JP2001138764A - ハイブリッド車両 - Google Patents

ハイブリッド車両

Info

Publication number
JP2001138764A
JP2001138764A JP32103799A JP32103799A JP2001138764A JP 2001138764 A JP2001138764 A JP 2001138764A JP 32103799 A JP32103799 A JP 32103799A JP 32103799 A JP32103799 A JP 32103799A JP 2001138764 A JP2001138764 A JP 2001138764A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
target torque
motor
accelerator pedal
torque
rear wheels
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP32103799A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3578019B2 (ja
Inventor
Toru Akiba
亨 穐場
Takashi Hashimoto
隆志 橋本
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Nissan Motor Co Ltd
Original Assignee
Nissan Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Nissan Motor Co Ltd filed Critical Nissan Motor Co Ltd
Priority to JP32103799A priority Critical patent/JP3578019B2/ja
Priority to US09/708,002 priority patent/US6442454B1/en
Publication of JP2001138764A publication Critical patent/JP2001138764A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3578019B2 publication Critical patent/JP3578019B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
    • B60W20/11—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand using model predictive control [MPC] strategies, i.e. control methods based on models predicting performance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
    • B60K6/44—Series-parallel type
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K23/00—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for
    • B60K23/08—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for changing number of driven wheels, for switching from driving one axle to driving two or more axles
    • B60K23/0808—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for changing number of driven wheels, for switching from driving one axle to driving two or more axles for varying torque distribution between driven axles, e.g. by transfer clutch
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
    • B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
    • B60K6/50—Architecture of the driveline characterised by arrangement or kind of transmission units
    • B60K6/52—Driving a plurality of drive axles, e.g. four-wheel drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K1/00—Arrangement or mounting of electrical propulsion units
    • B60K1/02—Arrangement or mounting of electrical propulsion units comprising more than one electric motor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
    • B60K17/34—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles
    • B60K17/356—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles having fluid or electric motor, for driving one or more wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/423—Torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/28—Wheel speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2540/00—Input parameters relating to occupants
    • B60W2540/10—Accelerator pedal position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/08—Electric propulsion units
    • B60W2710/083—Torque
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/62—Hybrid vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S903/00—Hybrid electric vehicles, HEVS
    • Y10S903/902—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors
    • Y10S903/903—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors having energy storing means, e.g. battery, capacitor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S903/00—Hybrid electric vehicles, HEVS
    • Y10S903/902—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors
    • Y10S903/903—Prime movers comprising electrical and internal combustion motors having energy storing means, e.g. battery, capacitor
    • Y10S903/904—Component specially adapted for hev
    • Y10S903/915—Specific drive or transmission adapted for hev
    • Y10S903/916—Specific drive or transmission adapted for hev with plurality of drive axles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
  • Arrangement Of Transmissions (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 後輪を駆動する電動機を、路面状況に応じて
適切に駆動制御する。 【解決手段】 前後の車輪速差ΔＮに基づく目標トルク
ＴＦＢと、アクセルペダル踏込量ＰＳに基づく目標トル
クＴＦＦとの何れか大きい方を制御トルクＴとして設定
する。さらに、後輪の加速度ｄＮR が増加するほど小さ
な値となり、且つアクセルペダル踏込量ＰＳが小さくな
るほど小さな値となるように補正係数ｒ（０＜ｒ≦１）
を設定し、これに基づき前記制御トルクＴを補正して電
動機駆動トルクＴ* を算出しこれに応じて電動機９を駆
動する。発進時にはアクセルペダル踏込量ＰＳに基づく
目標トルクＴＦＦに応じて駆動されるから十分な発進ア
シストを行うと共に、スリップ発生時には制御トルクＴ
を小さく抑制してスリップを抑制し、すなわち、発進時
の後輪によるアシストを応答良く行うと共に、路面状況
に応じてアシストを行うことができ、車両挙動を安定さ
せることができる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、前後輪の一方を
エンジンや電動機といった駆動源で駆動すると共に、他
方を電動機で駆動するようにしたハイブリッド車両に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種のハイブリッド車両として
は、例えば特開平８−３００９６５号公報に記載されて
いるように、エンジンによる機械エネルギと、電動機に
よる電気エネルギとの双方を利用して走行する車両等が
知られている。この公報に記載の車両においては、前輪
をエンジン，後輪を電動機によって駆動する際に、前輪
の駆動力と前輪のスリップ率とを検出し、これらの相関
関係に基づいて路面の摩擦係数μを検出している。そし
て、発進時には、停止前に検出された摩擦係数μが所定
値μｓ以下であるときには発進当初から電動機を作動さ
せることにより、低μ路での発進時には後輪を駆動させ
て、後輪による発進アシストを行うようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記公
報に記載の車両においては、路面の摩擦係数μを前輪の
駆動力と前輪のスリップ率との相関関係に基づいて検出
するようにしており、この摩擦係数μに基づいて後輪駆
動用の電動機を制御するようにしているため、例えば前
後輪間で路面の摩擦係数μが異なるような場合には、後
輪は、実際とは異なる路面摩擦係数μに基づいて制御が
行われることになって、車輪にスリップが発生する等、
適切な後輪駆動制御を行うことができないという問題が
ある。
【０００４】そこで、この発明は、上記従来の未解決の
問題に着目してなされたものであり、路面状況に応じて
的確に電動機を駆動制御することの可能なハイブリッド
車両を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１に係るハイブリッド車両は、前後
輪の一方を機械エネルギを発生する駆動源で駆動すると
共に、他方を電動機で駆動するようにしたハイブリッド
車両において、前後輪の車輪速差及びアクセルペダルの
踏込量に基づいて前記電動機の目標トルクを算出し、且
つ、当該目標トルクを前記電動機で駆動される電動機駆
動輪の加速度及び前記アクセルペダル踏込量に応じて補
正し、補正後の目標トルクに基づいて前記電動機を駆動
するようにしたことを特徴としている。
【０００６】この請求項１に係る発明では、前後輪の一
方は機械エネルギを発生するエンジンや電動機といった
駆動源で駆動され、他方は電動機で駆動される。このと
き、前後輪の車輪速差及びアクセルペダルの踏込量に基
づいて、電動機の目標トルクが算出され、さらに、この
目標トルクは、電動機により駆動される電動機駆動輪の
加速度とアクセルペダルの踏込量とに基づいて補正さ
れ、補正された目標トルクに応じて電動機が駆動され
る。
【０００７】したがって、前後輪の車輪速差、つまり、
路面の状態と、アクセルペダルの踏込量と、に応じて目
標トルクが設定されるから、路面の状態及びアクセルペ
ダル踏込量に応じて電動機が駆動されることになり、ま
た、このとき、目標トルクは、電動機駆動輪の加速度及
びアクセルペダルの踏込量に基づいて補正されるから、
電動機駆動輪のスリップの発生状況に応じて、また、ア
クセルペダルの踏込量が小さく運転者がそれほど電動機
によるトルクを必要としていないと判定されるとき等運
転者の意思に応じて、電動機の発生トルクを制御するこ
とが可能となる。
【０００８】また、請求項２に係るハイブリッド車両
は、機械エネルギを発生し前後輪のうちの一方を駆動す
る駆動源と、前後輪のうちの他方を駆動する電動機と、
当該電動機を駆動制御する駆動制御手段と、前記前後輪
の車輪速差を検出する車輪速差検出手段と、アクセルペ
ダルの踏込量を検出するアクセルペダル踏込量検出手段
と、前記前後輪の車輪速差及び前記アクセルペダルの踏
込量に応じて前記電動機の目標トルクを算出する目標ト
ルク算出手段と、前記電動機により駆動される電動機駆
動輪の加速度を検出する電動機駆動輪加速度検出手段
と、当該電動機駆動輪加速度検出手段で検出した電動機
駆動輪加速度及び前記アクセルペダルの踏込量に基づい
て前記目標トルクを減少方向に補正する補正手段と、を
備えることを特徴としている。
【０００９】この請求項２に係る発明では、前後輪の一
方は駆動源により駆動され、他方は電動機によって駆動
される。このとき、目標トルク算出手段によって、前後
輪の車輪速差とアクセルペダルの踏込量とに基づいて、
電動機で発生すべき目標トルクが算出される。そして、
目標トルクはさらに補正手段によって補正され、このと
き補正手段では、電動機によって駆動される電動機駆動
輪の加速度と、アクセルペダルの踏込量とに基づいて目
標トルクを補正する。
【００１０】したがって、前後輪の車輪速差つまり、路
面状況と、アクセルペダルの踏込量とに基づいて目標ト
ルクを算出することにより、路面状況及びアクセルペダ
ル踏込量に基づいて電動機が駆動されることになる。ま
た、このとき、目標トルクを電動機駆動輪の加速度及び
アクセルペダルの踏込量に基づいて減少方向に補正する
ことによって、電動機駆動輪の加速度に基づくスリップ
の発生状況に応じて電動機の発生トルクが抑制されるこ
とになり、また、アクセルペダルの踏込量が小さく運転
者がそれほどトルクを必要としないと判定されるときに
は電動機の発生トルクが抑制されることになる。
【００１１】また、請求項３に係るハイブリッド車両
は、前記目標トルク算出手段は、前後輪の車輪速差に基
づき当該車輪速差が大きくなるほど増加する第１の目標
トルクを算出する第１の目標トルク算出手段と、前記ア
クセルペダルの踏込量に基づき当該踏込量が大きくなる
ほど増加する第２の目標トルクを算出する第２の目標ト
ルク算出手段と、を備え、前記第１及び第２の目標トル
クのうち何れか大きい方を前記目標トルクとして設定す
るようになっていることを特徴としている。
【００１２】この請求項３に係る発明では、目標トルク
算出手段では、前後輪の車輪速差に基づき第１の目標ト
ルクが算出され、この第１の目標トルクは車輪速差が増
加するほど大きな値に設定される。また、アクセルペダ
ルの踏込量に基づき第２の目標トルクが算出され、この
第２の目標トルクはアクセルペダルの踏込量が増加する
ほど大きな値に設定され、第１の目標トルクと第２の目
標トルクとの何れか大きい方が目標トルクとして設定さ
れる。
【００１３】したがって、例えば発進時などには、車両
が発進した後前後輪の車輪速差が発生するため、前後輪
の車輪速差に基づく第１の目標トルクに基づいて制御を
行った場合、発進した後に電動機が駆動されることにな
るが、この第１の目標トルクとアクセルペダルの踏込量
に基づく第２の目標トルクとの何れか大きい方を目標ト
ルクとして設定するから、発進時には第２の目標トルク
に応じて電動機が駆動されることになり、発進時に電動
機駆動輪による十分な発進アシストを得ることが可能と
なる。
【００１４】さらに、請求項４に係るハイブリッド車両
は、前記補正手段は、前記電動機駆動輪加速度が大きい
ほど前記目標トルクの補正幅を大きくし、且つ、前記ア
クセルペダルの踏込量が小さいほど前記目標トルクの補
正幅を大きくするようになっていることを特徴としてい
る。この請求項４に係る発明では、補正手段では、電動
機駆動輪加速度が大きいほど目標トルクの補正幅を大き
くするから、電動機駆動輪加速度が大きく電動機駆動輪
にスリップが生じる可能性が高くなるほど目標トルクは
より小さな値に補正され、すなわち、電動機の発生トル
クが減少するからスリップの発生が抑制される。また、
アクセルペダルの踏込量が小さくなるほど目標トルクは
より小さな値に補正されて電動機の発生トルクが減少す
るから、アクセルペダルの踏込量に基づき運転者がそれ
ほどトルクを必要としてないとみなされる場合には電動
機の発生トルクがより小さな値に補正され、すなわち電
動機駆動輪の発生トルクは小さく抑制され、必要以上に
電動機駆動輪によるアシストが行われることが回避され
る。
【００１５】
【発明の効果】本発明の請求項１に係るハイブリッド車
両によれば、前後輪の車輪速差及びアクセルペダルの踏
込量に基づいて、電動機の目標トルクを算出し、さら
に、この目標トルクを、電動機により駆動される電動機
駆動輪の加速度とアクセルペダルの踏込量とに基づいて
補正するようにしたから、路面状況、運転者の意思及び
電動機駆動輪のスリップの発生状況に応じて電動機を駆
動することができ、電動機駆動輪によるアシストを応答
良く行い、安定した車両挙動を確保することができる。
【００１６】また、請求項２に係るハイブリッド車両に
よれば、前後輪の車輪速差及びアクセルペダルの踏込量
に基づいて目標トルクを算出することにより、路面状況
及び運転者の意思に基づいて電動機を駆動することがで
きると共に、目標トルクを電動機駆動輪の加速度及びア
クセルペダルの踏込量に基づいて減少方向に補正するよ
うにしたから、電動機駆動輪のスリップの発生状況に応
じて電動機の発生トルクを抑制し、また、運転者の意思
に応じて電動機の発生トルクを抑制することによって、
路面状況及び運転者の意思に応じて的確に電動機を駆動
することができ電動機駆動輪によるアシストを応答よく
行うことができ、安定した車両挙動を確保することがで
きる。
【００１７】また、請求項３に係るハイブリッド車両に
よれば、前後輪の車輪速差に基づく第１の目標トルクと
アクセルペダルの踏込量に基づく第２の目標トルクとの
何れか大きい方を目標トルクとして設定するようにした
から、発進時等に電動機駆動輪による十分な発進アシス
トを得ることができる。さらに、請求項４に係るハイブ
リッド車両によれば、電動機駆動輪加速度が大きいほど
目標トルクの補正幅を大きくし、且つ、アクセルペダル
の踏込量が小さいほど目標トルクの補正幅を大きくする
ようにしたから、電動機駆動輪加速度つつまり電動機駆
動輪にスリップが生じる可能性の大小に応じて的確に補
正を行うことができると共に、アクセルペダルの踏込量
に基づき運転者のトルクの必要性の大小に応じて補正す
ることにより、運転者が必要とする以上に電動機駆動輪
によるアシストが行われることを回避することができ
る。
【００１８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明の実施の形態を示
す概略構成図であって、図中、１ＦＬ，１ＦＲはそれぞ
れ左右の前輪、１ＲＬ，１ＲＲはそれぞれ左右の後輪で
ある。また図中、５は、前輪１ＦＬ，１ＦＲを回転駆動
させるための機械エネルギを発生する駆動源としてのエ
ンジンであって、前輪１ＦＬ，１ＦＲは、前輪側の車輪
駆動軸３を介してエンジン５に連結され、このエンジン
５が発生する駆動力が車輪駆動軸３を介して前輪１Ｆ
Ｌ，１ＦＲに伝達され、これによって前輪１ＦＬ，１Ｆ
Ｒが駆動されるようになっている。前記エンジン５に
は、このエンジン５によって駆動されて発電する発電機
６が設けられ、この発電機６で得られた電気エネルギ
は、後述の制御装置１０を介して蓄電装置１３に蓄えら
れるようになっている。
【００１９】一方、後輪１ＲＬ，１ＲＲは、後輪側の車
輪駆動軸７、終減速装置８を介して電動機９に連結され
ている。この電動機９は、制御装置１０によって駆動制
御され、電動機９の動力が、終減速装置８、車輪駆動軸
７を介して後輪１ＲＬ，１ＲＲに伝達され、これによっ
て後輪１ＲＬ，１ＲＲが駆動されるようになっている。
【００２０】また、車両の適所には、各車輪の回転速度
を検出する車輪速センサ１１ＦＬ，１１ＦＲ，１１Ｒ
Ｌ，１１ＲＲが設けられ、さらに、アクセルペダルの踏
込量を検出するアクセルペダルセンサ１２が設けられて
いる。そして、これら各センサの検出信号は、制御装置
１０に出力されるようになっている。この制御装置１０
は、例えばマイクロコンピュータ等を含んで構成され、
前記車輪速センサ１１ＦＬ〜１１ＲＲの検出信号に基づ
いて、前後輪の回転速度差ΔＮを算出し、この回転速度
差ΔＮとアクセルペダルセンサ１２からのペダル踏込量
ＰＳとに基づいて電動機９の制御トルクＴを算出する。
さらに、後輪の車輪速センサ１１ＲＬ，１１ＲＲの検出
信号に基づいて後輪の加速度ｄＮR を算出し、この後輪
加速度ｄＮR とアクセルペダル踏込量ＰＳとに基づい
て、補正係数ｒを演算し、この補正係数ｒと制御トルク
Ｔとをもとに、電動機駆動トルクＴ* を算出し、これに
応じて電動機９を駆動制御する。
【００２１】図２は、制御装置１０の概略構成を示す機
能ブロック図である。左右前輪の車輪速センサ１１Ｆ
Ｌ，１１ＦＲの検出信号は、前輪速度演算部２１に入力
され、前輪速度演算部２１では、これらをもとに前輪の
車輪速を算出する。同様に、左右後輪の車輪速センサ１
１ＲＬ，１１ＲＲの検出信号は後輪速度演算部２２に入
力され、後輪速度演算部２２では、これらをもとに後輪
の車輪速を算出する。そして、前輪及び後輪の速度演算
演算部２１，２２で算出した前輪及び後輪の車輪速をも
とに、前後輪速差演算部２３において前後輪の速度差Δ
Ｎを算出する。
【００２２】また、左右後輪の車輪速センサ１１ＲＬ，
１１ＲＲの検出信号は、後輪加速度演算部２４に入力さ
れ、後輪加速度演算部２４では、これらをもとに後輪の
加速度ｄＮR を算出する。そして、前記前後輪速差演算
部２３で検出した前後輪の速度差ΔＮは目標トルクＴＦ
Ｂ演算部２５に出力され、この目標トルクＴＦＢ演算部
２５では、前後輪の速度差ΔＮをもとに、例えば図３に
示す制御マップにしたがって目標トルクＴＦＢを算出す
る。
【００２３】一方、アクセルペダルセンサ１２からのア
クセルペダル踏込量ＰＳは、目標トルクＴＦＦ演算部２
６に入力され、目標トルクＴＦＦ演算部２６では、アク
セルペダル踏込量ＰＳに基づいて、例えば図４に示す制
御マップにしたがって目標トルクＴＦＦを算出する。そ
して、制御トルク設定部２７において、各目標トルク演
算部２５，２６で算出した目標トルクＴＦＢ，ＴＥＦの
うちの何れか大きい方（セレクトハイ）を制御トルクＴ
として設定する。
【００２４】ここで、前記図３に示す制御マップは、予
め設定されて所定の記憶領域に格納されたものであっ
て、例えば、前後輪の速度差ΔＮが増加するにつれて目
標トルクＴＦＢが増加し且つ、前後輪の速度差ΔＮが小
さいほどその増加割合が大きく、速度差ΔＮが大きくな
るにつれてその増加割合が減少するように設定されてい
る。
【００２５】また、前記図４に示す制御マップは、予め
設定されて所定の記憶領域に格納されたものであって、
例えば、アクセルペダル踏込量ＰＳが零からしきい値Ｐ
Ｓ0までの間はアクセルペダル踏込量ＰＳの増加に比例
して目標トルクＴＦＦが増加し、アクセルペダル踏込量
ＰＳがしきい値ＰＳ0 を越えると、目標トルクＴＦＦは
所定値となるように設定されている。
【００２６】一方、補正係数演算部２８では、後輪加速
度演算部２４で算出した後輪加速度ｄＮR とアクセルペ
ダルセンサ１２からのアクセルペダル踏込量ＰＳとをも
とに、例えば図５に示す制御マップにしたがって補正係
数ｒを算出する。なお、補正係数ｒは、０＜ｒ≦１を満
足する値に設定される。前記図５に示す制御マップは、
予め設定されて所定の記憶領域に格納されたものであっ
て、後輪加速度ｄＮR が増加するほど補正係数ｒは零に
近づき、且つアクセルペダル踏込量ＰＳがしきい値ＰＳ
THよりも小さい領域では、アクセル開度が小さいほど補
正係数ｒは零に近づくように設定される。そして、例え
ば図５に示すように、補正係数ｒは１からｎまでのｎ段
階に分けられ、アクセルペダル踏込量ＰＳ及び後輪加速
度ｄＮR に応じて補正係数ｒが０＜ｒ≦１の間で変化す
るように設定されている。つまり、例えば補正係数ｒが
１０段階に設定されているならば、補正係数ｒ1 ＝１，
ｒ2 ＝０．９，ｒ3 ＝０．８，……，ｒ9 ＝０．２，ｒ
10＝０．１に設定され、アクセルペダル踏込量ＰＳと後
輪加速度ｄＮR とに応じて補正係数ｒ1 〜ｒ10のうちの
何れかに設定されるようになっている。なお、図５にお
いて、補正係数ｒ0 に該当する場合には、強制的に補正
係数はｒn に設定されるようになっている。
【００２７】そして、制御トルク設定部２７で設定した
制御トルクＴと補正係数演算部２８で算出した補正係数
ｒとをもとに、電動機駆動トルク算出部２９において、
電動機９で発生すべき電動機駆動トルクＴ* を算出し、
電動機制御部３０において、電動機駆動トルクＴ* を発
生させ得る、電動機９の目標励磁電圧を演算し、これに
基づいて電動機９のコイル励磁電圧制御を行う。
【００２８】ここで、制御装置１０が駆動制御手段に対
応し、前輪速度演算部２１、後輪速度演算部２２及び前
後輪速差演算部２３が車輪速差検出手段に対応し、アク
セルペダルセンサ１２がアクセルペダル踏込量検出手段
に対応し、目標トルクＴＦＢ演算部２５が第１の目標ト
ルク算出手段に対応し、目標トルクＴＦＦ演算部２６が
第２の目標トルク算出手段に対応し、制御トルク設定部
２７が目標トルク算出手段に対応し、後輪加速度演算部
２４が電動機駆動輪加速度検出手段に対応し、補正係数
演算部２８及び電動機駆動トルク演算部２９が補正手段
に対応している。
【００２９】次に、上記実施の形態の動作を図６のフロ
ーチャートを伴って説明する。このフローチャートは、
制御装置１０における電動機９を制御するための、電動
機制御処理の処理手順を示したものである。すなわち、
制御装置１０では、まず、アクセルペダルセンサ１２の
アクセルペダル踏込量ＰＳ及び各車輪速センサ１１ＦＬ
〜１１ＲＲの検出信号を読み込み（ステップＳ１）、ア
クセルペダル踏込量ＰＳと所定の記憶領域に格納してい
る図４の制御マップとをもとに、目標トルクＴＦＦを決
定する（ステップＳ２）。このとき、目標トルクＴＦＦ
は、アクセルペダル踏込量ＰＳがしきい値ＰＳ0 よりも
小さいときにはアクセルペダル踏込量ＰＳが大きくなる
ほど大きな値に設定され、アクセルペダル踏込量ＰＳが
しきい値ＰＳ0 を越えると所定値に設定される。
【００３０】さらに、各車輪速センサ１１ＦＬ〜１１Ｒ
Ｒの検出信号をもとに、前輪及び後輪の車輪速を算出
し、これらの差から前後輪の車輪速差ΔＮを算出する
（ステップＳ３）。そして、この車輪速差ΔＮと所定の
記憶領域に格納している図３の制御マップとをもとに、
目標トルクＴＦＢを算出する（ステップＳ４）。このと
き、車輪速差ΔＮが大きいほど目標トルクＴＦＢは大き
な値に設定される。
【００３１】次いで、ステップＳ２で算出した目標トル
クＴＦＦとステップＳ４で算出した目標トルクＴＦＢと
を比較し（ステップＳ５）、ＴＦＦ＞ＴＦＢであればス
テップＳ６に移行して、目標トルクＴＦＦを制御トルク
Ｔとして設定し（ステップＳ６）、ＴＦＦ＞ＴＦＢでな
ければ、ステップＳ７に移行してＴＦＢを制御トルクＴ
として設定する（ステップＳ７）。つまり、目標トルク
ＴＦＢとＴＦＦとの何れか大きい方を制御トルクＴとし
て設定する。
【００３２】次いで、先に読み込んだ車輪速センサＲ
Ｌ，ＲＲをもとに、例えば前回の後輪の回転速度と今回
の後輪の回転速度との偏差から、単位時間当たりの偏差
を算出する等して後輪の加速度ｄＮR を算出する（ステ
ップＳ８）。そして、この後輪加速度ｄＮR とアクセル
ペダル踏込量ＰＳとをもとに、図５の制御マップから補
正係数ｒを算出する（ステップＳ９）。このとき、後輪
加速度ｄＮR が大きいほど補正係数ｒは小さな値に設定
され、また、アクセルペダル踏込量ＰＳが小さいど補正
係数ｒは小さな値に設定される。
【００３３】そして、この補正係数ｒとステップＳ７で
設定した制御トルクＴとを乗算して電動機駆動トルクＴ
* を算出し（ステップＳ１０）、この電動機駆動トルク
Ｔ*を得るべく電動機９を駆動制御する（ステップＳ１
１）。これによって、電動機９が駆動されて電動機駆動
トルクＴ* が発生され、これが終減速装置８，車輪駆動
軸７を介して後輪１ＲＬ，１ＲＲに伝達される。
【００３４】したがって、例えば車両が平坦路で発進す
るときには、アクセルペダルが踏み込まれた後、車両が
発進して前後車輪速差が生じることになるから、発進時
には、アクセルペダル踏込量ＰＳに応じた目標トルクＴ
ＦＦの方が、前後の車輪速差ΔＮに基づく目標トルクＴ
ＦＢよりも大きくなる。このため、目標トルクＴＦＢが
制御トルクＴとして設定され、この時点では、後輪加速
度ｄＮR は比較的小さいから、補正係数ｒは比較的
“１”に近い値に設定される。よって、電動機駆動トル
クＴ* はほぼ目標トルクＴＦＢに応じた値となり、アク
セルペダル踏込量ＰＳに応じた駆動力が後輪１ＲＬ，１
ＲＲに伝達される。したがって、フィードフォワード的
にアクセルペダル踏込量ＰＳに応じて電動機トルクが発
生され、アクセルペダルの踏み込みと同時に後輪が後押
しすることになってスムーズで力強い発進性が得られる
ことになる。
【００３５】そして、この状態から、車両が発進して前
後車輪速差ｄＮR が生じると、その前後車輪速差ｄＮR
の増加に応じてステップＳ４で算出される目標トルクＴ
ＦＢが増加し、この目標トルクＴＦＢがアクセルペダル
踏込量ＰＳに基づく目標トルクＴＦＦを越えると、目標
トルクＴＦＦが制御トルクＴとして設定され、前後の車
輪速差ｄＮR に応じて電動機９が駆動されることにな
る。
【００３６】そして、以後、アクセルペダル踏込量ＰＳ
及び前後車輪速差ｄＮR に応じて、前後車輪速差ｄＮR
を低減し得る電動機トルクを発生するように、また、ア
クセルペダル踏込量ＰＳが増加するほど大きな電動機ト
ルクを発生するように制御が行われるから、路面状況及
びアクセルペダル踏込量ＰＳに基づく運転者の意思に応
じて電動機を駆動することができ、路面状況及び運転者
の意思に応じて後輪によるアシストを行うことができ
る。
【００３７】一方、例えば後輪位置における摩擦係数μ
が前輪位置における摩擦係数μよりも低い路面で発進す
る場合には、発進時に電動機９を駆動したとき後輪が空
転を起こす場合がある。しかしながら、空転が生じる
と、後輪加速度ｄＮR が増加するため図５の制御マップ
から補正係数ｒは比較的小さい値、つまり、零に近い値
に設定されるから、電動機駆動トルクＴ* は制御トルク
を補正係数ｒによって減少方向に補正した値となる。よ
って、制御トルクＴよりも小さな電動機トルクが後輪１
ＲＬ，１ＲＲに伝達されるから、空転が回避され、後輪
によるアシストが行われることになる。
【００３８】また、例えば、信号待ち後に、発進する場
合等十分安全が確認できている状態で発進する場合等に
は、アクセルペダル踏込量ＰＳは比較的大きくなり、セ
レクトハイによって、アクセルペダル踏込量ＰＳに応じ
た目標トルクＴＦＦが制御トルクＴとして設定され、ま
た、後輪加速度ｄＮR は小さく補正係数ｒは比較的大き
な値に設定されるから、アクセルペダル踏込量ＰＳに応
じた電動機トルクが発生されて後輪によるアシストが十
分行われてスムーズで力強い発進が行われることにな
る。
【００３９】逆に、例えば車庫や細い路地等から優先道
路へ合流する場合等、にじり出る発進を行う場合、つま
り、電動機トルクをあまり必要としない場合には、アク
セルペダル踏込量ＰＳは比較的小さな値となる。このと
き、アクセルペダル踏込量ＰＳが小さい領域では、後輪
加速度ｄＮR が増加したとしても補正係数ｒは比較的小
さな値に設定されつまり、制御トルクＴがより小さな値
に補正されるから、後輪によるアシストが抑制され、必
要以上に後輪によるアシストが行われることが回避され
る。
【００４０】また、アクセルペダル踏込量ＰＳが同じで
あっても、坂道発進を行う場合には、十分な電動機トル
クを必要とする。この場合、図５に示すように、後輪加
速度ｄＮR が小さいほど補正係数ｒは大きな値に設定さ
れるから、十分な電動機トルクが発生されることになっ
て、後輪によるアシストを十分得ることができる。つま
り、補正係数ｒを後輪加速度ｄＮR に応じて設定するこ
とによって、いわば登坂感知性を有することになって、
路面状況に応じたアシストを自動的に行うことができ
る。
【００４１】このように、前後の車輪速差ΔＮ及びアク
セルペダル踏込量ＰＳに基づいて制御トルクＴを設定す
ると共に、後輪加速度ｄＮR 及びアクセルペダル踏込量
ＰＳに基づいて制御トルクＴを補正するようにしたか
ら、電動機９を路面状況、運転者の意思、スリップの発
生状況に応じてきめ細かく制御することが可能となり、
発進時には、十分な後輪によるアシストを得ることがで
きると共に、走行時における車両挙動の安定性を向上さ
せることができる。
【００４２】なお、上記実施の形態においては、力行機
能のみを有する電動機９を用いた場合について説明した
が、回生機能と力行機能とを有する電動機９を用い、制
動時には、回生機能によって発電させ、この電気エネル
ギも、図示しない蓄電装置に蓄えるようにしてもよい。
また、上記実施の形態においては、前輪側をエンジン、
後輪側を電動機で駆動するようにした場合について説明
したが、これに限らず、前輪側を電動機によって駆動
し、後輪側をエンジンによって駆動するようにしてもよ
い。この場合には、補正係数ｒの設定は、前輪側の加速
度に基づいて行うようにすればよい。
【００４３】また、上記実施の形態においては、図３，
図４及び図５に示す制御マップを用いて、目標トルクＴ
ＦＢ，ＴＦＦ，補正係数ｒを設定するようにした場合に
ついて説明したが、これに限らず、例えば関数式等の対
応情報として記憶しておき、これに基づき設定するよう
にしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示す概略構成図である。
【図２】図１の制御装置の概略構成を示す機能ブロック
図である。
【図３】前後の車輪速差ΔＮから目標トルクＴＦＢを求
めるための制御マップである。
【図４】アクセルペダル踏込量ＰＳから目標トルクＴＦ
Ｆを求めるための制御マップである。
【図５】補正係数ｒを設定するための制御マップであ
る。
【図６】制御装置における電動機駆動制御処理の処理手
順の一例を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ＦＬ〜１ＲＲ 車輪 ５ エンジン ９ 電動機 １０ 制御装置 １１ＦＬ〜１１ＲＲ 車輪速センサ １２ アクセルペダルセンサ
フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D039 AB27 3D043 AA02 AB00 EA02 EA05 EA12 EB02 EB03 EE02 EE07 EF14 5H115 PG04 PI16 PI22 PU01 PU24 PU25 QE01 QE04 QE14 QE15 QN02 SE03 TB01 TO04 TO21 TW07 TZ01

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 前後輪の一方を機械エネルギを発生する
    駆動源で駆動すると共に、他方を電動機で駆動するよう
    にしたハイブリッド車両において、 前後輪の車輪速差及びアクセルペダルの踏込量に基づい
    て前記電動機の目標トルクを算出し、且つ、当該目標ト
    ルクを前記電動機で駆動される電動機駆動輪の加速度及
    び前記アクセルペダル踏込量に応じて補正し、補正後の
    目標トルクに基づいて前記電動機を駆動するようにした
    ことを特徴とするハイブリッド車両。
  2. 【請求項２】 機械エネルギを発生し前後輪のうちの一
    方を駆動する駆動源と、 前後輪のうちの他方を駆動する電動機と、 当該電動機を駆動制御する駆動制御手段と、 前記前後輪の車輪速差を検出する車輪速差検出手段と、 アクセルペダルの踏込量を検出するアクセルペダル踏込
    量検出手段と、 前記前後輪の車輪速差及び前記アクセルペダルの踏込量
    に応じて前記電動機の目標トルクを算出する目標トルク
    算出手段と、 前記電動機により駆動される電動機駆動輪の加速度を検
    出する電動機駆動輪加速度検出手段と、 当該電動機駆動輪加速度検出手段で検出した電動機駆動
    輪加速度及び前記アクセルペダルの踏込量に基づいて前
    記目標トルクを減少方向に補正する補正手段と、を備え
    ることを特徴とするハイブリッド車両。
  3. 【請求項３】 前記目標トルク算出手段は、前後輪の車
    輪速差に基づき当該車輪速差が大きくなるほど増加する
    第１の目標トルクを算出する第１の目標トルク算出手段
    と、前記アクセルペダルの踏込量に基づき当該踏込量が
    大きくなるほど増加する第２の目標トルクを算出する第
    ２の目標トルク算出手段と、を備え、前記第１及び第２
    の目標トルクのうち何れか大きい方を前記目標トルクと
    して設定するようになっていることを特徴とする請求項
    ２記載のハイブリッド車両。
  4. 【請求項４】 前記補正手段は、前記電動機駆動輪加速
    度が大きいほど前記目標トルクの補正幅を大きくし、且
    つ、前記アクセルペダルの踏込量が小さいほど前記目標
    トルクの補正幅を大きくするようになっていることを特
    徴とする請求項２又は３記載のハイブリッド車両。
JP32103799A 1999-11-11 1999-11-11 ハイブリッド車両 Expired - Fee Related JP3578019B2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP32103799A JP3578019B2 (ja) 1999-11-11 1999-11-11 ハイブリッド車両
US09/708,002 US6442454B1 (en) 1999-11-11 2000-11-08 Front wheel-and rear-wheel drive vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP32103799A JP3578019B2 (ja) 1999-11-11 1999-11-11 ハイブリッド車両

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2001138764A true JP2001138764A (ja) 2001-05-22
JP3578019B2 JP3578019B2 (ja) 2004-10-20

Family

ID=18128106

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP32103799A Expired - Fee Related JP3578019B2 (ja) 1999-11-11 1999-11-11 ハイブリッド車両

Country Status (2)

Country Link
US (1) US6442454B1 (ja)
JP (1) JP3578019B2 (ja)

Cited By (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6898504B2 (en) 2002-08-13 2005-05-24 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle driving force control apparatus
US6902511B2 (en) 2002-08-27 2005-06-07 Nissan Motor, Co., Ltd. Vehicle driving force control apparatus
US6908411B2 (en) 2002-09-03 2005-06-21 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle drive control apparatus
US6931310B2 (en) 2002-09-03 2005-08-16 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle electric motor diagnosing apparatus
US6953415B2 (en) 2002-09-03 2005-10-11 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle control apparatus
US6969337B2 (en) 2002-09-04 2005-11-29 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle driving force control apparatus
US7004018B2 (en) 2002-08-27 2006-02-28 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle driving force control apparatus
US7140459B2 (en) 2002-08-27 2006-11-28 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle driving force control apparatus
US7140460B2 (en) 2002-08-26 2006-11-28 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle driving force control apparatus
US7234553B2 (en) 2002-08-30 2007-06-26 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle driving force control apparatus
US7532968B2 (en) 2002-09-04 2009-05-12 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle driving force control apparatus
CN102656075A (zh) * 2009-12-17 2012-09-05 标致·雪铁龙汽车公司 尤其是用于混合动力机动车辆的使电机与车辆行走装置脱离的方法和系统
JP2014000886A (ja) * 2012-06-19 2014-01-09 Honda Motor Co Ltd 駆動制御装置、及び車両
CN105522921A (zh) * 2015-12-21 2016-04-27 吴明洲 汽车电动辅助驱动系统及控制方法
JP2017177878A (ja) * 2016-03-28 2017-10-05 株式会社クボタ 作業車

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3536820B2 (ja) * 2001-02-05 2004-06-14 日産自動車株式会社 ハイブリッド式車両制御装置
DE60306024T2 (de) * 2002-04-26 2007-01-04 Jtekt Corp. Verfahren und System zur Antriebskraftverteilung für ein Kraftfahrzeug mit Allradantrieb
CN1513691A (zh) * 2002-12-20 2004-07-21 株式会社日立制作所 混合式机动车及其驱动装置和混合式四轮驱动车及其控制装置
PL1868058T3 (pl) 2005-01-18 2013-02-28 Kongsberg Automotive Holding ASA Mechanizm pedału redukcji biegów i mechanizm do mocowania pedału
JP4268954B2 (ja) * 2005-05-30 2009-05-27 株式会社日立製作所 電動４輪駆動車の制御装置，電動駆動システムおよび電動４輪駆動車
US7468562B1 (en) * 2006-12-25 2008-12-23 Mato Barbic Intermittant electrical charging AC/DC driving system
FR2911565B1 (fr) * 2007-01-19 2009-02-27 Renault Sas Systeme et procede de commande d'un groupe motopropulseur hybride pour un fonctionnement en mode quatre roues motrices permanent
CN106994895A (zh) * 2017-05-25 2017-08-01 吉林省金仑新能源汽车科技有限公司 一种四驱结构的地面耦合混合动力装置及其控制方法
KR102478125B1 (ko) * 2017-11-24 2022-12-16 현대자동차주식회사 모터 구동 차량 제어방법 및 제어시스템

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5164903A (en) * 1990-09-07 1992-11-17 General Motors Corporation Electronic control of tractive force proportioning for a class of four wheel drive vehicles
US5453930A (en) * 1991-02-08 1995-09-26 Nissan Motor Co., Ltd. Drive system for electric automobiles
US5492192A (en) * 1994-08-22 1996-02-20 General Motors Corporation Electric vehicle with traction control
JP3652403B2 (ja) 1995-05-01 2005-05-25 本田技研工業株式会社 前後輪駆動車両
JP3350314B2 (ja) * 1995-09-29 2002-11-25 富士重工業株式会社 ハイブリッド自動車の駆動装置
US6205379B1 (en) * 1998-09-04 2001-03-20 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Controller for hybrid vehicle wherein one and the other of front and rear wheels are respectively driven by engine and electric motor
US6528959B2 (en) * 2000-07-19 2003-03-04 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Driving force control system for front-and-rear wheel drive vehicles

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6898504B2 (en) 2002-08-13 2005-05-24 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle driving force control apparatus
US7140460B2 (en) 2002-08-26 2006-11-28 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle driving force control apparatus
CN100415558C (zh) * 2002-08-26 2008-09-03 日产自动车株式会社 车辆驱动力控制装置
US6902511B2 (en) 2002-08-27 2005-06-07 Nissan Motor, Co., Ltd. Vehicle driving force control apparatus
CN100375695C (zh) * 2002-08-27 2008-03-19 日产自动车株式会社 车辆驱动力控制设备
US7004018B2 (en) 2002-08-27 2006-02-28 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle driving force control apparatus
US7140459B2 (en) 2002-08-27 2006-11-28 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle driving force control apparatus
US7234553B2 (en) 2002-08-30 2007-06-26 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle driving force control apparatus
US6953415B2 (en) 2002-09-03 2005-10-11 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle control apparatus
US6931310B2 (en) 2002-09-03 2005-08-16 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle electric motor diagnosing apparatus
US6908411B2 (en) 2002-09-03 2005-06-21 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle drive control apparatus
US6969337B2 (en) 2002-09-04 2005-11-29 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle driving force control apparatus
US7532968B2 (en) 2002-09-04 2009-05-12 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle driving force control apparatus
CN102656075A (zh) * 2009-12-17 2012-09-05 标致·雪铁龙汽车公司 尤其是用于混合动力机动车辆的使电机与车辆行走装置脱离的方法和系统
JP2014000886A (ja) * 2012-06-19 2014-01-09 Honda Motor Co Ltd 駆動制御装置、及び車両
CN105522921A (zh) * 2015-12-21 2016-04-27 吴明洲 汽车电动辅助驱动系统及控制方法
CN105522921B (zh) * 2015-12-21 2019-02-05 吴明洲 汽车电动辅助驱动系统及控制方法
JP2017177878A (ja) * 2016-03-28 2017-10-05 株式会社クボタ 作業車

Also Published As

Publication number Publication date
US6442454B1 (en) 2002-08-27
JP3578019B2 (ja) 2004-10-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3578019B2 (ja) ハイブリッド車両
US7114589B2 (en) Control device for hybrid four-wheel-drive vehicle and hybrid four-wheel-drive vehicle
US7392875B2 (en) Four-wheel drive system
US5568024A (en) Drive control system and method for battery car
US8335625B2 (en) Slip control device and method for a vehicle
KR100618505B1 (ko) 차량 구동력 제어 장치
JPH08300965A (ja) 前後輪駆動車両
JP4604815B2 (ja) 車両用駆動制御装置
JP2001177909A (ja) ハイブリッド車両
JP2704774B2 (ja) 車両の駆動輪スリップ制御装置
JP3442950B2 (ja) 電気自動車用モータ制御装置
KR20210014822A (ko) 차량의 휠 슬립 제어 장치 및 제어 방법
JP3689195B2 (ja) 車両の駆動力制御装置
JPH1023615A (ja) 電気自動車の走行制御装置
KR20210018652A (ko) 차량의 휠 슬립 제어 방법
JP3374725B2 (ja) 電気自動車のモータトルク制御装置
JPH1118210A (ja) ハイブリッドシステム車両の制御装置
JP3710618B2 (ja) ハイブリッド式４輪駆動車両
JPH11125129A (ja) 車 輌
JP2005020830A (ja) 車両のヨーイング挙動制御装置
JPH118907A (ja) 電気自動車のモータトルク制御装置
JP3783661B2 (ja) ハイブリッド車両
JP2005137063A (ja) 車両用駆動制御装置
JP2008100532A (ja) ハイブリッド車両の駆動制御装置
JPH0599014A (ja) 路面摩擦係数の検出方法

Legal Events

Date Code Title Description
A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20040406

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20040602

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20040622

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20040705

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Ref document number: 3578019

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080723

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080723

Year of fee payment: 4

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090723

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090723

Year of fee payment: 5

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100723

Year of fee payment: 6

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110723

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120723

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120723

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130723

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140723

Year of fee payment: 10

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees