JPS60179341A - 車輛用定速走行装置 - Google Patents
車輛用定速走行装置Info
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- JPS60179341A JPS60179341A JP2084484A JP2084484A JPS60179341A JP S60179341 A JPS60179341 A JP S60179341A JP 2084484 A JP2084484 A JP 2084484A JP 2084484 A JP2084484 A JP 2084484A JP S60179341 A JPS60179341 A JP S60179341A
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- speed
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- car speed
- switch
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
- B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
- B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
- B60K31/045—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
- B60K31/047—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
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- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
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- Mechanical Engineering (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は内燃機関車輛用の定速走行装置に関し、特に、
リジューム機能によってセント車速へ復帰させる場合の
車速の制御をより円滑に行わせるようにした定速走行装
置に関する。
リジューム機能によってセント車速へ復帰させる場合の
車速の制御をより円滑に行わせるようにした定速走行装
置に関する。
従来の定速走行装置は、実車速と目標車速とを比較しそ
の差が零となるように車速調節部材を調節するように構
成されている。この目標車速は、車輛速度が所望の速度
に達した時にセットスイッチを操作し゛てこのときの車
速全メモリに記憶させることにより設定され、以後、実
車速かこの目標車速と一致するように車速制御が行なわ
れるので、実車速と目標車速との差が零の状態から制御
が開始されることとなり、何ら問題がない。しかし、定
速走行制御が一時解除され、リジューム機能によシ再び
定速走行制御に戻る場合には、一般には、この差は零で
はない。このため、実車速か目標車速よシ低い場合には
オーバーシュート状態を引き起し、一方、実車速が目標
車速よシ高い場合にはアンダーシュート状態を引き起す
傾向を生じ、円滑な車速制御Ｍｌを行なうことができな
いという問題点を有している。尚、前述の一時解除とは
、定速走行中ブレーキペダル成るいけクラ、チイグルが
踏まれた場合、又は、定速走行中アクセル被ダルが踏ま
れた場合に見かけ上定速走行制御状態でなくなることを
いう。また、リジューム機能とは、上記操作の後、再び
定速割筒状態に戻す機能を言う。
の差が零となるように車速調節部材を調節するように構
成されている。この目標車速は、車輛速度が所望の速度
に達した時にセットスイッチを操作し゛てこのときの車
速全メモリに記憶させることにより設定され、以後、実
車速かこの目標車速と一致するように車速制御が行なわ
れるので、実車速と目標車速との差が零の状態から制御
が開始されることとなり、何ら問題がない。しかし、定
速走行制御が一時解除され、リジューム機能によシ再び
定速走行制御に戻る場合には、一般には、この差は零で
はない。このため、実車速か目標車速よシ低い場合には
オーバーシュート状態を引き起し、一方、実車速が目標
車速よシ高い場合にはアンダーシュート状態を引き起す
傾向を生じ、円滑な車速制御Ｍｌを行なうことができな
いという問題点を有している。尚、前述の一時解除とは
、定速走行中ブレーキペダル成るいけクラ、チイグルが
踏まれた場合、又は、定速走行中アクセル被ダルが踏ま
れた場合に見かけ上定速走行制御状態でなくなることを
いう。また、リジューム機能とは、上記操作の後、再び
定速割筒状態に戻す機能を言う。
前述の問題点を除去するため、車輌速度に応じた車輛速
度信号と所望する設定速度に応じた設定車速信号との間
に速度差が生じた時に速度差信号を発生する比較器と、
その速度差信号を受けてその速度差信号を無くす方向に
車輌速度を増減すべくスロットルバルブの開度ｔｍ節す
るアクチュエータとを有し、前記速度差信号を抵抗−容
量結合なる遅延回路を介して前記比較器入力にフィード
バックするようにした装置が提案されている（％公昭５
７−７２９４号公報）。しかし、この提案された装置は
、比較器の出力を抵抗器とキャパシタとによる遅延回路
（積分回路）を介して車輛速度信号側にフィート９パツ
クしているため、リジューム開始直後はフィードバック
が少なく、時間の経過と共にフィート９パツクが大きく
なっていき、しかも、その特性は一定である。したがっ
て、リジューム開始直後は加減速か大きく、安全性、フ
ィーリング等に問題があった。
度信号と所望する設定速度に応じた設定車速信号との間
に速度差が生じた時に速度差信号を発生する比較器と、
その速度差信号を受けてその速度差信号を無くす方向に
車輌速度を増減すべくスロットルバルブの開度ｔｍ節す
るアクチュエータとを有し、前記速度差信号を抵抗−容
量結合なる遅延回路を介して前記比較器入力にフィード
バックするようにした装置が提案されている（％公昭５
７−７２９４号公報）。しかし、この提案された装置は
、比較器の出力を抵抗器とキャパシタとによる遅延回路
（積分回路）を介して車輛速度信号側にフィート９パツ
クしているため、リジューム開始直後はフィードバック
が少なく、時間の経過と共にフィート９パツクが大きく
なっていき、しかも、その特性は一定である。したがっ
て、リジューム開始直後は加減速か大きく、安全性、フ
ィーリング等に問題があった。
本発明の目的は、従って、定速走行制御が一時解除され
た後再び元の目標車速に戻る場合に、円滑に加減速を行
ない、車速か目標値に対し、アンダシュート又はオーバ
ーシュートを起さずに円滑に制御されるようにした内燃
機関車輛用の定速走行装置を提供することにある。
た後再び元の目標車速に戻る場合に、円滑に加減速を行
ない、車速か目標値に対し、アンダシュート又はオーバ
ーシュートを起さずに円滑に制御されるようにした内燃
機関車輛用の定速走行装置を提供することにある。
第１図は本発明の構成を示すブロック図である。
本発明による定速走行装置１は、目標車速のセットを行
なうセットスィッチ２ａ１定速走行制御を一時解除する
ためのＩＪ ＩＪ−ススイッチ２ｂ、 一時解除後に再
び定速走行制御状態に復帰させるだめのリジュームスイ
ッチ２ｃを少なくとも備えて成る操作スイッチユニット
２の各スイッチ操作の状態が状態識別手段３において識
別される。状態識別手段３によって目標車速のセット指
令状態が検出されると、車速検出器４において検出され
ているその時の車速を示すデータが車速メモリ５にスト
アされる。一方、リジュームスイッチ２Ｃの操作によっ
て定速走行制御に復帰する指令が出されたことが状態識
別手段３において識別されると、板目標値発生手段６か
らはその時の実車速から車速メモリ５内にストアされて
いる目標車速に向けて時間の経過と共に変化する仮目標
速度を示すデータが出力される。データ選択手段７は、
状態識別手段３の識別結果及び目標車速と板目標車速と
が一致したことを検出する一致検出手段１０の検出結果
に従って、目標車速又は板目標車速のいずれか一方を選
択し、選択されたデータが車速検出器４において検出さ
れた実車速を示すデータと比較手段８により比較され、
その比較結果に基づいて、車速調節用アクチュエータ９
が駆動される。
なうセットスィッチ２ａ１定速走行制御を一時解除する
ためのＩＪ ＩＪ−ススイッチ２ｂ、 一時解除後に再
び定速走行制御状態に復帰させるだめのリジュームスイ
ッチ２ｃを少なくとも備えて成る操作スイッチユニット
２の各スイッチ操作の状態が状態識別手段３において識
別される。状態識別手段３によって目標車速のセット指
令状態が検出されると、車速検出器４において検出され
ているその時の車速を示すデータが車速メモリ５にスト
アされる。一方、リジュームスイッチ２Ｃの操作によっ
て定速走行制御に復帰する指令が出されたことが状態識
別手段３において識別されると、板目標値発生手段６か
らはその時の実車速から車速メモリ５内にストアされて
いる目標車速に向けて時間の経過と共に変化する仮目標
速度を示すデータが出力される。データ選択手段７は、
状態識別手段３の識別結果及び目標車速と板目標車速と
が一致したことを検出する一致検出手段１０の検出結果
に従って、目標車速又は板目標車速のいずれか一方を選
択し、選択されたデータが車速検出器４において検出さ
れた実車速を示すデータと比較手段８により比較され、
その比較結果に基づいて、車速調節用アクチュエータ９
が駆動される。
以下、図面に従って、本発明の一実施例を説明する。
第２図には、本発明による定速走行装置の一実施例を示
すブロック図が示されている。定速走行装置１１は、内
燃機関車輛の走行車速か所望の目標車速に維持されるよ
うに内燃機関１２の速度制御を行なうための装置であり
、内燃機関１２によυ駆動される車輛（図示せず）のそ
の時々の車速を示す車速信号Ｓ、を出力する車速検出器
１３と、操作スイッチユニット１４とを有している。
すブロック図が示されている。定速走行装置１１は、内
燃機関車輛の走行車速か所望の目標車速に維持されるよ
うに内燃機関１２の速度制御を行なうための装置であり
、内燃機関１２によυ駆動される車輛（図示せず）のそ
の時々の車速を示す車速信号Ｓ、を出力する車速検出器
１３と、操作スイッチユニット１４とを有している。
操作スイッチユニット１４は、メインスイッチ１５、セ
ットスイッチ１６、リジュームスイッチ１７、リリース
スイッチ１８を備え、バッテリ２１とマイクロコンピー
タ２２との間に設けられている。尚、リリーススイッチ
１８は、ブレーキスイッチ１９及びクラッチスイッチ２
０が直列に接続されて成っている。
ットスイッチ１６、リジュームスイッチ１７、リリース
スイッチ１８を備え、バッテリ２１とマイクロコンピー
タ２２との間に設けられている。尚、リリーススイッチ
１８は、ブレーキスイッチ１９及びクラッチスイッチ２
０が直列に接続されて成っている。
バッテリ２１から電力の供給を受けているマイクロコン
ピュータ２２は、操作スイッチユニットエ４からの信号
に応答して作動し、予めストアされている制御プログラ
ムに従って制御信号Ｓ２を出力する。制御信号Ｓ２は増
幅器２３によって増幅された後、内燃機関１２に連結さ
れている速度調節用のアクチュエータ２４に印加され、
増幅器２３からの出力信号に従って車輌速度の制御が行
なわれる。マイクロコンビーータ２２にストアされてい
る制御プログラムは、第１図に示した制御機能を遂行す
るように組まれており、そのフローチャートが第３図に
示されている。
ピュータ２２は、操作スイッチユニットエ４からの信号
に応答して作動し、予めストアされている制御プログラ
ムに従って制御信号Ｓ２を出力する。制御信号Ｓ２は増
幅器２３によって増幅された後、内燃機関１２に連結さ
れている速度調節用のアクチュエータ２４に印加され、
増幅器２３からの出力信号に従って車輌速度の制御が行
なわれる。マイクロコンビーータ２２にストアされてい
る制御プログラムは、第１図に示した制御機能を遂行す
るように組まれており、そのフローチャートが第３図に
示されている。
第３図に示すフローチャートについて説明すると、プロ
グラムがスタートすると、先ず、ステップ３１において
定速走行システムが正常か否かの判別が行なわれ、判別
結果がＹＥ、Ｓであれば、ステップ３２において車速信
号Ｓ１に基づいて車速データの読込みが行なわれる。次
いで、この車速データが正常範囲にあるか否かが判別さ
れ（ステ。
グラムがスタートすると、先ず、ステップ３１において
定速走行システムが正常か否かの判別が行なわれ、判別
結果がＹＥ、Ｓであれば、ステップ３２において車速信
号Ｓ１に基づいて車速データの読込みが行なわれる。次
いで、この車速データが正常範囲にあるか否かが判別さ
れ（ステ。
プ３３）、その判別結果がＹＥＳの場合には、操作スイ
ッチユニット１４からの信号に基づいて完全解除すべき
か否か（ステップ３４）及び一時解除すべきか否（ステ
ップ３５）の判別が夫々行なわれる。ステップ３１又は
３３の判別結果がＮＯ１若しくはステップ３４０判別結
果がＹＩＥＳの場合には、ステップ３６において装置が
完全解除状態とされ、クルーズランｆ２５をオフとする
（ステップ３７）。ステップ３５０判別結果がＹＥＳの
場合にはステップ３８にて装置が一時解除状態とされ、
クルーズランプ２５がオフとされ、最初のステップ３１
に戻る。
ッチユニット１４からの信号に基づいて完全解除すべき
か否か（ステップ３４）及び一時解除すべきか否（ステ
ップ３５）の判別が夫々行なわれる。ステップ３１又は
３３の判別結果がＮＯ１若しくはステップ３４０判別結
果がＹＩＥＳの場合には、ステップ３６において装置が
完全解除状態とされ、クルーズランｆ２５をオフとする
（ステップ３７）。ステップ３５０判別結果がＹＥＳの
場合にはステップ３８にて装置が一時解除状態とされ、
クルーズランプ２５がオフとされ、最初のステップ３１
に戻る。
一方、ステップ３５０判別結果がＮｏとなると、ステッ
プ３９に進み、定速走行のための各種演算が行なわれ、
この演算結果に基づいてＰＩ制御演算が行なわれ（ステ
ラ７’４０）、制御信号Ｓ２が出力される（ステップ４
１）。しかる後、ステラ７’４２においてクルーズラン
フ’ ２５がオンとされ、ステップ３１に戻る。
プ３９に進み、定速走行のための各種演算が行なわれ、
この演算結果に基づいてＰＩ制御演算が行なわれ（ステ
ラ７’４０）、制御信号Ｓ２が出力される（ステップ４
１）。しかる後、ステラ７’４２においてクルーズラン
フ’ ２５がオンとされ、ステップ３１に戻る。
次に、第３図に示したステップ０のうち、ステップ３４
．３５及び３９について、第４Ａ図乃至第４Ｃ図を参照
して詳細に説明する。
．３５及び３９について、第４Ａ図乃至第４Ｃ図を参照
して詳細に説明する。
先ず、メインスイッチ１５がオンかオフかの判別がステ
ップ５１において行なわれ、メインスイッチ１５がオフ
の場合には完全解除となる。次にリリーススイッチ１８
がオンかオフかの判別がステラｆ５２において行なわれ
、リリーススイッチ１８がオフの場合には一時解除とな
る。ステップ５２０判別結果がＹＥＳの場合には、ステ
ップ５３でセットスイッチ１６がオンかオフかの判別が
行なわれ、セットスイッチ１６がオンとなっている場合
にはフラグＦｌが「１」にセットされ（ステップ５４）
、ステップ３７に進む。セットスイッチ１６がオフにな
っていると、ステップ５５において、フラグＦ！が［月
か否かの判別が行なわれる。
ップ５１において行なわれ、メインスイッチ１５がオフ
の場合には完全解除となる。次にリリーススイッチ１８
がオンかオフかの判別がステラｆ５２において行なわれ
、リリーススイッチ１８がオフの場合には一時解除とな
る。ステップ５２０判別結果がＹＥＳの場合には、ステ
ップ５３でセットスイッチ１６がオンかオフかの判別が
行なわれ、セットスイッチ１６がオンとなっている場合
にはフラグＦｌが「１」にセットされ（ステップ５４）
、ステップ３７に進む。セットスイッチ１６がオフにな
っていると、ステップ５５において、フラグＦ！が［月
か否かの判別が行なわれる。
ステップ５５における判別結果がＹＥＳの場合、即ち、
セットスイッチ１６がオンからオフになった場合には、
ステップ５６においてセットスイッチ１６がオンになっ
たことを示すフラグＦ１のほか、ブレーキ又はクラッチ
が踏まれていることを示すフラグＦ２、一時解除中にリ
ジュームスイッチ１７が押された場合又は定速走行中に
アクセル４ダルを踏込んで加速を行なった場合に１１」
となるフラグＦ３が夫々「０」にリセットされる（ステ
ップ５６）。そして、目標車速Ｔ！及び仮目標車速Ｔ２
が夫々その時の実車速値Ｖにセットされ（ステップ５７
）、目標車速がセットされたことを示すフラグＦ４が「
１」にセットされる（ステップ５８）。
セットスイッチ１６がオンからオフになった場合には、
ステップ５６においてセットスイッチ１６がオンになっ
たことを示すフラグＦ１のほか、ブレーキ又はクラッチ
が踏まれていることを示すフラグＦ２、一時解除中にリ
ジュームスイッチ１７が押された場合又は定速走行中に
アクセル４ダルを踏込んで加速を行なった場合に１１」
となるフラグＦ３が夫々「０」にリセットされる（ステ
ップ５６）。そして、目標車速Ｔ！及び仮目標車速Ｔ２
が夫々その時の実車速値Ｖにセットされ（ステップ５７
）、目標車速がセットされたことを示すフラグＦ４が「
１」にセットされる（ステップ５８）。
しかる後ステップ”４０に進み、車輛の速度を今セット
された目標車速と一致するよう制御するだめの制御演算
が行なわれることになる。即ち、定速走行制御状態とな
る。この状態においては、次のプログラムサイクルにお
いてステラｆ５５の判別結果はＮＯとなり、ステップ５
９に進むが、Ｆ４−１であるからステラｆ６０でＦ２＝
１か否かの判別を行なう。定速走行状態であると、フラ
グＦ２．Ｆ３はいずれも「０」であり、従ってステップ
６０．６］の判別結果は共にＮｏとなり、ステラｆ６２
に至る。ステップ６２ではアクセル４ダルによる一時的
な加速が行なわれだか否かを判別し、その判別結果がＮ
ｏであればステラｆ４０に進む。
された目標車速と一致するよう制御するだめの制御演算
が行なわれることになる。即ち、定速走行制御状態とな
る。この状態においては、次のプログラムサイクルにお
いてステラｆ５５の判別結果はＮＯとなり、ステップ５
９に進むが、Ｆ４−１であるからステラｆ６０でＦ２＝
１か否かの判別を行なう。定速走行状態であると、フラ
グＦ２．Ｆ３はいずれも「０」であり、従ってステップ
６０．６］の判別結果は共にＮｏとなり、ステラｆ６２
に至る。ステップ６２ではアクセル４ダルによる一時的
な加速が行なわれだか否かを判別し、その判別結果がＮ
ｏであればステラｆ４０に進む。
即ち、セットスイッチ１６がオンからオフにされると、
上述の如くして目標車速がセットされ、定速走行制御が
実行される。尚、ステップ５９０判別結果がＮｏの場合
には完全解除とされる。
上述の如くして目標車速がセットされ、定速走行制御が
実行される。尚、ステップ５９０判別結果がＮｏの場合
には完全解除とされる。
次に、定速走行状態において一時解除が行なわれた場合
の制御について説明する。ＩＪ ＩＪ−ススイッチ１８
がオフとなるとステップ５２０判別結果がＮＯとなシ、
ステップ６３でフラグＦ２が「１」にセットされ、一時
解除状態となる。従って、この場合には次のプログラム
サイクルにおいて〜ＩＪ ＩＪ−ススイッチ１８がオン
となっていても、ステップ６００判別結果がＹＥＳとな
り、ステ、ｆ６４で目標車速Ｔｌと実際の車速Ｖとの比
較が行なわれ、Ｔｒ ＞Ｖの場合にはフラグＲＦが「０
」にセットされ、Ｔ１≦■の場合にはフラグＲＦが「１
」にセットされる（ステップ６５．６６）。しかる汝、
ステップ６７で、リジュームスイッチ１７がオンか否か
の判別が行なわれ、リジュームスイッチ１７がオフの場
合にはフラグＦ３が「１」か否かを判別しくステップ６
８）、Ｆ、＝０の場合にはステップ６９に進む。リジー
ムスイッチ１７がオンの場合にはステップ７０でフラグ
Ｆ３が「１」にセットされ、ステップ６９に進む。従っ
て、リジュームスイッチ１７がオンからオフに切換えら
れた場合にのみステラｆ６Ｂの判別結果がＹＥＳとなυ
ステッｆ７１に進むことになる。
の制御について説明する。ＩＪ ＩＪ−ススイッチ１８
がオフとなるとステップ５２０判別結果がＮＯとなシ、
ステップ６３でフラグＦ２が「１」にセットされ、一時
解除状態となる。従って、この場合には次のプログラム
サイクルにおいて〜ＩＪ ＩＪ−ススイッチ１８がオン
となっていても、ステップ６００判別結果がＹＥＳとな
り、ステ、ｆ６４で目標車速Ｔｌと実際の車速Ｖとの比
較が行なわれ、Ｔｒ ＞Ｖの場合にはフラグＲＦが「０
」にセットされ、Ｔ１≦■の場合にはフラグＲＦが「１
」にセットされる（ステップ６５．６６）。しかる汝、
ステップ６７で、リジュームスイッチ１７がオンか否か
の判別が行なわれ、リジュームスイッチ１７がオフの場
合にはフラグＦ３が「１」か否かを判別しくステップ６
８）、Ｆ、＝０の場合にはステップ６９に進む。リジー
ムスイッチ１７がオンの場合にはステップ７０でフラグ
Ｆ３が「１」にセットされ、ステップ６９に進む。従っ
て、リジュームスイッチ１７がオンからオフに切換えら
れた場合にのみステラｆ６Ｂの判別結果がＹＥＳとなυ
ステッｆ７１に進むことになる。
ステップ６９では、フラグＲＦの判別が行なわれ、Ｔｌ
＞Ｖの場合にはステップ０７２において、仮目標速度
Ｔ２をｖ＋Ｘ１とし、且つカウンタＡを零にセットする
。一方、ＴＩ≦Ｖの場合には、仮目標速度Ｔ２はｖ−Ｙ
、とされ、且つカウンタＢが零にセットされる（ステッ
プ７３）。このようにしてリソー−ムスイッチ１７がオ
フとなることに備えている。変数ｘ、 ＋ Ｘ２ 、
’Ｙ１． Ｔ２を所望の値に設定することにより、リジ
ューム動作中の加速度、減速度を最適に制御することが
でき、一時解除の状態からリジューム動作に入ったとき
のつながりをスムーズにすることができる。尚、前記変
数Ｘ１＋Ｘ２ ｒ ｙ、 ＋ ｙ、はその時々の実車速
あるいは実車速と目標速度との差に応じて設定すること
も可能であ勺、こうすることにより、より適切な制御が
可能となる。
＞Ｖの場合にはステップ０７２において、仮目標速度
Ｔ２をｖ＋Ｘ１とし、且つカウンタＡを零にセットする
。一方、ＴＩ≦Ｖの場合には、仮目標速度Ｔ２はｖ−Ｙ
、とされ、且つカウンタＢが零にセットされる（ステッ
プ７３）。このようにしてリソー−ムスイッチ１７がオ
フとなることに備えている。変数ｘ、 ＋ Ｘ２ 、
’Ｙ１． Ｔ２を所望の値に設定することにより、リジ
ューム動作中の加速度、減速度を最適に制御することが
でき、一時解除の状態からリジューム動作に入ったとき
のつながりをスムーズにすることができる。尚、前記変
数Ｘ１＋Ｘ２ ｒ ｙ、 ＋ ｙ、はその時々の実車速
あるいは実車速と目標速度との差に応じて設定すること
も可能であ勺、こうすることにより、より適切な制御が
可能となる。
既に述べたように、仮目標速度Ｔ２は、実際の車速■が
目標速度Ｔｌと異なっている場合におい ゛てリジュー
ム動作が開始された時に与えられる仮の目標速度でアシ
、その時の実際の車速Ｖに対して、繰返しカウンタＡ及
びＢが夫々所定の値Ａｌ。
目標速度Ｔｌと異なっている場合におい ゛てリジュー
ム動作が開始された時に与えられる仮の目標速度でアシ
、その時の実際の車速Ｖに対して、繰返しカウンタＡ及
びＢが夫々所定の値Ａｌ。
Ｂ１に達する毎に所定の微小速度を順次加え又は減じる
ことによシ作られ、目標速度Ｔ１゛に徐々に近づく。本
実施例では、この微小速度は次のように設定されている
。即ち、ＴＩ）Ｖの条件においては、初期値としてＸ！
が与えられ、以後、カウンタＡがＡＩに達する毎にＸ２
が加えられる。一方、Ｔｌ≦Ｖの条件においては、所期
値としてＹ、が与えられ、以後、カウンタＢがＢ１に達
する毎にＴ２が加えられる。
ことによシ作られ、目標速度Ｔ１゛に徐々に近づく。本
実施例では、この微小速度は次のように設定されている
。即ち、ＴＩ）Ｖの条件においては、初期値としてＸ！
が与えられ、以後、カウンタＡがＡＩに達する毎にＸ２
が加えられる。一方、Ｔｌ≦Ｖの条件においては、所期
値としてＹ、が与えられ、以後、カウンタＢがＢ１に達
する毎にＴ２が加えられる。
リソニームスイッチ１７がオンからオフへ切換えられる
と、ステップ７１においてフラグＲＦの判別が行なわれ
る。フラグＲＦが零の場合には、カウンタＡがＡ１に達
したか否かが判別され（ステラｆ７４ ）、Ａ＜ＡＩの
場合にはカウンタＡの内容に１を加え（ステップ７５）
、更に、仮目標速度Ｔ２と目標速度Ｔ１との大小比較が
行なわれる（ステップ７６）。Ｔｉ ）Ｔ２の場合には
、ステップ４１に進む。このようＫしてカウンタＡの値
がＡ１に達すると、カウンタＡが零にリセットされ、仮
目標速度が所定の増分Ｘ２だけ増大する（ステップ７７
）。このようにして、仮目標速度Ｔ２がＸ２づつ増大し
、ＴＩ≦Ｔ２となると、ステップ７８に進み、７ラグＦ
２＋Ｆ３を共に「０」にセットし、目標速度Ｔ！を仮目
標速度Ｔ２にセットしてからステップ４４に進む。これ
により、通常の定速走行制御状態に戻る。
と、ステップ７１においてフラグＲＦの判別が行なわれ
る。フラグＲＦが零の場合には、カウンタＡがＡ１に達
したか否かが判別され（ステラｆ７４ ）、Ａ＜ＡＩの
場合にはカウンタＡの内容に１を加え（ステップ７５）
、更に、仮目標速度Ｔ２と目標速度Ｔ１との大小比較が
行なわれる（ステップ７６）。Ｔｉ ）Ｔ２の場合には
、ステップ４１に進む。このようＫしてカウンタＡの値
がＡ１に達すると、カウンタＡが零にリセットされ、仮
目標速度が所定の増分Ｘ２だけ増大する（ステップ７７
）。このようにして、仮目標速度Ｔ２がＸ２づつ増大し
、ＴＩ≦Ｔ２となると、ステップ７８に進み、７ラグＦ
２＋Ｆ３を共に「０」にセットし、目標速度Ｔ！を仮目
標速度Ｔ２にセットしてからステップ４４に進む。これ
により、通常の定速走行制御状態に戻る。
一方、ステップ７１における判別結果がＹＥＳの場合に
は、ステップ７９に進み、カウンタＢがＢ１に達したか
否かの判別が行なわれ、Ｂ＜８１の場合にはカウンタＩ
３の内容に１を加え（ステップ８０）、更に仮目標速度
Ｔ２と目標速度Ｔ１との大小比較が行なわれる（ステッ
プ８１）。ＴＩ≦Ｔ２の場合にはステップ４１に進む。
は、ステップ７９に進み、カウンタＢがＢ１に達したか
否かの判別が行なわれ、Ｂ＜８１の場合にはカウンタＩ
３の内容に１を加え（ステップ８０）、更に仮目標速度
Ｔ２と目標速度Ｔ１との大小比較が行なわれる（ステッ
プ８１）。ＴＩ≦Ｔ２の場合にはステップ４１に進む。
このようにしてカウンタＢの値が１１１に達すると、カ
ウンタＢが零にリセットされ、仮目標速度が所定の値Ｙ
２だけ減少せしめられる（ステップ８２）。このように
して仮目標速度Ｔ２がＴ２づつ減少し、Ｔ１＞Ｔ２とな
ると、ステップ７８が実行され通常の定速走行制御状態
に戻る。
ウンタＢが零にリセットされ、仮目標速度が所定の値Ｙ
２だけ減少せしめられる（ステップ８２）。このように
して仮目標速度Ｔ２がＴ２づつ減少し、Ｔ１＞Ｔ２とな
ると、ステップ７８が実行され通常の定速走行制御状態
に戻る。
尚、アクセルペダルによる一時加速が行な４つｇだ場合
には、ステップ６２０判別結果がＹＥＳとなり、ステッ
プ８３においてフラグＦ３が「１」に１ニツトされると
共に、カウンタＢがリセットされ、仮目標速度Ｔ２がＶ
−に、（Ｋ、：定数）にセットされる。この後は、仮目
標速度Ｔ２を目標速度Ｔ１に順次近づけるため、ステッ
プ７１０判別結果がＹＥＳの場合と同一となる。
には、ステップ６２０判別結果がＹＥＳとなり、ステッ
プ８３においてフラグＦ３が「１」に１ニツトされると
共に、カウンタＢがリセットされ、仮目標速度Ｔ２がＶ
−に、（Ｋ、：定数）にセットされる。この後は、仮目
標速度Ｔ２を目標速度Ｔ１に順次近づけるため、ステッ
プ７１０判別結果がＹＥＳの場合と同一となる。
次に、定速走行中にブレーキが踏込まれることにより一
時解除となり、リジュームスイッチ１７が操作されるこ
とによって再び定速走行制御に戻る場合の動作について
第５図を参照して説明する。
時解除となり、リジュームスイッチ１７が操作されるこ
とによって再び定速走行制御に戻る場合の動作について
第５図を参照して説明する。
時刻ｔ＝ｔ、においてブレーキ（ダルか踏込まれると、
一時解除状態となシ、実線で示される実車速ＶはＡ線で
示される目標車速Ｔ！よｐ低くなる。
一時解除状態となシ、実線で示される実車速ＶはＡ線で
示される目標車速Ｔ！よｐ低くなる。
１＝１２においてリソニームスイッチ１７がオンからオ
フへ切換えられると、一点鎖線で示す仮目標車速Ｔ２が
設定され、この仮目標車速Ｔ２は、目標車速Ｔｌに達す
るまで、時間の経過に従ってステップ状に増大する。従
って、ｔ２以後、実車速Ｖはこの仮目標速度を追いかけ
るようにしてゆるやかに増大し、Ｑｉ要の目標速度Ｔ１
に達するので、従来の装置において生じていたオーバー
シュート現象を有効に抑えることができる。
フへ切換えられると、一点鎖線で示す仮目標車速Ｔ２が
設定され、この仮目標車速Ｔ２は、目標車速Ｔｌに達す
るまで、時間の経過に従ってステップ状に増大する。従
って、ｔ２以後、実車速Ｖはこの仮目標速度を追いかけ
るようにしてゆるやかに増大し、Ｑｉ要の目標速度Ｔ１
に達するので、従来の装置において生じていたオーバー
シュート現象を有効に抑えることができる。
第６図には、実車速Ｖが目標車速ＴＩよシ高い場合にリ
ソユーノ、スイッチ１７をオンからオフに切換えた場合
の動作例が示されている。ｔ＝ｔ３にブレーキをかけて
一時解除状態とした後、ｔ＝ｔ４においてアクセルペダ
ルを踏込んで加速し、実線で示される実車速Ｖが点線で
示される目標車速Ｔ１より高くなったｔ＝ｔ６において
リジュームスイッチ１７をオンからオフに切換えると、
一点鎖線で示す仮目標車速Ｔ２が設定される。この場合
、仮目標車速Ｔ２は目標車速Ｔ１に達するまで、時間の
経過に従ってステ、プ状に減少する。従って時刻１Ｓ以
後、実車速■はこの仮目標速度に追従してゆるやかに減
少するので、アンダーシュート現象を起すことなく、極
めて円滑にもとの目標速度Ｔ１に戻ることができる。
ソユーノ、スイッチ１７をオンからオフに切換えた場合
の動作例が示されている。ｔ＝ｔ３にブレーキをかけて
一時解除状態とした後、ｔ＝ｔ４においてアクセルペダ
ルを踏込んで加速し、実線で示される実車速Ｖが点線で
示される目標車速Ｔ１より高くなったｔ＝ｔ６において
リジュームスイッチ１７をオンからオフに切換えると、
一点鎖線で示す仮目標車速Ｔ２が設定される。この場合
、仮目標車速Ｔ２は目標車速Ｔ１に達するまで、時間の
経過に従ってステ、プ状に減少する。従って時刻１Ｓ以
後、実車速■はこの仮目標速度に追従してゆるやかに減
少するので、アンダーシュート現象を起すことなく、極
めて円滑にもとの目標速度Ｔ１に戻ることができる。
また、一時解除をすることなく、アクセルペダルの踏込
みによシ加速を行なった後も、第６図に示した仮目標速
度の設定と同様の動作が行なわれる。尚、この場合には
、特にリジュームスイッチ１７の操作は必要とされない
。
みによシ加速を行なった後も、第６図に示した仮目標速
度の設定と同様の動作が行なわれる。尚、この場合には
、特にリジュームスイッチ１７の操作は必要とされない
。
本発明によれば、上述の如く、定速走行制御が一時解除
される等して実車速と目標車速とが一致していない場合
において、再び実車速をこの目標車速に戻す制御を行う
際に１板目標車速を定めて、実車速を順次目標車速に近
づけるよう車速制御を行なう構成としたので、リジュー
ムスイッチの操作等によって車速制御が再開された場合
、復帰直後のつながシが円滑になると同時に、車速の目
標値に対するオーバーシュート、アンダーシュート現象
が有効に防止される。このため、車幅速度の制御を円滑
に行なうことができ、乗員に不快感を与えることがない
。
される等して実車速と目標車速とが一致していない場合
において、再び実車速をこの目標車速に戻す制御を行う
際に１板目標車速を定めて、実車速を順次目標車速に近
づけるよう車速制御を行なう構成としたので、リジュー
ムスイッチの操作等によって車速制御が再開された場合
、復帰直後のつながシが円滑になると同時に、車速の目
標値に対するオーバーシュート、アンダーシュート現象
が有効に防止される。このため、車幅速度の制御を円滑
に行なうことができ、乗員に不快感を与えることがない
。
第１図紘本発明の構成を示すブロック図、第２図は本発
明による車輛用定速走行装置の一実施を示すブロック図
、第３図は第２図に示した装置のマイクロコンピータに
ストアされる制御プログラムのフローチャート、第４Ａ
図乃至第４Ｃ図は第３図に示したプログラムの要部の詳
細フローチャート、第５図及び第６図は第２図に示した
装置の作動を説明するための作動説明図である。 ｌ、１１・・・定速走行装置、２．１４・・・操作スイ
ッチユニット、２ａ・・・セットスイッチ、２ｂ・・・
リリーススイッチ、２ｃ・・・リジュームスイッチ、３
・・・状態識別手段、４．１３・・・車速検出器、５・
・・車速メモリ、６・・・板目標値発生手段、７・・・
データ選択手段、８・・・比較手段、９・・・車速調節
用アクチーエータ、１０・・・一致検出手段、１２・・
・内燃機関、１５・・・メインスイッチ、１６・・・セ
ットスイッチ、１７・・・リジュームスイッチ、１Ｂ・
・・リリーススイッチ、２２・・・マイクロコンピータ
、Ｓｌ・・・車速信号、Ｓ２・・・制御信号。 特許出願人 ヂーゼル機器株式会社 代理人 弁理士 高 野 昌 俊 第５図 第６図 ｔ３ｔ＋ ｔｓ −ｊ 手続補正書（自発） 昭和６０年４月６日 特許庁長官 志 賀 学 穀 １、事件の表示 特願昭 ５９−０２０８４４号 ２、発明の名称 車輛用定速走行装置 ３ 補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 東京都渋谷区渋谷３丁目６番７号名称 （３３３
）ヂーゼル機器株式会社代表者 望 月 −成 ４、代理人 住所 〒１０５ 東京都港区芝３丁目４番１６号友和ビ
ル２階 明細書の「発明の詳細な説明」の欄。 図面の第４Ｂ図。 ／プ乙ン、 ６、補正の内容 （１）明細書第４頁第５行目に「リジューム開始直後」
とあるのを［設定車速と実車速との差が大きい場合には
リジューム開始直後」と補止する。 （２）明細書第１２頁第８行目から同第１６行目にかけ
て「変数ｘｆ、・・φとなる。Ｊとあるのを削除する・
（８） （３）明細書第１３頁第８行目に「所期値」とあるのを
「初期値」と補正する。 （４）明細書第１３頁第１９行目に「４１」とあるのを
「４０」と補正する。 （５）明細書第１４頁第６行目に「４４」とあるのをｒ
４０Ｊ と補止する。 （６）明細書第１４頁第１４行目に［４１Ｊとあるのを
「４０」と補正する。 （７）明細書第１５頁第８行目と同第９行目との間に下
記の通り挿入する。 「変数Ｘ１ 、Ｘ２．ｙｌ 、ｙ２を所望の値に設定す
ることにより、リジューム動作中の加速度、減速度を最
適に制御することができ、一時解除の状態からリジュー
ム動作に入ったときのつながりをスムーズにすることが
できる。尚、前記変数ＸＩ。 ｘｚ、Ｙ、、、Ｙ２はその時々の実車速あるいは実車速
と目標速度との差に応じて設定することも可能であり、
こうすることにより、より適切な制御が可能となる。」 図面の第４Ｂ図を別紙の通り補正する。 （以上）
明による車輛用定速走行装置の一実施を示すブロック図
、第３図は第２図に示した装置のマイクロコンピータに
ストアされる制御プログラムのフローチャート、第４Ａ
図乃至第４Ｃ図は第３図に示したプログラムの要部の詳
細フローチャート、第５図及び第６図は第２図に示した
装置の作動を説明するための作動説明図である。 ｌ、１１・・・定速走行装置、２．１４・・・操作スイ
ッチユニット、２ａ・・・セットスイッチ、２ｂ・・・
リリーススイッチ、２ｃ・・・リジュームスイッチ、３
・・・状態識別手段、４．１３・・・車速検出器、５・
・・車速メモリ、６・・・板目標値発生手段、７・・・
データ選択手段、８・・・比較手段、９・・・車速調節
用アクチーエータ、１０・・・一致検出手段、１２・・
・内燃機関、１５・・・メインスイッチ、１６・・・セ
ットスイッチ、１７・・・リジュームスイッチ、１Ｂ・
・・リリーススイッチ、２２・・・マイクロコンピータ
、Ｓｌ・・・車速信号、Ｓ２・・・制御信号。 特許出願人 ヂーゼル機器株式会社 代理人 弁理士 高 野 昌 俊 第５図 第６図 ｔ３ｔ＋ ｔｓ −ｊ 手続補正書（自発） 昭和６０年４月６日 特許庁長官 志 賀 学 穀 １、事件の表示 特願昭 ５９−０２０８４４号 ２、発明の名称 車輛用定速走行装置 ３ 補正をする者 事件との関係 特許出願人 住所 東京都渋谷区渋谷３丁目６番７号名称 （３３３
）ヂーゼル機器株式会社代表者 望 月 −成 ４、代理人 住所 〒１０５ 東京都港区芝３丁目４番１６号友和ビ
ル２階 明細書の「発明の詳細な説明」の欄。 図面の第４Ｂ図。 ／プ乙ン、 ６、補正の内容 （１）明細書第４頁第５行目に「リジューム開始直後」
とあるのを［設定車速と実車速との差が大きい場合には
リジューム開始直後」と補止する。 （２）明細書第１２頁第８行目から同第１６行目にかけ
て「変数ｘｆ、・・φとなる。Ｊとあるのを削除する・
（８） （３）明細書第１３頁第８行目に「所期値」とあるのを
「初期値」と補正する。 （４）明細書第１３頁第１９行目に「４１」とあるのを
「４０」と補正する。 （５）明細書第１４頁第６行目に「４４」とあるのをｒ
４０Ｊ と補止する。 （６）明細書第１４頁第１４行目に［４１Ｊとあるのを
「４０」と補正する。 （７）明細書第１５頁第８行目と同第９行目との間に下
記の通り挿入する。 「変数Ｘ１ 、Ｘ２．ｙｌ 、ｙ２を所望の値に設定す
ることにより、リジューム動作中の加速度、減速度を最
適に制御することができ、一時解除の状態からリジュー
ム動作に入ったときのつながりをスムーズにすることが
できる。尚、前記変数ＸＩ。 ｘｚ、Ｙ、、、Ｙ２はその時々の実車速あるいは実車速
と目標速度との差に応じて設定することも可能であり、
こうすることにより、より適切な制御が可能となる。」 図面の第４Ｂ図を別紙の通り補正する。 （以上）
Claims (1)
- ■、 車速を示す車速信号を出力する手段と、操作スイ
ッチユニットからの信号と前記車速信号とに応答して目
標車速データをストアする手段と、前記車速信号と前記
目標車速データとに応答して実車速と目標車速との差分
を示す差分データを出力する比較手段と、前記差分デー
タに応答し前記差分が零となるように車速調節部材を制
御する手段と、車速制御を一時解除する解除手段と、車
速制御の一時解除を中止して車速制御の復帰を行なわせ
る復帰手段とを備えた車輛用定速走行装置において、車
速制御の復帰時に実際の車速から前記目標車速に向けて
時間の経過と共に変化する板目標車速データを出力する
手段と、前記復帰手段の作動に応答して前記板目標車速
データを前記目標車速データに代えて前記比較手段に供
給する手段とを備えたことを特徴とする車幅用定速走行
装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2084484A JPS60179341A (ja) | 1984-02-09 | 1984-02-09 | 車輛用定速走行装置 |
| DE19853504367 DE3504367A1 (de) | 1984-02-09 | 1985-02-08 | Reise-steuereinheit fuer fahrzeuge |
| GB08503230A GB2157026B (en) | 1980-01-22 | 1985-02-08 | Cruise control unit for vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2084484A JPS60179341A (ja) | 1984-02-09 | 1984-02-09 | 車輛用定速走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60179341A true JPS60179341A (ja) | 1985-09-13 |
Family
ID=12038382
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2084484A Pending JPS60179341A (ja) | 1980-01-22 | 1984-02-09 | 車輛用定速走行装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60179341A (ja) |
| DE (1) | DE3504367A1 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS611549A (ja) * | 1984-06-13 | 1986-01-07 | Nippon Denso Co Ltd | 自動車用車速制御装置 |
| JPS61211137A (ja) * | 1985-03-14 | 1986-09-19 | Fujitsu Ten Ltd | 自動車用定速走行装置 |
| JPS6218331A (ja) * | 1985-07-18 | 1987-01-27 | Fujitsu Ten Ltd | 自動車用定速走行装置 |
| JPS6354533U (ja) * | 1986-09-30 | 1988-04-12 | ||
| JPH01114546A (ja) * | 1987-10-27 | 1989-05-08 | Mazda Motor Corp | 車両の定速走行制御装置 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6317126A (ja) * | 1986-07-07 | 1988-01-25 | Nissan Motor Co Ltd | 車速制御装置 |
| DE3890587T1 (de) * | 1987-07-31 | 1989-09-07 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Vorrichtung zum fahren eines wagens mit konstanter geschwindigkeit |
| US7478621B2 (en) * | 2006-04-11 | 2009-01-20 | Zf Friedrichshafen Ag | Method of compensating for engine speed overshoot |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5322226B1 (ja) * | 1971-04-20 | 1978-07-07 | ||
| DE2545294C2 (de) * | 1975-10-09 | 1984-07-19 | Vdo Adolf Schindling Ag, 6000 Frankfurt | Einrichtung zum Regeln der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges |
| JPS53118686A (en) * | 1977-03-24 | 1978-10-17 | Aisin Seiki Co Ltd | Constant speed travelling device for rolling stock |
| DE2831238A1 (de) * | 1978-07-15 | 1980-01-31 | Bosch Gmbh Robert | Digitale regeleinrichtung fuer die fahrgeschwindigkeit eines kraftfahrzeugs |
-
1984
- 1984-02-09 JP JP2084484A patent/JPS60179341A/ja active Pending
-
1985
- 1985-02-08 DE DE19853504367 patent/DE3504367A1/de not_active Ceased
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS611549A (ja) * | 1984-06-13 | 1986-01-07 | Nippon Denso Co Ltd | 自動車用車速制御装置 |
| JPH0376247B2 (ja) * | 1984-06-13 | 1991-12-04 | Nippon Denso Kk | |
| JPS61211137A (ja) * | 1985-03-14 | 1986-09-19 | Fujitsu Ten Ltd | 自動車用定速走行装置 |
| JPH0321373B2 (ja) * | 1985-03-14 | 1991-03-22 | Fujitsu Ten Ltd | |
| JPS6218331A (ja) * | 1985-07-18 | 1987-01-27 | Fujitsu Ten Ltd | 自動車用定速走行装置 |
| JPH0321374B2 (ja) * | 1985-07-18 | 1991-03-22 | Fujitsu Ten Ltd | |
| JPS6354533U (ja) * | 1986-09-30 | 1988-04-12 | ||
| JPH01114546A (ja) * | 1987-10-27 | 1989-05-08 | Mazda Motor Corp | 車両の定速走行制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3504367A1 (de) | 1985-09-05 |
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