。 図１のディテント機構において、ＰレンジからＮＰレンジに正常に切り替えできるときの様子を説明するための図である。 図１のディテント機構において、ＮＰレンジからＰレンジに切り替えるときに第１の異常が発生する様子を説明するための図である。 図１のディテント機構において、ＰレンジからＮＰレンジに切り替えるときに第１の異常が発生する様子を説明するための図である。 図１のディテント機構において、ＮＰレンジからＰレンジに切り替えるときに第２の異常が発生する様子を説明するための図である。 図１のディテント機構において、ＰレンジからＮＰレンジに切り替えるときに第２の異常が発生する様子を説明するための図である。 図２の制御装置によるシフトレンジ切り替え制御の一例を説明するためのフローチャートである。

以下、本発明を実施するための最良の実施形態について添付図面を参照して詳細に説明する。

図１から図１２に、本発明の一実施形態を示している。図中、１はパーキング機構、２はシフトレンジ切替装置である。

この実施形態のシフトレンジ切替装置２は、図示していない自動変速機に備えるパーキング機構１で前記自動変速機の図示していない出力軸を回転不可能にロックするパーキングレンジ（Ｐレンジ）と、前記自動変速機の出力軸を回転可能にアンロックする非パーキングレンジ（ＮＰレンジ）とに切り替え可能とする構成になっている。つまり、この実施形態では、パーキング機構１が請求項に記載している「シフトレンジの切り替え動作部」に相当している。

パーキング機構１は、図示していない自動変速機の出力軸を回転不可能にロックする状態（Ｐレンジが成立した状態）と、図示していない自動変速機の出力軸を回転可能にアンロックする状態（ＮＰレンジが成立した状態）とに切り替えることを可能とする構成である。

具体的に、パーキング機構１は、パーキングギヤ１１、パーキングロックポール１２、パーキングロッド１３などを備えている。

パーキングギヤ１１は、例えば前記自動変速機の出力軸の外周に固定される。パーキングロックポール１２は、パーキングギヤ１１を回転不可能にロックしたりアンロックしたりするものである。パーキングロッド１３は、下記ディテント機構５のディテントプレート５１に取り付けられる。

パーキングロッド１３に外装されるテーパコーンカム１４の位置に応じてパーキングロックポール１２が支軸１５を中心にして上下方向に所定角度だけ傾動し、その傾動動作に伴い、パーキングロックポール１２の突起１２ａがパーキングギヤ１１に噛みこむとパーキングギヤ１１を回転不可能にロックしたり、突起１２ａがパーキングギヤ１１から抜け出るとパーキングギヤ１１の回転可能にアンロックしたりするようになっている。

ところで、前記テーパコーンカム１４は、図示省略の止め輪などによってパーキングロッド１３の自由端側に抜け止めされるようになっているとともに、ディテントプレート５１側に軸方向変位可能となるように外装されている。このテーパコーンカム１４は、パーキングロッド１３に外装されるコイルスプリング１６により抜け止め方向に常時付勢されている。

このようにパーキングロッド１３にテーパコーンカム１４を軸方向変位可能に取り付けている理由を説明する。図３に示すように、パーキングギヤ１１の歯間凹部にパーキングロックポール１２の突起１２ａが正しく噛み込むと、パーキングギヤ１１および前記自動変速機の出力軸を回転不可能にロックするのであるが、出力軸の回転停止角度によっては、図４に示すように、パーキングギヤ１１の歯先にパーキングロックポール１２の突起１２ａが当接して当該突起１２ａがパーキングギヤ１１の歯間凹部に噛み込まなくなることが起こり、前記自動変速機の出力軸を回転不可能にロックできなくなることがありうる。

ここで、仮にパーキングロッド１３にテーパコーンカム１４を軸方向変位不可能に固定していると、万一、図４に示すような非噛合状態が発生すると、パーキングロッド１３がロック方向の押し方向と逆向きに戻されることになるので、アクチュエータ６に対して駆動トルクと逆向きのトルクが作用することになるなど、好ましくない。つまり、アクチュエータ６に前記逆向きトルクを作用させないようにするためである。

このパーキング機構１の動作を簡単に説明する。まず、Ｐレンジが要求された場合には、パーキングロッド１３がパーキングロックポール１２に接近する方向に押されて、テーパコーンカム１４の大径部分がパーキングロックポール１２を押し上げてパーキングロックポール１２の突起１２ａがパーキングギヤ１１の歯間凹部内に噛み込んでパーキングギヤ１１および前記自動変速機の出力軸を回転不可能にロックする。この状態がＰレンジ状態である。

一方、ＮＰレンジが要求された場合では、パーキングロッド１３がパーキングロックポール１２から離れる方向に引かれて、テーパコーンカム１４の小径部分がパーキングロックポール１２に当接するので、このパーキングロックポール１２が下がる。これによってパーキングロックポール１２の突起１２ａがパーキングギヤ１１の歯間凹部から抜け出してパーキングギヤ１１および前記自動変速機の出力軸が回転可能なアンロック状態にされる。この状態がＮＰレンジ状態である。

次に、シフトレンジ切替装置２を説明する。このシフトレンジ切替装置２は、いわゆるバイワイヤ方式とされており、図１および図２に示すように、パーキングスイッチ（操作入力部）４、ディテント機構５、アクチュエータ６、制御装置１００などを備えている。

パーキングスイッチ４は、例えば運転席近傍に設置されるモーメンタリー式のプッシュスイッチなどとされている。このパーキングスイッチ４は、運転者が手動で直接的あるいは図示していないシフトレバーを介して間接的に押し操作される度に、Ｐレンジ要求信号とＮＰレンジ要求信号とを交互に出力し、制御装置１００に入力する。

つまり、パーキングスイッチ４でＰレンジかＮＰレンジかを選択すると、当該選択されたシフトレンジを、制御装置１００が運転席に設置される表示装置７のシフトインジケータ領域（図示省略）に表示して運転者に報知するとともに、パーキング機構１をロックまたはアンロックさせるように動作させる。

ディテント機構５は、パーキング機構１のパーキングロッド１３をその軸方向に押し引きして位置決めするものであって、ディテントプレート５１、マニュアルシャフト（支軸とも言う）５２、ディテントスプリング５３などを備えている。

ディテントプレート５１の回転中心には、マニュアルシャフト５２が貫通する状態で一体回転可能に固定されており、このディテントプレート５１には、前記パーキング機構１のパーキングロッド１３の一端側が取り付けられている。

マニュアルシャフト５２の軸方向一端側は、アクチュエータ６の出力回転軸６１（下記減速機構の出力軸）に同軸かつ一体回転可能に連結されている。また、マニュアルシャフト５２の軸方向他端は、図示していないが、例えば自動変速機のケース等に回動可能に支持される。これにより、アクチュエータ６でディテントプレート５１を回転させると、パーキング機構１のパーキングロッド１３が押し引きされるようになる。

図５に示すように、ディテントプレート５１の外形は扇形に形成されており、その所定領域には波形部５４が設けられている。この波形部５４は、シフトレンジの数と同数（２つ）の谷５４ａ、５４ｂと、当該谷間の山５４ｃとを直列に並べたものであり、ディテントプレート５１の回転方向（矢印Ｃ、Ｄ方向）に沿って設けられている。

なお、Ｐレンジに対応する谷５４ａをＰ谷とし、ＮＰレンジに対応する谷５４ｂをＮＰ谷と略称する。このＰ谷５４ａおよびＮＰ谷５４ｂにおいてそれぞれ山５４ｃ側に位置する傾斜部を「山側傾斜部」と言う。さらに、波形部５４において、Ｐ谷５４ａの外側（山５４ｃと反対側）にはＰ谷５４ａからころ５５が外側へ動くのを規制するためのＰ壁５４ｄが設けられており、ＮＰ谷５４ｂの外側（山５４ｃと反対側）にはＮＰ谷５４ｂからころ５５が外側へ動くのを規制するためのＮＰ壁５４ｅが設けられている。Ｐ壁５４ｄおよびＮＰ壁５４ｅところ５５とがディテントプレート５１の回転を規制するようになる。

ディテントスプリング５３は、例えば図１に示すように、適宜の部材３に片持ち状態で支持されている。このディテントスプリング５３の自由端側には、ころ（係合部）５５が回転自在に取り付けられている。ころ５５は、詳細に図示していないが、中空形状であり、その中心孔に支軸が相対回転可能に挿通され、この支軸の軸方向両端がディテントスプリング５３の自由端側の二股部分に取り付けられている。

このディテントスプリング５３のころ５５は、ディテントプレート５１のＰ谷５４ａおよびＮＰ谷５４ｂのいずれかに係合されることで、ディテントプレート５１が回転停止しているときに当該ディテントプレート５１を位置決め保持するとともに、パーキング機構１のパーキングロックポール１２を位置決め保持するようになっている。

アクチュエータ６は、図示していないが、ディテント機構５の駆動源となるモータおよび減速機構などを備えている。前記モータは、例えばスイッチトリラクタンスモータ（ＳＲモータ）等の同期モータとされる。前記減速機構は、前記モータで発生する回転動力を減速して出力するプラネタリギヤあるいは歯車列などとされる。この減速機構の出力軸（アクチュエータ６の出力回転軸６１に相当）には、ディテント機構５のマニュアルシャフト５２が同軸かつ一体回転可能に連結されている。

前記アクチュエータ６の出力回転軸６１の近傍には、当該出力回転軸６１の回転角を検出するためのエンコーダ８が設けられている。このエンコーダ８は、相対位置センサであり、例えば磁気式のロータリエンコーダ（インクリメント型光学式エンコーダ）とされている。このエンコーダ８は、例えば正転時には前記出力回転軸６１の回転量（回転角）に応じてカウントアップし、逆転時には前記出力回転軸６１の回転量（回転角）に応じてカウントダウンする。

制御装置１００は、一般的なＥＣＵ（Electronic Control Unit）と同様に、ＣＰＵ（中央処理装置）１０１、ＲＯＭ（プログラムメモリ）１０２、ＲＡＭ（データメモリ）１０３ならびにバックアップＲＡＭ（不揮発性メモリ）１０４等をバス１０５を介して互いに接続した構成である。

ＲＯＭ１０２は、各種制御プログラムや、それら各種制御プログラムを実行する際に参照されるマップ等が記憶されている。ＣＰＵ１０１は、ＲＯＭ１０２に記憶された各種制御プログラムやマップに基づいて演算処理を実行する。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１での演算結果や各センサから入力されたデータ等を一時的に記憶するバッファメモリである。バックアップＲＡＭ１０４は、電源オフ後も記憶内容を保持可能な不揮発性のメモリである。

この制御装置１００の入力インターフェース１０６には、図２に示すように、主として、パーキングスイッチ４、エンコーダ８、パワースイッチ９などが接続されている。パワースイッチ９は、電源をオン、オフするスイッチであり、このパワースイッチ９がオン操作されると、制御装置１００に電源が供給されて制御装置１００が起動される。

制御装置１００の出力インターフェース１０７には、アクチュエータ６、運転席の表示装置７、下記する異常報知用の報知装置１０などが接続されている。

ここでの入力インターフェース１０６や出力インターフェース１０７に接続される対象については、本発明に直接的に関係するもののみとしている。

制御装置１００は、パーキングスイッチ４から出力されるＰレンジ要求信号とＮＰレンジ要求信号の入力に基づいて要求シフトレンジ（ＰレンジまたはＮＰレンジ）を認識し、この認識結果に対応してシフトレンジ切り替え処理を少なくとも実行する。

このシフトレンジの切り替え処理は、要するに、要求シフトレンジに応答してアクチュエータ６を駆動し、このアクチュエータ６の実回転量が目標回転量に到達するとアクチュエータ６の駆動を停止させるように制御する。

この実施形態におけるシフトレンジの切り替えでは、ディテント機構５にかかる負荷を軽減することを目的として、Ｐ壁５４ｄまたはＮＰ壁５４ｅをディテントスプリング５３のころ５５に強く押し当てないように、アクチュエータ６を制御する。

そこで、アクチュエータ６の目標回転量としては、Ｐ谷５４ａ（またはＮＰ谷５４ｂ）の底からＮＰ谷５４ｂ（またはＰ谷５４ａ）の底までの回転角とせずに、例えばＰ谷５４ａ（またはＮＰ谷５４ｂ）の底から山５４ｃ側の頂点寄り位置ＸＮＰ（またはＸＰ）に到達するまでの回転角に設定される。

前記自走開始位置（あるいは滑り込み開始位置）ＸＰ，ＸＮＰとは、当該自走開始位置にディテントスプリング５３のころ５５が位置したときに、アクチュエータ６を駆動停止させると、ディテントスプリング５３のばね力（ディテントトルク）によりころ５５がＰ谷５４ａの底またはＮＰ谷５４ｂの底へ向けて滑り落ちて係合することが可能になる位置のことを言う。この自走開始位置は、Ｐ谷５４ａの底またはＮＰ谷５４ｂの底からの回転角で規定される。

ところで、この実施形態では、アクチュエータ６の実回転量を検出するセンサとして、高価な絶対位置センサ（アクチュエータ６の出力回転軸６１の回転の絶対位置を検出するためのセンサ）を用いずに、比較的安価な相対位置センサ（アクチュエータ６の出力回転軸６１の回転基準位置からの相対変化量を検出するセンサ、例えばエンコーダ８）を用いているので、アクチュエータ６の出力回転軸６１の回転基準位置を規定する必要がある。

このアクチュエータ６の回転基準位置は、ディテントプレート５１のＰ谷５４ａの底とされる。

この回転基準位置は、ディテントプレート５１の製造公差により固体差が存在することや、経時摩耗などにより変化することを考慮すると、固定データとせずに、適宜のタイミングで学習するのが好ましい。この学習処理は、例えばトリップ毎あるいは所定のトリップ数毎に行うようにしている。なお、１回のトリップとは、パワースイッチ９により電源がオンされてからオフされるまでのことである。

この学習の方法としては、ディテントプレート５１のＰ谷５４ａの底にディテントスプリング５３のころ５５が係合している状態でディテントプレート５１を回転させることによってＰ壁５４ｄ（回転規制壁）をころ５５に所定時間押し付ける。この所定時間の経過時点でのエンコーダ８のカウント値（アクチュエータ６の出力回転軸６１の実回転角）を所定の基準値にして、当該アクチュエータ６の出力回転軸６１の実回転角の位置をアクチュエータ６の制御上の回転基準位置とする。

この学習処理により取得した回転基準位置に関するエンコーダ８のカウント値は、制御装置１００のＲＡＭ１０３などに記憶されるが、前記学習処理を実行する毎に書き換えられる。

このようなことから、シフトレンジの切り替え処理としては、要求シフトレンジに対応してアクチュエータ６の出力回転軸６１の目標回転量（エンコーダ８の目標カウント値）を設定し、この目標回転量だけアクチュエータ６を駆動する。つまり、アクチュエータ６を駆動開始してから、その出力回転軸６１の実回転量をエンコーダ８のカウント値で検出し、この検出した実回転量（実カウント値）が前記目標回転量と一致する位置でアクチュエータ６を駆動停止させる。

具体的に、図６および図７を参照して、シフトレンジの切り替えを正常に行えるときの様子を説明する。

まず、ＮＰレンジからＰレンジへ切り替える場合、ディテントプレート５１を矢印Ｃ方向に回転させるようにアクチュエータ６を目標回転角だけ回転させる。

これにより、図６（ａ）に示すようにＮＰ谷５４ｂに係合していたころ５５が、図６（ｂ）に示すようにＰ谷５４ａの自走開始位置ＸＰに到達する。このとき、アクチュエータ６の出力回転軸６１が駆動力を受けていないから、ころ５５が山５４ｃを乗り越えたときに弾性変形したディテントスプリング５３の弾性復元力により、自走開始位置ＸＰに位置しているころ５５が、Ｐ谷５４ａの底へ向けて滑り落ちて係合するようになる。それに伴い、図６（ｂ）に示すディテントプレート５１およびアクチュエータ６の出力回転軸６１が、図６（ｃ）に示すように前記初期駆動時の回転方向（矢印Ｃ方向）と同じ方向（矢印Ｃ方向）に回転させられることになる。

一方、ＰレンジからＮＰレンジへ切り替える場合、ディテントプレート５１を矢印Ｄ方向に回転させるようにアクチュエータ６を目標回転角だけ回転させる。

これにより、図７（ａ）に示すようにＰ谷５４ａに係合していたころ５５が、図７（ｂ）に示すようにＮＰ谷５４ｂの自走開始位置ＸＮＰに到達する。このとき、アクチュエータ６の出力回転軸６１が駆動力を受けていないから、ころ５５が山５４ｃを乗り越えたときに弾性変形したディテントスプリング５３の弾性復元力により、自走開始位置ＸＮＰに位置しているころ５５が、ＮＰ谷５４ｂの底へ向けて滑り落ちて係合するようになる。それに伴い、図７（ｂ）に示すディテントプレート５１およびアクチュエータ６の出力回転軸６１が、図７（ｃ）に示すように前記初期駆動時の回転方向（矢印Ｄ方向）と同じ方向（矢印Ｄ方向）に回転させられることになる。

なお、図６（ａ）から（ｃ）および図７（ａ）から（ｃ）において、ディテントプレート５１の回転軸心とＰ谷５４ａの底とを結ぶ直線２００の現在位置を実線で示している。図６（ｂ）および図７（ｂ）には、図６（ａ）および図７（ａ）の状態での直線２００の位置を二点鎖線（符号２０１）で示している。また、図６（ｃ）および図７（ｃ）には、図６（ｂ）および図７（ｂ）の状態での直線２００の位置を二点鎖線（符号２０２）で示している。

ところで、例えばアクチュエータ６のトルク出力が低下する故障状態で前記回転基準位置を学習することになると、回転基準位置を正確に学習することができなくなるので、シフトレンジの切り替え時に、次のような異常が発生する可能性が高くなる。

第１の異常は、アクチュエータ６を駆動停止したときにころ５５が目標となる自走開始位置（ＸＰ，ＸＮＰ）に到達しなくなって、指示したシフトレンジに対応する谷（５４ａ、５４ｂ）にころ５５が係合できなくなる。この場合、指示したシフトレンジに切り替えできなくなる。

第２の異常は、アクチュエータ６を駆動停止したときにころ５５が指示したシフトレンジに対応する谷（５４ａ、５４ｂ）に係合した状態でころ５５にＰ壁５４ｄまたはＮＰ壁５４ｅが強く押し付けられるようになる。この場合、指示したシフトレンジに切り替えできるものの、ディテント機構５に負荷がかかるために耐久性が低下する。

図８および図９を参照して、前記第１の異常の様子を説明する。

まず、ＮＰレンジからＰレンジへの切り替え時において、第１の異常が発生する場合には、アクチュエータ６を目標回転角だけ回転させると、図８（ａ）に示すようにＮＰ谷５４ｂに係合していたころ５５が、図８（ｂ）に示すように山５４ｃを乗り越えることができずに、Ｐ谷５４ａの自走開始位置ＸＰに到達できなくなる。

この場合には、ディテントスプリング５３の弾性復元力により、自走開始位置ＸＮＰに位置しているころ５５が、ＮＰ谷５４ｂの底へ戻るように滑り落ちて係合することになる。それに伴い、図８（ｂ）に示すディテントプレート５１およびアクチュエータ６の出力回転軸６１が、図８（ｃ）に示すように前記初期駆動時の回転方向（矢印Ｃ方向）と逆方向（矢印Ｄ方向）に回転させられることになる。このように、指示したシフトレンジに対応するＰ谷５４ａにころ５５を係合させることができない。

まず、ＰレンジからＮＰレンジへの切り替え時において、第１の異常が発生する場合には、アクチュエータ６を目標回転角だけ回転させると、図９（ａ）に示すようにＰ谷５４ａに係合していたころ５５が、図９（ｂ）に示すように山５４ｃを乗り越えることができずに、ＮＰ谷５４ｂの自走開始位置ＸＮＰに到達できなくなる。

この場合には、ディテントスプリング５３の弾性復元力により、自走開始位置ＸＰに位置しているころ５５が、Ｐ谷５４ａの底へ戻るように滑り落ちて係合することになる。それに伴い、図９（ｂ）に示すディテントプレート５１およびアクチュエータ６の出力回転軸６１が、図９（ｃ）に示すように前記初期駆動時の回転方向（矢印Ｄ方向）と逆方向（矢印Ｃ方向）に回転させられることになる。このように、指示したシフトレンジに対応するＮＰ谷５４ｂにころ５５を係合させることができない。

なお、図８（ａ）から（ｃ）および図９（ａ）から（ｃ）において、ディテントプレート５１の回転軸心とＰ谷５４ａの底とを結ぶ直線２００の現在位置を実線で示している。図８（ｂ）および図９（ｂ）には、図８（ａ）および図９（ａ）の状態での直線２００の位置を二点鎖線（符号２０１）で示している。また、図８（ｃ）および図９（ｃ）には、図８（ｂ）および図９（ｂ）の状態での直線２００の位置を二点鎖線（符号２０２）で示している。

図１０および図１１を参照して、前記第２の異常の様子を説明する。

まず、ＮＰレンジからＰレンジへの切り替え時において、第２の異常が発生する場合には、アクチュエータ６を目標回転角だけ回転させると、図１０（ａ）に示すようにＮＰ谷５４ｂに係合していたころ５５が、図１０（ｂ）に示すようにＰ谷５４ａの自走開始位置ＸＰを通り越してＰ谷５４ａに到達し、さらにＰ壁５４ｄがころ５５を押圧するようになる。これに伴い、図１０（ｂ）に示すように、ディテントスプリング５３が弓なりに圧縮変形することになるために、ディテントスプリング５３に圧縮荷重（負荷）がかかる。

この場合には、ディテントスプリング５３の弾性復元力によりころ５５がＰ壁５４ｄを押し戻すようになるので、指示したシフトレンジに対応するＰ谷５４ａにころ５５が係合することになるとともに、ディテントプレート５１およびアクチュエータ６の出力回転軸６１が、図１０（ｂ）に示す状態から図１０（ｃ）に示すように前記初期駆動時の回転方向（矢印Ｃ方向）と逆方向（矢印Ｄ方向）に回転させられることになる。

また、ＰレンジからＮＰレンジへの切り替え時において、第２の異常が発生する場合には、アクチュエータ６を目標回転角だけ回転させると、図１１（ａ）に示すようにＰ谷５４ａに係合していたころ５５が、図１１（ｂ）に示すようにＮＰ谷５４ａの自走開始位置ＸＮＰを通り越してＮＰ谷５４ｂに到達し、さらにＮＰ壁５４ｅがころ５５を押圧するようになる。これに伴い、図１１（ｂ）に示すように、ディテントスプリング５３が引っ張られることになるために、ディテントスプリング５３に引っ張り荷重（負荷）がかかる。

この場合には、ディテントスプリング５３の弾性復元力によりころ５５がＮＰ壁５４ｅを押し戻すようになるので、指示したシフトレンジに対応するＮＰ谷５４ｂにころ５５が係合することになるとともに、ディテントプレート５１およびアクチュエータ６の出力回転軸６１が、図１１（ｂ）に示す状態から図１１（ｃ）に示すように前記初期駆動時の回転方向（矢印Ｄ方向）と逆方向（矢印Ｃ方向）に回転させられることになる。

なお、図１０（ａ）から（ｃ）および図１１（ａ）から（ｃ）において、ディテントプレート５１の回転軸心とＰ谷５４ａの底とを結ぶ直線２００の現在位置を実線で示している。図１０（ｂ）および図１１（ｂ）には、図１０（ａ）および図１１（ａ）の状態での直線２００の位置を二点鎖線（符号２０１）で示している。また、図１０（ｃ）および図１１（ｃ）には、図１０（ｂ）および図１１（ｂ）の状態での直線２００の位置を二点鎖線（符号２０２）で示している。

そこで、この実施形態では、シフトレンジの切り替え時に異常発生の有無を検出可能とするように工夫している。

具体的に、図１２のフローチャートを参照して、制御装置１００が実行するシフトレンジ切替制御の一例について説明する。図１２に示すフローチャートは、制御装置１００がパーキングスイッチ４から出力されるＰレンジ要求信号あるいはＮＰレンジ要求信号を認識したときに開始する。

まず、ステップＳ１では、アクチュエータ６を要求シフトレンジに応じた回転方向に所定の目標回転量だけ回転させるように駆動する。ここでのアクチュエータ６の駆動制御については、例えば前記目標回転量は、前記バックアップＲＡＭ１０４に記憶させているＰ側またはＮＰ側の回転基準位置の学習値（エンコーダカウント値）を読み出し、この読み出したデータに基づいてアクチュエータ６を駆動させる。

この後、ステップＳ２において、前記ステップＳ１でアクチュエータ６の駆動を開始し、この駆動開始時点から当該駆動を停止した時点までのエンコーダ８のカウント値Ａを取得し、記憶する。

続くステップＳ３では、前記アクチュエータ６の駆動停止から所定時間ｔ経過後のエンコーダ８のカウント値Ｂを取得し、記憶する。なお、前記所定時間ｔとしては、シフトレンジを正常に切り替えできる場合においてころ５５が山側の自走開始位置（ＸＰ，ＸＮＰ）から移動対象となる谷（５４ａまたは５４ｂ）の底に落ちるのに要する時間を実験またはシミュレーションにより把握して適宜に設定される。前記エンコーダ８のカウント値は、ＰレンジからＮＰレンジ方向に進むに従い大きな値になるものとする。

次にステップＳ４において、異常が発生したか否かを判定する。この異常判定の形態としては、シフトレンジを切り替えるためにアクチュエータ６を目標回転量だけ回転させるように駆動してから当該駆動を停止した後、図６および図７を参照して詳細に説明したようにディテントスプリング５３の弾性復元力によってアクチュエータ６の出力回転軸６１が回転させられる方向が前記駆動方向と同じである場合には前記切り替えが正常にできたと判定する。一方、図８から図１１を参照して詳細に説明したようにディテントスプリング５３の弾性復元力によってアクチュエータ６の出力回転軸６１が回転させられる方向が前記駆動方向と逆である場合には前記切り替え時に前記第１の異常または前記第２の異常が発生したと判定する。

そこで、このシフト切り替え駆動時の回転方向と駆動停止後の回転方向とが同じであるのか、逆であるのかについては、例えば前記ステップＳ２で取得したエンコーダ８のカウント値Ａから前記ステップＳ３で取得したエンコーダ８のカウント値Ｂを減算した結果が所定の閾値Ｘ以下であるか否かを調べることにより、判定することが可能になる。前記閾値Ｘは、正常と異常とを判別することができる値を実験またはシミュレーションにより把握し、その結果に基づいて設定される。

そして、ＰレンジからＮＰレンジへの切り替えの場合、Ａ−Ｂ≦Ｘであれば正常であると判定（前記ステップＳ４で否定判定）して、このフローチャートを終了する。しかし、Ａ−Ｂ＞Ｘであれば前記第１の異常または前記第２の異常が発生していると判定（前記ステップＳ４で肯定判定）して、続くステップＳ５に移行する。

参考までに、回転基準位置（Ｐ谷５４ａの底）を正常に学習できた場合、エンコーダ８のカウント値はＰ谷５４ａからＮＰ谷５４ｂに進むに従い大きな値になるものとする。正常時には、図７（ａ）の状態から（ｂ）の状態に移行したときのエンコーダカウント値Ａが、図７（ｂ）の状態から（ｃ）の状態に移行したときのエンコーダカウント値Ｂより小さくなるので、「Ａ−Ｂは負の値」になる。Ｘを負の所定値に設定すると、「Ａ−Ｂ≦Ｘ」になる。しかし、回転基準位置（Ｐ谷５４ａの底）を正常に学習できないことにより、図９に示す第１の異常が発生する場合には、エンコーダカウント値Ａがエンコーダカウント値Ｂより大きくなるので、「Ａ−Ｂは正の値」になる。これにより、「Ａ−Ｂ＞Ｘ」になる。また、図１１に示す第２の異常が発生する場合には、エンコーダカウント値Ａがエンコーダカウント値Ｂより大きくなるので、「Ａ−Ｂは正の値」になる。これにより、「Ａ−Ｂ＞Ｘ」になる。

また、ＮＰレンジからＰレンジへの切り替えの場合、Ｂ−Ａ≦Ｘであれば正常であると判定（前記ステップＳ４で否定判定）して、このフローチャートを終了する。しかし、Ｂ−Ａ＞Ｘであれば前記第１の異常または前記第２の異常が発生していると判定（前記ステップＳ４で肯定判定）して、続くステップＳ５に移行する。

参考までに、前記同様に回転基準位置（Ｐ谷５４ａの底）を正常に学習できた場合には、図６（ａ）の状態から（ｂ）の状態に移行したときのエンコーダカウント値Ａが、図６（ｂ）の状態から（ｃ）の状態に移行したときのエンコーダカウント値Ｂより大きくなるので、「Ｂ−Ａは負の値」になる。これにより、「Ｂ−Ａ≦Ｘ」になる。しかし、回転基準位置（Ｐ谷５４ａの底）を正常に学習できないことにより、図８に示す第１の異常が発生する場合には、エンコーダカウント値Ａがエンコーダカウント値Ｂより小さくなるので、「Ｂ−Ａは正の値」になる。これにより、「Ｂ−Ａ＞Ｘ」になる。また、図１０に示す第２の異常が発生する場合には、エンコーダカウント値Ａがエンコーダカウント値Ｂより小さくなるので、「Ｂ−Ａは正の値」になる。これにより、「Ｂ−Ａ＞Ｘ」になる。

前記ステップＳ５では、前記第１の異常または前記第２の異常が発生したことを運転者に報知する処理を実行する。この異常報知処理の形態としては、例えば車両運転席に設置される報知装置１０に前記異常を示す内容を表示する形態が考えられるが、その他のいろいろな公知の報知形態とすることが可能である。

この後、ステップＳ６において、前記バックアップＲＡＭ１０４に記憶している回転基準位置を補正する処理を実行する。

なお、上記制御装置１００により実行する図１２のフローチャートにおいて、前記ステップＳ２が請求項に記載の「第１取得部」に、前記ステップＳ３が請求項に記載の「第２取得部」に、前記ステップＳ４が請求項に記載の「判定部」にそれぞれ相当している。

以上説明したように、本発明の特徴を適用した実施形態は、シフトレンジの切り替え時に、ディテント機構５にかかる負荷を軽減可能とするためにアクチュエータ６の出力回転軸６１の目標回転角（ディテントプレート５１の目標回転角）を比較的小さく設定することを前提とする制御において、前記シフトレンジの切り替え時に異常が発生したか否かを検出可能にしている。

そのため、前記異常が発生していると判定したときには、例えば車両の運転者に異常発生を報知するように対処することが可能になるとともに、アクチュエータ６の目標回転量あるいは回転基準位置を補正するように対処することが可能になる。

しかも、前記異常発生を検出する形態としては、シフトレンジを切り替えるためにアクチュエータ６を目標回転量だけ回転させるように駆動してから当該駆動を停止した後、ディテントスプリングの弾性復元力によってアクチュエータ６の出力回転軸６１が回転させられる方向がアクチュエータ６の駆動方向と同じである場合（図６および図７参照）には前記切り替えが正常にできたと判定する一方、アクチュエータ６の駆動方向と逆である場合（図８から図１１参照）には前記切り替え時に前記第１の異常または前記第２の異常が発生したと判定するようにしている。

このように、前記異常発生の検出形態を比較的簡単な制御で行うようにしているから、余分な部品を追加する必要が無いなど、シフトレンジ切替装置２を比較的安価に提供できるようになる。

なお、本発明は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、特許請求の範囲内および当該範囲と均等の範囲で包含されるすべての変形や応用が可能である。以下で例を挙げる。

上記実施形態では、シフトレンジ切替装置のシフトレンジとしてＰレンジとＮＰレンジとを切り替える構成を例に挙げているが、本発明は、これに限定されるものではない。

例えば前記ＮＰレンジとしては、自動変速機の前進走行レンジ（Ｄレンジ）、ニュートラルレンジ（Ｎレンジ）、後進走行レンジ（Ｒレンジ）を含む形態とする場合にも、本発明を適用することが可能である。

この場合、前記自動変速機としては、詳細に図示しないが、例えば公知のプラネタリギヤおよび摩擦係合要素（クラッチ、ブレーキ）を含む構成とされ、指示されるシフトレンジに応じて前記摩擦係合要素（クラッチ、ブレーキ）を公知の油圧制御回路で係合または解放することにより、前記プラネタリギヤの動力伝達経路を適宜に選択するように構成される。前記油圧制御回路に備えるマニュアルバルブのスプールを軸方向に変位させることでＤレンジ、Ｎレンジ、Ｒレンジを成立させるようになっている。

そして、この場合、ディテントプレート５１に、図示していないが、Ｄレンジ用の谷、Ｎレンジ用の谷、Ｒレンジ用の谷を回転方向に沿って設けるようにするとともに、このディテントプレート５１の一部に、前記油圧制御回路に備えるマニュアルバルブのスプールの一端を連結し、このディテントプレート５１の回転角によって前記スプールの変位量を制御するように構成する必要がある。

本発明は、アクチュエータで発生する回転動力をディテント機構を介してシフトレンジの切り替え動作部に伝達することにより要求シフトレンジに切り替えるに好適に利用することが可能である。

１ パーキング機構
２ シフトレンジ切替装置
４ パーキングスイッチ
５ ディテント機構
６ アクチュエータ
８ エンコーダ
９ パワースイッチ
１０ 報知装置
１１ パーキングギヤ
１２ パーキングロックポール
１２ａ パーキングロックポールの突起
１３ パーキングロッド
１００ 制御装置
５１ ディテントプレート
５２ マニュアルシャフト
５３ ディテントスプリング
５４ ディテントプレートの波形部
５５ ころ
５４ａ 波形部のＰ谷
５４ｂ 波形部のＮＰ谷
５４ｃ 波形部の山
５４ｄ 波形部のＰ壁
５４ｅ 波形部のＮＰ壁

Claims (5)

1. アクチュエータで発生する回転動力をディテント機構を介してシフトレンジの切り替え動作部に伝達することにより要求シフトレンジに切り替えるシフトレンジ切替装置であって、
   前記ディテント機構は、前記アクチュエータの出力回転軸と一体的に回転されかつ当該回転方向に沿ってシフトレンジの数と同数の谷および各谷間の山からなる波形部が設けられるディテントプレートと、自由端側に前記ディテントプレートのいずれかの谷に係合させられる係合部が設けられかつ前記ディテントプレートの回転停止時に当該ディテントプレートを停止予定位置に保持するディテントスプリングとを備え、
   前記アクチュエータを制御するための制御部は、要求シフトレンジに切り替える際に、前記アクチュエータの目標回転量を、前記係合部が現在係合している谷の底位置から移動対象となる谷の手前の山を越える自走開始位置まで移動するのに必要な所定値に設定し、
   前記要求シフトレンジに切り替える過程において前記アクチュエータを駆動停止したときに、前記ディテントスプリングのばね力で前記アクチュエータの出力回転軸を回転させる方向に基づいて前記切り替え過程で異常が発生したか否かを判定する、ことを特徴とするシフトレンジ切替装置。
2. 請求項１に記載のシフトレンジ切替装置において、
   前記制御部は、ディテントスプリングのばね力で出力回転軸が回転させられる方向が前記アクチュエータの駆動方向と同じである場合に要求シフトレンジに正しく切り替えできたと判定する一方、前記アクチュエータの駆動方向と逆である場合に異常が発生したと判定する、ことを特徴とするシフトレンジ切替装置。
3. 請求項１または２に記載のシフトレンジ切替装置は、
   前記アクチュエータの回転に伴い回転基準位置からの回転量に応じたパルスを出力するエンコーダをさらに備え、
   前記制御部は、前記要求シフトレンジの切り替え過程において前記アクチュエータの駆動開始時点から駆動停止時点までの前記エンコーダのカウント値を取得する第１取得部と、
   前記駆動開始時点から前記駆動停止後に所定時間が経過した時点までの前記エンコーダのカウント値を取得する第２取得部と、
   前記アクチュエータの回転方向が前記回転基準位置から遠ざかる側に向かう場合、前記第１取得部のカウント値から前記第２取得部のカウント値を減算した結果が所定の閾値以下であるか否かを調べ、また、前記アクチュエータの回転方向が前記回転基準位置へ向かう場合、前記第２取得部のカウント値から前記第１取得部のカウント値を減算した結果が所定の閾値以下であるか否かを調べ、前記いずれの回転方向の場合でも前記減算結果が前記閾値以下である場合に正常と判定する一方、前記減算結果が前記閾値より大きい場合に異常発生有りと判定する判定部とを含む、ことを特徴とするシフトレンジ切替装置。
4. 請求項３に記載のシフトレンジ切替装置において、
   前記切り替え動作部は、車両の駆動輪に回転動力を伝達する軸を回転不可能にロックするパーキング状態と、前記軸を回転可能にアンロックする非パーキング状態とにするパーキング機構とされ、
   前記切り替え可能なシフトレンジは、前記パーキング状態とするためのパーキングレンジと、前記非パーキング状態とするための非パーキングレンジに設定される、ことを特徴とするシフトレンジ切替装置。
5. 請求項４に記載のシフトレンジ切替装置において、
   前記制御部は、所定のタイミングで前記アクチュエータの回転基準位置を学習する学習部を備え、
   この学習部は、前記パーキングレンジが成立しているときに当該パーキングレンジに対応する谷に係合される係合部に当該谷の回転規制壁を所定時間押し付けるようにし、当該所定時間の経過時点での前記エンコーダのカウント値を所定の基準値にして、前記アクチュエータの制御上の回転基準位置とする、ことを特徴とするシフトレンジ切替装置。

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