JPS61215124A - 車両の走行速度を制御する装置 - Google Patents
車両の走行速度を制御する装置Info
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- JPS61215124A JPS61215124A JP61061027A JP6102786A JPS61215124A JP S61215124 A JPS61215124 A JP S61215124A JP 61061027 A JP61061027 A JP 61061027A JP 6102786 A JP6102786 A JP 6102786A JP S61215124 A JPS61215124 A JP S61215124A
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- acceleration
- regulator
- signal
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
- B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
- B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
- B60K31/045—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
- B60K31/047—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
- F02B—INTERNAL-COMBUSTION PISTON ENGINES; COMBUSTION ENGINES IN GENERAL
- F02B1/00—Engines characterised by fuel-air mixture compression
- F02B1/02—Engines characterised by fuel-air mixture compression with positive ignition
- F02B1/04—Engines characterised by fuel-air mixture compression with positive ignition with fuel-air mixture admission into cylinder
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- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は車両の実際値速度と速度設定値とを比較する走
行速度調整器を備えだ車両速度を制御する装置に関する
。
行速度調整器を備えだ車両速度を制御する装置に関する
。
従来技術とその問題点
ドイツ連邦共和国特許公開第２５４６５２９号公報によ
る公知の自動車の速度制御装置においては加速度過程に
おいて突然性しい速度設定値が入力される。車両速度は
比較的緩慢応答するため、調整の制御振動が生ずるおそ
れがあり、この制御振動は新しい設定値に達した後も数
回の制御サイクルの間続く。このような過渡振動を低減
する方法としてＰＤ動作をする調整器を使用することが
ドイツ連邦共和国特許２５３７４１５号から公知である
。このようなＰＤ調整器あるいはＰ調整器においては、
種々の負荷や調整操作装置の遊びの変化によって、セン
ト操作の後では調整され九速度が不正確になる。この場
合に逆に積分調整器を用いると、乗り心地が悪くなる。
る公知の自動車の速度制御装置においては加速度過程に
おいて突然性しい速度設定値が入力される。車両速度は
比較的緩慢応答するため、調整の制御振動が生ずるおそ
れがあり、この制御振動は新しい設定値に達した後も数
回の制御サイクルの間続く。このような過渡振動を低減
する方法としてＰＤ動作をする調整器を使用することが
ドイツ連邦共和国特許２５３７４１５号から公知である
。このようなＰＤ調整器あるいはＰ調整器においては、
種々の負荷や調整操作装置の遊びの変化によって、セン
ト操作の後では調整され九速度が不正確になる。この場
合に逆に積分調整器を用いると、乗り心地が悪くなる。
ドイツ連邦共和国特許公開第２７０１５６７号公報は車
両の速度調整装置について記載されており、この公報で
は足元のアクセルペダル発信器から所望の加速及び減速
過程を所定のように制御することができる。これは、ア
クセルペダル発生器の位置を示す信号を所定の関数に従
つて評価すること、及び走行速度調整器の伝達系にある
積分器を用いることにより、実現される。所定の加速度
の入力は、実際値速度が設定値を追従するような制御に
おいて行われこの装置がアクセルペダル発信器を加速度
信号発生装置として通常以外の使用法を前提としており
、加速過程の後、車両への大きな作用のため、自動車の
最終速度が不正確になったりする可能性がある。
両の速度調整装置について記載されており、この公報で
は足元のアクセルペダル発信器から所望の加速及び減速
過程を所定のように制御することができる。これは、ア
クセルペダル発生器の位置を示す信号を所定の関数に従
つて評価すること、及び走行速度調整器の伝達系にある
積分器を用いることにより、実現される。所定の加速度
の入力は、実際値速度が設定値を追従するような制御に
おいて行われこの装置がアクセルペダル発信器を加速度
信号発生装置として通常以外の使用法を前提としており
、加速過程の後、車両への大きな作用のため、自動車の
最終速度が不正確になったりする可能性がある。
ドイツ連邦共和国特許出願公開第２８４２０２３号公報
では自動車の速度調整装置について記載されてあり、こ
の公報では加速過程中実際値・速度が時間的に傾きをも
って変化する速度設定値に追従し、その都度の新しい最
終速度にスムーズに移行し、正確に設定値に到達する。
では自動車の速度調整装置について記載されてあり、こ
の公報では加速過程中実際値・速度が時間的に傾きをも
って変化する速度設定値に追従し、その都度の新しい最
終速度にスムーズに移行し、正確に設定値に到達する。
この装置はしかしながら比較的大規模な電子回路の使用
が必要であり、従って比較的高価なものとなる。この装
置は全部デ・ジタル化されているが、コストを低減する
一体化された構造部品、例えば電子燃料調量装置この結
合が可能でない。
が必要であり、従って比較的高価なものとなる。この装
置は全部デ・ジタル化されているが、コストを低減する
一体化された構造部品、例えば電子燃料調量装置この結
合が可能でない。
とりわけ電子式燃料調量装置の中のコンピュータこの連
動が同様に可能でない。
動が同様に可能でない。
発明の目的
そこで本発明の課題は自動車の速度制御を行なうことで
あり、前もって選択された走行速度への到達又は保持を
乗り心地よく快適に達成し、さらに既存のコンピュータ
の機能を利用することによりこの装置を簡単に安価に実
現することである。さらにアクセルペダル発信器で走行
速度を制御することができるようにすることである。
あり、前もって選択された走行速度への到達又は保持を
乗り心地よく快適に達成し、さらに既存のコンピュータ
の機能を利用することによりこの装置を簡単に安価に実
現することである。さらにアクセルペダル発信器で走行
速度を制御することができるようにすることである。
問題点を解決するための手段
本発明によれば上記の課題は、実際値速度信号の時間経
過から加速度信号を形成する手段を設けこの加速度信号
を選択可能な加速度設定値と付加的な加速度または減速
度調整器において結合し、両調整器の共通な制御装置に
よって、調量装置（燃料調量また空気調量）と関連して
速度または加速度のどちらかの調整を次のように、すな
わち速度調整の前と稜またはそのいずれかの時期に、加
速度調整が作用するように行うことにより解決される。
過から加速度信号を形成する手段を設けこの加速度信号
を選択可能な加速度設定値と付加的な加速度または減速
度調整器において結合し、両調整器の共通な制御装置に
よって、調量装置（燃料調量また空気調量）と関連して
速度または加速度のどちらかの調整を次のように、すな
わち速度調整の前と稜またはそのいずれかの時期に、加
速度調整が作用するように行うことにより解決される。
本発明の効果
本発明によれば、自動車がどんな運転状態であってもア
クセルペダル発信器により運転者が乗り心地よく制御で
きることである。公知の装置に比べて本発明の簡便な構
成は速度と加速度に対し２つの別個の調整を行なってお
り、この調整は期間的に働くようになっている。従属請
求項に示す手段により、特許請求範囲第１項に記載の速
度制御を有利に発展ないし改良することが可能となる。
クセルペダル発信器により運転者が乗り心地よく制御で
きることである。公知の装置に比べて本発明の簡便な構
成は速度と加速度に対し２つの別個の調整を行なってお
り、この調整は期間的に働くようになっている。従属請
求項に示す手段により、特許請求範囲第１項に記載の速
度制御を有利に発展ないし改良することが可能となる。
特に有利なことは、Ｐｌ調整器を用いた時の積分値を作
動状態に依存して制御することにより、制御の行き過ぎ
振動を生ずることなく滑らかに速度変更を行うことがで
きる。
動状態に依存して制御することにより、制御の行き過ぎ
振動を生ずることなく滑らかに速度変更を行うことがで
きる。
実施例
速度発信器１０が走行速度に比例した周波数の交流電圧
を発生し変換器１１に供給し、変換器１１は周波数に比
例した直流電圧を発生する。
を発生し変換器１１に供給し、変換器１１は周波数に比
例した直流電圧を発生する。
この直流電圧出力は速度実際値信号を表わし、ローパス
フィルタ１２の入力側に供給し、ローパスフィルタの出
力が減算器１５の入力側に、減算器の出力が速度調整器
１６の入力側に、速度調整器の出力状態制御装置１７０
入力側に供給される。ロー・９スフイルタ１２の出力側
は減算器１５の第２入力端と接続されている。減算器１
５の出力信号電圧は加速度実際値信号を表わし状態制御
装置１７と加速度調整器１８０入力側に供給される。状
態制御装置１７は操作装置１９によって作動状ＦＩＡ、
Ｂ、Ｃ，Ｄのうち１つを選ぶために制御される。また状
態制御装置はブレーキ信号２ｏとクラッチ信号２１によ
っても制御される。状態制御装置１７は接続路２２と２
３を介してそれぞれ速度設定信号を走行速度調整器１６
に、加速度設定信号を加速度調整器１８に入力する。接
続路２４と２５を介してそれぞれ走行速度調整器１６と
加速度調整器１８に前もって決められた。？ラメータが
状態制御装置１７から割当てられる。また、これらの接
続路２４と２５を介して、走行速度調整器１６と加速度
調整器１８０間で決められた制御信号を状態制御装置１
７を介して交換することができる。切換スイッチ２９に
は速度調整器１６の出力側３０だけでなく加速度調整器
１８の出力側３１も接続され、この切換スイッチ２９は
状態制御装置１７により操作され、その出力は電子燃料
調量装置２７に供給される。この電子燃料調量装置２７
はコンピュータを内蔵している。電子燃料調量装置２７
から調量すべき所定の燃料を表す信号は導線２６を介し
て状態制御装置１７に供給される。この燃料は、操作装
置の作動状１１ＡからＤが何も指定されていなければ、
アクセルペダル発信器２６から電子燃料調量装置２７に
指示される。接続路３２は状態制御装置１７と電子燃料
調量装置２７の一体的結合を象徴的に示している。見や
すくするため２つの部分を分離して機能ブロックごとに
示しである。
フィルタ１２の入力側に供給し、ローパスフィルタの出
力が減算器１５の入力側に、減算器の出力が速度調整器
１６の入力側に、速度調整器の出力状態制御装置１７０
入力側に供給される。ロー・９スフイルタ１２の出力側
は減算器１５の第２入力端と接続されている。減算器１
５の出力信号電圧は加速度実際値信号を表わし状態制御
装置１７と加速度調整器１８０入力側に供給される。状
態制御装置１７は操作装置１９によって作動状ＦＩＡ、
Ｂ、Ｃ，Ｄのうち１つを選ぶために制御される。また状
態制御装置はブレーキ信号２ｏとクラッチ信号２１によ
っても制御される。状態制御装置１７は接続路２２と２
３を介してそれぞれ速度設定信号を走行速度調整器１６
に、加速度設定信号を加速度調整器１８に入力する。接
続路２４と２５を介してそれぞれ走行速度調整器１６と
加速度調整器１８に前もって決められた。？ラメータが
状態制御装置１７から割当てられる。また、これらの接
続路２４と２５を介して、走行速度調整器１６と加速度
調整器１８０間で決められた制御信号を状態制御装置１
７を介して交換することができる。切換スイッチ２９に
は速度調整器１６の出力側３０だけでなく加速度調整器
１８の出力側３１も接続され、この切換スイッチ２９は
状態制御装置１７により操作され、その出力は電子燃料
調量装置２７に供給される。この電子燃料調量装置２７
はコンピュータを内蔵している。電子燃料調量装置２７
から調量すべき所定の燃料を表す信号は導線２６を介し
て状態制御装置１７に供給される。この燃料は、操作装
置の作動状１１ＡからＤが何も指定されていなければ、
アクセルペダル発信器２６から電子燃料調量装置２７に
指示される。接続路３２は状態制御装置１７と電子燃料
調量装置２７の一体的結合を象徴的に示している。見や
すくするため２つの部分を分離して機能ブロックごとに
示しである。
速度調整の作用を第２図から第４図を用いて説明する。
操作装置のＡ（加速）、Ｂ（減速）、Ｃ（復帰）、Ｄ（
ＯＦＦ）のうちいずれも指定されていなければ、燃料調
量装置２７はアクセルペダルを介しての運転者の希望通
りに車両の内燃機関に調量すべき燃料量を定め、速度制
御装置は遮断されている。どのような場合でも状態制御
装置１７には接続路２６を介して燃料調量装置２７によ
り処理された信号が供給されており、この信号は最も新
しく決まったｖ４量すべき燃料量を示すものである。さ
らに速度調整器１６、状態制御装置１７、減算器１５の
・ぞルス入力側及びローノぞスフィルタ１２０入力側に
は実際値速度信号が供給される。ローパスフィルタ１２
を通り遅延された速度信号は減算器のマイナス入力側に
入る。この減算器は遅延していない信号と遅延された信
号を比較して加速度信号を形成する。この加速度信号は
加速度調整器１８と状態制御装置１７に供給される。
ＯＦＦ）のうちいずれも指定されていなければ、燃料調
量装置２７はアクセルペダルを介しての運転者の希望通
りに車両の内燃機関に調量すべき燃料量を定め、速度制
御装置は遮断されている。どのような場合でも状態制御
装置１７には接続路２６を介して燃料調量装置２７によ
り処理された信号が供給されており、この信号は最も新
しく決まったｖ４量すべき燃料量を示すものである。さ
らに速度調整器１６、状態制御装置１７、減算器１５の
・ぞルス入力側及びローノぞスフィルタ１２０入力側に
は実際値速度信号が供給される。ローパスフィルタ１２
を通り遅延された速度信号は減算器のマイナス入力側に
入る。この減算器は遅延していない信号と遅延された信
号を比較して加速度信号を形成する。この加速度信号は
加速度調整器１８と状態制御装置１７に供給される。
速度調整器１６と加速度調整器１８は比例積分調整器（
ＰＩ調整器）として用いられ、その調整特性は次式で表
される。
ＰＩ調整器）として用いられ、その調整特性は次式で表
される。
Ｙ＝Ｉ＋Ｐ＝に、−）’Ｘ□ｄｔ＋Ｋｐ・にＤ恥は調整
偏差であり、Ｙは調整量である。調整量Ｙは積分成分■
と比例成分Ｐとから成っている。もし運転者が車両の加
速を望む場合、運転者は第２図に示すように、操作装置
１９で時点ｔ１に作動状ＩＡを選択する。これにより操
作装＃１９から信号ＵＡが状態制御装置１７に送られる
。この信号は加速度調整器１８の積分成分Ｉを初期値に
セントする。この初期値は接続路２６を介して加わる、
燃料の量を表わす信号、すなわち作動状態Ａを選択する
直前の燃料の調量、に対応する。この初期値が４０で示
されている。同時に加速度調整器１８には信号路２３を
介して状態制御装＃１７から加速度設定信号が与えられ
る。この加速度設定信号は望ましくは一定である。さら
に状態制御装置１７は切換スイッチ２９を作動させ、加
速度調整器１８の出力側、５１が燃料調量装置２７を制
御できるようにする。このような手段により、車両の制
御された加速が、調量燃料の急激な増減なしに達成され
る。これと同時にその都度の速度設定値４１が、実際値
速度４２を介して加速度調整器て １８に与えられた加速度設定信号に基い戸定められる。
偏差であり、Ｙは調整量である。調整量Ｙは積分成分■
と比例成分Ｐとから成っている。もし運転者が車両の加
速を望む場合、運転者は第２図に示すように、操作装置
１９で時点ｔ１に作動状ＩＡを選択する。これにより操
作装＃１９から信号ＵＡが状態制御装置１７に送られる
。この信号は加速度調整器１８の積分成分Ｉを初期値に
セントする。この初期値は接続路２６を介して加わる、
燃料の量を表わす信号、すなわち作動状態Ａを選択する
直前の燃料の調量、に対応する。この初期値が４０で示
されている。同時に加速度調整器１８には信号路２３を
介して状態制御装＃１７から加速度設定信号が与えられ
る。この加速度設定信号は望ましくは一定である。さら
に状態制御装置１７は切換スイッチ２９を作動させ、加
速度調整器１８の出力側、５１が燃料調量装置２７を制
御できるようにする。このような手段により、車両の制
御された加速が、調量燃料の急激な増減なしに達成され
る。これと同時にその都度の速度設定値４１が、実際値
速度４２を介して加速度調整器て １８に与えられた加速度設定信号に基い戸定められる。
もし運転者が車両の加速を止めたいと希望するならば、
すなわち一定速度を保持することを所望するなら、運転
者は第２図に示すように、操作装置１９で時点ｔ２に作
動状態Ａを解除する。
すなわち一定速度を保持することを所望するなら、運転
者は第２図に示すように、操作装置１９で時点ｔ２に作
動状態Ａを解除する。
これにより信号ＵＡは再びＯになる。これによりまず速
度調整器１６の積分成分Ｉが初期値にセットされる。こ
の初期値は作動状態へを解除する直前の燃料調量に対応
する値である。この初期値はある値４３だけ低減される
が、この減少量４３は作動状態Ａの解除前に測定された
実際値加速度に比例したものでおる。この際状態制御装
置１７に同時に測定された実際値速度４牛が一時記憶さ
れ、速度調整器１６には過渡的な速度設定値４５として
与えられる。また、切換スイッチ２９を作動して、速度
調整器１６の出力側３０が燃料調量装置２７を操作でき
るようにし、速度調整器１６を作動させ、かつ加速度調
整器１８への接続は連断される。状態制御装＃１７は実
際値加速度信号を評価して速度増加の推移を監視する。
度調整器１６の積分成分Ｉが初期値にセットされる。こ
の初期値は作動状態へを解除する直前の燃料調量に対応
する値である。この初期値はある値４３だけ低減される
が、この減少量４３は作動状態Ａの解除前に測定された
実際値加速度に比例したものでおる。この際状態制御装
置１７に同時に測定された実際値速度４牛が一時記憶さ
れ、速度調整器１６には過渡的な速度設定値４５として
与えられる。また、切換スイッチ２９を作動して、速度
調整器１６の出力側３０が燃料調量装置２７を操作でき
るようにし、速度調整器１６を作動させ、かつ加速度調
整器１８への接続は連断される。状態制御装＃１７は実
際値加速度信号を評価して速度増加の推移を監視する。
実際値加速度信号が時点ｔ５にＯになると、速度調整器
１６に前に与えられた過渡的な速度設定値４５は得られ
た実際値速度４６と置換され、新しい速度設定値４７に
より制御が行なわれる。このような手段により、所望の
車両の最終速度がスムーズにかつ過渡的な制御振動をす
ることなく得られる。最終的な速度設定値４７は最後に
状態制御装＃１７に記憶される。
１６に前に与えられた過渡的な速度設定値４５は得られ
た実際値速度４６と置換され、新しい速度設定値４７に
より制御が行なわれる。このような手段により、所望の
車両の最終速度がスムーズにかつ過渡的な制御振動をす
ることなく得られる。最終的な速度設定値４７は最後に
状態制御装＃１７に記憶される。
もし運転者が車両の減速を希望するならば、運転者は第
３図に示すように、操作装＃１９で、ある時点ｔ４に作
動状態Ｂを選択する。それにより操作装置１ｇから信号
ｕＢが状態制御装置１７に供給される。この信号は加速
度調整器１８の積分成分■を初期値にセットする。この
初期値は作動状態Ｂを選択する直前の燃料の調量に対応
する。作動が進行し、車両速度が調整されるようになる
と、速度調整器の積分成分Ｉが加速度調整器にコピーさ
れる。この初期値が５０で示されている。同時に加速度
調整器１８に信号路２３を介して状態制御装置１７から
減速度設定信号が送られる。この信号は有利には一定で
あるが、加速の場合における信号の値と同一ではない。
３図に示すように、操作装＃１９で、ある時点ｔ４に作
動状態Ｂを選択する。それにより操作装置１ｇから信号
ｕＢが状態制御装置１７に供給される。この信号は加速
度調整器１８の積分成分■を初期値にセットする。この
初期値は作動状態Ｂを選択する直前の燃料の調量に対応
する。作動が進行し、車両速度が調整されるようになる
と、速度調整器の積分成分Ｉが加速度調整器にコピーさ
れる。この初期値が５０で示されている。同時に加速度
調整器１８に信号路２３を介して状態制御装置１７から
減速度設定信号が送られる。この信号は有利には一定で
あるが、加速の場合における信号の値と同一ではない。
更に状態制御装置１７は切換スイッチ２９を操作し、加
速度調整器１８の出力側３１が燃料調量装置２７を制御
できるようにする。
速度調整器１８の出力側３１が燃料調量装置２７を制御
できるようにする。
このような手段により、車両の滑らかな調整された減速
が調量燃料の大幅な増減なしに達成される。この際、そ
の都度の速度設定値５１は実際の速度５２より低くなっ
ているが、これは加速度調整器に与えられる減速度設定
信号によるものである。
が調量燃料の大幅な増減なしに達成される。この際、そ
の都度の速度設定値５１は実際の速度５２より低くなっ
ているが、これは加速度調整器に与えられる減速度設定
信号によるものである。
もし運転者が車両の減速を終了することを所望するなら
ば、すなわち一定速度を保持しようとするならば、運転
者は第３図で示すように操作装置１９で、ある時点ｔ５
に作動状態Ｂを解除する（選択スイッチに再度触れる）
。これにより、信号ｕＢが再び０になる。この動作はま
ず速度調整器１６の積分成分Ｉを初期値にセントする。
ば、すなわち一定速度を保持しようとするならば、運転
者は第３図で示すように操作装置１９で、ある時点ｔ５
に作動状態Ｂを解除する（選択スイッチに再度触れる）
。これにより、信号ｕＢが再び０になる。この動作はま
ず速度調整器１６の積分成分Ｉを初期値にセントする。
この初期値は作動状態Ｂを解除する直前の燃料の調量に
相応する。次にこの初期値はある値５３だけ増加される
。この増加個５３は作動状態Ｂを解除する前の測定され
た減速度に比例する。この際状態制御装置１７に、同時
に測定された実除の速度５４が一時的に記憶され、速度
調整器１６に新たに遷移すべき速度設定値５５として与
えられる。また切換スイッチ２９を操作して、速度調整
器１６の出力側３０が電子燃料調量装置２７を制御でき
るようにし、速度調整器１６を作動接続し、かつ加速度
調整器１８の接続を遮断する。状態制御装＃１７は減速
度実際値信号を評価して速度減少の推移を監視する。減
速度実際値信号が時点ｔ６にＯになると、速度調整器１
６に前に与えられた遷移すべき速度設定値５５は、得ら
れた実際値速度５６と置き換えられ、新しい速度設定値
５７により制御が行なわれる。このような手段により、
所望の車両の最終速度が過渡振動的でなくスムーズに得
られる。最終的な速度設定値５７は状態制御装置１７に
記憶されるが、この際場合によっては既に記憶されてい
る速度設定値４７にオーツセライトされる。
相応する。次にこの初期値はある値５３だけ増加される
。この増加個５３は作動状態Ｂを解除する前の測定され
た減速度に比例する。この際状態制御装置１７に、同時
に測定された実除の速度５４が一時的に記憶され、速度
調整器１６に新たに遷移すべき速度設定値５５として与
えられる。また切換スイッチ２９を操作して、速度調整
器１６の出力側３０が電子燃料調量装置２７を制御でき
るようにし、速度調整器１６を作動接続し、かつ加速度
調整器１８の接続を遮断する。状態制御装＃１７は減速
度実際値信号を評価して速度減少の推移を監視する。減
速度実際値信号が時点ｔ６にＯになると、速度調整器１
６に前に与えられた遷移すべき速度設定値５５は、得ら
れた実際値速度５６と置き換えられ、新しい速度設定値
５７により制御が行なわれる。このような手段により、
所望の車両の最終速度が過渡振動的でなくスムーズに得
られる。最終的な速度設定値５７は状態制御装置１７に
記憶されるが、この際場合によっては既に記憶されてい
る速度設定値４７にオーツセライトされる。
車両の速度の調整中に状態制御装置１７がブレーキ信号
２ｏやクラッチ信号２１に操作されると、燃料調量装置
２７は接続路３２を介して切換えられ、燃料供給はもは
や切換スイッチ２９を介さずアクセルペダル２８によっ
て行なわれる。すなわち速度の調整制御は中止される。
２ｏやクラッチ信号２１に操作されると、燃料調量装置
２７は接続路３２を介して切換えられ、燃料供給はもは
や切換スイッチ２９を介さずアクセルペダル２８によっ
て行なわれる。すなわち速度の調整制御は中止される。
もし運転者が以前に保っていた速度への復帰を希望する
ならば、運転者は、第４図に示すように、操作装置１９
である時点ｔ７に作動状態Ｃを選択する。これにより操
作装置１９から状態制御装置１７に、ｅルスＵｃが送ら
れる。このノぞルスは加速度調整器１８の積分成分■を
初期値６０にセットさせる。この初期値は最後のアクセ
ルを用いた運転中の燃料調量量の平均値に相応する。こ
の初期値は、接続路２６を介して燃料調量装置２７によ
り適切に処理され使用されるものである。次に加速度調
整器１８に接続路２３を介して第１の十分大きな固定速
度設定値が与えられる。切換スイッチ２９を操作して加
速度調整器１８の出力側３１が燃料調量装置２７を制御
できるようにし、加速度調整器１８は作動接続される。
ならば、運転者は、第４図に示すように、操作装置１９
である時点ｔ７に作動状態Ｃを選択する。これにより操
作装置１９から状態制御装置１７に、ｅルスＵｃが送ら
れる。このノぞルスは加速度調整器１８の積分成分■を
初期値６０にセットさせる。この初期値は最後のアクセ
ルを用いた運転中の燃料調量量の平均値に相応する。こ
の初期値は、接続路２６を介して燃料調量装置２７によ
り適切に処理され使用されるものである。次に加速度調
整器１８に接続路２３を介して第１の十分大きな固定速
度設定値が与えられる。切換スイッチ２９を操作して加
速度調整器１８の出力側３１が燃料調量装置２７を制御
できるようにし、加速度調整器１８は作動接続される。
これらの処置により車両の滑らかな調整制御された加速
が調量燃料の最小の燃料量の変化で達成される。この際
その都度の速度設定値６１は実際値速度６２を上回るが
、これは加速度調整器１８に与えられる加速度設定信号
によるものである。時点ｔ８に速度がある値６７（この
値は以前に記憶された速度設定値４７．５７より所定値
６８だけ小さい。）に達すると、加速度調整器１８に第
２の十分により小さな固定加速度設定値が与えられ、時
点ｔ。
が調量燃料の最小の燃料量の変化で達成される。この際
その都度の速度設定値６１は実際値速度６２を上回るが
、これは加速度調整器１８に与えられる加速度設定信号
によるものである。時点ｔ８に速度がある値６７（この
値は以前に記憶された速度設定値４７．５７より所定値
６８だけ小さい。）に達すると、加速度調整器１８に第
２の十分により小さな固定加速度設定値が与えられ、時
点ｔ。
までに実際値速度が記憶されている速度設定値４７．５
７に等しくなる。これにより速度調整器１６の積分成分
■が初期値に設定される。この初期値は最終速度に達す
る直前の燃料調量に相応する。次にこの初期値はある値
６３だけ低減される。この低減値６３は最終速度に達す
る直前に測定された加速度に比例するものである。
７に等しくなる。これにより速度調整器１６の積分成分
■が初期値に設定される。この初期値は最終速度に達す
る直前の燃料調量に相応する。次にこの初期値はある値
６３だけ低減される。この低減値６３は最終速度に達す
る直前に測定された加速度に比例するものである。
切換スイッチ２９を操作して速度調整器１６の出力側３
０を燃料調量装置２７と接続した後、速度調整器１６は
作動状態になり最終速度を保つよう調整制御する。その
場合速度設定値４７．−５７はこれに対応する、記憶さ
れている速度設定信号により接続路２２を介して速度調
整器１６に供給される。
０を燃料調量装置２７と接続した後、速度調整器１６は
作動状態になり最終速度を保つよう調整制御する。その
場合速度設定値４７．−５７はこれに対応する、記憶さ
れている速度設定信号により接続路２２を介して速度調
整器１６に供給される。
運転者は速度制御を停止することができる。
これには操作装＃１９で作動状態Ｄ（ＯＦＦ）を選択す
る。これにより、作動状態Ｂをセットするのと同様にブ
レーキ信号２０あるいはクラッチ信号２１により制御が
停止されるか、または制御調整の他の動作形式が選択さ
れるまで車両は固定の小さな減速度に減速される。作動
状態りは自動的に得られる場合があるが、これは速度制
御中に実際値速度が速度設定値に比例した所定値だけ低
下した時に起る。
る。これにより、作動状態Ｂをセットするのと同様にブ
レーキ信号２０あるいはクラッチ信号２１により制御が
停止されるか、または制御調整の他の動作形式が選択さ
れるまで車両は固定の小さな減速度に減速される。作動
状態りは自動的に得られる場合があるが、これは速度制
御中に実際値速度が速度設定値に比例した所定値だけ低
下した時に起る。
接続路２４と２５は第一に状態制御装置１７を介して積
分成分Ｉの設定や検出を行なうために用いられる。ここ
で前述のこれら積分成分のか 操作は状態制御装置１７Ｐ燃料調量装置２７のコンピュ
ータのいずれかで行なわれる。燃料調量装置２７のコン
ピュータは接続路３２を介し２て状態制御装置１７と接
続されている。−膜性を失うことなく、調整器１６と１
８には接続路２４と２５を介して種々の作動状態が種々
の制御特性を必要とする場合変化するパラメーターと調
整定数を与えることができる。最後に、素子１６．１７
，１８．２７及び２９は一つにまとめることができ、１
個のコンピュータの一部分とすることができ、ここで前
述の機能を適当な計算アルノリズムによってチェックす
ることができる。
分成分Ｉの設定や検出を行なうために用いられる。ここ
で前述のこれら積分成分のか 操作は状態制御装置１７Ｐ燃料調量装置２７のコンピュ
ータのいずれかで行なわれる。燃料調量装置２７のコン
ピュータは接続路３２を介し２て状態制御装置１７と接
続されている。−膜性を失うことなく、調整器１６と１
８には接続路２４と２５を介して種々の作動状態が種々
の制御特性を必要とする場合変化するパラメーターと調
整定数を与えることができる。最後に、素子１６．１７
，１８．２７及び２９は一つにまとめることができ、１
個のコンピュータの一部分とすることができ、ここで前
述の機能を適当な計算アルノリズムによってチェックす
ることができる。
本発明の装置はディーゼルあるいはオツド機関と共に使
用するととができる。オツド機関の場合においては燃料
調量装置２７は、少なくと（１！Ｊ 設定値、４６・・・実際値速度、４７・・・速度設定値
も速度遷移状轢において、付加的に点火を制御すること
が可能である。
用するととができる。オツド機関の場合においては燃料
調量装置２７は、少なくと（１！Ｊ 設定値、４６・・・実際値速度、４７・・・速度設定値
も速度遷移状轢において、付加的に点火を制御すること
が可能である。
図は本発明の詳細な説明に供するもので、第１図は速度
制御装置の略図であり、第２図は加速中においてセット
されたあるいは変化された積分値に依存する速度の経過
を示す線図である。第３図は減速中においてセットされ
たあるいは変化された積分値に依存速度経過を示す線で
あり、第４図は減速の前に保持された速度を再びとる場
合のセットされた、または制御された積分値に依存する
速度経過を示す線図である。 １０・・・速度発信器、１１・・・変換器、１２・・・
ローノでスフィルタ、１５・・・減算器、１６・・・速
度調整器、１７・・・状態制御装置、１８・・・加速度
調整器、１９・・・操作装置、２ｏ・・・ブレーキ信号
、２１・・・クラッチ信号、２２．２３・・・接続路、
２４゜２５・・・接続路、２７・・・電子燃料調量装置
、２８・・・アクセルペダル発信器、２９・・・切換ス
イッチ、４３・・・減少量、４４・・・実際値速度、４
５・・・速度（２■
制御装置の略図であり、第２図は加速中においてセット
されたあるいは変化された積分値に依存する速度の経過
を示す線図である。第３図は減速中においてセットされ
たあるいは変化された積分値に依存速度経過を示す線で
あり、第４図は減速の前に保持された速度を再びとる場
合のセットされた、または制御された積分値に依存する
速度経過を示す線図である。 １０・・・速度発信器、１１・・・変換器、１２・・・
ローノでスフィルタ、１５・・・減算器、１６・・・速
度調整器、１７・・・状態制御装置、１８・・・加速度
調整器、１９・・・操作装置、２ｏ・・・ブレーキ信号
、２１・・・クラッチ信号、２２．２３・・・接続路、
２４゜２５・・・接続路、２７・・・電子燃料調量装置
、２８・・・アクセルペダル発信器、２９・・・切換ス
イッチ、４３・・・減少量、４４・・・実際値速度、４
５・・・速度（２■
Claims (9)
- １．車両の実際値速度と速度設定値とを比較する走行速
度調整器を備えた、車両の走行速度制御装置において実
際値速度信号の時間経過から加速度信号を形成する手段
が設けられており、この加速度信号を選択可能な加速度
設定値と付加的な加速度または減速度調整器において結
合し、両調整器の共通な制御装置によつて、調量装置（
燃料調量また空気調量）と関連して速度または加速度の
どちらかの調整が次のようにすなわち速度調整の前と後
またはそのいずれかの時期に、加速度調整が作用するよ
うに、行われることを特徴とする車両速度制御装置。 - ２．調整器の作動接続の際、調整器の中に設けられた積
分器の初期状態が作動状態に依存して制御される、特許
請求の範囲第１項に記載の装置。 - ３．少なくとも速度調整器の積分器の状態が、加速度調
整から速度調整への遷移に際し、作動状態に依存して制
御される、特許請求の範囲第１項または第２項に記載の
装置。 - ４．速度調整器と加速度調整器のために、それぞれ同一
の積分器が用いられ、この２つの調整器の積分器が時間
間隔的に調整される、特許請求の範囲第１項から第３項
のいずれか１項に記載の装置。 - ５．速度制御の加速位相あるいは減速位相の終りに、そ
の瞬時の実際値速度を遷移すべき速度設定値として与え
る、特許請求の範囲第１項から第４項のいずれか１項に
記載の装置。 - ６．速度調整器に、測定加速度が所定値を下回るときま
たは０に等しいときの実際値速度を保持すべき設定値と
して供給する特許請求の範囲第５項に記載の装置。 - ７．前もつて定められた終速度にするため、加速度調整
器にまず第１の設定値を供給し、そして引続いて第２番
の小さな設定値が少なくとも１つ供給され、瞬時速度が
終速度より所定値だけ低いところで設定値の変更が行わ
れる、特許請求の範囲第１項から第５項のいずれか１項
に記載の装置。 - ８．速度及び加速度調整器をデイゼル内燃機関用の電子
燃料調量装置（量および噴射時点）と共働させた、特許
請求の範囲第１項から第７項のいずれか１項に記載の装
置。 - ９．速度及び加速度調整器がホツト内燃機関の電子調量
装置と共働し速度遷移期間に点火の制御が行なわれる、
特許請求の範囲第１項から第７項のいずれか１項に記載
の装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3510174.1 | 1985-03-21 | ||
| DE3510174A DE3510174C2 (de) | 1985-03-21 | 1985-03-21 | Einrichtung zur Beeinflussung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61215124A true JPS61215124A (ja) | 1986-09-24 |
| JP2653375B2 JP2653375B2 (ja) | 1997-09-17 |
Family
ID=6265866
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61061027A Expired - Lifetime JP2653375B2 (ja) | 1985-03-21 | 1986-03-20 | 車両の走行速度を制御する装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4747051A (ja) |
| JP (1) | JP2653375B2 (ja) |
| AT (1) | AT399849B (ja) |
| CH (1) | CH678303A5 (ja) |
| DE (1) | DE3510174C2 (ja) |
| FR (1) | FR2579145B1 (ja) |
Families Citing this family (21)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3510174C2 (de) * | 1985-03-21 | 1996-02-29 | Bosch Gmbh Robert | Einrichtung zur Beeinflussung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs |
| DE3703645C2 (de) * | 1987-02-06 | 1998-08-06 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Beeinflussung der Fahrgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeugs und Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens |
| KR930004603B1 (ko) * | 1988-05-20 | 1993-06-01 | 미쯔비시 지도샤 고교 가부시끼가이샤 | 차량용 엔진 제어장치 |
| DE3819474C1 (ja) * | 1988-06-08 | 1989-11-30 | Daimler-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De | |
| DE3919108C2 (de) * | 1989-06-10 | 2000-01-27 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Steuerung eines Betriebsparameters eines Kraftfahrzeugs bei dynamischen Betriebszuständen |
| DE4141588A1 (de) * | 1991-12-17 | 1993-06-24 | Bosch Gmbh Robert | Fahrgeschwindigkeitsregler fuer ein fahrzeug |
| JPH05263687A (ja) * | 1992-03-23 | 1993-10-12 | Zexel Corp | 内燃機関の回転速度制御方法 |
| US5392215A (en) * | 1992-08-17 | 1995-02-21 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Automatic cruising speed controller for an automotive vehicle |
| DE4443219C1 (de) * | 1994-12-05 | 1996-05-15 | Daimler Benz Ag | Tempomat-Fahrgeschwindigkeitsregeleinrichtung mit regelschwingungsbeeinflussenden Mitteln |
| DE19509492C2 (de) * | 1995-03-16 | 1998-08-27 | Daimler Benz Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Geschwindigkeitsbegrenzung eines Kraftfahrzeuges |
| DE19547716B4 (de) * | 1995-12-20 | 2008-12-24 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Regeln bzw. Begrenzen der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs |
| DE19604220B4 (de) * | 1996-02-06 | 2013-02-07 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung bzw. Begrenzung der Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs |
| DE19616732B4 (de) * | 1996-04-26 | 2007-02-08 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung der Bremsanlage eines Fahrzeugs |
| DE19702312C2 (de) | 1997-01-23 | 2000-06-21 | Daimler Chrysler Ag | Einrichtung zur Steuerung und/oder Regelung der Längsgeschwindigkeit eines Kraftfahrzeuges |
| DE19731632B4 (de) * | 1997-07-23 | 2006-03-23 | Wabco Gmbh & Co.Ohg | Geschwindigkeitsregler |
| DE19924941A1 (de) | 1999-05-31 | 2000-12-21 | Daimler Chrysler Ag | Verfahren und Regelsystem zur Einstellung einer vorgebbaren Fahrzeug-Zielgeschwindigkeit |
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Citations (2)
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| JPS5657117A (en) * | 1979-10-16 | 1981-05-19 | Nippon Denso Co Ltd | Constant speed running control device |
Family Cites Families (20)
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1985
- 1985-03-21 DE DE3510174A patent/DE3510174C2/de not_active Expired - Fee Related
-
1986
- 1986-02-20 FR FR868602308A patent/FR2579145B1/fr not_active Expired - Lifetime
- 1986-02-25 CH CH751/86A patent/CH678303A5/de not_active IP Right Cessation
- 1986-03-03 US US06/835,561 patent/US4747051A/en not_active Expired - Lifetime
- 1986-03-18 AT AT0071686A patent/AT399849B/de not_active IP Right Cessation
- 1986-03-20 JP JP61061027A patent/JP2653375B2/ja not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
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| FR2579145A1 (fr) | 1986-09-26 |
| DE3510174C2 (de) | 1996-02-29 |
| JP2653375B2 (ja) | 1997-09-17 |
| AT399849B (de) | 1995-07-25 |
| US4747051A (en) | 1988-05-24 |
| CH678303A5 (ja) | 1991-08-30 |
| FR2579145B1 (fr) | 1991-03-29 |
| ATA71686A (de) | 1994-12-15 |
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