JPS627013B2 - - Google Patents
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- JPS627013B2 JPS627013B2 JP55128591A JP12859180A JPS627013B2 JP S627013 B2 JPS627013 B2 JP S627013B2 JP 55128591 A JP55128591 A JP 55128591A JP 12859180 A JP12859180 A JP 12859180A JP S627013 B2 JPS627013 B2 JP S627013B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle speed
- control
- speed
- constant
- time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 13
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 235000014676 Phragmites communis Nutrition 0.000 description 3
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/20—Controlling the acceleration or deceleration
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は自動車用の定速走行制市方法に関す
る。
る。
セツトスイツチを操作した際の自動車の走行車
速を記憶しておき、それ以降の車速の変化を記憶
車速と比較してスロツトル弁開度を調整すること
により走行車速を所望の値に、即ち、上述の場合
では記憶車速（制御目標車速）に、保つようにし
た定速走行制御方法は周知である。この制御方法
においては、スロツトル弁開度を調整すべく制御
信号を出力した時点から実際にスロツトル弁が作
動する時点までにアクセスレータリンク系、アク
チユエータ等の機械的な制御遅れが存在するた
め、これを補償する目的で位相補償処理が通常行
われる。これは、現在の車速とその直前の車速と
から、実際にスロツトル弁が作動する時点での車
速を所定の時定数を用いて予測し、その予測車速
と制御目標車速とを比較して制御信号を作成する
ことによつて行われる。
速を記憶しておき、それ以降の車速の変化を記憶
車速と比較してスロツトル弁開度を調整すること
により走行車速を所望の値に、即ち、上述の場合
では記憶車速（制御目標車速）に、保つようにし
た定速走行制御方法は周知である。この制御方法
においては、スロツトル弁開度を調整すべく制御
信号を出力した時点から実際にスロツトル弁が作
動する時点までにアクセスレータリンク系、アク
チユエータ等の機械的な制御遅れが存在するた
め、これを補償する目的で位相補償処理が通常行
われる。これは、現在の車速とその直前の車速と
から、実際にスロツトル弁が作動する時点での車
速を所定の時定数を用いて予測し、その予測車速
と制御目標車速とを比較して制御信号を作成する
ことによつて行われる。
しかしながら、従来のこの種の方法では、上述
の時定数が１つの値に固定されており、その結
果、車両が増速する形で定速走行制御が開始され
た場合、例えば定速走行制御が一度キヤンセルさ
れて車速が低下した後、再び定速走行制御を開始
してキヤンセル前の制御目標車速に復帰させよう
とした場合（リジユーム動作時）、制御車速がオ
ーバーシユートしてしまい、また、車両が減速す
る形で定速走行制御が開始された場合、例えば、
今まで定速走行制御していたが追越し加速等によ
つてそれを中断した後再び元の定速制御に戻ろう
とする場合（オーバーライド動作時）、制御車速
がアンダーシユートしてしまう。
の時定数が１つの値に固定されており、その結
果、車両が増速する形で定速走行制御が開始され
た場合、例えば定速走行制御が一度キヤンセルさ
れて車速が低下した後、再び定速走行制御を開始
してキヤンセル前の制御目標車速に復帰させよう
とした場合（リジユーム動作時）、制御車速がオ
ーバーシユートしてしまい、また、車両が減速す
る形で定速走行制御が開始された場合、例えば、
今まで定速走行制御していたが追越し加速等によ
つてそれを中断した後再び元の定速制御に戻ろう
とする場合（オーバーライド動作時）、制御車速
がアンダーシユートしてしまう。
従つて本発明は従来技術の上述した問題点を解
決することを目的としている。即ち、本発明によ
れば前述の如きオーバーシユート、アンダーシユ
ートの発生が抑止され、ハンチング等の不快な現
象が起ることを効果的に防止できる。
決することを目的としている。即ち、本発明によ
れば前述の如きオーバーシユート、アンダーシユ
ートの発生が抑止され、ハンチング等の不快な現
象が起ることを効果的に防止できる。
上述の目的を達成する本発明の特徴は、現在の
車速とΔｔ時間前の車速とを検知し、検知した両
車速と所定の時定数とを用いて実際にスロツトル
弁が開閉駆動制御せしめられる時点での車速を予
測算出し、該算出した予測車速と制御目標車速と
の差に応じてスロツトル弁を開方向もしくは閉方
向に駆動して車速が前記制御目標車速に一致する
ように制御する自動車の定速走行制御方法におい
て、車速が減速中であるか増速中であるかを検出
し、予測車速の算出時に当該検出結果に応じて互
いに異る時定数を選択的に用いるようにしたこと
にある。
車速とΔｔ時間前の車速とを検知し、検知した両
車速と所定の時定数とを用いて実際にスロツトル
弁が開閉駆動制御せしめられる時点での車速を予
測算出し、該算出した予測車速と制御目標車速と
の差に応じてスロツトル弁を開方向もしくは閉方
向に駆動して車速が前記制御目標車速に一致する
ように制御する自動車の定速走行制御方法におい
て、車速が減速中であるか増速中であるかを検出
し、予測車速の算出時に当該検出結果に応じて互
いに異る時定数を選択的に用いるようにしたこと
にある。
以下図面を用いて本発明を詳細に説明する。
第１図は本発明の一実施例の概略の構成を表わ
すブロツク図である。同図において、１０は車速
検出用のリードスイツチであり、１２はスピード
メータケーブルによつて回転駆動せしめられる永
久磁石である。リードスイツチ１０は永久磁石１
２の回転に伴つてオン・オフ動作を行い、斯くし
て車速に比例した周波数を有するパルス信号を発
生する。このパルス信号は例えば単安定マルチバ
イブレータ等による波形整形回路１４に印加され
て矩形波に変換された後、車速信号形成回路１６
に送り込まれる。
すブロツク図である。同図において、１０は車速
検出用のリードスイツチであり、１２はスピード
メータケーブルによつて回転駆動せしめられる永
久磁石である。リードスイツチ１０は永久磁石１
２の回転に伴つてオン・オフ動作を行い、斯くし
て車速に比例した周波数を有するパルス信号を発
生する。このパルス信号は例えば単安定マルチバ
イブレータ等による波形整形回路１４に印加され
て矩形波に変換された後、車速信号形成回路１６
に送り込まれる。
車速信号形成回路１６は、例えば、フリツプフ
ロツプと、バイナリカウンタと、ゲートとを備え
ており、波形整形回路１４からの矩形波パルスに
よつてフリツプフロツプを交互にセツト、リセツ
トさせ、フリツプフロツプがセツトあるいはリセ
ツトされている間ゲートを開き、後述するマイク
ロコンピユータの動作クロツクとこのゲートを介
してカウンタに印加せしめてそのクロツク数を計
数する如き構成となつている。その結果、カウン
タの計数値は矩形波パルスの周波数に、即ち車速
に反比例した値となり、これが車速信号として、
マイクロコンピユータの入力インタフエース１８
に送り込まれる。
ロツプと、バイナリカウンタと、ゲートとを備え
ており、波形整形回路１４からの矩形波パルスに
よつてフリツプフロツプを交互にセツト、リセツ
トさせ、フリツプフロツプがセツトあるいはリセ
ツトされている間ゲートを開き、後述するマイク
ロコンピユータの動作クロツクとこのゲートを介
してカウンタに印加せしめてそのクロツク数を計
数する如き構成となつている。その結果、カウン
タの計数値は矩形波パルスの周波数に、即ち車速
に反比例した値となり、これが車速信号として、
マイクロコンピユータの入力インタフエース１８
に送り込まれる。
入力インタフエース１８には、さらに、セツト
スイツチ２０が操作されているか否かを表わすそ
のセツトスイツチの出力、この定速走行制御装置
のメインスイツチ２２の出力、定速走行制御を中
止すべき運転状態時に動作するキヤンセルスイツ
チ２４の出力、キヤンセルスイツチ２４が動作し
た後、再び前の定速走行制御復帰したい場合に操
作されるリジユームスイツチ２６の出力等が送り
込まれる。キヤンセルスイツチ２４は具体的には
ストツプランプスイツチ、パーキングブレーキス
イツチ、ニユートラルスタートスイツチ、クラツ
チスイツチ等から成つている。なお、上述したメ
インスイツチ２２、キヤンセルスイツチ２４及び
リジユームスイツチ２６に関する動作及び作用の
説明は、これらが本発明とは直接関係しないた
め、以下省略する。
スイツチ２０が操作されているか否かを表わすそ
のセツトスイツチの出力、この定速走行制御装置
のメインスイツチ２２の出力、定速走行制御を中
止すべき運転状態時に動作するキヤンセルスイツ
チ２４の出力、キヤンセルスイツチ２４が動作し
た後、再び前の定速走行制御復帰したい場合に操
作されるリジユームスイツチ２６の出力等が送り
込まれる。キヤンセルスイツチ２４は具体的には
ストツプランプスイツチ、パーキングブレーキス
イツチ、ニユートラルスタートスイツチ、クラツ
チスイツチ等から成つている。なお、上述したメ
インスイツチ２２、キヤンセルスイツチ２４及び
リジユームスイツチ２６に関する動作及び作用の
説明は、これらが本発明とは直接関係しないた
め、以下省略する。
第１図に示される中央処理装置（CPU）２
８、リードオンリメモリ（ROM）３０、ランダ
ムアクセスメモリ（RAM）３２、出力インタフ
エース３４、前述した入力インタフエース１８及
びこれらの間で情報の転送を行うバス３６は、ス
トアドプログラム式のマイクロコンピユータを構
成しており、このマイクロコンピユータによつて
後述する如きアクチユエータ制御出力が形成され
る。マイクロコンピユータの出力インタフエース
３４には、増幅回路３８及び４０を介して、図示
しないアクセルレータ・リンク駆動用のアクチユ
エータ４２の制御弁４２ａ及び解除弁４２ｂが接
続されている。
８、リードオンリメモリ（ROM）３０、ランダ
ムアクセスメモリ（RAM）３２、出力インタフ
エース３４、前述した入力インタフエース１８及
びこれらの間で情報の転送を行うバス３６は、ス
トアドプログラム式のマイクロコンピユータを構
成しており、このマイクロコンピユータによつて
後述する如きアクチユエータ制御出力が形成され
る。マイクロコンピユータの出力インタフエース
３４には、増幅回路３８及び４０を介して、図示
しないアクセルレータ・リンク駆動用のアクチユ
エータ４２の制御弁４２ａ及び解除弁４２ｂが接
続されている。
アクチユエータ４２は、制御弁４２ａ及びまた
は解除弁４２ｂが開閉制御されることにより、機
関の吸気管負圧もしくは大気圧を室４２ｃに導入
してダイアフラム４２ｄを動かし、アクセルレー
タ・リンクに連結されるロツド４２ｅを動かし、
その結果、運転者がアクセルペダルを踏み込まな
いでも図示しないスロツトル弁の開度を制御して
車速制御を行う。制御弁４２ａは、出力インタフ
エース３４の対応ビツト位置に出力される制御出
力S1が論理“１”のレベルの場合は、通電されて
ポート４２ｆからの大気をしや断し、ポート４２
ｇからの負圧を室４２ｃに導入する。また、制御
出力S1が“０”の場合は通電が断たれてポート４
２ｆから大気を室４２ｃに導入し、ポート４２ｇ
からの負圧をしや断する。解除弁４２ｂは、出力
インタフエース３４の対応ビツト位置に出力され
る制御出力S2が論理“１”のレベルの場合は通電
されてポート４２ｈからの大気をしや断し、S2が
論理“０”の場合は通電が断たれてポート４２ｈ
から大気を室４２ｃに導入する。従つて、制御出
力S2が論理“１”のレベルにある際に、制御出力
S1が“０”、“１”を繰り返すことにより、その制
御出力S1のデユーテイ比に応じてスロツトル弁の
開度が制御されることになる。
は解除弁４２ｂが開閉制御されることにより、機
関の吸気管負圧もしくは大気圧を室４２ｃに導入
してダイアフラム４２ｄを動かし、アクセルレー
タ・リンクに連結されるロツド４２ｅを動かし、
その結果、運転者がアクセルペダルを踏み込まな
いでも図示しないスロツトル弁の開度を制御して
車速制御を行う。制御弁４２ａは、出力インタフ
エース３４の対応ビツト位置に出力される制御出
力S1が論理“１”のレベルの場合は、通電されて
ポート４２ｆからの大気をしや断し、ポート４２
ｇからの負圧を室４２ｃに導入する。また、制御
出力S1が“０”の場合は通電が断たれてポート４
２ｆから大気を室４２ｃに導入し、ポート４２ｇ
からの負圧をしや断する。解除弁４２ｂは、出力
インタフエース３４の対応ビツト位置に出力され
る制御出力S2が論理“１”のレベルの場合は通電
されてポート４２ｈからの大気をしや断し、S2が
論理“０”の場合は通電が断たれてポート４２ｈ
から大気を室４２ｃに導入する。従つて、制御出
力S2が論理“１”のレベルにある際に、制御出力
S1が“０”、“１”を繰り返すことにより、その制
御出力S1のデユーテイ比に応じてスロツトル弁の
開度が制御されることになる。
第２図は第１図に示したマイクロコンピユータ
の制御プログラムのうち本発明に関係する部分の
みを表わすフローチヤートであり、以下同図を用
いて第１図の実施例の動作説明を行う。
の制御プログラムのうち本発明に関係する部分の
みを表わすフローチヤートであり、以下同図を用
いて第１図の実施例の動作説明を行う。
CPU２８は、所定の周期毎にこの第２図のサ
ブルーチンを実行する。即ち、まずステツプ50に
おいて、前回のサイクルにおいて求めた車速をＶ
o-1とし、次のステツプ51において、現在の車速
を車速信号形成回路１６から入力インタフエース
１８を介して取り込み、Ｖoとする。次いで、ス
テツプ52において、ＶoとＶo-1とを比較して現在
車両が増速中であるか否かを判別し、増速中の場
合はステツプ53に進んで、時定数ＴをＴ＝ＴAと
する。一方、ステツプ52において増速中ではない
と判別された場合は、ステツプ54へ進み、Ｖoと
Ｖo-1とを比較して現在車両が減速中であるか否
かを判別する。減速中である場合は、ステツプ55
において時定数ＴをＴ＝ＴDとする。
ブルーチンを実行する。即ち、まずステツプ50に
おいて、前回のサイクルにおいて求めた車速をＶ
o-1とし、次のステツプ51において、現在の車速
を車速信号形成回路１６から入力インタフエース
１８を介して取り込み、Ｖoとする。次いで、ス
テツプ52において、ＶoとＶo-1とを比較して現在
車両が増速中であるか否かを判別し、増速中の場
合はステツプ53に進んで、時定数ＴをＴ＝ＴAと
する。一方、ステツプ52において増速中ではない
と判別された場合は、ステツプ54へ進み、Ｖoと
Ｖo-1とを比較して現在車両が減速中であるか否
かを判別する。減速中である場合は、ステツプ55
において時定数ＴをＴ＝ＴDとする。
前述したＴA、ＴDはあらかじめ定めた値であ
り、経験上、ＴD＞ＴAであることが望ましい。ス
テツプ53もしくは55において、時定数Ｔが定めら
れた後、CPU２８は次のステツプ56において、
実際にスロツトル弁が開閉駆動せしめられる時点
までの制御遅れに伴う車速変化を考慮してそのス
ロツトル弁駆動時点における車速V1を予測算出
する。即ち、ステツプ56において予測車速ＶIは ＶI＝Ｔ／Δｔ（Ｖo−Ｖo-1）＋Ｖo から算出される。ここで、Ｔは前述の時定数であ
り、Δｔは前回の車速検出時から今回の車速検出
時までの時間即ち、割込み周期に等しい値であ
る。次いで次のステツプ57において、制御目標車
速ＶMと予測車速ＶIとの差に応じて出力Ｄが算出
される。即ち、 Ｄ＝ＶＭ−ＶＩ／Ｇ＋Ｄp から算出される。ここで1/Gは本定速走行制御系
のゲインであり、Ｄpは制御目標車速ＶMと予測車
速ＶIとが等しい場合の出力値である。このよう
にして得られた出力Ｄは、ステツプ58において
RAM３２の所定領域に格納される。また、ステ
ツプ54において、減速中でないと判別された場
合、即ち、車両が増速も減速もしていない場合は
制御遅れによる車速変化がないため、位相補償を
行うための予測車速を算出する必要がなく、従つ
てこの場合は、ステツプ59へ進んで、制御目標車
速ＶMと現車速Ｖoとから出力Ｄが次式によつて算
出される。
り、経験上、ＴD＞ＴAであることが望ましい。ス
テツプ53もしくは55において、時定数Ｔが定めら
れた後、CPU２８は次のステツプ56において、
実際にスロツトル弁が開閉駆動せしめられる時点
までの制御遅れに伴う車速変化を考慮してそのス
ロツトル弁駆動時点における車速V1を予測算出
する。即ち、ステツプ56において予測車速ＶIは ＶI＝Ｔ／Δｔ（Ｖo−Ｖo-1）＋Ｖo から算出される。ここで、Ｔは前述の時定数であ
り、Δｔは前回の車速検出時から今回の車速検出
時までの時間即ち、割込み周期に等しい値であ
る。次いで次のステツプ57において、制御目標車
速ＶMと予測車速ＶIとの差に応じて出力Ｄが算出
される。即ち、 Ｄ＝ＶＭ−ＶＩ／Ｇ＋Ｄp から算出される。ここで1/Gは本定速走行制御系
のゲインであり、Ｄpは制御目標車速ＶMと予測車
速ＶIとが等しい場合の出力値である。このよう
にして得られた出力Ｄは、ステツプ58において
RAM３２の所定領域に格納される。また、ステ
ツプ54において、減速中でないと判別された場
合、即ち、車両が増速も減速もしていない場合は
制御遅れによる車速変化がないため、位相補償を
行うための予測車速を算出する必要がなく、従つ
てこの場合は、ステツプ59へ進んで、制御目標車
速ＶMと現車速Ｖoとから出力Ｄが次式によつて算
出される。
Ｄ＝ＶＭ−Ｖｏ／Ｇ＋Ｄp
CPU２８は、図示しないメインルーチンによ
つて、RAM３２に格納されている上述の出力Ｄ
に対応するデユーテイ比を有する制御出力S1を形
成し、出力インタフエース３４に出力する。その
結果、アクチユエータ４２の制御弁４２ａが前述
の如く制御されてスロツトル弁の開閉制御が行わ
れ、車速が定速制御される。なお、このメインル
ーチンにおいては、セツトスイツチ２０及びその
他のスイツチの操作による種々の処理が行われる
が、これらは本発明と直接関係ないため説明は省
略する。
つて、RAM３２に格納されている上述の出力Ｄ
に対応するデユーテイ比を有する制御出力S1を形
成し、出力インタフエース３４に出力する。その
結果、アクチユエータ４２の制御弁４２ａが前述
の如く制御されてスロツトル弁の開閉制御が行わ
れ、車速が定速制御される。なお、このメインル
ーチンにおいては、セツトスイツチ２０及びその
他のスイツチの操作による種々の処理が行われる
が、これらは本発明と直接関係ないため説明は省
略する。
上述したように、車両が増速中であるか減速中
であるかにより時定数ＴをＴAあるいはＴDに選択
しているため、最適の位相補償特性を得ることが
できる。即ち、例えば第３図Ａに示す如きリジユ
ーム動作時等の増速中において、Ｔ＜ＴAでは車
速のオーバーシユートが発生し、Ｔ＞ＴAでは車
速の収束時間が長くなり、Ｔ＝ＴAで初めて車速
を短時間にかつ振動を起すことなく制御目標車速
に制御せしめることができる。また逆に、第３図
Ｂに示す如き、オーバーライド動作時等の減速中
において、Ｔ＜ＴDでは車速のアンダーシユート
が発生し、Ｔ＞ＴDでは車速の収束時間が長くな
り、Ｔ＝ＴDで初めて車速を短時間に振動を起す
ことなく制御目標車速に制御せしめることができ
る。そしてこのような最適の時定数は、減速中と
増速中とでは互いに異なつている。即ち、これは
スロツトル弁とアクチユエータとを連結するリン
ク系及びアクチユエータ自体がそのスロツトル弁
を開く場合と閉じる場合とでヒステリシス特性を
有しているためである。従つて上述の実施例の如
く、２つの時定数を用意することにより、減速
中、増速中それぞれ最適の位相補償制御を行うこ
とができるのである。
であるかにより時定数ＴをＴAあるいはＴDに選択
しているため、最適の位相補償特性を得ることが
できる。即ち、例えば第３図Ａに示す如きリジユ
ーム動作時等の増速中において、Ｔ＜ＴAでは車
速のオーバーシユートが発生し、Ｔ＞ＴAでは車
速の収束時間が長くなり、Ｔ＝ＴAで初めて車速
を短時間にかつ振動を起すことなく制御目標車速
に制御せしめることができる。また逆に、第３図
Ｂに示す如き、オーバーライド動作時等の減速中
において、Ｔ＜ＴDでは車速のアンダーシユート
が発生し、Ｔ＞ＴDでは車速の収束時間が長くな
り、Ｔ＝ＴDで初めて車速を短時間に振動を起す
ことなく制御目標車速に制御せしめることができ
る。そしてこのような最適の時定数は、減速中と
増速中とでは互いに異なつている。即ち、これは
スロツトル弁とアクチユエータとを連結するリン
ク系及びアクチユエータ自体がそのスロツトル弁
を開く場合と閉じる場合とでヒステリシス特性を
有しているためである。従つて上述の実施例の如
く、２つの時定数を用意することにより、減速
中、増速中それぞれ最適の位相補償制御を行うこ
とができるのである。
以上詳細に説明したように、本発明の方法によ
れば、最適の位相補償制御を行うことができるた
め、オーバーシユート、アンダーシユート及びハ
ンチングのないしかも収束性の良い非常に良好な
車速制御を行うことができる。
れば、最適の位相補償制御を行うことができるた
め、オーバーシユート、アンダーシユート及びハ
ンチングのないしかも収束性の良い非常に良好な
車速制御を行うことができる。
第１図は本発明の一実施例の概略図、第２図は
マイクロコンピユータのプログラムの一部のフロ
ーチヤート、第３図は制御車速特性図である。 １０……リードスイツチ、１２……永久磁石、
１６……車速信号形成回路、１８……入力インタ
フエース、２０……セツトスイツチ、２８……
CPU、３０……ROM、３２……RAM、３４……
出力インタフエース、４２……アクチユエータ。
マイクロコンピユータのプログラムの一部のフロ
ーチヤート、第３図は制御車速特性図である。 １０……リードスイツチ、１２……永久磁石、
１６……車速信号形成回路、１８……入力インタ
フエース、２０……セツトスイツチ、２８……
CPU、３０……ROM、３２……RAM、３４……
出力インタフエース、４２……アクチユエータ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 現在の車速とΔｔ時間前の車速とを検知し、
検知した両車速と所定の時定数とを用いて実際に
スロツトル弁が開閉駆動制御せしめられる時点で
の車速を予測算出し、該算出した予測車速と制御
目標車速との差に応じてスロツトル弁を開方向も
しくは閉方向に駆動して車速が前記制御目標車速
に一致するように制御する自動車の定速走行制御
方法において、車速が減速中であるか増速中であ
るかを検出し、予測車速の算出時に当該検出結果
に応じて互いに異る時定数を選択的に用いるよう
にしたことを特徴とする定速走行制御方法。 ２ 車速が減速中である際に用いる時定数を増速
中である際に用いる時定数より大きくした特許請
求の範囲第１項記載の定速走行制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55128591A JPS5755418A (en) | 1980-09-18 | 1980-09-18 | Constant speed running control method |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55128591A JPS5755418A (en) | 1980-09-18 | 1980-09-18 | Constant speed running control method |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5755418A JPS5755418A (en) | 1982-04-02 |
| JPS627013B2 true JPS627013B2 (ja) | 1987-02-14 |
Family
ID=14988537
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP55128591A Granted JPS5755418A (en) | 1980-09-18 | 1980-09-18 | Constant speed running control method |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5755418A (ja) |
-
1980
- 1980-09-18 JP JP55128591A patent/JPS5755418A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5755418A (en) | 1982-04-02 |
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