JPH0376247B2 - - Google Patents
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- JPH0376247B2 JPH0376247B2 JP59122797A JP12279784A JPH0376247B2 JP H0376247 B2 JPH0376247 B2 JP H0376247B2 JP 59122797 A JP59122797 A JP 59122797A JP 12279784 A JP12279784 A JP 12279784A JP H0376247 B2 JPH0376247 B2 JP H0376247B2
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- JP
- Japan
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- control
- vehicle
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
- B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
- B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
- B60K31/045—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
- B60K31/047—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、定速走行装置などの自動車用車速制
御装置であつて、特に自動車の現実の走行速度を
目標速度に一致させるように速度調節要素を制御
するとともに、増速指示の発生に従つて自動車の
走行速度を増加させることが可能な自動車用車速
制御装置に関する。
御装置であつて、特に自動車の現実の走行速度を
目標速度に一致させるように速度調節要素を制御
するとともに、増速指示の発生に従つて自動車の
走行速度を増加させることが可能な自動車用車速
制御装置に関する。
この種の自動車用車速制御装置は、例えば特開
昭57−86539号公報により公知である。この公知
例においては、乗員により操作される操作スイツ
チの操作信号に応答して、操作スイツチが操作中
である間目標信号を一定値だけ増加させることが
提案されている。
昭57−86539号公報により公知である。この公知
例においては、乗員により操作される操作スイツ
チの操作信号に応答して、操作スイツチが操作中
である間目標信号を一定値だけ増加させることが
提案されている。
上記従来技術においては、操作スイツチが操作
されている間は常に、目標信号が現実の走行速度
より一定値だけ上方に設定されるため、上り坂で
は現実の加速度が小さくなるため目標信号の増加
がゆつくり行われるが、下り坂では逆に目標信号
の増加が急激に行われて、乗車フイーリングが一
定しない。また、操作スイツチの操作が解除され
たときに、直ちに走行速度が目標値に維持されな
いで、オーバシユートを引き起こすという問題が
ある。
されている間は常に、目標信号が現実の走行速度
より一定値だけ上方に設定されるため、上り坂で
は現実の加速度が小さくなるため目標信号の増加
がゆつくり行われるが、下り坂では逆に目標信号
の増加が急激に行われて、乗車フイーリングが一
定しない。また、操作スイツチの操作が解除され
たときに、直ちに走行速度が目標値に維持されな
いで、オーバシユートを引き起こすという問題が
ある。
このため、現実の走行速度によらず目標信号を
常に一定の割合で徐々に増加させることが考えら
れる。
常に一定の割合で徐々に増加させることが考えら
れる。
しかしながら、この場合に、現実の車速から目
標信号を一定の割合で増加させるようにすると、
増速制御の初期段階においては現実の車速と目標
信号との差分が小さいために、車両の現実の走行
速度が加速し始めるまでに遅れが生じるという問
題がある。
標信号を一定の割合で増加させるようにすると、
増速制御の初期段階においては現実の車速と目標
信号との差分が小さいために、車両の現実の走行
速度が加速し始めるまでに遅れが生じるという問
題がある。
また、自動速度制御が一旦解除された後に、他
の操作スイツチを操作して自動速度制御に復帰で
きるようにした制御装置においても、上記指摘の
問題は同様に生じるおそれがある。
の操作スイツチを操作して自動速度制御に復帰で
きるようにした制御装置においても、上記指摘の
問題は同様に生じるおそれがある。
そこで、本発明の目的は、増速時における加速
フイーリングの変化を抑制するとともにオーバシ
ユートの問題を解消し、かつ増速指示がなされた
ときの応答性を向上させることが可能な自動車用
車速制御装置を提供することである。
フイーリングの変化を抑制するとともにオーバシ
ユートの問題を解消し、かつ増速指示がなされた
ときの応答性を向上させることが可能な自動車用
車速制御装置を提供することである。
上記目的を達成するために、本発明による自動
車用車速制御装置は、 自動車の現実の走行速度を目標速度に一致させ
るように速度調節要素を制御する自動車用車速制
御置において、 増速指示信号を発生する信号発生手段と、 この増速指示信号が発生した直後に、前記目標
速度を自動車の現実の走行速度から所定値だけ増
加した値に設定する初期設定手段と、 前記初期設定手段よりも小さな増加割合で、前
記初期設定手段によつて設定された前記目標速度
を時間の経過とともに漸次増加させる漸次増加手
段とを備えることを特徴とする。
車用車速制御装置は、 自動車の現実の走行速度を目標速度に一致させ
るように速度調節要素を制御する自動車用車速制
御置において、 増速指示信号を発生する信号発生手段と、 この増速指示信号が発生した直後に、前記目標
速度を自動車の現実の走行速度から所定値だけ増
加した値に設定する初期設定手段と、 前記初期設定手段よりも小さな増加割合で、前
記初期設定手段によつて設定された前記目標速度
を時間の経過とともに漸次増加させる漸次増加手
段とを備えることを特徴とする。
上記構成とすることにより、増速指示信号の発
生に応じて、目標速度が自動車の現実の走行速度
から所定値だけ増加した値に設定される。このた
め、増速指示信号の発生に対して遅れを生じるこ
となく、自動車の走行速度を増速させ始めること
ができる。さらに、所定値だけ増加した値に設定
された目標速度自身を時間の経過とともに漸次増
加させているので、目標信号の変化が走行負荷に
影響されることはない。しかも、漸次増加量をオ
ーバシユートを生じないように選ぶことにより、
所望の加速度での増速を可能ならしめる。
生に応じて、目標速度が自動車の現実の走行速度
から所定値だけ増加した値に設定される。このた
め、増速指示信号の発生に対して遅れを生じるこ
となく、自動車の走行速度を増速させ始めること
ができる。さらに、所定値だけ増加した値に設定
された目標速度自身を時間の経過とともに漸次増
加させているので、目標信号の変化が走行負荷に
影響されることはない。しかも、漸次増加量をオ
ーバシユートを生じないように選ぶことにより、
所望の加速度での増速を可能ならしめる。
［実施例］
本発明の実施例になる自動車用定速走行制御装
置の全体構成を示す第１図において、バキユーム
式の速度調節要素１が車両原動機である内燃機関
の気化器スロツトル弁２と公知の手段で結合され
ている。速度調節要素１はいずれも電磁作動型で
あるリリース弁３とコントロール弁４とを備えて
いる。コントロール弁４は電気制御信号Ｓ２に応
答して、大気圧と吸気管内負圧とを断続的に付与
することにより調節要素１の圧力室内の空気圧を
調整しスロツトル弁２の開度を変化させる。リリ
ース弁３は通常は開放されて圧力室内を大気圧に
開放しているが、電気制御信号Ｓ１により付勢さ
れると閉成し、それによつて圧力室内の空気圧を
コントロール弁４により調整可能にする。
置の全体構成を示す第１図において、バキユーム
式の速度調節要素１が車両原動機である内燃機関
の気化器スロツトル弁２と公知の手段で結合され
ている。速度調節要素１はいずれも電磁作動型で
あるリリース弁３とコントロール弁４とを備えて
いる。コントロール弁４は電気制御信号Ｓ２に応
答して、大気圧と吸気管内負圧とを断続的に付与
することにより調節要素１の圧力室内の空気圧を
調整しスロツトル弁２の開度を変化させる。リリ
ース弁３は通常は開放されて圧力室内を大気圧に
開放しているが、電気制御信号Ｓ１により付勢さ
れると閉成し、それによつて圧力室内の空気圧を
コントロール弁４により調整可能にする。
制御回路５は、予め設定された制御プログラム
を実行するマイクロコンピユータを含んで構成さ
れ、先に構成の項の説明した演算処理手段Ｍ１と
過渡制御手段Ｍ２の機能を実現する。制御回路５
は入力信号に応答し、制御プログラムの実行過程
で、速度調節要素１に電気制御信号Ｓ１，Ｓ２を
付与する。
を実行するマイクロコンピユータを含んで構成さ
れ、先に構成の項の説明した演算処理手段Ｍ１と
過渡制御手段Ｍ２の機能を実現する。制御回路５
は入力信号に応答し、制御プログラムの実行過程
で、速度調節要素１に電気制御信号Ｓ１，Ｓ２を
付与する。
制御回路５の入力には、乗員の挙動に応答して
開閉されるセツトスイツチ６、キヤンセルスイツ
チ７、リジユームスイツチ８が接続されている。
これらスイツチは、定速走行制御を開始、停止、
および復帰するときに運転者によつて操作される
ものである。
開閉されるセツトスイツチ６、キヤンセルスイツ
チ７、リジユームスイツチ８が接続されている。
これらスイツチは、定速走行制御を開始、停止、
および復帰するときに運転者によつて操作される
ものである。
リジユームスイツチ８は、(a)キヤンセルスイツ
チ７の操作によつて定速走行制御が解除された後
走行速度をもとの速度に復帰させるときに操作さ
れるとともに、(b)定速走行制御が行われていると
きに操作されると、増速制御を行わせる指令信号
を発生するものとする。
チ７の操作によつて定速走行制御が解除された後
走行速度をもとの速度に復帰させるときに操作さ
れるとともに、(b)定速走行制御が行われていると
きに操作されると、増速制御を行わせる指令信号
を発生するものとする。
また制御回路５の入力には、自動車の走行に伴
つてパルス信号を発生する車速センサ９が接続さ
れている。
つてパルス信号を発生する車速センサ９が接続さ
れている。
制御回路５は、マイクロコンピユータとこれを
入出力装置と結合するために普通に使用される周
辺回路とを用いて構成されている。制御回路５は
また、制御プログラムおよび制御定数を記憶した
リードオンメモリ（ROM）と設定速度を表わす
目標信号などを記憶するランダムアクセスメモリ
（RAM）５Ａを包含する。
入出力装置と結合するために普通に使用される周
辺回路とを用いて構成されている。制御回路５は
また、制御プログラムおよび制御定数を記憶した
リードオンメモリ（ROM）と設定速度を表わす
目標信号などを記憶するランダムアクセスメモリ
（RAM）５Ａを包含する。
次に制御回路５が実行する制御プログラムを表
した第２図を参照してこの定速走行制御装置の作
動を説明する。なお、第２図においては、リジユ
ームスイツチ８の役割が前記(b)である場合につい
て図示されている。
した第２図を参照してこの定速走行制御装置の作
動を説明する。なお、第２図においては、リジユ
ームスイツチ８の役割が前記(b)である場合につい
て図示されている。
いま、図示しない主スイツチの投入により、装
置に給電が開始されると、制御回路５は内蔵する
マイクロコンピユータが制御プログラムの実行を
開始する。コンピユータはまず、ステツプ10でイ
ニシヤライズ処理（目標信号はここで零値に設定
される）を行い、ステツプ11から循環処理ルーチ
ンの処理を開始する。
置に給電が開始されると、制御回路５は内蔵する
マイクロコンピユータが制御プログラムの実行を
開始する。コンピユータはまず、ステツプ10でイ
ニシヤライズ処理（目標信号はここで零値に設定
される）を行い、ステツプ11から循環処理ルーチ
ンの処理を開始する。
ステツプ10が実行されると、図示しないが公知
である車速割り込みルーチンの割り込みが許可さ
れる。車速割り込みルーチンでは、車速センサ９
からのパルス信号が印加されることに、内部フリ
ーランカンタ（図示せず）の時刻データを記憶
し、先行して印加されたパルス信号に同期して既
に記憶されるている時刻データとの差を求めるこ
とにより、この自動車の現実の走行速度を意味す
る速度信号を演算する。
である車速割り込みルーチンの割り込みが許可さ
れる。車速割り込みルーチンでは、車速センサ９
からのパルス信号が印加されることに、内部フリ
ーランカンタ（図示せず）の時刻データを記憶
し、先行して印加されたパルス信号に同期して既
に記憶されるている時刻データとの差を求めるこ
とにより、この自動車の現実の走行速度を意味す
る速度信号を演算する。
ステツプ11において、定速走行制御が行われて
いるかどうかを判別する。判定は図示しないタイ
マ割り込みプログラムにより、周期的にチエツク
されるスイツチ６，７，８の操作状態によりセツ
ト−リセツトとれるフラグを参照して行われる。
なお、割り込みプログラムにおいては、スイツチ
６または８に操作信号が発生するとフラグをセツ
トし、スイツチ７に操作信号が発生するとフラグ
をリセツトするものとする。
いるかどうかを判別する。判定は図示しないタイ
マ割り込みプログラムにより、周期的にチエツク
されるスイツチ６，７，８の操作状態によりセツ
ト−リセツトとれるフラグを参照して行われる。
なお、割り込みプログラムにおいては、スイツチ
６または８に操作信号が発生するとフラグをセツ
トし、スイツチ７に操作信号が発生するとフラグ
をリセツトするものとする。
コンピユータは制御中でなければステツプ19
で、非制御状態処理を実行する。非制御状態処理
には、リリース弁３への制御信号Ｓ１を消勢レベ
ルとして速度調節要素１によるスロツトル弁２の
増速側への作用を不可能にさせることが含まれ
る。
で、非制御状態処理を実行する。非制御状態処理
には、リリース弁３への制御信号Ｓ１を消勢レベ
ルとして速度調節要素１によるスロツトル弁２の
増速側への作用を不可能にさせることが含まれ
る。
コンピユータは、制御中である場合に、ステツ
プ12でリジユームスイツチ８からの入力信号レベ
ルの変化をチエツクすることにより、このスイツ
チ８が操作されたかどうかを判定する。この判定
は、スイツチ８からの入力信号が非操作レベル
（OFF）から操作レベル（ON）に立ち上がつた
かどうかを、最新の入力信号レベルと先行して入
力された信号レベルとより判定することにより行
なわれる。
プ12でリジユームスイツチ８からの入力信号レベ
ルの変化をチエツクすることにより、このスイツ
チ８が操作されたかどうかを判定する。この判定
は、スイツチ８からの入力信号が非操作レベル
（OFF）から操作レベル（ON）に立ち上がつた
かどうかを、最新の入力信号レベルと先行して入
力された信号レベルとより判定することにより行
なわれる。
リジユームスイツチ８が操作されると、コンピ
ユータはステツプ13で、制御目標速度を意味する
目標信号である記憶車速データを初期増加させて
設定する。すなわち、そのときに用意されている
最新の速度信号（現車速）に一定の値Ｖ（Km／ｈ）
を加算し、この値を目標信号とする。
ユータはステツプ13で、制御目標速度を意味する
目標信号である記憶車速データを初期増加させて
設定する。すなわち、そのときに用意されている
最新の速度信号（現車速）に一定の値Ｖ（Km／ｈ）
を加算し、この値を目標信号とする。
リジユームスイツチ８が操作され続けると、コ
ンピユータはステツプ12からステツプ14へ処理を
進める。ステツプ14では、リジユームスイツチ８
が操作され続けているかどうかを入力信号レベル
によつて判定する。ここで、操作継続状態である
と判定されると、目標信号を時間経過に従つて漸
次増加させるためのステツプ15が実行される。す
なわち、ステツプ15では目標信号（記憶車速）の
微少の一定の値α（Km／ｈ）を加算する。この場
合、値αはスイツチ８が操作され続けている間繰
り返されるこのステツプ15の実行が、自動車に予
め設定された加速度をもたらすために、目標信号
を所定の時間の関数で徐々に更新するように設定
される。従つて、少なくともステツプ15が予め決
められた周期で実行されるように時間監視プログ
ラムが備えられている。
ンピユータはステツプ12からステツプ14へ処理を
進める。ステツプ14では、リジユームスイツチ８
が操作され続けているかどうかを入力信号レベル
によつて判定する。ここで、操作継続状態である
と判定されると、目標信号を時間経過に従つて漸
次増加させるためのステツプ15が実行される。す
なわち、ステツプ15では目標信号（記憶車速）の
微少の一定の値α（Km／ｈ）を加算する。この場
合、値αはスイツチ８が操作され続けている間繰
り返されるこのステツプ15の実行が、自動車に予
め設定された加速度をもたらすために、目標信号
を所定の時間の関数で徐々に更新するように設定
される。従つて、少なくともステツプ15が予め決
められた周期で実行されるように時間監視プログ
ラムが備えられている。
リジユームスイツチ８が操作されていない場合
は、コンピユータはステツプ16で、リジユームス
イツチが操作状態（ON）から非操作状態
（OFF）に操作が解除されたかどうかを、スイツ
チ８からの最新の入力信号レベルと先行して入力
された信号レベルとを比較して判定する。
は、コンピユータはステツプ16で、リジユームス
イツチが操作状態（ON）から非操作状態
（OFF）に操作が解除されたかどうかを、スイツ
チ８からの最新の入力信号レベルと先行して入力
された信号レベルとを比較して判定する。
リジユームスイツチ８の操作が解除されたなら
ば、コンピユータはステツプ17を実行する。ステ
ツプ17ではそのときに用意されている最新の速度
信号を定速走行の制御目標速度を表わす目標信号
として記憶する。
ば、コンピユータはステツプ17を実行する。ステ
ツプ17ではそのときに用意されている最新の速度
信号を定速走行の制御目標速度を表わす目標信号
として記憶する。
コンピユータはステツプ13、15または17の処理
を実行すると、制御状態処理ステツプ18を実行す
る。また、リジユームスイツチ８の操作が解除さ
れたままであり、従つてステツプ16の判定結果が
否定を示すとき、コンピユータは直ちにステツプ
18を実行する。
を実行すると、制御状態処理ステツプ18を実行す
る。また、リジユームスイツチ８の操作が解除さ
れたままであり、従つてステツプ16の判定結果が
否定を示すとき、コンピユータは直ちにステツプ
18を実行する。
制御状態処理ステツプ18は、それ自体公知であ
り、現実の速度信号と目標信号とに基づいて、両
信号の偏差をなくすように速度調節要素１のコン
トロール弁４に付与する制御信号Ｓ２の断続比を
演算し、演算結果に対応する断続比に従つて制御
信号Ｓ２の付勢、消勢を切り換え出力する。この
演算においては、速度信号の時間的変化分も考慮
した比例微分の演算手法が採用され得る。またス
テツプ18においては、速度調節要素１のリリース
弁３を閉じるために制御信号Ｓ１を付勢レベルと
する処理、およびセツトスイツチ６の操作がなさ
れた直後には、そのときに用意されている最新の
速度信号を目標制御速度を表わす目標信号として
記憶する目標信号設定処理が行われる。
り、現実の速度信号と目標信号とに基づいて、両
信号の偏差をなくすように速度調節要素１のコン
トロール弁４に付与する制御信号Ｓ２の断続比を
演算し、演算結果に対応する断続比に従つて制御
信号Ｓ２の付勢、消勢を切り換え出力する。この
演算においては、速度信号の時間的変化分も考慮
した比例微分の演算手法が採用され得る。またス
テツプ18においては、速度調節要素１のリリース
弁３を閉じるために制御信号Ｓ１を付勢レベルと
する処理、およびセツトスイツチ６の操作がなさ
れた直後には、そのときに用意されている最新の
速度信号を目標制御速度を表わす目標信号として
記憶する目標信号設定処理が行われる。
上述した制御プログラムが制御回路５のマイク
ロコンピユータによつて実行される結果、この定
速走行制御装置は、セツトスイツチ６による定速
走行制御の開始とキヤンセルスイツチ７による動
制御の停止が行われる。定速走行制御が行われて
いる間において、リジユームスイツチ８が操作さ
れると、第３図に図示するように、スイツチ８の
操作直後において記憶車速として示される目標信
号が一定値Ｖだけ増加される。これによつて、目
標信号と速度信号との偏差が拡大されるため、ス
テツプ18の演算結果に従い、速度調節要素１はス
ロツトル弁２の開度を開く方向に作動し、この自
動車に所望の加速度を直ちに生じさせる。この
後、目標信号が時間の経過とともに一定の傾斜で
徐々に増加されて、自動車の加速がスムースに行
われるようにスロツトル弁２の開度が調整され
る。任意の時点でリジユームスイツチ８が解除さ
れると、その時点の速度信号が目標信号として記
憶され定速走行制御が継続される。第３図の破線
は、この制御過程における現実の走行速度の変化
を示している。
ロコンピユータによつて実行される結果、この定
速走行制御装置は、セツトスイツチ６による定速
走行制御の開始とキヤンセルスイツチ７による動
制御の停止が行われる。定速走行制御が行われて
いる間において、リジユームスイツチ８が操作さ
れると、第３図に図示するように、スイツチ８の
操作直後において記憶車速として示される目標信
号が一定値Ｖだけ増加される。これによつて、目
標信号と速度信号との偏差が拡大されるため、ス
テツプ18の演算結果に従い、速度調節要素１はス
ロツトル弁２の開度を開く方向に作動し、この自
動車に所望の加速度を直ちに生じさせる。この
後、目標信号が時間の経過とともに一定の傾斜で
徐々に増加されて、自動車の加速がスムースに行
われるようにスロツトル弁２の開度が調整され
る。任意の時点でリジユームスイツチ８が解除さ
れると、その時点の速度信号が目標信号として記
憶され定速走行制御が継続される。第３図の破線
は、この制御過程における現実の走行速度の変化
を示している。
この装置において、目標信号は初期増加が行わ
れた後は、時間の関数として徐々に増加される。
この場合、自動車の負荷および坂路の傾斜に応じ
て実際の加速度が多少異なるが、現実の走行速度
を目標信号の増加に反映させていないため、加速
度の大きさに及ぼすその影響は小さい。
れた後は、時間の関数として徐々に増加される。
この場合、自動車の負荷および坂路の傾斜に応じ
て実際の加速度が多少異なるが、現実の走行速度
を目標信号の増加に反映させていないため、加速
度の大きさに及ぼすその影響は小さい。
初期増加量を十分な値に設定することにより、
十分な加速度を得ることができるとともに、時間
の関数を小さく設定することができるため、リジ
ユームスイツチ８の操作を解除したときに、オー
バシユートを生じるじることなく、新たな目標制
御速度での定速走行制御にスムースに移行するこ
とができる。
十分な加速度を得ることができるとともに、時間
の関数を小さく設定することができるため、リジ
ユームスイツチ８の操作を解除したときに、オー
バシユートを生じるじることなく、新たな目標制
御速度での定速走行制御にスムースに移行するこ
とができる。
以上、リジユームスイツチ８が増速スイツチの
役割を有する場合について説明したが、復帰スイ
ツチとして使用される場合にも上記とほぼ同様な
作動が行われる。かかる場合、特に図示しないが
マイクロコンピユータは次の手順で処理を実行す
るようにプログラムされている。
役割を有する場合について説明したが、復帰スイ
ツチとして使用される場合にも上記とほぼ同様な
作動が行われる。かかる場合、特に図示しないが
マイクロコンピユータは次の手順で処理を実行す
るようにプログラムされている。
(1) 制御中であるかどうかの判定（前述のステツ
プ11に相当）。この判定結果が否定（非制御中）
であることを示すとき、次の(2)の処理を実行
し、肯定ならば前述のステツプ12〜18に相当す
る処理を実行する。
プ11に相当）。この判定結果が否定（非制御中）
であることを示すとき、次の(2)の処理を実行
し、肯定ならば前述のステツプ12〜18に相当す
る処理を実行する。
(2) リジユームスイツチ８が操作されたかどうか
の判定。判定結果が肯定のとき(3)の処理を実行
し、否定のとき非制御状態処理（前述）を実行
する。
の判定。判定結果が肯定のとき(3)の処理を実行
し、否定のとき非制御状態処理（前述）を実行
する。
(3) 速度信号が目標信号より低速度であるかどう
かの比較判定。判定結果が肯定のとき次の(4)〜
(8)の処理を繰り返し実行し、否定のとき非制御
状態処理を実行する。
かの比較判定。判定結果が肯定のとき次の(4)〜
(8)の処理を繰り返し実行し、否定のとき非制御
状態処理を実行する。
(4) キヤンセルスイツチ７が操作されたかどうか
の判定。判定結果が肯定のとき処理(1)に戻り、
否定のとき処理(5)を実行する。
の判定。判定結果が肯定のとき処理(1)に戻り、
否定のとき処理(5)を実行する。
(5) プログラムの実行が処理(3)を経た後に始めて
この処理(5)に到来したとき、擬似記憶車速を意
味する擬似目標信号を前述のステツプ13と同様
に速度信号の一定値情報に設定し、処理(7)に移
行する。なお、擬似目標信号は復帰制御が行わ
れている場合のみ使用されるデータで、前述の
目標信号がセツトスイツチ６の操作によつて作
成され、固定された値となつているのとは異な
る。プログラムの実行が処理(3)を経て再びこの
処理(5)に到来したときは、次の処理(6)に移行す
る。
この処理(5)に到来したとき、擬似記憶車速を意
味する擬似目標信号を前述のステツプ13と同様
に速度信号の一定値情報に設定し、処理(7)に移
行する。なお、擬似目標信号は復帰制御が行わ
れている場合のみ使用されるデータで、前述の
目標信号がセツトスイツチ６の操作によつて作
成され、固定された値となつているのとは異な
る。プログラムの実行が処理(3)を経て再びこの
処理(5)に到来したときは、次の処理(6)に移行す
る。
(6) 擬似目標信号を前述のステツプ15と同様に時
間の関数として増加させる。なお、ここで擬似
目標信号が目標信号と同じ値に到達すると、制
御中であることを示すフラグをセツトとして処
理(1)に戻る。そうでなければ、処理(7)に移行す
る。
間の関数として増加させる。なお、ここで擬似
目標信号が目標信号と同じ値に到達すると、制
御中であることを示すフラグをセツトとして処
理(1)に戻る。そうでなければ、処理(7)に移行す
る。
(7) 制御状態処理（前述）を実行する。この場合
において、速度調節要素１の調節量、すなわち
制御信号Ｓ２の断続比の演算は、擬似目標信号
が目標信号より下方（低速側）にある場合は擬
似目標信号を用いて、この信号と現実の走行速
度を表わす速度信号とに基づいて行われる。こ
の処理(7)を実行すると処理(4)に戻る。
において、速度調節要素１の調節量、すなわち
制御信号Ｓ２の断続比の演算は、擬似目標信号
が目標信号より下方（低速側）にある場合は擬
似目標信号を用いて、この信号と現実の走行速
度を表わす速度信号とに基づいて行われる。こ
の処理(7)を実行すると処理(4)に戻る。
以上の復帰制御プログラムが実行される場合、
通常は目標信号が意味する記憶車速よりも擬似目
標信号が意味する擬似記憶車速は十分に小さいた
め、復帰制御中における制御目標速度は第４図の
実線図示の擬似記憶車速に示す特性に沿つて変化
される。この特性の変化は先に説明した増速制御
過程と同様であり、実際の走行速度の変化も増速
制御と同様にスムースに実行される。しかも、時
間関数として徐々に更新される擬似目標信号はや
がて本来の目標信号と一致するため、復帰が完了
し定速走行制御に移行する過程でのオーバシユー
トが抑制される。
通常は目標信号が意味する記憶車速よりも擬似目
標信号が意味する擬似記憶車速は十分に小さいた
め、復帰制御中における制御目標速度は第４図の
実線図示の擬似記憶車速に示す特性に沿つて変化
される。この特性の変化は先に説明した増速制御
過程と同様であり、実際の走行速度の変化も増速
制御と同様にスムースに実行される。しかも、時
間関数として徐々に更新される擬似目標信号はや
がて本来の目標信号と一致するため、復帰が完了
し定速走行制御に移行する過程でのオーバシユー
トが抑制される。
以上、本発明を一つの実施例について説明した
が、本発明は下記の実施態様も含むものである。
が、本発明は下記の実施態様も含むものである。
例えば、上記実施例では、記憶車速を意味する
目標信号をリジユームスイツチ８の操作によつて
過渡的に増加させるようにしたが、結果として速
度調節要素１が所望の調節量だけ増速側に制御さ
れればよいので、記憶車速と相対的関係にある現
実の走行速度を表わす速度信号を過渡的に減少さ
せるようにしてもよい。
目標信号をリジユームスイツチ８の操作によつて
過渡的に増加させるようにしたが、結果として速
度調節要素１が所望の調節量だけ増速側に制御さ
れればよいので、記憶車速と相対的関係にある現
実の走行速度を表わす速度信号を過渡的に減少さ
せるようにしてもよい。
目標信号が一定の値に固定される場合、すなわ
ち定速走行制御装置に限らず、目標信号が測定さ
れた先行車との距離を維持するように距離測定装
置の発生する指示信号によつて変更されるように
した公知の追従走行制御装置、あるいは路上側通
信装置から伝送される速度規制信号を受けて受信
装置が発生する速度規制指示信号によつて目標信
号が変更されるようにした公知の速度規制制御装
置においても、本発明の増速制御が適用可能であ
る。
ち定速走行制御装置に限らず、目標信号が測定さ
れた先行車との距離を維持するように距離測定装
置の発生する指示信号によつて変更されるように
した公知の追従走行制御装置、あるいは路上側通
信装置から伝送される速度規制信号を受けて受信
装置が発生する速度規制指示信号によつて目標信
号が変更されるようにした公知の速度規制制御装
置においても、本発明の増速制御が適用可能であ
る。
リジユームスイツチ８は手動操作スイツチに限
定されるものではない。例えば、乗員の肉声に応
答する音声認識装置のようなものであつてもよ
い。
定されるものではない。例えば、乗員の肉声に応
答する音声認識装置のようなものであつてもよ
い。
速度調節要素１はバキユーム式と呼ばれるもの
に限らず、電動モータ式その他の型のものであつ
てもよい。
に限らず、電動モータ式その他の型のものであつ
てもよい。
［発明の効果］
以上のべたように本発明によれば、自動車の走
行速度を増加させる場合に、増速指示信号の発生
直後に目標速度を自動車の現実の走行速度から所
定値だけ増加した値に設定しているので、増速指
示がなされたときの応答性を向上させることが可
能となる。
行速度を増加させる場合に、増速指示信号の発生
直後に目標速度を自動車の現実の走行速度から所
定値だけ増加した値に設定しているので、増速指
示がなされたときの応答性を向上させることが可
能となる。
さらに、設定された目標速度自身を時間の経過
とともに漸次増加させているので、増速時におけ
る加速フイーリングの変化を抑制するとともにオ
ーバシユートの問題を解消することができる。
とともに漸次増加させているので、増速時におけ
る加速フイーリングの変化を抑制するとともにオ
ーバシユートの問題を解消することができる。
第１図は本発明の一実施例を示す全体構成図、
第２図は第１図中制御回路５に含まれるマイクロ
コンピユータの制御プログラムを示すフローチヤ
ート、第３図および第４図は本発明の一実施例に
おける増速制御および復帰制御をそれぞれ示すタ
イムチヤート、第５図は本発明の構成上の特徴を
示すブロツク線図である。 １……速度調節要素、２……スロツトル弁、５
……演算処理手段と過渡制御手段とを含む制御回
路、８……信号発生手段をなすリジユームスイツ
チ、９……車速センサ。
第２図は第１図中制御回路５に含まれるマイクロ
コンピユータの制御プログラムを示すフローチヤ
ート、第３図および第４図は本発明の一実施例に
おける増速制御および復帰制御をそれぞれ示すタ
イムチヤート、第５図は本発明の構成上の特徴を
示すブロツク線図である。 １……速度調節要素、２……スロツトル弁、５
……演算処理手段と過渡制御手段とを含む制御回
路、８……信号発生手段をなすリジユームスイツ
チ、９……車速センサ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 自動車の現実の走行速度を目標速度に一致さ
せるように速度調節要素を制御する自動車用車速
制御装置において、 増速指示信号を発生する信号発生手段と、 この増速指示信号が発生した直後に、前記目標
速度を自動車の現実の走行速度から所定値だけ増
加した値に設定する初期設定手段と、 前記初期設定手段よりも小さな増加割合で、前
記初期設定手段によつて設定された前記目標速度
を時間の経過とともに漸次増加させる漸次増加手
段とを備えることを特徴とする自動車用車速制御
装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59122797A JPS611549A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | 自動車用車速制御装置 |
| US06/742,288 US4650020A (en) | 1984-06-13 | 1985-06-07 | Automotive vehicle speed control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59122797A JPS611549A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | 自動車用車速制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS611549A JPS611549A (ja) | 1986-01-07 |
| JPH0376247B2 true JPH0376247B2 (ja) | 1991-12-04 |
Family
ID=14844866
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59122797A Granted JPS611549A (ja) | 1984-06-13 | 1984-06-13 | 自動車用車速制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4650020A (ja) |
| JP (1) | JPS611549A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2008902A1 (en) | 2007-06-25 | 2008-12-31 | Denso Corporation | Acceleration control system |
| EP2008901A1 (en) | 2007-06-25 | 2008-12-31 | Denso Corporation | Acceleration control system |
| JP4501966B2 (ja) * | 2007-06-25 | 2010-07-14 | 株式会社デンソー | 加速度制御装置 |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61244856A (ja) * | 1985-04-24 | 1986-10-31 | Nippon Denso Co Ltd | エンジンの信号処理装置 |
| JPS6328734A (ja) * | 1986-07-18 | 1988-02-06 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用定速走行制御装置 |
| US4855918A (en) * | 1986-08-28 | 1989-08-08 | Dana Corporation | Electronic vehicle speed control system having analog and digital memory circuits |
| JPH07108622B2 (ja) * | 1986-08-28 | 1995-11-22 | 日産自動車株式会社 | 車両用定速走行装置 |
| JPH0714707B2 (ja) * | 1986-12-10 | 1995-02-22 | 日産自動車株式会社 | 自動車用定速走行装置 |
| JP2527439B2 (ja) * | 1987-06-05 | 1996-08-21 | 日産自動車株式会社 | 車両用定速走行装置 |
| JPH0771899B2 (ja) * | 1987-07-02 | 1995-08-02 | 三菱電機株式会社 | 車両用定速走行装置 |
| JPH01269617A (ja) * | 1988-04-20 | 1989-10-27 | Toyota Motor Corp | 車両用定速走行制御装置 |
| JPH0781498A (ja) * | 1993-09-20 | 1995-03-28 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用走行制御装置 |
| JPH07329601A (ja) * | 1994-06-14 | 1995-12-19 | Nippondenso Co Ltd | 車両用定速走行制御装置 |
| DE4435705A1 (de) * | 1994-10-06 | 1996-04-11 | Manfred Roessle | Verfahren und Einrichtung zur Begrenzung der Geschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges |
| AU740176B2 (en) * | 1997-03-07 | 2001-11-01 | Darrell Motors Pty Ltd | Vehicle control means |
| US6157888A (en) * | 1999-02-08 | 2000-12-05 | Ford Global Technologies, Inc. | Input smoothing method and apparatus for an electronic throttle control system |
| US6452291B1 (en) * | 1999-07-01 | 2002-09-17 | Voyan Technology | Reduction of switching transients via large signal/small signal thresholding |
| US7478621B2 (en) * | 2006-04-11 | 2009-01-20 | Zf Friedrichshafen Ag | Method of compensating for engine speed overshoot |
| JP4938542B2 (ja) * | 2007-04-27 | 2012-05-23 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の車速制御装置 |
| EP3819205B1 (en) | 2018-07-02 | 2024-03-20 | Furuno Electric Co., Ltd. | Speed control device, automatic navigation system, and speed control method |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60179341A (ja) * | 1984-02-09 | 1985-09-13 | Diesel Kiki Co Ltd | 車輛用定速走行装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2967222D1 (en) * | 1978-07-15 | 1984-10-25 | Bosch Gmbh Robert | Method and device for digital regulating the running speed of a motor vehicle |
| JPS5786539A (en) * | 1980-11-15 | 1982-05-29 | Fujitsu Ten Ltd | Automatic speed control method for car |
-
1984
- 1984-06-13 JP JP59122797A patent/JPS611549A/ja active Granted
-
1985
- 1985-06-07 US US06/742,288 patent/US4650020A/en not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60179341A (ja) * | 1984-02-09 | 1985-09-13 | Diesel Kiki Co Ltd | 車輛用定速走行装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2008902A1 (en) | 2007-06-25 | 2008-12-31 | Denso Corporation | Acceleration control system |
| EP2008901A1 (en) | 2007-06-25 | 2008-12-31 | Denso Corporation | Acceleration control system |
| JP4501966B2 (ja) * | 2007-06-25 | 2010-07-14 | 株式会社デンソー | 加速度制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS611549A (ja) | 1986-01-07 |
| US4650020A (en) | 1987-03-17 |
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