JP2653375B2 - 車両の走行速度を制御する装置 - Google Patents
車両の走行速度を制御する装置Info
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- JP2653375B2 JP2653375B2 JP61061027A JP6102786A JP2653375B2 JP 2653375 B2 JP2653375 B2 JP 2653375B2 JP 61061027 A JP61061027 A JP 61061027A JP 6102786 A JP6102786 A JP 6102786A JP 2653375 B2 JP2653375 B2 JP 2653375B2
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- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
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- B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
- B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
- B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
- B60K31/045—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
- B60K31/047—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02B—INTERNAL-COMBUSTION PISTON ENGINES; COMBUSTION ENGINES IN GENERAL
- F02B1/00—Engines characterised by fuel-air mixture compression
- F02B1/02—Engines characterised by fuel-air mixture compression with positive ignition
- F02B1/04—Engines characterised by fuel-air mixture compression with positive ignition with fuel-air mixture admission into cylinder
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- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、車両の走行速度を制御する装置に関する。
従来技術とその問題点 ドイツ連邦共和国特許公開第2546529号公報による公
知の自動車の速度制御装置においては加速度過程におい
て突然新しい速度設定値が入力される。車両速度は比較
的緩慢応答するため、調整の制御振動が生ずるおそれが
あり、この制御振動は新しい設定値に達した後も数回の
制御サイクルの間続く。このような過渡振動を低減する
方法としてPD動作をする調整器を使用することがドイツ
連邦共和国特許2537415号から公知である。このようなP
D調整器あるいはＰ調整器においては、種々の負荷や調
整操作装置の遊びの変化によつて、セツト操作の後では
調整された速度が不正確になる。この場合に逆の積分調
整器を用いると、乗り心地が悪くなる。
知の自動車の速度制御装置においては加速度過程におい
て突然新しい速度設定値が入力される。車両速度は比較
的緩慢応答するため、調整の制御振動が生ずるおそれが
あり、この制御振動は新しい設定値に達した後も数回の
制御サイクルの間続く。このような過渡振動を低減する
方法としてPD動作をする調整器を使用することがドイツ
連邦共和国特許2537415号から公知である。このようなP
D調整器あるいはＰ調整器においては、種々の負荷や調
整操作装置の遊びの変化によつて、セツト操作の後では
調整された速度が不正確になる。この場合に逆の積分調
整器を用いると、乗り心地が悪くなる。
ドイツ連邦共和国特許公開第2701567号公報は車両の
速度調整装置について記載されており、この公報では足
元のアクセルペダル発進器から所望の加速及び減速過程
を所定のように制御することができる。これは、アクセ
ルペダル発生器の位置を示す信号を所定の関数に従つて
評価すること、及び走行速度調整器の伝達系にある積分
器を用いることにより、実現される。所定の加速度の入
力は、実際値速度が設定値を追従するような制御におい
て行われこの装置がアクセルペダル発進器を加速度信号
発生装置として通常以外の使用法を前提としており、加
速過程の後、車両への大きな作用のため、自動車の最終
速度が不正確になつたりする可能性がある。
速度調整装置について記載されており、この公報では足
元のアクセルペダル発進器から所望の加速及び減速過程
を所定のように制御することができる。これは、アクセ
ルペダル発生器の位置を示す信号を所定の関数に従つて
評価すること、及び走行速度調整器の伝達系にある積分
器を用いることにより、実現される。所定の加速度の入
力は、実際値速度が設定値を追従するような制御におい
て行われこの装置がアクセルペダル発進器を加速度信号
発生装置として通常以外の使用法を前提としており、加
速過程の後、車両への大きな作用のため、自動車の最終
速度が不正確になつたりする可能性がある。
ドイツ連邦共和国特許出願公開第2842023号公報では
自動車の速度調整装置について記載されてあり、この公
報では加速過程中実際値速度が時間的に傾きをもつて変
化する速度設定値に追従し、その都度の新しい最終速度
にスムーズに移行し、正確に設定値に到達する。この装
置はしかしながら比較的大規模な電子回路の使用が必要
であり、従つて比較的高価なものとなる。この装置は全
部デジタル化されているが、コストを低減する一体化さ
れた構造部品、例えば電子燃料調量装置との結合が可能
でない。
自動車の速度調整装置について記載されてあり、この公
報では加速過程中実際値速度が時間的に傾きをもつて変
化する速度設定値に追従し、その都度の新しい最終速度
にスムーズに移行し、正確に設定値に到達する。この装
置はしかしながら比較的大規模な電子回路の使用が必要
であり、従つて比較的高価なものとなる。この装置は全
部デジタル化されているが、コストを低減する一体化さ
れた構造部品、例えば電子燃料調量装置との結合が可能
でない。
とりわけ電子式燃料調量装置の中のコンピユータとの
連動が同様に可能でない。
連動が同様に可能でない。
発明の目的 そこで本発明の課題は自動車の速度制御を行なうこと
であり、前もつて選択された走行速度への到達又は保持
を乗り心地よく快適に達成し、さらに既存のコンピユー
タの機能を利用することによりこの装置を簡単に安価に
実現することである。さらにアクセルペダル発進器で走
行速度を制御することができるようにすることである。
であり、前もつて選択された走行速度への到達又は保持
を乗り心地よく快適に達成し、さらに既存のコンピユー
タの機能を利用することによりこの装置を簡単に安価に
実現することである。さらにアクセルペダル発進器で走
行速度を制御することができるようにすることである。
問題点を解決するための手段 本発明によればこの課題は、車両の運転者は装置の作
動状態を選択可能であり、速度調整器と加速度ないし減
速度調整器と燃料調量装置とが設けられており、前記速
度調整器は、速度実際値信号と速度設定値信号とを比較
し、その比較結果から車両の燃料調量装置を制御する調
整信号を発生し、前記加速度ないし減速度調整器は、車
両の運転者により設定された加速時相または減速時相の
間、燃料調量装置を制御する調整信号を発生し、前記燃
料調量装置は、供給された調整信号に依存して内燃機関
への燃料供給を制御し、前記速度調整器は積分成分をも
つ少なくとも１つの調整器を有しており、該少なくとも
１つの調整器は前記速度調整器の作動への移行時に初期
値にセットされ、該初期値は、前記速度調整器の起動直
前の燃料調量状態を表す値に対応する構成により解決さ
れる。
動状態を選択可能であり、速度調整器と加速度ないし減
速度調整器と燃料調量装置とが設けられており、前記速
度調整器は、速度実際値信号と速度設定値信号とを比較
し、その比較結果から車両の燃料調量装置を制御する調
整信号を発生し、前記加速度ないし減速度調整器は、車
両の運転者により設定された加速時相または減速時相の
間、燃料調量装置を制御する調整信号を発生し、前記燃
料調量装置は、供給された調整信号に依存して内燃機関
への燃料供給を制御し、前記速度調整器は積分成分をも
つ少なくとも１つの調整器を有しており、該少なくとも
１つの調整器は前記速度調整器の作動への移行時に初期
値にセットされ、該初期値は、前記速度調整器の起動直
前の燃料調量状態を表す値に対応する構成により解決さ
れる。
発明の利点および効果 本発明によれば、自動車がどんな運転状態であつても
アクセルペダル発進器により運転者が乗り心地よく制御
できることである。公知の装置に比べて本発明の簡単な
構成は速度と加速度に対し２つの別個の調整を行なつて
おり、この調整は期間的に働くようになつている。従属
請求項に示す手段により、特許請求範囲第１項に記載の
速度制御を有利に発展ないし改良することが可能とな
る。特に有利なことは、PI調整器を用いた時の積分値を
作動状態に依存して制御することにより、制御の行き過
ぎ振動を生ずることなく滑らかに速度変更を行うことが
できる。
アクセルペダル発進器により運転者が乗り心地よく制御
できることである。公知の装置に比べて本発明の簡単な
構成は速度と加速度に対し２つの別個の調整を行なつて
おり、この調整は期間的に働くようになつている。従属
請求項に示す手段により、特許請求範囲第１項に記載の
速度制御を有利に発展ないし改良することが可能とな
る。特に有利なことは、PI調整器を用いた時の積分値を
作動状態に依存して制御することにより、制御の行き過
ぎ振動を生ずることなく滑らかに速度変更を行うことが
できる。
実施例 速度発信器10が走行速度に比例した周波数の交流電圧
を発生し変換器11に供給し、変換器11は周波数に比例し
た直流電圧を発生する。この直流電圧出力は速度実際値
信号を表わし、ローパスフイルタ12の入力側に供給し、
ローパスフイルタの出力が減算器15の入力側に、減算器
の出力が速度調整器16の入力側に、速度調整器の出力状
態制御装置17の入力側に供給される。ローパスフイルタ
12の出力側は減算器15の第２入力側と接続されている。
減算器15の出力信号電圧は加速度実際値信号を表わし状
態制御装置17と加速度調整器18の入力側に供給される。
状態制御装置17は操作装置19によつて作動状態A,B,C,D
のうち１つを選ぶために制御される。また状態制御装置
はブレーキ信号20とクラツチ信号21によつても制御され
る。状態制御装置17は接続路22と23を介してそれぞれ速
度設定信号を走行速度調整器16に、加速度設定信号を加
速度調整器18に入力する。接続路24と25を介してそれぞ
れ走行速度調整器16と加速度調整器18に前もつて決めら
れたパラメータが状態制御装置17から割当てられる。ま
た、これらの接続路24と25を介して、走行速度調整器16
と加速度調整器18の間で決められた制御信号を状態制御
装置17を介して交換することができる。切換スイツチ29
には速度調整器16の出力側30だけでなく加速度調整器18
の出力側31も接続され、この切換スイツチ29は状態制御
装置17により操作され、その出力は電子燃料調量装置27
に供給される。この電子燃料調量装置27はコンピユータ
を内蔵している。電子燃料調量装置27から調量すべき所
定の燃料を表す信号は導線26を介して状態制御装置17に
供給される。この燃料は、操作装置の作動状態ＡからＤ
が何も指定されていなけれは、アクセルペダル発信器28
から電子燃料調量装置27に指示される。接続路32は状態
制御装置17と電子燃料調量装置27の一体的結合を象徴的
に示している。見やすくするため２つの部分を分離して
機能ブロツクごとに示してある。
を発生し変換器11に供給し、変換器11は周波数に比例し
た直流電圧を発生する。この直流電圧出力は速度実際値
信号を表わし、ローパスフイルタ12の入力側に供給し、
ローパスフイルタの出力が減算器15の入力側に、減算器
の出力が速度調整器16の入力側に、速度調整器の出力状
態制御装置17の入力側に供給される。ローパスフイルタ
12の出力側は減算器15の第２入力側と接続されている。
減算器15の出力信号電圧は加速度実際値信号を表わし状
態制御装置17と加速度調整器18の入力側に供給される。
状態制御装置17は操作装置19によつて作動状態A,B,C,D
のうち１つを選ぶために制御される。また状態制御装置
はブレーキ信号20とクラツチ信号21によつても制御され
る。状態制御装置17は接続路22と23を介してそれぞれ速
度設定信号を走行速度調整器16に、加速度設定信号を加
速度調整器18に入力する。接続路24と25を介してそれぞ
れ走行速度調整器16と加速度調整器18に前もつて決めら
れたパラメータが状態制御装置17から割当てられる。ま
た、これらの接続路24と25を介して、走行速度調整器16
と加速度調整器18の間で決められた制御信号を状態制御
装置17を介して交換することができる。切換スイツチ29
には速度調整器16の出力側30だけでなく加速度調整器18
の出力側31も接続され、この切換スイツチ29は状態制御
装置17により操作され、その出力は電子燃料調量装置27
に供給される。この電子燃料調量装置27はコンピユータ
を内蔵している。電子燃料調量装置27から調量すべき所
定の燃料を表す信号は導線26を介して状態制御装置17に
供給される。この燃料は、操作装置の作動状態ＡからＤ
が何も指定されていなけれは、アクセルペダル発信器28
から電子燃料調量装置27に指示される。接続路32は状態
制御装置17と電子燃料調量装置27の一体的結合を象徴的
に示している。見やすくするため２つの部分を分離して
機能ブロツクごとに示してある。
速度調整の作用を第２図から第４図を用いて説明す
る。操作装置のＡ（加速）、Ｂ（減速）、Ｃ（復帰）、
Ｄ（OFF）のうちいずれも指定されていなければ、燃料
調量装置27はアクセルペダルを介しての運転者の希望通
りに車両の内燃機関に調量すべき燃料量を定め、速度制
御装置は遮断されている。どのような場合でも状態制御
装置17には接続路26を介して燃料調量装置27により処理
された信号が供給されており、この信号は最も新しく決
まつた調量すべき燃料量を示すものである。さらに速度
調整器16、状態制御装置17、減算器15のパルス入力側及
びローパスフイルタ12の入力側には実際値速度信号が供
給される。ローパスフイルタ12を通り遅延された速度信
号は減算器のマイナス入力側に入る。この減算器は遅延
していない信号と遅延された信号を比較して加速度信号
を形成する。この加速度信号は加速度調整器18と状態制
御装置17に供給される。
る。操作装置のＡ（加速）、Ｂ（減速）、Ｃ（復帰）、
Ｄ（OFF）のうちいずれも指定されていなければ、燃料
調量装置27はアクセルペダルを介しての運転者の希望通
りに車両の内燃機関に調量すべき燃料量を定め、速度制
御装置は遮断されている。どのような場合でも状態制御
装置17には接続路26を介して燃料調量装置27により処理
された信号が供給されており、この信号は最も新しく決
まつた調量すべき燃料量を示すものである。さらに速度
調整器16、状態制御装置17、減算器15のパルス入力側及
びローパスフイルタ12の入力側には実際値速度信号が供
給される。ローパスフイルタ12を通り遅延された速度信
号は減算器のマイナス入力側に入る。この減算器は遅延
していない信号と遅延された信号を比較して加速度信号
を形成する。この加速度信号は加速度調整器18と状態制
御装置17に供給される。
速度調整器16と加速度調整器18は比例積分調整器（PI
調整器）として用いられ、その調整特性は次式で表され
る。
調整器）として用いられ、その調整特性は次式で表され
る。
Ｙ＝Ｉ＋Ｐ＝KI・∫×Ddt＋KP・KD XDは調整偏差であり、Ｙは調整量である。調整量Ｙは
積分成分Ｉと比例成分Ｐとから成つている。もし運転者
が車両の加速を望む場合、運転者は第２図に示すよう
に、操作装置19で時点t1に作動状態Ａを選択する。これ
により操作装置19から信号UAが状態制御装置17に送られ
る。この信号は加速度調整器18の積分成分Ｉを初期値に
セツトする。この初期値は接続路26を介して加わる。燃
料の量を表わす信号、すなわち作動状態Ａを選択する直
前の燃料の調量、に対応する。この初期値が40で示され
ている。同時に加速度調整器18には信号路23を介して状
態制御装置17から加速度設定信号が与えられる。この加
速度設定信号は望ましくは一定である。さらに状態制御
装置17は切換スイツチ29を作動させ、加速度調整器18の
出力側31が燃料調量装置27を制御できるようにする。こ
のような手段により、車両の制御された加速が、調量燃
料の急激に急減なしに達成される。これと同時にその都
度の速度設定値41が、実際値速度42を介して加速度調整
器18に与えられた加速度設定信号に基いて定められる。
積分成分Ｉと比例成分Ｐとから成つている。もし運転者
が車両の加速を望む場合、運転者は第２図に示すよう
に、操作装置19で時点t1に作動状態Ａを選択する。これ
により操作装置19から信号UAが状態制御装置17に送られ
る。この信号は加速度調整器18の積分成分Ｉを初期値に
セツトする。この初期値は接続路26を介して加わる。燃
料の量を表わす信号、すなわち作動状態Ａを選択する直
前の燃料の調量、に対応する。この初期値が40で示され
ている。同時に加速度調整器18には信号路23を介して状
態制御装置17から加速度設定信号が与えられる。この加
速度設定信号は望ましくは一定である。さらに状態制御
装置17は切換スイツチ29を作動させ、加速度調整器18の
出力側31が燃料調量装置27を制御できるようにする。こ
のような手段により、車両の制御された加速が、調量燃
料の急激に急減なしに達成される。これと同時にその都
度の速度設定値41が、実際値速度42を介して加速度調整
器18に与えられた加速度設定信号に基いて定められる。
もし運転者が車両の加速を止めたいと希望するなら
ば、すなわち一定速度を保持することを所望するなら、
運転者は第２図に示すように、操作装置19で時点t2に作
動状態Ａを解除する。これにより信号UAは再び０にな
る。これによりまず速度調整器16の積分成分Ｉが初期値
にセツトされる。この初期値は作動状態Ａを解除する直
前の燃料調量に対応する値である。この初期値はある値
43だけ低減されるが、この減少量43は作動状態Ａの解除
前に測定された実際値加速度に比例したものである。こ
の際状態制御装置17に同時に測定された実際値速度44が
一時記憶され、速度調整器16には過渡的な速度設定値45
として与えられる。また、切換スイツチ29を作動して、
速度調整器16の出力側30が燃料調量装置27を操作できる
ようにし、速度調整器16を作動させ、かつ加速度調整器
18への接続は遮断される。状態制御装置17は実際値加速
度信号を評価して速度増加の推移を監視する。実際値加
速度信号が時点t3に０になると、速度調整器16に前に与
えられた過渡的な速度設定値45は得られた実際値速度46
と置換され、新しい速度設定値47により制御が行なわれ
る。このような手段により、所望の車両の最終速度がス
ムーズにかつ過渡的な制御振動をすることなく得られ
る。最終的な速度設定値47は最終に状態制御装置17に記
憶される。
ば、すなわち一定速度を保持することを所望するなら、
運転者は第２図に示すように、操作装置19で時点t2に作
動状態Ａを解除する。これにより信号UAは再び０にな
る。これによりまず速度調整器16の積分成分Ｉが初期値
にセツトされる。この初期値は作動状態Ａを解除する直
前の燃料調量に対応する値である。この初期値はある値
43だけ低減されるが、この減少量43は作動状態Ａの解除
前に測定された実際値加速度に比例したものである。こ
の際状態制御装置17に同時に測定された実際値速度44が
一時記憶され、速度調整器16には過渡的な速度設定値45
として与えられる。また、切換スイツチ29を作動して、
速度調整器16の出力側30が燃料調量装置27を操作できる
ようにし、速度調整器16を作動させ、かつ加速度調整器
18への接続は遮断される。状態制御装置17は実際値加速
度信号を評価して速度増加の推移を監視する。実際値加
速度信号が時点t3に０になると、速度調整器16に前に与
えられた過渡的な速度設定値45は得られた実際値速度46
と置換され、新しい速度設定値47により制御が行なわれ
る。このような手段により、所望の車両の最終速度がス
ムーズにかつ過渡的な制御振動をすることなく得られ
る。最終的な速度設定値47は最終に状態制御装置17に記
憶される。
もし運転者が車両の減速を希望するならば、運転者は
第３図に示すように、操作装置19で、ある時点t4に作動
状態Ｂを選択する。それにより操作装置19から信号UBが
状態制御装置17に供給される。この信号は加速度調整器
18の積分成分Ｉを初期値にセツトする。この初期値は作
動状態Ｂを選択する直前の燃料の調量に対応する。作動
が進行し、車両速度が調整されるようになると、速度調
整器の積分成分Ｉが加速度調整器にコピーされる。この
初期値が50で示されている。同時に加速度調整器18に信
号路23を介して状態制御装置17から減速度設定信号が送
られる。この信号は有利には一定であるが、加速の場合
における信号の値と同一ではない。更に状態制御装置17
は切換スイツチ29を操作し、加速度調整器18の出力側31
が燃料調量装置27を制御できるようにする。このような
手段により、車両の滑らかな調整された減速が調量燃料
の大幅な増減なしに達成される。この際、その都度の速
度設定値51は実際の速度52より低くなつているが、これ
は加速度調整器に与えられる減速度設定信号によるもの
である。
第３図に示すように、操作装置19で、ある時点t4に作動
状態Ｂを選択する。それにより操作装置19から信号UBが
状態制御装置17に供給される。この信号は加速度調整器
18の積分成分Ｉを初期値にセツトする。この初期値は作
動状態Ｂを選択する直前の燃料の調量に対応する。作動
が進行し、車両速度が調整されるようになると、速度調
整器の積分成分Ｉが加速度調整器にコピーされる。この
初期値が50で示されている。同時に加速度調整器18に信
号路23を介して状態制御装置17から減速度設定信号が送
られる。この信号は有利には一定であるが、加速の場合
における信号の値と同一ではない。更に状態制御装置17
は切換スイツチ29を操作し、加速度調整器18の出力側31
が燃料調量装置27を制御できるようにする。このような
手段により、車両の滑らかな調整された減速が調量燃料
の大幅な増減なしに達成される。この際、その都度の速
度設定値51は実際の速度52より低くなつているが、これ
は加速度調整器に与えられる減速度設定信号によるもの
である。
もし運転者が車両の減速を終了することを所望するな
らば、すなわち一定速度を保持しようとするならば、運
転者は第３図で示すように操作装置19で、ある時点t5に
作動状態Ｂを解除する（選択スイツチに再度触れる）。
これにより、信号UBが再び０になる。この動作はまず速
度調整器16の積分成分Ｉを初期値にセツトする。この初
期値は作動状態Ｂを解除する直前の燃料の調量に相応す
る。次にこの初期値はある値53だけ増加される。この増
加量53は作動状態Ｂを解除する前の測定された減速度に
比例する。この際状態制御装置17に、同時に測定された
実際の速度54が一時的に記憶され、速度調整器16に新た
に遷移すべき速度設定値55として与えられる。また切換
スイツチ29を操作して、速度調整器16の出力側30が電子
燃料調量装置27を制御できるようにし、速度調整器16を
作動接続し、かつ加速度調整器18の接続を遮断する。状
態制御装置17は減速度実際値信号を評価して速度減少の
推移を監視する。減速度実際値信号が時点t6に０になる
と、速度調整器16に前に与えられた遷移すべき速度設定
値55は、得られた実際値速度56と置き換えられ、新しい
速度設定値57により制御が行なわれる。このような手段
により、所望の車両の最終速度が過渡振動的でなくスム
ーズに得られる。最終的な速度設定値57は状態制御装置
17に記憶されるが、この際場合によつては既に記憶され
ている速度設定値47にオーバライトされる。
らば、すなわち一定速度を保持しようとするならば、運
転者は第３図で示すように操作装置19で、ある時点t5に
作動状態Ｂを解除する（選択スイツチに再度触れる）。
これにより、信号UBが再び０になる。この動作はまず速
度調整器16の積分成分Ｉを初期値にセツトする。この初
期値は作動状態Ｂを解除する直前の燃料の調量に相応す
る。次にこの初期値はある値53だけ増加される。この増
加量53は作動状態Ｂを解除する前の測定された減速度に
比例する。この際状態制御装置17に、同時に測定された
実際の速度54が一時的に記憶され、速度調整器16に新た
に遷移すべき速度設定値55として与えられる。また切換
スイツチ29を操作して、速度調整器16の出力側30が電子
燃料調量装置27を制御できるようにし、速度調整器16を
作動接続し、かつ加速度調整器18の接続を遮断する。状
態制御装置17は減速度実際値信号を評価して速度減少の
推移を監視する。減速度実際値信号が時点t6に０になる
と、速度調整器16に前に与えられた遷移すべき速度設定
値55は、得られた実際値速度56と置き換えられ、新しい
速度設定値57により制御が行なわれる。このような手段
により、所望の車両の最終速度が過渡振動的でなくスム
ーズに得られる。最終的な速度設定値57は状態制御装置
17に記憶されるが、この際場合によつては既に記憶され
ている速度設定値47にオーバライトされる。
車両の速度の調整中に状態制御装置17がブレーキ信号
20やクラツチ信号21に操作されると、燃料調量装置27は
接続路32を介して切換えられ、燃料供給はもはや切換ス
イツチ29を介さずアクセスペダル28によつて行なわれ
る。すなち速度の調整制御は中止される。
20やクラツチ信号21に操作されると、燃料調量装置27は
接続路32を介して切換えられ、燃料供給はもはや切換ス
イツチ29を介さずアクセスペダル28によつて行なわれ
る。すなち速度の調整制御は中止される。
もし運転者が以前に保つていた速度への復帰を希望す
るならば、運転者は、第４図に示すように、操作装置19
である時点t7に作動状態Ｃを選択する。これにより操作
装置19から状態制御装置17にパルスUCが送られる。この
パルスは加速度調整器18の積分Ｉを初期値60にセツトさ
せる。この初期値は最後のアクセルを用いた運転中の燃
料調量量の平均値に相応する。この初期値は、接続路26
を介して燃料調量装置27により適切に処理され使用され
るものである。次に加速度調整器18に接続路23を介して
第１の十分大きな固定速度設定値が与えられる。切換ス
イツチ29を操作して加速度調整器18の出力側31が燃料調
量装置27を制御できるようにし、加速度調整器18は作動
接続される。これらの処置により車両の滑らかな調整制
御された加速度が調量燃料の最小の燃料量の変化で達成
される。この際その都度の速度設定値61は実際値速度62
を上回るが、これは加速度調整器18に与えられる加速度
設定信号によるものである。時点t8に速度がある値67
（この値は以前に記憶された速度設定値47,57より所定
値68だけ小さい。）に達すると、加速度調整器18に第２
の十分により小さな固定加速度設定値が与えられ、時点
t9までに実際値速度が記憶されている速度設定値47,57
に等しくなる。これにより速度調整器16の積分成分Ｉが
初期値に設定される。この初期値は最終速度に達する直
前の燃料調量に相応する。次にこの初期値はある値63だ
け低減される。この低減値63は最終速度に達する直前に
測定された加速度に比例するものである。切換スイツチ
29を操作して速度調整器16の出力側30を燃料調量装置27
と接続した後、速度調整器16は作動状態になり最終速度
を保つよう調整制御する。その場合速度設定値47,57は
これに対応する、記憶されている速度設定信号により接
続路22を介して速度調整器16に供給される。
るならば、運転者は、第４図に示すように、操作装置19
である時点t7に作動状態Ｃを選択する。これにより操作
装置19から状態制御装置17にパルスUCが送られる。この
パルスは加速度調整器18の積分Ｉを初期値60にセツトさ
せる。この初期値は最後のアクセルを用いた運転中の燃
料調量量の平均値に相応する。この初期値は、接続路26
を介して燃料調量装置27により適切に処理され使用され
るものである。次に加速度調整器18に接続路23を介して
第１の十分大きな固定速度設定値が与えられる。切換ス
イツチ29を操作して加速度調整器18の出力側31が燃料調
量装置27を制御できるようにし、加速度調整器18は作動
接続される。これらの処置により車両の滑らかな調整制
御された加速度が調量燃料の最小の燃料量の変化で達成
される。この際その都度の速度設定値61は実際値速度62
を上回るが、これは加速度調整器18に与えられる加速度
設定信号によるものである。時点t8に速度がある値67
（この値は以前に記憶された速度設定値47,57より所定
値68だけ小さい。）に達すると、加速度調整器18に第２
の十分により小さな固定加速度設定値が与えられ、時点
t9までに実際値速度が記憶されている速度設定値47,57
に等しくなる。これにより速度調整器16の積分成分Ｉが
初期値に設定される。この初期値は最終速度に達する直
前の燃料調量に相応する。次にこの初期値はある値63だ
け低減される。この低減値63は最終速度に達する直前に
測定された加速度に比例するものである。切換スイツチ
29を操作して速度調整器16の出力側30を燃料調量装置27
と接続した後、速度調整器16は作動状態になり最終速度
を保つよう調整制御する。その場合速度設定値47,57は
これに対応する、記憶されている速度設定信号により接
続路22を介して速度調整器16に供給される。
運転者は速度制御を停止することができる。これには
操作装置19で作動状態Ｄ（OFF）を選択する。これによ
り、作動状態Ｂをセツトするのと同様にブレーキ信号20
あるいはクラツチ信号21により制御が停止されるか、ま
たは制御装置の他の動作形式が選択されるまで車両は固
定の小さな減速度に減速される。作動状態Ｄは自動的に
得られる場合があるが、これは速度制御中に実際値速度
が速度設定値に比例した所定値だけ低下した時に起る。
操作装置19で作動状態Ｄ（OFF）を選択する。これによ
り、作動状態Ｂをセツトするのと同様にブレーキ信号20
あるいはクラツチ信号21により制御が停止されるか、ま
たは制御装置の他の動作形式が選択されるまで車両は固
定の小さな減速度に減速される。作動状態Ｄは自動的に
得られる場合があるが、これは速度制御中に実際値速度
が速度設定値に比例した所定値だけ低下した時に起る。
接続路24と25は第一に状態制御装置17を介して積分成
分Ｉの設定や検出を行なうために用いられる。ここで前
述のこれら積分成分の操作は状態制御装置17か燃料調量
装置27のコンピユータのいずれかで行なわれる。燃料調
量装置27のコンピユータは接続路32を介して状態制御装
置17と接続されている。一般性を失うことなく、調整器
16と18には接続路24と25を介して種々の作動状態が種々
の制御特性を必要とする場合変化するパラメーターと調
整定数を与えることができる。最後に、素子16,17,18,2
7及び29は一つにまとめることができ、１個のコンピユ
ータの一部分とすることができ、ここで前述の機能を適
当な計算アルゴリズムによつてチエツクすることができ
る。
分Ｉの設定や検出を行なうために用いられる。ここで前
述のこれら積分成分の操作は状態制御装置17か燃料調量
装置27のコンピユータのいずれかで行なわれる。燃料調
量装置27のコンピユータは接続路32を介して状態制御装
置17と接続されている。一般性を失うことなく、調整器
16と18には接続路24と25を介して種々の作動状態が種々
の制御特性を必要とする場合変化するパラメーターと調
整定数を与えることができる。最後に、素子16,17,18,2
7及び29は一つにまとめることができ、１個のコンピユ
ータの一部分とすることができ、ここで前述の機能を適
当な計算アルゴリズムによつてチエツクすることができ
る。
本発明の装置はデイーゼルあるいはオツト機関と共に
使用することができる。オツト機関の場合においては燃
料調量装置27は、少なくとも速度遷移状態において、付
加的に点火を制御することが可能である。
使用することができる。オツト機関の場合においては燃
料調量装置27は、少なくとも速度遷移状態において、付
加的に点火を制御することが可能である。
図は本発明の実施例の説明に供するもので、第１図は速
度制御装置の略図であり、第２図は加速中においてセツ
トされたあるいは変化された積分値に依存する速度の経
過を示す線図である。第３図は減速中においてセツトさ
れたあるいは変化された積分値に依存速度経過を示す線
であり、第４図は減速の前に保持された速度を再びとる
場合のセツトされた、または制御された積分値に依存す
る速度経過を示す線図である。 10……速度発信器、11……変換器、12……ローパスフイ
ルタ、15……減算器、16……速度調整器、17……状態制
御装置、18……加速度調整器、19……操作装置、20……
ブレーキ信号、21……クラツチ信号、22,23……接続
路、24,25……接続路、27……電子燃料調量装置、28…
…アクセルペダル発信器、29……切換スイツチ、43……
減少量、44……実際値速度、45……速度設定値、46……
実際値速度、47……速度設定値
度制御装置の略図であり、第２図は加速中においてセツ
トされたあるいは変化された積分値に依存する速度の経
過を示す線図である。第３図は減速中においてセツトさ
れたあるいは変化された積分値に依存速度経過を示す線
であり、第４図は減速の前に保持された速度を再びとる
場合のセツトされた、または制御された積分値に依存す
る速度経過を示す線図である。 10……速度発信器、11……変換器、12……ローパスフイ
ルタ、15……減算器、16……速度調整器、17……状態制
御装置、18……加速度調整器、19……操作装置、20……
ブレーキ信号、21……クラツチ信号、22,23……接続
路、24,25……接続路、27……電子燃料調量装置、28…
…アクセルペダル発信器、29……切換スイツチ、43……
減少量、44……実際値速度、45……速度設定値、46……
実際値速度、47……速度設定値
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭56−57117（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−91736（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−202503（ＪＰ，Ａ)
Claims (9)
- 【請求項１】車両の走行速度を制御する装置において、 車両の運転者は装置の作動状態（A,B,C,D）を選択可能
であり、 速度調整器（16）と加速度ないし減速度調整器（18）と
燃料調量装置（27）とが設けられており、 前記速度調整器（16）は、速度実際値信号と速度設定値
信号とを比較し、その比較結果から車両の燃料調量装置
（27）を制御する調整信号を発生し、 前記加速度ないし減速度調整器（18）は、車両の運転者
により設定された加速時相または減速時相の間、燃料調
量装置（27）を制御する調整信号を発生し、 前記燃料調量装置（27）は、供給された調整信号に依存
して内燃機関への燃料供給を制御し、 前記速度調整器（16）は積分成分をもつ少なくとも１つ
の調整器を有しており、該少なくとも１つの調整器は前
記速度調整器（16）の作動への移行時に初期値にセット
され、該初期値は、前記速度調整器（16）の起動直前の
燃料調量状態を表す値（26）に対応することを特徴とす
る、 車両の走行速度を制御する装置。 - 【請求項２】前記加速度ないし減速度調整器（18）は少
なくとも積分成分を有しており、該積分成分の初期状態
は加速度調整への移行時に、加速度調整起動直前の燃料
調量に相応する初期値へセットされる、特許請求の範囲
第１項記載の装置。 - 【請求項３】前記速度調整器（16）の積分成分は速度調
整への移行時に、ないしは前記加速度調整器（18）の積
分成分は加速度調整への移行時に、当該移行直前の車両
の加速度に依存する初期値へセットされる、特許請求の
範囲第１項または第２項記載の装置。 - 【請求項４】速度調整器と加速度調整器のために、それ
ぞれ同一の積分器が用いられ、この２つの調整器の積分
器が時間間隔的に調整される、特許請求の範囲第１項〜
第３項のいずれか１項記載の装置。 - 【請求項５】速度制御の加速位相あるいは減速位相の終
わりに、その瞬時の実際値速度を遷移すべき速度設定値
として与える、特許請求の範囲第１項〜第４項のいずれ
か１項記載の装置。 - 【請求項６】速度調整器に、測定加速度が所定値を下回
るときまたは０に等しいときの実際値速度を保持すべき
設定値として供給する、特許請求の範囲第５項記載の装
置。 - 【請求項７】まえもって定められた終速度にするため、
加速度調整器にまず第１の設定値を供給し、そして引続
いて第２番の小さい設定値が少なくとも１つ供給され、
瞬時速度が終速度より所定値だけ低いところで設定値の
変更が行われる、特許請求の範囲第１項〜第５項のいず
れか１項記載の装置。 - 【請求項８】速度および加速度調整器をディーゼル内燃
機関用の電子燃料調量装置（量および噴射時点）と共働
させた、特許請求の範囲第１項〜第７項のいずれか１項
記載の装置。 - 【請求項９】速度および加速度調整器がオットー内燃機
関の電子調量装置と共働し速度遷移期間に点火の制御が
行われる、特許請求の範囲第１項〜第７項のいずれか１
項記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3510174.1 | 1985-03-21 | ||
| DE3510174A DE3510174C2 (de) | 1985-03-21 | 1985-03-21 | Einrichtung zur Beeinflussung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61215124A JPS61215124A (ja) | 1986-09-24 |
| JP2653375B2 true JP2653375B2 (ja) | 1997-09-17 |
Family
ID=6265866
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61061027A Expired - Lifetime JP2653375B2 (ja) | 1985-03-21 | 1986-03-20 | 車両の走行速度を制御する装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4747051A (ja) |
| JP (1) | JP2653375B2 (ja) |
| AT (1) | AT399849B (ja) |
| CH (1) | CH678303A5 (ja) |
| DE (1) | DE3510174C2 (ja) |
| FR (1) | FR2579145B1 (ja) |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3510174C2 (de) * | 1985-03-21 | 1996-02-29 | Bosch Gmbh Robert | Einrichtung zur Beeinflussung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs |
| DE3703645C2 (de) * | 1987-02-06 | 1998-08-06 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Beeinflussung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs und Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
| US5096015A (en) * | 1988-05-20 | 1992-03-17 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Engine controlling system for vehicle |
| DE3819474C1 (ja) * | 1988-06-08 | 1989-11-30 | Daimler-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De | |
| DE3919108C2 (de) * | 1989-06-10 | 2000-01-27 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Steuerung eines Betriebsparameters eines Kraftfahrzeugs bei dynamischen Betriebszuständen |
| DE4141588A1 (de) * | 1991-12-17 | 1993-06-24 | Bosch Gmbh Robert | Fahrgeschwindigkeitsregler fuer ein fahrzeug |
| JPH05263687A (ja) * | 1992-03-23 | 1993-10-12 | Zexel Corp | 内燃機関の回転速度制御方法 |
| US5392215A (en) * | 1992-08-17 | 1995-02-21 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Automatic cruising speed controller for an automotive vehicle |
| DE4443219C1 (de) * | 1994-12-05 | 1996-05-15 | Daimler Benz Ag | Tempomat-Fahrgeschwindigkeitsregeleinrichtung mit regelschwingungsbeeinflussenden Mitteln |
| DE19509492C2 (de) * | 1995-03-16 | 1998-08-27 | Daimler Benz Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeitsbegrenzung eines Kraftfahrzeuges |
| DE19547716B4 (de) * | 1995-12-20 | 2008-12-24 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Regeln bzw. Begrenzen der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs |
| DE19604220B4 (de) * | 1996-02-06 | 2013-02-07 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung bzw. Begrenzung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs |
| DE19616732B4 (de) * | 1996-04-26 | 2007-02-08 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs |
| DE19702312C2 (de) * | 1997-01-23 | 2000-06-21 | Daimler Chrysler Ag | Einrichtung zur Steuerung und/oder Regelung der Längsgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges |
| DE19731632B4 (de) * | 1997-07-23 | 2006-03-23 | Wabco Gmbh & Co.Ohg | Geschwindigkeitsregler |
| DE19924941A1 (de) * | 1999-05-31 | 2000-12-21 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren und Regelsystem zur Einstellung einer vorgebbaren Fahrzeug-Zielgeschwindigkeit |
| DE10003530C1 (de) * | 2000-01-27 | 2001-07-26 | Siemens Ag | Fahrgeschwindigkeitsregler für ein Kraftfahrzeug |
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| DE102008041618B4 (de) * | 2008-08-27 | 2013-02-28 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren und Vorrichtung zum Bewerten der Fahrweise eines Fahrers in einem Kraftfahrzeug in Bezug auf die Kraftstoffnutzung |
| CN104699439B (zh) * | 2015-03-30 | 2019-03-12 | 三星电子（中国）研发中心 | 用于移动终端的画面显示方法、装置和移动终端 |
Family Cites Families (22)
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| US3644813A (en) * | 1970-06-22 | 1972-02-22 | Gen Motors Corp | Proportional control digital speed control system |
| US3869019A (en) * | 1970-06-24 | 1975-03-04 | Gen Motors Corp | Digital speed control system utilizing a countdown register |
| US3885137A (en) * | 1972-05-08 | 1975-05-20 | Aisin Seiki | Method and system for constant-speed running of vehicles |
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-
1985
- 1985-03-21 DE DE3510174A patent/DE3510174C2/de not_active Expired - Fee Related
-
1986
- 1986-02-20 FR FR868602308A patent/FR2579145B1/fr not_active Expired - Lifetime
- 1986-02-25 CH CH751/86A patent/CH678303A5/de not_active IP Right Cessation
- 1986-03-03 US US06/835,561 patent/US4747051A/en not_active Expired - Lifetime
- 1986-03-18 AT AT0071686A patent/AT399849B/de not_active IP Right Cessation
- 1986-03-20 JP JP61061027A patent/JP2653375B2/ja not_active Expired - Lifetime
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|---|---|
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| AT399849B (de) | 1995-07-25 |
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| US4747051A (en) | 1988-05-24 |
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| DE3510174C2 (de) | 1996-02-29 |
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