JPH01190929A - 車両用トラクション制御方法 - Google Patents
車両用トラクション制御方法Info
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- JPH01190929A JPH01190929A JP63010835A JP1083588A JPH01190929A JP H01190929 A JPH01190929 A JP H01190929A JP 63010835 A JP63010835 A JP 63010835A JP 1083588 A JP1083588 A JP 1083588A JP H01190929 A JPH01190929 A JP H01190929A
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- Japan
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 11
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract description 9
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 2
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K28/00—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions
- B60K28/10—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle
- B60K28/16—Safety devices for propulsion-unit control, specially adapted for, or arranged in, vehicles, e.g. preventing fuel supply or ignition in the event of potentially dangerous conditions responsive to conditions relating to the vehicle responsive to, or preventing, skidding of wheels
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- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、車両のトラクション制御方法、特に、極低μ
路または低μ坂路に通したトラクション制御方法の改良
に関する。
路または低μ坂路に通したトラクション制御方法の改良
に関する。
（従来技術）
従来より、特に車両が凍結路、雪道あるいは泥滓路のよ
うな摩擦係数の低い路面を走行する場合、車両発進時ま
たは加速時に生じる駆動輪の空転を防止して、車両の発
進性、加速性および走行安定性を向上させるようにした
トラフシラン制御装置が知られている。このようなトラ
フシラン制ｍ装置では、例えば特開昭５９−６８５３７
号公報に開示されているように、駆動輪の車輪速度と駆
動輪の車輪速度とを比較し、前者の車輪速度が後者の車
輪速度よりある程度以上高くなったとき、駆動輪が空転
していると判断して、エンジンのスロットル開度を減少
させてエンジン出力を下げ、これにより駆動輪の空転を
抑制している。
うな摩擦係数の低い路面を走行する場合、車両発進時ま
たは加速時に生じる駆動輪の空転を防止して、車両の発
進性、加速性および走行安定性を向上させるようにした
トラフシラン制御装置が知られている。このようなトラ
フシラン制ｍ装置では、例えば特開昭５９−６８５３７
号公報に開示されているように、駆動輪の車輪速度と駆
動輪の車輪速度とを比較し、前者の車輪速度が後者の車
輪速度よりある程度以上高くなったとき、駆動輪が空転
していると判断して、エンジンのスロットル開度を減少
させてエンジン出力を下げ、これにより駆動輪の空転を
抑制している。
ところで、このようなトラクション制御にあっては、例
えば第３図に示すように、駆動輪速度Ｖｖに所定の値Ｖ
ｋを加算した値Ｖｓを駆動輪速度の制御目標値としてス
ロットル制御を行なっている。
えば第３図に示すように、駆動輪速度Ｖｖに所定の値Ｖ
ｋを加算した値Ｖｓを駆動輪速度の制御目標値としてス
ロットル制御を行なっている。
この場合、第３図の時点ｔｏからアクセルペダルの踏込
みにもとづくスロットル開度の増大によって時点ｔ１か
ら駆動輪速度Ｖｒが発生するが、スロットル開度の過大
による駆動輪の空転が発生するため、駆動輪速度が例え
ば上記制御目標値Ｖｓを超えた時点からトラクシシン制
御を開始してスロットル開度を下げ、以後上記駆動輪速
度Ｖｒと上記制御目標値Ｖｓとの比較にもとづいて、駆
動輪速度■「が制御目標値Ｖｓに近づくようにスロット
ル制御を行なっている。すなわち、上記駆動輪速度Ｖｒ
が上記目標値Ｖｓを上回る度に所定の閉速度でスロット
ル閉制御を行なうとともに、上記駆動輪速度がハイピー
クに達する度に所定の開速度でスロットル開制御を行な
っている。
みにもとづくスロットル開度の増大によって時点ｔ１か
ら駆動輪速度Ｖｒが発生するが、スロットル開度の過大
による駆動輪の空転が発生するため、駆動輪速度が例え
ば上記制御目標値Ｖｓを超えた時点からトラクシシン制
御を開始してスロットル開度を下げ、以後上記駆動輪速
度Ｖｒと上記制御目標値Ｖｓとの比較にもとづいて、駆
動輪速度■「が制御目標値Ｖｓに近づくようにスロット
ル制御を行なっている。すなわち、上記駆動輪速度Ｖｒ
が上記目標値Ｖｓを上回る度に所定の閉速度でスロット
ル閉制御を行なうとともに、上記駆動輪速度がハイピー
クに達する度に所定の開速度でスロットル開制御を行な
っている。
しかしながら、従来は、上記のようなトラクション制御
を、例えば極低μ路あるいは低μ坂路で発進する場合で
も、それら以外の通常の路面状態における発進時と同様
の制御モードで制御を行なっていたため、下記に述べる
ような問題があった。
を、例えば極低μ路あるいは低μ坂路で発進する場合で
も、それら以外の通常の路面状態における発進時と同様
の制御モードで制御を行なっていたため、下記に述べる
ような問題があった。
すなわち、極低μ路や低μ坂路における発進時において
も、駆動輪速度の制御目標値Ｖｓ、およびスロットル開
閉制御における開閉速度などが通常の路面の摩擦係数に
通した値に設定されることになるので、スロットル指令
値の上下の振幅が大きくかつ急激になりすぎてしまい、
駆動輪に過大スリップが操り返し頻繁に発生することに
なる。そのため、駆動輪を、駆動輪速度Ｖｒが駆動輪速
度Ｖｖを適正に上回る適正加速スリップの状態に速やか
に収束させることが困難となり、時点ｔｌにおいて駆動
輪速度Ｖｒが発生しても、駆動輪速度Ｖｖが発生するま
でに多大の時間を要し、時点ｔ３になって始めて車体が
動き出すという状態であった。
も、駆動輪速度の制御目標値Ｖｓ、およびスロットル開
閉制御における開閉速度などが通常の路面の摩擦係数に
通した値に設定されることになるので、スロットル指令
値の上下の振幅が大きくかつ急激になりすぎてしまい、
駆動輪に過大スリップが操り返し頻繁に発生することに
なる。そのため、駆動輪を、駆動輪速度Ｖｒが駆動輪速
度Ｖｖを適正に上回る適正加速スリップの状態に速やか
に収束させることが困難となり、時点ｔｌにおいて駆動
輪速度Ｖｒが発生しても、駆動輪速度Ｖｖが発生するま
でに多大の時間を要し、時点ｔ３になって始めて車体が
動き出すという状態であった。
（発明の目的）
そこで本発明は、車両発進時に極低μ路あるいは低μ坂
路であることが検知された場合、そのときは制御モード
を極低μ路および低μ坂路の摩擦係数に適したより緩や
かな制御モードに切換えて、極低μ路や低μ坂路におい
ても駆動輪を容易に適正加速スリップ状態に収束するこ
とができるトラクション制御方法を提供することを目的
とする。
路であることが検知された場合、そのときは制御モード
を極低μ路および低μ坂路の摩擦係数に適したより緩や
かな制御モードに切換えて、極低μ路や低μ坂路におい
ても駆動輪を容易に適正加速スリップ状態に収束するこ
とができるトラクション制御方法を提供することを目的
とする。
（発明の構成）
本発明によるトラクシ日ン制御方法においては、トラク
シタン制御が開始された時点から予め設定された所定時
間が経過するまでの間に駆動輪速度が発生したかどうか
を検知し、上記所定時間が経過するまでの間に駆動輪速
度の発生を検知しなかった場合、これに応答して、上記
所定時間経過時点におけるスロットル開度指令値を所定
の下限値まで下げるとともに、低μ路用制御モードに変
更することにより上記目的を達成している。
シタン制御が開始された時点から予め設定された所定時
間が経過するまでの間に駆動輪速度が発生したかどうか
を検知し、上記所定時間が経過するまでの間に駆動輪速
度の発生を検知しなかった場合、これに応答して、上記
所定時間経過時点におけるスロットル開度指令値を所定
の下限値まで下げるとともに、低μ路用制御モードに変
更することにより上記目的を達成している。
（発明の効果）
本発明によれば、トラクション制御が開始された時点か
ら予め設定された所定時間が経過するまでの間、駆動輪
速度が発生していないことを検知することによって極低
μ路および低μ坂路であることの判定を行ない、その判
定があったときは、極低μ路および低μ坂路の摩擦係数
に適した緩やかな制御モードに自動的に切換えるように
したので、極低μ路あるいは低μ坂路においても、駆動
輪の過大スリップを抑制して、駆動輪を速やかに適正加
速スリップの状態に収束させることができる。
ら予め設定された所定時間が経過するまでの間、駆動輪
速度が発生していないことを検知することによって極低
μ路および低μ坂路であることの判定を行ない、その判
定があったときは、極低μ路および低μ坂路の摩擦係数
に適した緩やかな制御モードに自動的に切換えるように
したので、極低μ路あるいは低μ坂路においても、駆動
輪の過大スリップを抑制して、駆動輪を速やかに適正加
速スリップの状態に収束させることができる。
（実 施 例）
以下、図面にもとづいて本発明の一実施例を説明する。
第１図は、本実施例によるトラクシシン制御を説明する
ためのタイミングチャートである０本実施例では、予め
極低μ路・低μ坂路判定時間Ｔを例えば１秒として設定
しておき、駆動輪速度Ｖｒが目揮値Ｖｓｌを越えてトラ
クシシン制御が開始される第１図の時点ｔ１からタイマ
ーのカウントアンプを開始する。その後、駆動輪速度Ｖ
ｖがゼロのまま上記判定時間Ｔが経過した時点ｔ２から
、トラクシシン制御の制御モードを通常モードから極低
μ路・低μ坂路モードに切り換え、次のように制御値を
変更している。
ためのタイミングチャートである０本実施例では、予め
極低μ路・低μ坂路判定時間Ｔを例えば１秒として設定
しておき、駆動輪速度Ｖｒが目揮値Ｖｓｌを越えてトラ
クシシン制御が開始される第１図の時点ｔ１からタイマ
ーのカウントアンプを開始する。その後、駆動輪速度Ｖ
ｖがゼロのまま上記判定時間Ｔが経過した時点ｔ２から
、トラクシシン制御の制御モードを通常モードから極低
μ路・低μ坂路モードに切り換え、次のように制御値を
変更している。
■ 上記時点ｔ２におけるスロットル開度値を、最低ト
ルク出力になる開度値Ｓまで下げて、その値をこの極低
μ路・低μ坂路モードによる制御の初期値として制御を
やり直す。
ルク出力になる開度値Ｓまで下げて、その値をこの極低
μ路・低μ坂路モードによる制御の初期値として制御を
やり直す。
■ 駆動輪速度の制御目標値を、通常モードの制御目標
値Ｖｓｌよりも所定の値だけ低い値Ｖｓ２（＝Ｖｖ＋Ｖ
ｋ２）（但しｙｋ２＜Ｖｋｌ）とする。
値Ｖｓｌよりも所定の値だけ低い値Ｖｓ２（＝Ｖｖ＋Ｖ
ｋ２）（但しｙｋ２＜Ｖｋｌ）とする。
■ スロットル開閉制御における開閉速度を通常モード
よりも遅くする。
よりも遅くする。
このようにして、極低μ路・低μ坂路に適したモードに
よる制御を行なうことができ、駆動輪速度が発生した時
点ｔｌから駆動輪速度Ｖｖが発生する時点ｔ３までの時
間を大幅に短縮させることができる。
よる制御を行なうことができ、駆動輪速度が発生した時
点ｔｌから駆動輪速度Ｖｖが発生する時点ｔ３までの時
間を大幅に短縮させることができる。
また上記極低μ路・低μ坂路モードから通常モードへの
復帰は、駆動輪速度Ｖｖの加速度が所定加速度以上にな
ったとき、あるいは、アクセルペダルが踏まれていない
時間が所定時間以上になったときとすればよい、従って
、上記極低μ路・低μ坂路モード中に車体が一時停止し
ても、上記のアクセルペダルが踏まれていない時間が所
定時間以下であれば、トラクション制御を上記モードで
再開することができる。
復帰は、駆動輪速度Ｖｖの加速度が所定加速度以上にな
ったとき、あるいは、アクセルペダルが踏まれていない
時間が所定時間以上になったときとすればよい、従って
、上記極低μ路・低μ坂路モード中に車体が一時停止し
ても、上記のアクセルペダルが踏まれていない時間が所
定時間以下であれば、トラクション制御を上記モードで
再開することができる。
次に第２図は、本実施例を説明するためのフローチャー
トであり、以下第１図を参照しつつ説明する。
トであり、以下第１図を参照しつつ説明する。
まず、トラクション制御が開始される第１図の時点ｔ１
からタイマーのカウントアツプを開始する。そしてステ
ップＳ１で駆動輪速度ＶＶが発生したか否かを判定する
。駆動輪速度Ｖｖが発生していない場合、この判定はｒ
ＹＥｓＪとなるので、ステップＳ２に進んで、上記トラ
クシタン制御が開始される時点ｔ１から、予め設定され
た極低μ路・低μ坂路判定時間Ｔが経過したか否かを判
定する。上記判定時間Ｔが経過していないときは、ステ
ップＳ３に進んでタイマーのカウントを加算し、ステッ
プＳ４で通常モードによる制御を行なう。
からタイマーのカウントアツプを開始する。そしてステ
ップＳ１で駆動輪速度ＶＶが発生したか否かを判定する
。駆動輪速度Ｖｖが発生していない場合、この判定はｒ
ＹＥｓＪとなるので、ステップＳ２に進んで、上記トラ
クシタン制御が開始される時点ｔ１から、予め設定され
た極低μ路・低μ坂路判定時間Ｔが経過したか否かを判
定する。上記判定時間Ｔが経過していないときは、ステ
ップＳ３に進んでタイマーのカウントを加算し、ステッ
プＳ４で通常モードによる制御を行なう。
そして、上記時点ｔｌから上記判定時間Ｔが経過した第
１図の時点ｔ２になると、上記ステップＳ２の判定はｒ
ＹＥｓＪとなるので、ステップＳ５に進み、モード切換
点か否かを判定する。トラクシボン制御開始時点Ｌ１か
らの経過時間が上記判定時間Ｔに達した第１図の時点ｔ
２が上記モード切換点となるので、上記時点ｔ２におい
ては、この判定はｒＹＥＳＪとなり、ステップＳ６に進
む。
１図の時点ｔ２になると、上記ステップＳ２の判定はｒ
ＹＥｓＪとなるので、ステップＳ５に進み、モード切換
点か否かを判定する。トラクシボン制御開始時点Ｌ１か
らの経過時間が上記判定時間Ｔに達した第１図の時点ｔ
２が上記モード切換点となるので、上記時点ｔ２におい
ては、この判定はｒＹＥＳＪとなり、ステップＳ６に進
む。
ステップＳ６では、そのときのスロットル開度指令値を
所定の開度値Ｓまで下げて、その値を以後の制御の初期
値とする。さらにステップＳ７では、以後の駆動輪速度
の制御目標値を通常モードの目標値Ｖｓｌよりも低い値
Ｖｓ２に切換えて設定する。
所定の開度値Ｓまで下げて、その値を以後の制御の初期
値とする。さらにステップＳ７では、以後の駆動輪速度
の制御目標値を通常モードの目標値Ｖｓｌよりも低い値
Ｖｓ２に切換えて設定する。
上記モード切換点である上記時点ｔ２が過ぎてからは、
上記ステップＳ５の判定はｒＮＯＪとなるので、ステッ
プＳ８に進んで極低μ路・低μ坂路モードによる制御（
スロットル開閉速度を通常よりも遅くした制御）を行な
う。
上記ステップＳ５の判定はｒＮＯＪとなるので、ステッ
プＳ８に進んで極低μ路・低μ坂路モードによる制御（
スロットル開閉速度を通常よりも遅くした制御）を行な
う。
以上説明したように、本実施例によれば、トラクション
制御が開始される時点ｔ１からタイマーを動作させ、予
め設定された所定時間、例えば１秒以上経過しても、駆
動輪速度Ｖｖの発生がない場合（車体が発進できない場
合）には、極低μ路あるいは低μ坂路であると判定し、
制御モードを、この極低μ路・低μ坂路に適したモード
に移行させるようにしたので、極低μ路・低μ坂路にお
いても、駆動輪の過大スリ７プを抑制して駆動輪を速や
かに適正加速スリップの状態に収束させることが可能と
なり、車両の発進・加速性能を飛躍的に高めることがで
きる。
制御が開始される時点ｔ１からタイマーを動作させ、予
め設定された所定時間、例えば１秒以上経過しても、駆
動輪速度Ｖｖの発生がない場合（車体が発進できない場
合）には、極低μ路あるいは低μ坂路であると判定し、
制御モードを、この極低μ路・低μ坂路に適したモード
に移行させるようにしたので、極低μ路・低μ坂路にお
いても、駆動輪の過大スリ７プを抑制して駆動輪を速や
かに適正加速スリップの状態に収束させることが可能と
なり、車両の発進・加速性能を飛躍的に高めることがで
きる。
なお、上述した実施例においては目標値ＶｓｌをＶｓ２
に切換えたが、その目標値を切換えずにスロットル開閉
速度を通常モードより遅くすることによっても所望の効
果を得ることができる。その場合には、第２図のステッ
プＳ７が不要となる。
に切換えたが、その目標値を切換えずにスロットル開閉
速度を通常モードより遅くすることによっても所望の効
果を得ることができる。その場合には、第２図のステッ
プＳ７が不要となる。
第１図は本発明の一実施例による制御を説明するタイミ
ングチャート、第２図は本実施例を説明するフローチャ
ート、第３図は従来のトラクション制御を説明するタイ
ミングチャートである。
ングチャート、第２図は本実施例を説明するフローチャ
ート、第３図は従来のトラクション制御を説明するタイ
ミングチャートである。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車両の発進時における駆動輪速度にもとづいて駆動輪速
度の制御目標値を設定して、駆動輪速度が上記制御目標
値に近づくようにスロットル開度を制御するようにした
車両用トラクション制御方法において、 トラクション制御が開始された時点から予め設定された
所定時間が経過するまでの間に駆動輪速度が発生したか
どうかを検知し、上記所定時間が経過するまでの間に駆
動輪速度の発生を検知しなかった場合、これに応答して
、上記所定時間経過時点におけるスロットル開度指令値
を所定の下限値まで下げるとともに、低μ路用制御モー
ドに変更することを特徴とする車両用トラクション制御
方法。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63010835A JPH01190929A (ja) | 1988-01-22 | 1988-01-22 | 車両用トラクション制御方法 |
| ES198989101004T ES2030917T3 (es) | 1988-01-22 | 1989-01-20 | Sistema de control de traccion para vehiculos de motor. |
| EP89101004A EP0325290B1 (en) | 1988-01-22 | 1989-01-20 | Traction control system for motor vehicles |
| DE8989101004T DE68900885D1 (de) | 1988-01-22 | 1989-01-20 | Bodenhaftungs-steuerungssystem fuer motorfahrzeuge. |
| US07/593,566 US5180027A (en) | 1988-01-22 | 1990-10-05 | Traction control system for motor vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63010835A JPH01190929A (ja) | 1988-01-22 | 1988-01-22 | 車両用トラクション制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01190929A true JPH01190929A (ja) | 1989-08-01 |
Family
ID=11761409
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63010835A Pending JPH01190929A (ja) | 1988-01-22 | 1988-01-22 | 車両用トラクション制御方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0325290B1 (ja) |
| JP (1) | JPH01190929A (ja) |
| DE (1) | DE68900885D1 (ja) |
| ES (1) | ES2030917T3 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2580836B2 (ja) * | 1990-01-25 | 1997-02-12 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の出力制御装置 |
| EP0439349B1 (en) * | 1990-01-25 | 1993-05-19 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Driving torque controlling system for vehicle |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60128055A (ja) * | 1983-12-14 | 1985-07-08 | Nissan Motor Co Ltd | パワ−トレ−ンのスリツプ防止用制御方法 |
| DE3430982A1 (de) * | 1984-08-23 | 1986-03-06 | Alfred Teves Gmbh, 6000 Frankfurt | Anordnung zur regelung des antriebsschlupfes |
| JPS6160331A (ja) * | 1984-09-03 | 1986-03-28 | Toyota Motor Corp | 車両スリツプ制御装置 |
| JPS61235229A (ja) * | 1985-04-10 | 1986-10-20 | Mazda Motor Corp | 車両のスキツド制御装置 |
| DE3546575A1 (de) * | 1985-12-21 | 1987-10-01 | Daimler Benz Ag | Einrichtung zur vortriebsregelung an kraftfahrzeugen |
| DE3728574C1 (de) * | 1987-08-27 | 1988-11-24 | Daimler Benz Ag | Einrichtung zum Regeln des Antriebsmomentes eines Kraftfahrzeuges |
-
1988
- 1988-01-22 JP JP63010835A patent/JPH01190929A/ja active Pending
-
1989
- 1989-01-20 EP EP89101004A patent/EP0325290B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-01-20 ES ES198989101004T patent/ES2030917T3/es not_active Expired - Lifetime
- 1989-01-20 DE DE8989101004T patent/DE68900885D1/de not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0325290B1 (en) | 1992-03-04 |
| EP0325290A3 (en) | 1989-12-27 |
| DE68900885D1 (de) | 1992-04-09 |
| EP0325290A2 (en) | 1989-07-26 |
| ES2030917T3 (es) | 1992-11-16 |
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