JP2764598B2 - 定速走行制御装置 - Google Patents
定速走行制御装置Info
- Publication number
- JP2764598B2 JP2764598B2 JP1035507A JP3550789A JP2764598B2 JP 2764598 B2 JP2764598 B2 JP 2764598B2 JP 1035507 A JP1035507 A JP 1035507A JP 3550789 A JP3550789 A JP 3550789A JP 2764598 B2 JP2764598 B2 JP 2764598B2
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- Japan
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- mode
- setting
- vehicle speed
- traveling control
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔概要〕 車両の定速走行制御装置のセット時、コースト時また
はリジューム時に、加速度が所定値となるまでふかし制
御を行うことにより、一時的な車速低下（アンダーシュ
ート）を軽減する。
はリジューム時に、加速度が所定値となるまでふかし制
御を行うことにより、一時的な車速低下（アンダーシュ
ート）を軽減する。
本発明は低速走行制御の開始時にふかし制御を行って
車速低下を軽減する定速走行制御装置に関する。
車速低下を軽減する定速走行制御装置に関する。
自動車用の定速走行制御装置には種々の方式がある
が、例えば第５図に示すようにCPUを用いた電子制御装
置ECUで負圧駆動型のアクチュエータACTをデューティ制
御する方式では、コントロールバルブCVのオン／オフ比
（デューティ比）でアクチュエータACT内に導入する大
気と負圧の比を加減し、ダイヤフラム発生力を制御して
スロットル開度を調整する。このアクチュエータACTは
定速走行制御中だけ使用し、非制御時（キャンセル時）
はリリースバルブRVから大気を導入してダイヤフラム発
生力を消失させる。このリリースバルブRVを動作させる
スイッチ（SW）の１つは、ブレーキを踏んだ時にオンと
なるブレーキSWである。
が、例えば第５図に示すようにCPUを用いた電子制御装
置ECUで負圧駆動型のアクチュエータACTをデューティ制
御する方式では、コントロールバルブCVのオン／オフ比
（デューティ比）でアクチュエータACT内に導入する大
気と負圧の比を加減し、ダイヤフラム発生力を制御して
スロットル開度を調整する。このアクチュエータACTは
定速走行制御中だけ使用し、非制御時（キャンセル時）
はリリースバルブRVから大気を導入してダイヤフラム発
生力を消失させる。このリリースバルブRVを動作させる
スイッチ（SW）の１つは、ブレーキを踏んだ時にオンと
なるブレーキSWである。
定速走行制御は図示せぬメインSWをオンにした状態
で、セットSWをオン→オフすると開始される。つまり、
セットSWをオンにする時がキャンセル時であれば該SWオ
フ時の走行車速を車速センサから読取ってメモリに記憶
し、以後その記憶車速を目標に定速走行制御をする。こ
れがセット機能で、第２図にセット時のタイムチャート
を示す。
で、セットSWをオン→オフすると開始される。つまり、
セットSWをオンにする時がキャンセル時であれば該SWオ
フ時の走行車速を車速センサから読取ってメモリに記憶
し、以後その記憶車速を目標に定速走行制御をする。こ
れがセット機能で、第２図にセット時のタイムチャート
を示す。
定速走行制御中に第３図のようにセットSWをオンにす
ると、その期間スロットルを全閉（デューティ０％）に
して減速する。そして該SWをオフにした時点の走行車速
を新たな記憶車速として制御を再開する。これがコース
ト機能である。
ると、その期間スロットルを全閉（デューティ０％）に
して減速する。そして該SWをオフにした時点の走行車速
を新たな記憶車速として制御を再開する。これがコース
ト機能である。
一方、キャンセル時にリジュームSWをオンにすると、
第４図のようにそれまでメモリに保持されていた記憶車
速Vmでの制御を再開する。これがリジューム機能であ
る。
第４図のようにそれまでメモリに保持されていた記憶車
速Vmでの制御を再開する。これがリジューム機能であ
る。
上述したセット時、コースト時、リジューム時はいず
れも過渡的な車速低下（アンダーシュート）が生ずるた
め、一時的にデューティを最大値（例えば90％）にして
アクチュエータACTのダイヤフラム発生力を最大にする
ふかし制御を行う。
れも過渡的な車速低下（アンダーシュート）が生ずるた
め、一時的にデューティを最大値（例えば90％）にして
アクチュエータACTのダイヤフラム発生力を最大にする
ふかし制御を行う。
しかしながら、従来のふかし制御は走行状態によらず
一定時間（例えば0.4s）しか行わないため、アクチュエ
ータ時定数やリンク系の遊びによる応答遅れによって、
第２図〜第４図の破線のように大きなアンダーシュート
が残ることがある。
一定時間（例えば0.4s）しか行わないため、アクチュエ
ータ時定数やリンク系の遊びによる応答遅れによって、
第２図〜第４図の破線のように大きなアンダーシュート
が残ることがある。
本発明は、加速度が所定値になるまでふかし制御を続
けることにより、アンダーシュートの軽減を図ろうとす
るものである。
けることにより、アンダーシュートの軽減を図ろうとす
るものである。
本発明は、走行車速と記憶車速との差をゼロにするよ
うにアクチュエータ（ACT）に対してデューティを出力
し、スロットル開度を調整する定速走行制御装置におい
て、加速度を検出する加速度検出手段と、セットSWの操
作が完了すると、新たに設定した記憶車速による定速走
行制御状態へ移行するセットモードを設定するセットモ
ード設定手段と、定速走行制御状態時にセットSWの操作
が行われているとき、減速して記憶車速を低下させるコ
ーストモードを設定するコーストモード設定手段と、キ
ャンセル時にリジュームSWの操作が開始すると、非制御
状態から前に設定した記憶車速による定速走行制御状態
へ復帰するリジュームモードを設定するリジュームモー
ド設定手段と、前記セットモードの設定における前記セ
ットSWの操作の完了時、前記コーストモードの設定にお
ける前記セットSWの操作の完了時、または前記リジュー
ムモードの設定における前記リジュームSWの操作の開始
時から、前記加速度検出手段により検出された加速度が
ほぼ０になるまで最大デューティを出力して前記スロッ
トル開度を増加するふかし制御手段とを備えたことを特
徴とするものである。
うにアクチュエータ（ACT）に対してデューティを出力
し、スロットル開度を調整する定速走行制御装置におい
て、加速度を検出する加速度検出手段と、セットSWの操
作が完了すると、新たに設定した記憶車速による定速走
行制御状態へ移行するセットモードを設定するセットモ
ード設定手段と、定速走行制御状態時にセットSWの操作
が行われているとき、減速して記憶車速を低下させるコ
ーストモードを設定するコーストモード設定手段と、キ
ャンセル時にリジュームSWの操作が開始すると、非制御
状態から前に設定した記憶車速による定速走行制御状態
へ復帰するリジュームモードを設定するリジュームモー
ド設定手段と、前記セットモードの設定における前記セ
ットSWの操作の完了時、前記コーストモードの設定にお
ける前記セットSWの操作の完了時、または前記リジュー
ムモードの設定における前記リジュームSWの操作の開始
時から、前記加速度検出手段により検出された加速度が
ほぼ０になるまで最大デューティを出力して前記スロッ
トル開度を増加するふかし制御手段とを備えたことを特
徴とするものである。
定速走行制御中の加速度は走行状態を示しており、平
坦地における安定した定速走行状態では０に近い。この
状態よりエンジン負荷が重くなると一時的に加速度が負
になり、その後スロットル開度が増加するにつれて加速
度が増加し、やがて定速走行状態に戻る。従って、セッ
ト時、コースト時、リジューム時のふかし制御を、加速
度がゼロに近い一定値に戻るまで継続すれば、実際のア
クチュエータやリンク系の遅れを加味した実用的なアン
ダーシュート軽減効果が期待できる。
坦地における安定した定速走行状態では０に近い。この
状態よりエンジン負荷が重くなると一時的に加速度が負
になり、その後スロットル開度が増加するにつれて加速
度が増加し、やがて定速走行状態に戻る。従って、セッ
ト時、コースト時、リジューム時のふかし制御を、加速
度がゼロに近い一定値に戻るまで継続すれば、実際のア
クチュエータやリンク系の遅れを加味した実用的なアン
ダーシュート軽減効果が期待できる。
第１図は本発明の一実施例を示すフローチャートで、
第５図のCPUで行う処理の一部を示してある。ステップS
1でブレーキSW等のキャンセル信号をチェックし、有れ
ばステップS2でキャンセルモードを設定し、続くステッ
プS3でふかしＦ（ふかし制御判定フラグ）をセットす
る。
第５図のCPUで行う処理の一部を示してある。ステップS
1でブレーキSW等のキャンセル信号をチェックし、有れ
ばステップS2でキャンセルモードを設定し、続くステッ
プS3でふかしＦ（ふかし制御判定フラグ）をセットす
る。
これに対し、キャンセル信号が無ければステップS4で
リジュームSWをチェックし、オンであればステップS5で
キャンセルモードか否かをチェックする。キャンセルモ
ードであればステップS6で記憶車速が有るか否かを判定
し、あればステップS7でリジュームモードを設定する。
リジュームSWをチェックし、オンであればステップS5で
キャンセルモードか否かをチェックする。キャンセルモ
ードであればステップS6で記憶車速が有るか否かを判定
し、あればステップS7でリジュームモードを設定する。
一方、ステップS5でキャンセルモードでないと判定さ
れたら、制御中（セットモード）にリジュームSWがオン
したことになるので、ステップS8でアクセルモードを設
定する。このモードではリジュームSWをオンしている期
間だけ加速して記憶車速を上昇させることができる。
れたら、制御中（セットモード）にリジュームSWがオン
したことになるので、ステップS8でアクセルモードを設
定する。このモードではリジュームSWをオンしている期
間だけ加速して記憶車速を上昇させることができる。
ステップS4でリジュームSWがオンでないと判定された
ら、ステップS9でセットSWをチェックする。これがオン
であればステップS10でコーストモードを設定し、続く
ステップS11でふかしＦをセットする。
ら、ステップS9でセットSWをチェックする。これがオン
であればステップS10でコーストモードを設定し、続く
ステップS11でふかしＦをセットする。
これに対し、ステップS9でセットSWがオンでないと判
定されたら、ステップS12でアクセルモードかコースト
モードかをチェックし、いずれかであればステップS13
でセットモードを設定する。このように本例ではセット
SWをオンにすると先ずステップS10でコーストモードを
設定し、その後セットSWがオフになったらステップS13
でセットモードを設定するようにしている。
定されたら、ステップS12でアクセルモードかコースト
モードかをチェックし、いずれかであればステップS13
でセットモードを設定する。このように本例ではセット
SWをオンにすると先ずステップS10でコーストモードを
設定し、その後セットSWがオフになったらステップS13
でセットモードを設定するようにしている。
以上で各モード設定が完了したので、次はステップS1
4で車速Vnと加速度DVOを計算する。車速Vnは第５図の車
速センサから得られる車速パルスの周期計算によって求
めることができ、加速度DVOは、簡単には今回の車速Vn
と前回（50ms前）の車速Vn-1との差として求めることが
できる。
4で車速Vnと加速度DVOを計算する。車速Vnは第５図の車
速センサから得られる車速パルスの周期計算によって求
めることができ、加速度DVOは、簡単には今回の車速Vn
と前回（50ms前）の車速Vn-1との差として求めることが
できる。
DVO＝Vn−Vn-1 ステップS14の計算を終了したらステップS15でセンサ
モードかリジュームモードかを判定し、いずれかであれ
ばステップS16でふかしＦをチェックする。このふかし
ＦがセットされていればステップS17で加速度DVOを判定
する。そして、DVOが０に近い所定値Ａに達してなけれ
ば、ステップS18で最大デューティ（本例では90％）を
出力して“ふかし”を行う。
モードかリジュームモードかを判定し、いずれかであれ
ばステップS16でふかしＦをチェックする。このふかし
ＦがセットされていればステップS17で加速度DVOを判定
する。そして、DVOが０に近い所定値Ａに達してなけれ
ば、ステップS18で最大デューティ（本例では90％）を
出力して“ふかし”を行う。
このふかし制御はDVO≧Ａとなるまで継続する。この
ふかし制御の継続時間は従来のように一律（例えば0.4
s）ではないので、第２図〜第３図に実線で示すよう
に、ふかし時間（デューティ90％を出力する時間）が延
長された分だけアンダーシュートが軽減できる。これら
の図ではＡ＝０に設定した例を示しているが、Ａは小さ
な正の値または負の値でもよい。
ふかし制御の継続時間は従来のように一律（例えば0.4
s）ではないので、第２図〜第３図に実線で示すよう
に、ふかし時間（デューティ90％を出力する時間）が延
長された分だけアンダーシュートが軽減できる。これら
の図ではＡ＝０に設定した例を示しているが、Ａは小さ
な正の値または負の値でもよい。
ステップS15でセットモードでもリジュームモードで
もないと判定されたら、ステップS19でアクセルモード
か否かを判定する。ここでアクセルモードでもないと判
定されたらキャンセルモードまたはコーストモードであ
るので、ステップS20でデューティを０％にする。この
結果、コーストモードでは、第３図のようにセットSWの
オンの期間は車速が低下する。
もないと判定されたら、ステップS19でアクセルモード
か否かを判定する。ここでアクセルモードでもないと判
定されたらキャンセルモードまたはコーストモードであ
るので、ステップS20でデューティを０％にする。この
結果、コーストモードでは、第３図のようにセットSWの
オンの期間は車速が低下する。
一方、ステップS19でアクセルモードと判定された
り、ステップS16でふかしＦがセットされていないと判
定されたとき、並びにステップS17でDVO≧Ａと判定され
たときは、ステップS21でふかしＦをリセットし、ステ
ップS22で定速走行制御用の出力デューティを計算す
る。この計算は例えば下式を用いて行われる。
り、ステップS16でふかしＦがセットされていないと判
定されたとき、並びにステップS17でDVO≧Ａと判定され
たときは、ステップS21でふかしＦをリセットし、ステ
ップS22で定速走行制御用の出力デューティを計算す
る。この計算は例えば下式を用いて行われる。
Ｄ＝Ｋ・（Vm−Vn）＋SD 〔発明の効果〕 以上述べたように本発明によれば、定速走行制御装置
を装備した車両のセット時、コースト時およびリジュー
ム時の一時的な車速低下（アンダーシュート）を軽減で
きる利点がある。
を装備した車両のセット時、コースト時およびリジュー
ム時の一時的な車速低下（アンダーシュート）を軽減で
きる利点がある。
【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の一実施例を示すフローチャート、 第２図はセット時のタイムチャート、 第３図はコースト時のタイムチャート、 第４図はリジューム時のタイムチャート、 第５図は定速走行制御装置の一例を示すシステム構成図
である。
である。
Claims (1)
- 【請求項１】走行車速と記憶車速との差をゼロにするよ
うにアクチュエータ（ACT）に対してデューティを出力
し、スロットル開度を調整する定速走行制御装置におい
て、 加速度を検出する加速度検出手段と、 セットSWの操作が完了すると、新たに設定した記憶車速
による定速走行制御状態へ移行するセットモードを設定
するセットモード設定手段と、 定速走行制御状態時にセットSWの操作が行われていると
き、減速して記憶車速を低下させるコーストモードを設
定するコーストモード設定手段と、 キャンセル時にリジュームSWの操作が開始すると、非制
御状態から前に設定した記憶車速による定速走行制御状
態へ復帰するリジュームモードを設定するリジュームモ
ード設定手段と、 前記セットモードの設定における前記セットSWの操作の
完了時、前記コーストモードの設定における前記セット
SWの操作の完了時、または前記リジュームモードの設定
における前記リジュームSWの操作の開始時から、前記加
速度検出手段により検出された加速度がほぼ０になるま
で最大デューティを出力して前記スロットル開度を増加
するふかし制御手段とを備えたことを特徴とする定速走
行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1035507A JP2764598B2 (ja) | 1989-02-15 | 1989-02-15 | 定速走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1035507A JP2764598B2 (ja) | 1989-02-15 | 1989-02-15 | 定速走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02216329A JPH02216329A (ja) | 1990-08-29 |
| JP2764598B2 true JP2764598B2 (ja) | 1998-06-11 |
Family
ID=12443677
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1035507A Expired - Fee Related JP2764598B2 (ja) | 1989-02-15 | 1989-02-15 | 定速走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2764598B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59141746A (ja) * | 1983-01-27 | 1984-08-14 | Honda Motor Co Ltd | オートクルーズ制御装置 |
-
1989
- 1989-02-15 JP JP1035507A patent/JP2764598B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02216329A (ja) | 1990-08-29 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |