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BESCHREIBUNG
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Die Erfindung betrifft eine Reisesteuereinheit für Fahrzeuge, speziell
eine Reisesteuereinheit für Fahrzeuge, durch die die Geschwindigkeitssteuerung eines
Fahrzeugs z.B. eines Autos weich ausgeführt werden kann, wenn eine Wiedereinschaltfunktion
oder Wiederaufnahme funktion einer automatischen Reiseeinheit die Geschwindigkeit
des Fahrzeugs oder Automobilsauf eine Zielgeschwindigkeit oder eine voreingestellte
Fahrzeuggeschwindigkeit zurückführt.
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Reisesteuereinheiten für Fahrzeuge, welche die Geschwindigkeit eines
Fahrzeugs oder Automobils auf einem gewünschten oder voreingestellten Wert halten
können, sind weit verbreitet.
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Die Reise-Steuereinheit nach dem Stand der Technik ist derart konstruiert,
daß eine tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit mit einer voreingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit
verglichen wird und ein Regulierteil für die Geschwindigkeit des Fahrzeugs geregelt
wird, um den Unterschied zwischen der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit und
der voreingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit auf Null zu reduzieren. Zusätzlich
wird bei der bekannten Steuereinheit die voreingestellSFahrzeuggeschwindigkeit dadurch
eingestellt, indem man einen Einstellschalter betätigt, wenn die tatsächliche Geschwindigkeit
des Fahrzeugs die vorbestimmte oder gewünschte Fahrzeuggeschwindigkeit erreicht
hat, um dadurch diese Fahrzeuggeschwindigkeit
in einem Speicher
zu speichern, wonach dann die Steuerung der Fahrzeuggeschwindigkeit so durchgeführt
wird, daß die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit mit der voreingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit
koinzidiert. In diesem Fall treten insofern keine besonderen Probleme auf als die
Steuerung vom Zustand einer Differenz von Null zwischen der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit
und der voreingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit gestartet wird.
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Wenn jedoch die Reise-Steuerung zeitweilig freigegeben wird, und dann
einige Zeit später die Reise-Steuerung bzw. Fahrgeschwindigkeitssteuerung wieder
eingeschaltet werden soll, und zwar durch eine Wiedereinschalt-oder Wiederaufnahmefunktion,
beträgt die Differenz normalerweise nicht Null. Wenn daher aus diesem Grund die
tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit unter der voreingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit
liegt, neigt die Fahrzeugsteuerung zu einer Ubersteuerung oder einem Uberschwingen.
Wenn andererseits die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit über der voreingestellten
Fahrzeuggeschwindigkeit liegt, neigt die Steuerung zu einer Untersteuerung bzw.
zu einem Überschwingen in negativer Richtung, wodurch es unmöglich wird, die weiche
Steuerung der Fahrzeuggeschwindigkeit fortzusetzen. Die zuvor getroffene Aussage
die Reise-Steuerung wird zeitweilig freigegeben" bedeutet den Zustand, bei welchem
die Reise-oder Geschwindigkeitssteuerung unterbrochen wird, wenn ein Bremspedal
oder ein Kupplungspedal betätigt wird und zwar während die Reisegeschwindigkeitssteuerung
am laufen ist.
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Der verwendete Ausdruck "Wiedereinschaltfunktion oder Wideraufnahmefunktion"
bedeutet eine Operation, bei welcher die Fahrzeuggeschwindigkeit erneut einer Reisegeschwindigkeitssteuerung
unterworfen wird.
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Um die zuvor erläuterten Probleme zu überwinden, wurde ein
Gerät
vorgeschlagen, welches enthält (1) eine Vergleichsstufe zur Erzeugung eines Geschwindigkeits-Differenzsignals,
wenn sich eine Differenz zwischen einem Signal, das die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit
wiedergibt und einem anderen Signal, welches die gewünschte voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit
wiedergibt, einstellt und (2) eine auf das Geschwindigkeits-Differenzsignal ansprechende
Betätigungsvorrichtung, um das offenen des Drosselventils derart zu steuern, daß
die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit erhöht oder vermindert wird, um dadurch
die Geschwindigkeitsdifferenz auf Null zu vermindern, wobei das Geschwindigkeits-Differenzsignal
zum Eingang der Vergleichsstufe über eine Verzögerungsschaltung vom Typ eines Widerstands-Kondensator-Netzwerks
rückgekoppelt wird (S. beispielsweise US-PS 4 202 424).
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Da bei dem vorgeschlagenen Gerät jedoch die Ausgangsgröße der Vergleichsstufe
über die Verzögerungsschaltung zur Signalseite der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit
rückgekoppelt wird, wie beispielsweise über eine Integrationsschaltung mit einem
widerstand oder mehreren Widerständen und einem Kondensator oder mehreren Kondensatoren,
ist das Ausmaß der Rückkopplung kurz nach dem Beginn der Wiedereinschaltoperation
gering, wenn der Unterschied zwischen der tatsächlichen und der voreingestellten
Geschwindigkeit relativ groß ist und wird im Laufe der Zeit größer. Nichts desto
weniger ist die Rückkopplungscharakteristik konstant. Es ergeben sich daher Probleme,
daß die Beschleunigung und Verzögerung kurz nach dem Start der Wiedereinschaltoperation
groß wird, so daß dadurch sowohl die Fahrsicherheit als auch der Reisekomfort nachteilig
beeinflußt werden.
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Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Reise-Steuereinheit
für ein Fahrzeug mit einer Brennkraftmaschine zu schaffen, welche nach einer zeitweiligen
Freigabe
der Reise-Steuerung die Möglichkeit bietet, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit
auf die ursprünglich voreingestellte Fahrzeug geschwindigkeit zurückgeführt werden
kann und zwar mit sanfter Beschleunigung oder sanfter Verzögerung, so daß also die
Fahrzeuggeschwindigkeit weich auf die voreingestellie Fahrzeuggeschwindigkeit ohne
ein Über schwingen oder Über schwingen in negativer Richtung zurückgeführt werden
kann.
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Die Reise-Steuereinheit für ein Fahrzeug nach der vorliegenden Erfindung
umfaßt eine Einrichtung zur Erzeugung eines Fahrzeuggeschwindigkeitssignals, welches
die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit angibt, eine Einrichtung zur Speicherung
erster Daten, die eine voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit wiedergeben, und
zwar in Abhängigkeit von sowohl einem Signal von einer Schaltereinheit als auch
dem genannten Fahrzeug geschwindigkeitssignal, umfaßt ferner eine Vergleichseinrichtung,
die auf das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal und die ersten Daten anspricht, um zweite
Daten zu erzeugen, welche die Differenz zwischen der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit
und der voreingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit wiedergeben, eine Einrichtung zur
Steuerung des Regulierteils für die Fahrzeuggeschwindigkeit, um dabei abhängig von
den zweiten Daten die Differenz auf Null zu reduzieren, umfaßt ferner eine Freigabeeinrichtung,
um zeitweilig die Reisegeschwindigkeitssteuerung freizugeben, und enthält eine Wiederherstelleinrichtung,
um die zeitweilige Freigabe der Reisegeschwindigkeitssteuerung zu sperren und um
die Reisegeschwindigkeitssteuerung wiederherzustellen, und ist dadurch gekennzeichnet,
daß die Einheit Mittel zur Erzeugung dritter Daten enthält, die eine provisorische
voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit wiedergeben, die sich mit der Zeit ändert
und zwar von der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit zur voreingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit
während die Reisegeschwindigkeitssteuerung wiederhergestellt
wird,
und ferner Mittel enthält, um die dritten Daten der Vergleichseinrichtung anstelle
der ersten Daten abhängig von der Operation der Wiederherstelleinrichtung zuzuführen.
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Wenn bei der Reise-Steuereinheit nach der vorliegenden Erfindung die
tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit von der voreingestellten Fahrzeuggeschwindegkeit
abweicht, da eine zeitwellige Freigabe der Reisegeschwindigkeitssteuerung erfolgt
ist, und dann die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit erneut mit der voreingestellten
Fahrzeuggeschwindigkeit gleichgemacht werden muß, wird zuerst eine provisorische
Fahrzeuggeschwindigkeit gesetzt und es wird dann die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit
progressiv näher an die endgültige voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit herangeführt
indem die provisorische voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit dabei verwendet
wird.
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Wenn dann als Ergebnis die Reisegeschwindigkeitssteuerung durch die
Betätigungeines Wiedereinschalt-oder Wiederaufnahmeschalters wieder eingeschaltet
wird, kann der Übergang der Reisegeschwindigkeitssteuerung weich von jedem Anfang
durchgeführt werden ohne daß dabei ein Über schwingen über die voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit
erfolgt oder ein Unterschwingen in negativer Richtung stattfindet. Daher kann die
Geschwindigkeitssteuerung weich und sanft durchgeführt werden ohne daß dabei die
Fahrzeuginsassen irgendeinen Mangel an Komfort verspüren.
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Im folgenden wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen unter
Hinweis auf die Zeichnung näher erläutert. Es zeigen: Fig. 1 ein Gesamtblockschaltbild
einer Ausführungsform der Reise-Steuereinheit nach der vorliegenden Erfindung;
Fig.
2 ein Blockschaltbild einer anderen Ausführungsform der Reise-Steuereinheit nach
der vorliegenden Erfindung; Fig. 3 ein Flußdiagramm für das Steuerprogramm, welches
in dem Speicher eines Mikroprozessors gespeichert wird, der in Fig.2 gezeigt ist;
Fig. 4A bis 4C detaillierte Programm-Flußdiagramme von wichtigen Abschnitten des
Programms, welches in Fig.3 gezeigt ist; und Figuren 5 und 6 graphische Darstellungen
zur Erläuterung der Betriebsweise der Reise-Steuereinheit, die in Fig.2 gezeigt
ist.
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Fig. 1 zeigt ein Blockschaltbild einer Ausführungsform nach der vorliegenden
Erfindung, wonach eine Fahrzeug-Reisesteuereinheit 1 nach der vorliegenden Erfindung
eine Schaltereinheit 2 umfaßt, die wenigstens einen Einstellschalter 2a aufweist,
um eine voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit einstellen zu können, ferner einen
Freigabeschalter 2b umfaßt, um zeitweilig die Reisegeschwindigkeitssteuerung freizugeben,
und einen Wiederaufnahmeschalter 2c umfaßt, um die Reisegeschwindigkeitssteuerung
nach einer zeitweiligen Freigabe derselben wieder herzustellen. Ferner ist auch
ein Zustandsdetektor 3 vorgesehen, um den Zustand (Schaltzustand) jedes Betriebs
schalters der Schaltereinheit 2 festzustellen. Wenn bei der Reisesteuereinheit 1
der Detektor 3 feststellt, daß eine voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit befehligt
wurde, oder eingegeben wurde, so werden Daten in einem Speicher 5 gespeichert, welche
die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit zu diesem Zeitpunkt wiedergeben und durch
einen Geschwindigkeitsdetektor 4 erfaßt bzw.
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geliefert werden. Wenn andererseits der Detektor 3 feststellt,
daß
der Wiederaufnahmeschalter 2c betätigt wurde, um eine Befehlsgröße für die Wiederherstellung
der Reisegeschwindigkeitssteuerung auszugeben, so werden Daten von einem Datengenerator
6 ausgegeben, die eine provisorische voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit wiedergeben,
um dadurch Daten zu erzeugen, die eine provisorische voreingestellte Geschwindigkeit
wiedergeben, die sich mit der Zeit von der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit
verändert und zwar zu dem Zeitpunkt, bei welchem die voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit
in dem Speicher 5 gespeichert wird. Eine Datenwählvorrichtung 7 ist ebenfalls vorgesehen,
um entweder die die voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit wiedergebenden Daten
oder die provisorischen voreingestellten Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten abhängig
von dem Ergebnis der Feststellung durch einen Koinzidenz-Detektor 10 auszuwählen,
der feststellt, ob die voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit und die provisorische
voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit miteinander koinzidieren, als auch abhängig
von dem Ergebnis der Feststellung durch den Zustandsdetektor 3 auszuwählen.
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Die durch die Datenwählvorrichtung 7 ausgewählten Daten werden in
einer Vergleichsstufe 8 mit den Daten verglichen, die die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit
angeben, welche durch den Geschwindigkeitsdetektor 4 festgestellt wurde und es wird
eine Betätigungsvorrichtung 9 zur Regelung der Fahrzeuggeschwindigkeit abhängig
von dem Vergleichsergebnis getrieben.
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Es soll nun im folgenden unter Hinweis auf die Zeichnungen eine andere
Ausführungsform der vorliegenden Erfindung detaillierter beschrieben werden.
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Fig. 2 zeigt ein Blockschaltbild einer zweiten Ausführungsform einer
Reisesteuereinheit für ein Fahrzeug nach der vorliegenden Erfindung. Die Reisesteuereinheit
11 ist so ausgeführt, um die Drehzahl einer Brennkraftmaschine 12 zu steuern, so
daß die
Reisegeschwindigkeit eines Fahrzeugs auf einer gewünschten
oder voreingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit gehalten wird.
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Die Einheit 11 umfaBt einen Geschwindigkeitsdetektor 13 zur Erzeugung
eines Fahrzeuggeschwindigkeitssignals S1, welches die momentane Geschwindigkeit
des Fahrzeugs (nicht gezeigt) angibt, welches von der Brennkraftmaschine 12 angetrieben
wird, und umfaßt eine Schaltereinheit 14.
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Die Schaltereinheit 14 enthält einen Hauptschalter 15, einen Einstellschalter
16, einen Wiedereinschalt-Schalter 17 und einen Freigabeschalter 18 und ist zwischen
einer Batterie 21 und einem Mikroprozessor 22 vorgesehen. Der Freigabeschalter 18
besteht aus einem Bremsschalter 19 und einem Kupplungsschalter 20, die in Reihe
geschaltet sind.
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Der Mikroprozessor 22, der Strom von der Batterie 21 empfängt, arbeitet
in Abhängigkeit von einem Signal von der Schaltereinheit 14 und erzeugt ein Steuersignal
S2 in Einklang mit einem Steuerprogramm, welches vorher in einem Nur-Lese-Speicher
(ROM 26 des Mikroprozessors 22 gespeichert wurde. Das auf diese Weise erzeugte Steuersignal
S2 wird durch einen Verstärker 23 verstärkt und wird dann an eine Betätigungsvorrichtung
24 angelegt, welche an die Brennkraftmaschine 12 gekuppelt ist und welche auch die
Drehzahl der Maschine regelt.
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Ein die Fahrzeuggeschwindigkeit regulierendes Teil 27 z.B.
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ein Drosselhebel, der an die Betätigungsvorrichtung 24 gekuppelt ist,
wird in Einklang mit dem Signal S2 vom Verstärker 23 betätigt und es wird somit
die Fahrzeuggeschwindigkeit gesteuert.Das in dem ROM 26 des Mikroprozessors 22 gespeicherte
Steuerprogramm ist so ausgebildet, daß eine Steueroperation durchgeführt wird, ähnlich
derjenigen, wie sie in Verbindung mit der in Fig.1 gezeigten Einheit beschrieben
wurde.
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Fig. 3 zeigt ein Flußdiagramm des Steuerprogramms.
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Wenn gemäß Fig.3 mit dem Programm begonnen wird, so wird beim Schritt
31 eine Entscheidung getroffen, ob die Reisesteuereinheit normal arbeitet oder nicht.
Wenn die Entscheidung JA lautet, gelangt die Operation zum Schritt 32, bei welchem
die Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten aus dem Fahrzeuggeschwindgkeitssignal S1 gelesen
werden. Dann beim Schritt 33 wird ein; Entscheidung getroffen, ob die Fahrzeuggeschwindigkeitsdaten
sich in dem normalen Bereich bewegen oder nicht und wenn die Entscheidung JA lautet,
gelangt die Operation zum Schritt 34 und zum Schritt 35, wo dann Entscheidungen
getroffen werden, ob eine vollständige Freigabe der Reise-Steuerung durchgeführt
werden soll (Schritt 34) oder eine provisorische Freigabe dieser Steuerung vorgenommen
werden soll (Schritt 35), was auf der Grundlage des Signals von der Schaltereinheit
14 erfolgt. Wenn die Entscheidung bei entweder dem Schritt 31 oder dem Schritt 33
NEIN lautet, oder wenn die Entscheidung beim Schritt 34 JA lautet, gelangt die Operation
zum Schritt 34, bei welchem die Reise-Steuerung vollständig freigegeben wird.
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Eine Reiseanzeigelampe 25 (Fig.2) wird dann beim Schritt 37 ausgeschaltet.
Wenn die Entscheidung beim Schritt 35 JA lauteS, gelangt die Operation zum Schritt
38, bei welchem die Reise-Steuerung provisorisch freigegeben wird, woraufhin die
Reiseanzeigelampe 25 ausgeschaltet wird und die Operation zum ersten Schritt 31
zurückkehrt.
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Wenn andererseits die Entscheidung beim Schritt 35 NEIN lautet, gelangt
die Operation bzw. der Betrieb zum Schritt 39, bei welchem Berechnungen für die
Durchführung der Reise-Steuerung durchgeführt werden und die Operation gelangt dann
zum Schritt 40, bei welchem eine PI Regel-oder Steueroperation durchgeführt wird
und zwar abhängig von dem Ergebnis der Berechnungen. Die
Operation
gelangt dann zum Schritt 41, bei welchem das Steuersignal S2 ausgegeben wird. Nach
dieser Operation wird beim Schritt 42 die Reiseanzeigelampe 25 eingeschaltet und
die Operation kehrt dann zum Schritt 31 zurück.
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Die Figuren 4A bis 4C zeigen Programmschritte 34, 35 und 39 im Detail.
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In Betrieb wird gemäß Fig. 4A der EIN/AUS-Zustand von dem Hauptschalter
15 beim Schritt 51 festgestellt. Wenn dieser AUS ist (Entscheidung NEIN), wird die
Reise-Steuerung uollständig freigegeben. Wenn das Ergebnis beim Schritt 51 JA lautet,
wird beim Schritt 52 der EIN/AUS-Zustand des Freigabeschalters 18 festgestellt und
wenn dieser AUS ist, wird eine provisorische Freigabe durchgeführt. Wenn jedoch
die Entscheidung beim Schritt 52 JA lautet, gelangt die Operation zum Schritt 53,
bei welchem eine andere Entscheidung hinsichtlich des EIN/AUS-Zustandes des Einstellschalters
16 getroffen wird.
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Wenn der Einstellschalter 16 EIN ist, so wird das Kennzeichen F1 auf
1 beim Schritt 54 gesetzt und die Operation gelangt zum Schritt 37. Wenn beim Schritt
43 der Einstellschalter 16 gleich ist AUS, gelangt die Operation zum Schritt 55,
bei welchem eine Entscheidung getroffen wird, ob das Kennzeichen F1 gesetzt ist
auf 1" oder nicht. Wenn die Entscheidung beim Schritt 55 JA lautet, d.h. der Einstellschalter
16 wurde von EIN nach AUS geschaltet und die Operation dann zum Schritt 56 gelangt,
bei welchem das Kennzeichen F1 anzeigt, daß der Einstellschalter 16 nunmehr eingeschaltet
ist, so wird ein Kennzeichen F2, welches den Betriebszustand der Bremse oder der
Kupplung angibt, und ein Kennzeichen F3 welches auf "1" gesetzt wird, wenn der Wiedereinschaltschalter
17 während des provisorischen Freigabezustandes betätigt wird oder wenn das Gaspedal
während der Reise-Steuerung niedergedrückt wird, auf "O" zurückgesetzt.Der Betrieb
gelangt dann zum Schritt 57, bei
welchem die voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit
T1 und die provisorische voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit T2 beide auf den
tatsächlichen Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit V zu diesem Zeitpunkt eingestellt
werden, woraufhin dann die Operation zum Schritt 58 gelangt, bei welchem ein Kennzeichen
F4 auf 1 gesetzt wird, welches anzeigt, daß eine voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit
gesetzt wurde.
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Nach diesen Operationen gelangt der Betrieb zum Schritt 40, bei welchem
eine Steuerung vorgenommen wird, um die Geschwindigkeit des Fahrzeugs koinzident
mit der eben eingestellten bzw. voreingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit koinzident
zu machen, so daß dann die Reise-Geschwindigkeitsteuerung durchgeführt wird. Bei
diesem Reisegeschwindigkeits-Steuerzustand wird dann die Entscheidung beim Schritt
55 beim nachfolgenden Programmzyklus zu NEIN und der Betrieb gelangt dann zum Schritt
59 bei welchem eine Entscheidung getroffen wird, ob das Kennzeichen F4 auf "1" gesetzt
ist. Da das Kennzeichen F4 auf "1" in diesem Fall gesetzt sein sollte, gelangt der
Betrieb zum Schritt 60 (Fig.4C), bei welchem eine weitere Entscheidung getroffen
wird, ob das Kennzeichen F2 auf "1" gesetzt ist.
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Wenn das Fahrzeug sich im Reise-Steuerzustand befindet, wurden beide
Kennzeichen F2 und F3 auf "O" gesetzt, so daß die Entscheidungen beim Schritt 60
und dem folgenden Schritt 61 beide zu NEIN werden und die Operation dann zum Schritt
62 gelangt, bei welchem eine Entscheidung getroffen wird, ob das Fahrzeug durch
Betätigung des Gaspedals beschleunigt wurde. Wenn die Entscheidung NEIN lautet,
gelangt die Operation bzw. Betrieb zum Schritt 40.
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Das bedeutet, wenn der Einstellschalter 16 von EIN nach AUS geschaltet
wird, eine vorbestimmte Fahrzeuggeschwindigkeit gesetzt wird und eine Reise-Geschwindigkeitssteuerung
durchgeführt
wird. Es sei darauf hingewiesen, daß dann, wenn die
Entscheidung beim Schritt 59 gleich NEIN lautet, die Reise-Steuerung vollständig
freigegeben wird.
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Es soll nun eine Erläuterung der Steuerung vorgenommen werden, wenn
eine provisorische Freigabe während des Reisegeschwindigkeits-Steuer zustandes durchgeführt
wird.
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Wenn der Freigabeschalter 18 ausgeschaltet wird, wird die Entscheidung
beim Schritt 52 zu NEIN und die Operation gelangt zum Schritt 63, bei welchem das
Kennzeichen F2 auf "1" gesetzt wird und die Steuerung provisorisch freigegeben wird.
Es wird somit selbst dann, wenn der Freigabeschalter 18 beim nachfolgenden Programmzyklus
eingeschaltet sein sollte, die Entscheidung beim Schritt 60 zu JA und der Betrieb
gelangt dann zum Schritt 64, bei welchem die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit
V mit der voreingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit T1 verglichen wird. Wenn T1>
V in diesem Fall festgestellt wird, so wird ein Kennzeichen RF auf "O" gesetzt,
während dann, wenn T1 < V , das Kennzeichen RF auf "1" gesetzt wird (Schritte
65 und 66). Dann wird beim Schritt 67 eine Entscheidung getroffen ob der Wiedereinschalt-Schalter
17 eingeschaltet ist. Wenn die Entscheidung beim Schritt 67 NEIN lautet, d.h. wenn
der Schalter 17 ausgeschaltet ist, gelangt die Operation zum Schritt 68, bei welchem
eine Entscheidung getroffen wird, ob das Kennzeichen F3 auf "1" gesetzt ist. Wenn
die Entscheidung beim Schritt 68 NEIN lautet, gelangt die Operation bzw. der Betrieb
zum Schritt 69. Wenn jedoch der Wiedereinschalt-Schalter 17 eingeschaltet ist, wird
das Kennzeichen F3 auf 1 beim Schritt 70 gesetzt und die Operation gelangt zum Schritt
69.
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Demzufolge lautet die Entscheidung beim Schritt 68 nur dann JA, wenn
der Wiedereinschalt-bzw.Wiederaufnahmeschalter 17 von EIN nach AUS gewechselt hat
und die Operation gelangt dann zum
Schritt 71.
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Beim Schritt 69 wird eine das Kennzeichen RF betreffende Entscheidung
getroffen. Wenn nämlich festgestellt wird, daß T1 > V wird die provisorische
voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit T2 auf V + X1 geändert und der Inhalt eines
Zählers A wird auf "0" gesetzt, d.h. wird beim Schritt 72zurückgesetzt. Wenn andererseits
festgestellt wird, daß T1D V, so wird die provisorische voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit
T2 auf V - X1 geändert und der Zähler B wird beim Schritt 73 auf "0" zurück gestellt.
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Auf diese Weise wird eine Vorbereitung für das Ausschalten des Wiedereinschalt-Schalters
17 durchgeführt.
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Wie vorausgehend beschrieben wurde, beginnt, wenn die tatsächliche
Fahrzeuggeschwindigkeit V von der vore inge stellten Geschwindigkeit T1 abweicht,
die provisorische voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit T2 von der derjenigen
aus, die gesetzt wurde, wenn die Wiederaufnahmeoperation gestartet wurde, und sie
nähert sich schrittweise der voreingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit T1 an, indem
aufeinanderfolgend zu dieser sehr
kleine Inkremente der Fahrzeuggeschwindigkeit
jedesmal dann hinzuaddiert oder subtrahiert werden, wenn die Zähler A und B jeweils
vorbestimmte Werte A1 und B1 erreichen. Ob die Inkremente hinzuaddiert oder abgezogen
werden, hängt von der Beziehung zwischen der voreingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit
und der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit V zu diesem Zeitpunkt ab.
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Bei dieser Ausführungsform nach der Erfindung werden die sehr kleinen
Geschwindigkeits-Inkremente wie folgt gesetzt. Wenn festgestellt wird, daß T1 >
V , so wird X1 ein Anfangswert gegeben und X2 wird jedesmal dann dazuaddiert, wenn
der Zähler A den Zählwert A1 erreicht. Wenn andererseits festgestellt wird, daß
die Bedingung T1 4 V gilt, so erhält Y1 einen Anfangswert und Y2 wird jedesmal dann
dazuaddiert, wenn der Zähler B den Zählwert B1 erreicht.
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Wenn nun der Wiedereinschalt-Schalter 17 von EIN nach AUS geschaltet
wird, wird beim Schritt 71 eine Entscheidung hinsichtlich des Kennzeichenzustandes
RF getroffen. Wenn festgestellt wird, daß das Kennzeichen RF auf "O" gesetzt ist,
gelangt die Operation zum Schritt 74, bei welchem eine weitere Entscheidung getroffen
wird, ob der Zähler A den Zählwert A1 erreicht hat.
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Wenn festgestellt wird, daß A ( A1 , so gelangt die Operation zum
Schritt 75, bei welchem 1 zum Inhalt des Zählers A addiert wird. Nach dieser Operation
wird beim Schritt 76 ein Vergleich der provisorischen voreingestellten Geschwindigkeit
T2 mit der voreingestellten Geschwindigkeit T1 durchgeführt. Wenn das Vergleichsergebnis
lautet T1>T2 , gelangt die Operation zum Schritt 40.
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Wenn in der beschriebenen Weise der Zählstand des Zählers A den Wert
A1 erreicht, wird der Zähler A zurückgestellt (auf "O" gesetzt) und es wird dann
die provisorische voreingestellte
Geschwindigkeit beim Schritt
77 um ein vorbestimmtes Inkrement X2 erhöht. Auf diese Weise wird die provisorische
voreingestellte Geschwindigkeit T2 um das Inkrement X2 erhöht, und wenn die Bedingung
T1 LT2 erreicht ist, gelangt die Operation zum Schritt 78, bei welchem beide Kennzeichen
F2 und F3 auf "0" zurückgesetzt werden. Die Operation gelangt dann zum Schritt 40
nachdem die voreingestellte Geschwindigkeit T1 auf die provisorische Geschwindigkeit
T2 gesetzt wurde. Von diesem Zeitpunkt an wird die Steuerung in den normalen Reisegeschwindigkeits-Steuerzustand
zurückgeführt.
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Wenn andererseits das Ergebnis der Entscheidung beim Schritt 71 JA
lautet, gelangt die Operation zum Schritt 79, bei welchem die Entscheidung getroffen
wird, ob der Zähler B den Zählwert B1 erreicht hat. Wenn das Ergebnis der Entscheidung
lautet B 4 B1, so wird der Zählwert des Zählers B beim Schritt 80 um 1 erhöht und
die Operation gelangt dann zum Schritt 81, bei welchem ein Vergleich der provisorischen
voreingestellten Geschwindigkeit T2 mit der voreingestellten Geschwindigkeit T1
durch geführt wird.
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Wenn das Vergleichsergebnis lautet T1 c T2 , gelangt die Operation
zum Schritt 40.
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Wenn in der beschriebenen Weise der Zählstand des Zählers B den Zählwert
B1 erreicht, wird der Zähler B auf "0" zurückgestellt und die provisorische voreingestellte
Geschwindigkeit wird beim Schritt 82 um einen vorbestimmten Wert Y2 vermindert.
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Wenn dann nach wiederholter Verminderung der provisorischen voreingestellten
Geschwindigkeit T2 um die Inkremente von Y2 die Bedingung T1 T2 festgestellt wird,
wird der Schritt 78 ausgeführt und die Operation kehrt zur normalen Reisegeschwindigkeits-Steuerung
zurück. Es sei darauf hingewiesen, daß dann, wenn das Gaspedal niedergedrückt wird,
die Entscheidung beim Schritt 62 zu JA wird und daß beim nachfolgenden Schritt 63
das Kennzeichen F3 auf "1" gesetzt wird, während der Zähler B zurückgestellt wird
mit dem Ergebnis, daß die provisorische
voreingestellte Geschwindigkeit
T2 auf V - K1 (K1 gibt eine Konstante an) eingestellt wird. Nach dieser Operation
wird, um aufeinanderfolgend oder schrittweise die provisorische voreingestellte
Geschwindigkeit T2 an die endgültige voreingestellte Geschwindigkeit T1 anzunähern
die gleiche Operation durchgeführt, wie in dem Fall, bei welchem die Entscheidung
beim Schritt 71 JA lautete.
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Es soll nun im folgenden unter Hinweis auf Fig.5 der Fall beschrieben
werden, bei welchem die Reisegeschwindigkeits-Steuerung zeitweilig durch die Betätigung
der Bremse während der Reisegeschwindigkeits-Steuerung freigegeben wird und die
Reisegeschwindigkeits-Steuerung dann wieder durch Betätigen des Wiedereinschalt-Schalters
17 wieder aufgenommen wird.
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Wenn zum Zeitpunkt t = t1 das Bremspedal gedrückt wird, wird die Reisegeschwindigkeits-Steuerung
zeitweilig freigegeben und die durch die ausgezogene Linie angegebene tatsächliche
Fahrzeuggeschwindigkeit V fällt unter die voreingestellte Fahrzeug geschwindigkeit
T1, die durch die strichlierte Linie angegeben ist. Wenn dann der Wiedereinschalt-Schalter
17 von EIN nach AUS zum Zeitpunkt t = t2 geschaltet wird, wird die provisorische
voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit T2 (die durch eine Strich-Punkt-Linie angegeben
ist) gesetzt. Die provisorische voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit T2 nimmt
stufenweise mit der Zeit zu, bis sie schließlich die endgültige voreingestellte
Fahrzeuggeschwindigkeit T1 erreicht. Demzufolge nimmt nach dem Zeitpunkt t2 die
tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit V allmählich zu so als ob der provisorischen
voreingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit nachgeeilt würde, bis schließlich die erforderliche
endgültige voreingestellte Geschwindigkeit T erreicht ist, wodurch effektiv eine
Uberschwingerscheinung unterdrückt wird, die häufig bei ähnlichen Steuereinheiten
nach dem Stand der Technik auftritt.
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Fig. 6 zeigt ein weiteres Beispiel der Betriebsweise, wobei der Wiedereinschalt-Schalter
17 von EIN nach AUS geschaltet wird, wenn die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit
V oberhalb der voreingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit T1 liegt. In diesem Fall
beschleunigt das Fahrzeug vom Zeitpunkt t = t4 an, nachdem die Reise-Steuerung zeitweilig
durch Betätigen des Gaspedals zum Zeitpunkt t = t3 freigegeben wurde. Wenn die tatsächliche
Fahrzeuggeschwindigkeit V, die durch die ausgezogene Linie angegeben ist, über die
voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit T1 ansteigt, welche durch die strichlierte
Linie angegeben ist, ermöglicht das Schalten des Wiedereinschalt-Schalters 17 von
EIN nach AUS zum Zeitpunkt t = t5, daß die voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit
T2 (durch die strichpunktierte Linie angegeben) gesetzt wird. In diesem Fall nimmt
die provisorische voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit T2 schrittweise mit der
Zeit ab, bis sie die endgültige voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit T1 erreicht.
Demzufolge nimmt nach dem Zeitpunkt t5 die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit
V allmählich ab und zwar entsprechend der provisorischen voreingestellten Geschwindigkeit,
so daß dadurch eine Übersteuerung oder ein Über schwingen in negativer Richtung
verhindert wird und ein extrem weiches Rückkehren auf die ursprünglich voreingestellte
Geschwindigkeit ermöglicht wird.
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Wenn das Fahrzeug aufgrund des Niederdrückens des Gaspedals beschleunigt
wurde ohne daß eine Freigabe der Reise-Steuerung erfolgt, wird eine ähnliche Operation
wie diejenige ausgeführt, welche beim Setzen der provisorischen voreingestellten
Geschwindigkeit, wie sie in Fig.6 gezeigt ist, ausgeführt wird.
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In diesem Fall ist jedoch keine bestimmte Operation des Wiedereinschalt-Schalters
17 erforderlich.
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Darüber hinaus kann eine optimale Regulierung der Beschleunigung und
der Verzögerung das Fahrzeug während des Wiedereinschaltvorganges erreicht werden,
indem die Variablen X1, X2, Y1 und Y2 auf gewünschte Werte eingestellt werden, so
daß eine weich ablaufende Folge von Operationen erreicht werden kann während des
Übergangs von dem Freigabezustand zu dem Wiedereinschaltvorgang. Zusätzlich können
die Variablen X1, X2, Yl und Y2 entsprechend der Differenz zwischen der momentanen,
d.h. tatsächlichen, Fahrzeuggeschwindigkeit und der voreingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit
weit eingestellt werden, mit demErgebnis, daß eine verbesserte Regulierung erreicht
werden kann.