JPS641803B2 - - Google Patents

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JPS641803B2
JPS641803B2 JP54501119A JP50111979A JPS641803B2 JP S641803 B2 JPS641803 B2 JP S641803B2 JP 54501119 A JP54501119 A JP 54501119A JP 50111979 A JP50111979 A JP 50111979A JP S641803 B2 JPS641803 B2 JP S641803B2
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output
signal
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Erich Schneider
Helmut Fleischer
Wolfgang Nonnemann
Benno Gerum
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Robert Bosch GmbH
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Robert Bosch GmbH
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Publication date
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Publication of JPS641803B2 publication Critical patent/JPS641803B2/ja
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
    • B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/07—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers where the programme is defined in the fixed connection of electrical elements, e.g. potentiometers, counters, transistors
    • G05B19/075—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers where the programme is defined in the fixed connection of electrical elements, e.g. potentiometers, counters, transistors for delivering a step function, a slope or a continuous function
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0008—Feedback, closed loop systems or details of feedback error signal
    • B60W2050/0009—Proportional differential [PD] controller
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
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    • B60W2050/0001—Details of the control system
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    • B60W2050/0008—Feedback, closed loop systems or details of feedback error signal
    • B60W2050/001—Proportional integral [PI] controller

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  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
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  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)

Description

請求の範囲 １ 実際値発生器と、所望の走行速度に比例する
設定値に対する設定値メモリ装置と、実際値と設
定値を比較するための装置と、 当該実際値と設定値との偏差によつて制御され
かつ車両速度を制御する部材に作用する装置とが
設けられており、その際少なくとも１つのスイツ
チ装置が操作された時に前記設定値メモリ装置に
実際値が転送される車両走行速度に対するデイジ
タル制御装置において、 デイジタル計数を行うことによりランプを発生
する補助設定値メモリ装置４１と、該補助設定値
メモリ装置４１からのランプ値および前記設定値
メモリ装置４６からの設定値が供給される比較装
置１１２とが設けられていて、該比較装置１１２
の出力側は前記設定値メモリ装置４６と接続され
ており、 その際当該制御装置によつて車速を変化させて
いる間、ランプ値によつて付加的な設定値が与え
られ、 また前記設定値メモリ装置４６に設定値が記憶
されている状態で第１のスイツチ装置１４が操作
されるとその時の瞬時実際値が補助設定値メモリ
装置４１に転送され、 前記比較装置１１２は、付加的設定値として用
いられるランプ値と補助設定値メモリ装置４１の
設定値との間の偏差に相応する信号を送出し、そ
れにより前記補助設定値メモリ装置４１に転送さ
れた値は、それが記憶された設定値に対応するよ
うになるまでランプによつて変化させられ、その
際ランプの傾きは連続的に小さくなる ことを特徴とする車両走行速度に対するデイジタ
ル制御装置。
２ 加速過程を開始させるため別のスイツチ装置
１５ないし１６の作動の際実質的に瞬時の実際値
が補助設定値メモリ装置４１に伝送されこの伝送
された値はランプにより、前記別のスイツチ装置
１５ないし１６の作動時間の長さに相応して変化
せしめられ、さらにその後直ちに実際値は設定値
メモリ装置４６に伝送される請求の範囲第１項記
載の装置。
３ 瞬時の実際値に設定値を加算する装置１１５
を設け、さらに、このようにしてわずかに変化さ
れた実際値が、補助設定値メモリ装置４１に伝送
される請求の範囲第１項または第２項記載の装
置。
４ 別のスイツチ装置１５ないし１６の作動後比
較的に小さいランプ勾配が、実際値が設定値に相
応するまで逆の極性で作用する請求の範囲第２項
または第３項記載の装置。
５ 可変のランプ勾配の確定のための装置１１
２，１２１が、制御装置（１１１，１１２の加入
側Ａ＝Ｏ）を有し、該制御装置により、別のスイ
ツチ１５ないし１６の作動中ランプ勾配が最大値
に定められる請求の範囲第２項または第３項記載
の装置。
６ 正及び負の加速過程のトリガのためさらにそ
れぞれスイツチ装置１５，１６を設けた請求の範
囲第２項から第５項までのいずれか１項記載の装
置。
７ さらに設けられたスイツチ装置１５，１６の
うちの１つの作動の際付加的に実際値が設定値メ
モリ装置４６に伝送され、それにより短時間の作
動の際瞬時の実際値を別の設定値−走行速度値と
して設定する請求の範囲第２項から第６項までの
いずれか１項記載の装置。
８ ランプ値と実際値との差値の検出のための装
置１１７を設け、かつ、限界値検出回路１２２を
設け、該限界値検出回路により、最大許容値超過
の際ランプ値のひきつづいての変化が阻止される
請求の範囲第１項から第７項までのいずれか１項
記載の装置。
９ 制御回路がＰ−および／又はＩおよび／又は
Ｄ−特製を有する請求の範囲第１項から第８項ま
でのいずれか１項記載の装置。
１０ 実際値が設定可能な値（Vmin）を下回る
際制御装置の遮断を行なう請求の範囲第１項から
第９項までのいずれか１項記載の装置。
１１ ピーク値（最大設定値）から実際値を差引
いた差値が設定可能な値を上回ると制御装置の遮
断を行なう請求の範囲第１項から第１０項までの
いずれか１項記載の装置。
１２ 固定値メモリ６５により設定可能な値のア
ドレス制御が走行速度に依存する請求の範囲第１
項から第１１項までのいずれか１項記載の装置。
１３ 車両における所定の動作、殊に、ブレーキ
又はクラツチ動作の生起により制御装置の遮断を
行なわせる請求の範囲第１項から第１２項までの
いずれか１項記載の装置。
１４ 各スイツチ装置１４，１５，１６のうちの
１つの作動により調整装置１００の係止状態を解
除する請求の範囲第１項から第１３項までのいず
れか１項記載の装置。
１５ 実際値発生器５０に１つの実際値メモリ５
２を配属し、該メモリ中に連続的に実際の実際値
がメモリされる請求の範囲第１項から第１４項ま
でのいずれか１項記載の装置。
１６ 各スイツチ装置１４，１５，１６のうちの
１つの作動の際および／又は制御装置の遮断を行
なわせる動作の生起の際設定値メモリ装置４６、
実際値メモリ装置５２および有利にランプ値メモ
リ装置４１を除いたすべてのメモリ装置のリセツ
トがされる請求の範囲第１項から第１５項までの
いずれか１項記載の装置。
１７ 給電電圧の作動接続の際すべてのメモリ装
置がリセツトされ、また、接続の信号によつては
メモリ装置５２，４６，４１がもはやリセツトさ
れ得ないようにする係止装置１７０〜１７３が設
けられている請求の範囲第１項から第１６項まで
のいずれか１項記載の装置。
１８ 設定値メモリ装置４６とランプ値メモリ装
置４１との間の切換のための切換装置１１４を設
け、その場合調整装置１００の制御のため設定値
としてランプ値メモリ装置４１の内容を、ランプ
値と設定値とが相等しくなるまで、または別のス
イツチ装置１５乃至１６の作動されている間、通
過伝送する請求の範囲第１項から第１７項までの
いずれか１項記載の装置。
１９ 制御偏差に実際値に依存する計数を乗ずる
ための装置１１８，１２９を設けた請求の範囲第
１項から第１７項までのいずれか１項記載の装
置。
２０ 調整装置としてパルス制御回路１００を設
け、該制御回路において、調整量が調整量に依存
する衝撃係数のパルス電圧に変化される請求の範
囲第１項から第１９項までのいずれか１項記載の
装置。
２１ パルス制御回路１００が計数装置１５１を
有し、該計数装置中に、第１クロツク周波f6のタ
イミングで、そのつど２進数として加わる調整量
が伝送され、さらに、伝送された値が、第２の比
較的高い周波f7のタイミングで計数され、その際
計数時間によりそのつどパルス電圧の信号のパル
ス幅が定められる請求の範囲第２０項記載の装
置。
２２ 比較的に高い周波数f7として回転数発生器
４７の出力周波を用いさらに、調整制御装置７９
の制御が、そのつどその周波f7の測定期間中行な
われる請求の範囲第２１項記載の装置。
２３ 調整駆動装置が制御装置１１６，１２５，
１５６，１５８によつて直接作動接続され得るよ
うなものでもあるようにし、該制御装置によつて
調整駆動装置７９は少なくとも１つのスイツチン
グ装置１４〜１６の作動の際、現在生じている実
際値に相応する位置に移動可能である請求の範囲
第１項から第２２項までのいずれか１項記載の装
置。
２４ マイクロコンピユータ、殊に１チツプ−マ
イクロコンピユータとして構成されている請求の
範囲第１項から第２３項までのいずれか１項記載
の装置。
公知技術水準 本発明は請求範囲主請求項の上位概念による制
御装置を基礎とする。ドイツ特許出願公開公報第
2546529号より走行速度変化調整の際急激に新た
な設定値を与えるようにした制御装置が公知であ
る。走行速度は比較的緩慢にしか応動し得ないの
で、新たな設定値に到達後少なくとも幾らかの期
間にわたり持続する制御振動の危険がある。この
ような過渡振動を減少させるためPD特性を有す
る制御装置を使用することがドイツ特許出願第
2537415号公開公報より公知である。このような
PD−ないしＰ−制御装置では種々異なる負荷及
び調整部材操作上の不正確さによつて、セツト過
程の後制御される速度が不正確である。これに対
しＩ−制御装置が使用される場合はなお一層乗り
心地が悪くなる。
本発明の利点 本発明は請求範囲主請求項の特徴部分を成す要
件により次のような利点を有する、即ち傾きが連
続的に小さくなるランプを用いて実際値を、これ
とは異なる設定値へ移行させることにより、各セ
ツト後誤差が０となり、滑らかな移行が達成さ
れ、それにより良好な乗心地が達成可能である。
緩慢なランプにより、実際値が設定値に等しくな
るまでランプ値が、シフトされる。その場合ラン
プ値が設定値として固定される。それによつて、
セツト過程に影響を与える一切の要因が取除かれ
る。
最適な実現がマイクロコンピユータ、殊に１チ
ツプコンピユータの使用によつて可能である。こ
のようにしてデイジタル制御装置が非常に簡単且
安価にわずかな構成容積で実現できる。
図面 次に、図面を参照しながら実施例について本発
明を詳しく説明する。
第１図は本発明を説明するための車速制御装置
のブロツク図、第２図は第１図の車速制御装置に
よつて行なわれる加速過程を説明するためのダイ
ヤグラム、第３図は車速を事前に記憶された設定
値へ移行させる過程を説明するためのダイヤグラ
ム、第４図は本発明による車速制御装置の実施例
を示すブロツク図、第５図は第４図の実施例を用
いて第３図に対応する過程を実行する場合のダイ
ヤグラム、第６図は走行街路が勾配ある場合に対
する同じ過程を示すダイヤグラム、第７図はパル
ス制御回路として構成された調整装置の回路構成
図、第８図は第７図に示すパルス制御回路の動作
説明用ダイヤグラム、第９図は初期値設定装置の
回路構成図である。
実施例の説明 第１図は本発明を説明するための車速制御装置
を示している。この装置ではでは正電位の加わる
端子１０が、電圧給電源の作動接続のための主ス
イツチ１１を介して５つの、殊にキースイツチと
して構成されたスイツチ装置１２〜１６に接続さ
れている。スイツチ１２，１３はブレーキ、クラ
ツチスイツチとして構成されており、それと連結
された、自動車のブレーキないしクラツチが作動
されると閉じられる。両スイツチ１２，１３はオ
アゲート１７のそれぞれの入力側に接続されてお
り、オアゲート１７の出力側は別のオアゲート１
８の入力側と、フリツプフロツプ１９のリセツト
入力側Ｓとに接続されている。スイツチ１４〜１
６は制御装置に対する命令回路である。第１スイ
ツチ１４は再開始スイツチとして接続構成されて
いる。換言すればそのスイツチが作動されると、
先にメモリされた設定値−走行速度が再開始され
る。第２スイツチ１５は減速スイツチとして、ま
た第３スイツチ１６は加速スイツチとして接続構
成されている、即ち、これらスイツチのうちの１
つが作動されると減速ないし加速動作が行なわれ
る。付加的にこれらのスイツチ１５，１６は短時
間作動されると瞬時に生じている走行速度のメモ
リおよび維持に用いられる。
スイツチ１４〜１６はオアゲート２０のそれぞ
れの入力側と、３つのアンドゲート２１〜２３に
接続され、それぞれのスイツチ１４〜１６には１
つのアンドゲート２１〜２３が対応配設されてい
る。３つのアンドゲート２１〜２３の出力側はオ
アゲート２４を介してフリツプフロツプ１９のリ
セツト入力側Ｒと、オアゲート１８の別の入力側
とに接続されている。主スイツチ１１はインバー
タ２５を介してオアゲート１７の別の入力側と接
続され、かつ、オアゲート１８の別の入力側に接
続され、オアゲート１８の出力側は端子２６に接
続されている。この端子２６は詳細に図示してな
い形式で、実際値−設定値メモリを除いたすべて
のメモリ装置（例えばフリツプフロツプおよびカ
ウンタ）のリセツト入力側と接続されており、そ
れの詳細については後述する。
アンドゲート２２，２３の出力側はオアゲート
２７を介してオアゲート２８の１つの入力側に接
続されており、オアゲート２８の出力側はフリツ
プフロツプ２９のセツト入力側に接続され、オア
ゲート２８のもう１つの入力側はアンドゲート２
１の出力側と、別のフリツプフロツプ３０のセツ
ト入力側とに接続されている。オアゲート２７の
出力側は信号の後縁に作用する遅延素子３１と、
これに直列に接続されたオアゲート３２とを介し
てフリツプフロツプ２９のリセツト入力側に接続
されている。さらにオアゲート２７の出力側はイ
ンバータ３３を介してアンドゲート３４の一方の
入力側に接続されており、アンドゲート３４のも
う１つの入力側はフリツプフロツプ２９の出力側
に接続され、さらにもう１つの入力側は第１クロ
ツクf1の加えられる端子３５に接続されている。
オアゲート２７の出力側はアンドゲート３６の１
つの入力側に接続されており、アンドゲート３６
のもう１つの入力側は第２クロツク周波f2の加わ
る端子３７と接続されている。フリツプフロツプ
３０の出力側はアンドゲート３８の一方の入力側
に接続され、アンドゲート３８のもう１つの入力
側は第３クロツク周波f3の加わる端子３９と接続
されている。
アンドゲート３４，３６，３８の出力側はオア
ゲート４０を介して補助−設定値メモリ装置とし
て用いられるデイジタルカウンタ４１のクロツク
入力側Ｃと接続されている。オアゲート２４の出
力側は短いセツトパルスの形成のための例えば単
安定スイツチ段として構成された時限素子４２を
介してカウンタ４１のセツト入力側Ｓと接続され
ている。アンドゲート２３の出力側はオアゲート
４３を介してカウンタ４１のカウント方向入力側
Ｕ／Ｄ（up／down）に接続されている。
アンドゲート２２，２３の出力側はノアゲート
４４を介して別の時限素子４５のトリガ入力側に
接続されており、その時限素子４５はこの時限素
子４５の出力側と接続されたデイジタルカウンタ
４６に対する短いセツト信号の発生のために用い
られる。このカウンタ４６は設定値−メモリとし
て構成されている。
回転数発生器４７は回転数と比例する周波の発
生に用いられ、車輪と連結された回転可能なデイ
スク４８から成り、このデイスクは多数の強磁性
のマーク４９を有する。この強磁性マークは誘導
検出器５０のところを通過走行せしめられ、そこ
にてそのつど１つのパルスを誘起する。回転数発
生器４７の出力周波は周波数−数値変換器５１に
おいてデータ語、殊に２進数に変換され、デイジ
タルカウンタ５２に供給される。このカウンタ５
２は実際値メモリ装置として接続構成され、連続
的に、加わる実際値をメモリする。周波数−数値
変換器は米国特許明細書第3928797号から公知で
あり、回転数発生器の場合におけるように、種種
の公知の方式及び実施例を使用できる。
実際値メモリ５２の計数出力側は端子装置５３
を介して次の構成要素の数値入力側と接続されて
いる；補助設定値メモリ５１、設定値メモリ４
６、第１デイジタルコンパレータ５４の入力側
Ｂ、第２デイジタルコンパレータ５５の入力側
Ｂ、第３デイジタルコンパレータ５６の入力側
Ｂ、第４デイジタルコンパレータ５７の入力側
Ａ、減算段５８（有利には加算段として実現され
る）、デイジタルカウンタ５９、制御−比較部６
０（通常加算段として実現される）と接続されて
いる。補助設定値メモリ装置４１の数値出力側は
同じく制御比較部６０に接続されており、この制
御比較部の出力は制御段６１を介して別の制御比
較部６２に接続されている。この制御段６１は所
望の制御特性に依存してＰ、Ｉ、Ｄ特性又はその
組合された特性を有することができる。冒頭に述
べた公知技術水準では自動車の走行速度に対する
制御装置のためにPD制御装置が用いられており、
これについて説明する。
設定値メモリ装置４６の数値出力側は次に構成
素子の数値入力側に接続されている、即ち、第１
デイジタルコンパレータ５４の入力側Ａ、減算段
５８、第５デイジタルコンパレータ６３の入力側
Ａ、固定値メモリ（ROM）６４に接続されてい
る。この固定値メモリ６４の出力側は制御比較部
６２に接続されている。カウンタ５９の計数出力
側は、第４デイジタルコンパレータ５７の入力側
Ｂと、第５デイジタルコンパレータ６３の入力側
Ｂとに接続され、かつ固定値メモリ（ROM）６
５を介して第３デイジタルコンパレータ５６の入
力側Ａに接続されている。
入力側Ａに加わる数値が数値Ｂに加わる数値よ
り大の場合１つの信号の生ぜしめられるコンパレ
ータ５７，６３の出力側はアンドゲート６６と、
それと直列に接続されたオアゲート６８とを介し
てカウンタ５９のセツト入力側Ｓに接続されてい
る。オアゲート２０の出力側は時限素子６７を介
して同じくカウンタ５９のオアゲート６８の入力
側と接続されている。
第２デイジタルコンパレータ５５の数値入力側
Ａには端子装置６９を介して、有利には固定的配
線により、最小走行速度Vminに対する限界値を
与える数値が印加される。その場合その限界値を
下回ると制御装置の遮断が行なわれる。入力側Ａ
に加わる数値が、入力側Ｂに加わる数値より小の
場合１つの信号の生ぜしめられるデイジタルコン
パレータ５５，５６の出力側が、ノアゲート７０
を介してオアゲート７０の別の入力側に接続され
ている。さらに、第２デイジタルコンパレータ５
５の出力側はアンドゲート２１〜２３のそれぞれ
別の入力側と接続されている。
入力側Ａに加わる数値が、入力側Ｂに加わる数
値より大の場合１つの出力信号の生ぜしめられ
る、第１デイジタルコンパレータ５４の出力側は
オアゲート４３の別の入力側と接続されている。
入力数値が等しい場合出力信号の生ぜしめられる
コンパレータ５４のもう１つの出力側はオアゲー
ト３２の別の入力側に接続されている。減算段５
８の数値入力側は第６デイジタルコンパレータ７
１の数値入力側に接続されている。端子装置７２
を介して有利に、固定配線によりコンパレータ７
１の数値入力側Ｂに、速度差に比例する数値ΔY
が加えられ、その速度差により再開始過程の際の
ランプ勾配の屈曲点が与えられる。最初に加わる
両数値が等しい場合（Ａ＝Ｂ）出力信号の生ぜし
められる第６デイジタルコンパレータ７１の出力
側はフリツプフロツプ３０のリセツト入力側Ｒに
接続されている。
第２調整−比較部６２の数値出力側は第７デイ
ジタルコンパレータ７３の数値入力側Ａと、第８
デイジタルコンパレータ７４の数値入力側Ｂとに
接続されている。端子７５を介して有利に、固定
配線によりコンパレータ７３の数値入力側に、超
過してはならない最大調整量Smaxに相応する数
値が加えられる。端子７６を介しては有利に固定
配線によりコンパレータ７４の数値入力側Ａに、
下回つてはならない最小調整量Sminに相応する
数値が供給される。数値入力側Ａに加わる数値
が、数値Ｂに加わる数値より大である場合出力信
号の生ぜしめられるコンパレータ７３，７４の出
力側が、NORゲート７７を介してアンドゲート
３６の別の入力側に接続されている。
さらに、第２調整−比較部６２の数値出力が、
調整制御回路７８に供給され、この回路は調整駆
動部を有し、これは例えば調整モータまたは調整
磁石として構成することができる。この調整駆動
部により車両の速度を制御する部材８０を駆動可
能であり、この部材は内燃機関の吸込管８１中の
絞り弁として構成されている。車両の速度を制御
する他の要素は例えば点火時点とか点火関係ない
し噴射機関の場合における噴射ポンプの制御棒の
位置または噴射弁の切換時点である。調整駆動部
を有する調整制御回路は冒頭に述べた公知技術水
準より公知であり、ドイツ特許出願第2746545号
公開公報においてデイジタル形式が提案されてい
る。調整制御回路ないし調整駆動部に対する阻止
入力側Ｅがフリツプフロツプ１９の出力側と接続
されている。
端子３５，３７，３９に加えられる使用された
３つのクロツク周波f1〜f3は有利に詳細に図示し
てないクロツク周波発生器によつて生ぜしめるこ
とができ、その場合種々の周波を分周によつて生
ぜしめることができる。４つの用いられているク
ロツク周波は異なるランプ勾配形式のための両周
波を除けば、どんな場合でも異なるようにする必
要はない。
第１図に示す装置の動作を次に第２図及び第３
図に示すダイヤグラムを用いて説明する。先ず、
車両が所定速度で動き主スイツチ１１が閉じられ
ているものとする。車両を制御装置を用いて加速
するものとする。このために加速スイツチ１６が
作動され、それによりフリツプフロツプ２９がセ
ツトされる。それと同時にオアゲート２４を介し
てフリツプフロツプ１９がセツトされ、それによ
り調整制御回路７８ないし調整駆動部７９の阻止
状態が解除される。それと同時にオアゲート１８
と端子２６とを介して、既述のようにメモリ装置
の初期化が行なわれる。時限素子４２の短いパル
スによりカウンタ４１は実際値−メモリ５２の記
憶内容Ｚ５２（Vist）でロードされる。（時点t1
以降）スイツチ１６の作動により信号Ｕ１６が存
在する間アンドゲート３４はインバータ３３の出
力側における０−信号によつて阻止されている。
アンドゲート３６はその信号Ｕ１６によつて開か
れ、クロツク周波f2はカウンタ４１のクロツク入
力側Ｃに到達でき、実際値に相応する数値からカ
ウントアツプされる、それは信号Ｕ１６によりオ
アゲート４３の出力側にて１−信号が現われこの
信号によりアツプカウントが生ぜしめられるから
である。制御−比較部６０においてそのアツプカ
ウントにより設定値の変化が生ぜしめられこのこ
とはやはり制御−比較部６２においては実際値の
見かけ上の減少となつて現われる。それにより生
じる調整量によつて、調整制御回路７８と内燃機
関とを介して出力の増大、したがつて実際の実際
値、即ち実際値メモリ５２における数値の増大が
生ぜしめられる。この数値増大はスイツチ１６が
再び開かれるまで、ないしキーとして構成された
スイツチ１６の作動解除が時点t2にてなされるま
で持続する。その際アンドゲート３６はクロツク
周波f2を阻止し、比較的に小さいクロツク周波f1
が、アンドゲート３４を介してカウンタ４１のク
ロツク入力側Ｃに達することができ、それと同時
にアンドゲート２３の出力側における信号により
オアゲート４３を介して、計数方向（その計数方
向は比較器５４の出力信号により定められる）の
反転が行なわれる。さらに時点t2において信号Ｕ
１６の後縁によりノアゲート４４を介して時限素
子４５がトリガされ、この時限素子の短かい出力
パルスによつて設定値メモリ４６が、そのつど瞬
時に生じる実際値でセツトされる。今や、制御−
比較部６２には次のような設定値が加わる、即ち
設定値メモリ４６にてメモリされた値Z46
（Vsoll）を用いて制御装置の動作特性曲線に基づ
き固定値メモリ６４により形成される設定値が加
わる。その場合設定値メモリ４６にてセツトされ
た数値は固定値メモリ６４に対するアドレスを形
成する。制御系の不可避の低い応動感度に基づき
実際値Z52（Vist）が時点t2の後わずかな大きさだ
け設定値Z46（Vsoll）を上回る。戻し制御動作が
クロツク周波f1により下降するランプにより助け
られる。メモリされた設定値が時点t3にて、メモ
リされた実際値に等しくなると、コンパレータ５
４の出力側Ａ＝Ｂにてフリツプフロツプ２９に対
するリセツト信号が生ぜしめられ、このリセツト
信号によりカウンタ４１における計数過程が終了
される。
車両が、調整された車両速度で動いているとこ
ろで、例えば危険の状況により車両のブレーキ又
はクラツチが作動されると両スイツチ１２，１３
のうちの１つが作動され、それによつて、端子２
６を介してメモリ装置の初期化と、フリツプフロ
ツプ１９のリセツトが行なわれる。このフリツプ
フロツプによつて、調整制御回路７８、ないし調
整駆動部７９が、無負荷状態に戻され、車両はも
はや制御装置から制御作用を受けなくなる。再開
始スイツチが作動されると３つのフリツプフロツ
プがセツトされ、それにより調整駆動装置７９の
阻止状態が解除されそれと同時にクロツク周波f1
及びf3がカウンタ４１のクロツク入力側Ｃに供給
される。この動作は第３図に示してあり、時点t4
において始まる。カウンタ４１は実際値メモリ５
２のその時点t4に現われる値にセツトされる。そ
の時点にてコンパレータ５４の入力側Ａに加わる
設定値が、入力側Ｂに加わる実際値より大なの
で、出力側“Ａ＞Ｂ”に信号が生ぜしめられこの
信号によりオアゲート４３を介してカウンタ４１
においてカウントアツプが生ぜしめられる Z41
（Vsoll′）。このカウントアツプは次の時点まで継
続する、即ち減算段５８の出力側に現われる実際
値と設定値との差値の大きさが、値ΔV（これは
例えば３Km／ｈ）に達する時点まで継続する。そ
のように相等しい状態になると、コンパレータ７
１の出力によりフリツプフロツプ３０はリセツト
され、それによりアンドゲート３８は阻止され
る。この時点t5以降、たんに周波数f1によつてカ
ウンタ４１においてひきつづいてのカウンタが行
なわれ、それにより比較的に平坦なランプ勾配
Z41（Vsoll′）が生じる。この比較的平坦な勾配に
より実際値が緩慢に設定値に近づけられ、その際
動作点調整が行なわれる。実際値が時点t6にて設
定値に達すると、前述のようにフリツプフロツプ
２９のリセツトが、コンパレータ５４の出力“Ａ
＝Ｂ”によつて行なわれる。カウンタ４１におけ
る計数過程が完了される。
前述の過程は相応の形式で逆方向でも行なわれ
る、即ち、設定値−速度を上回る実際値速度の際
再開始キー１４を作動させると計数過程が逆の計
数方向で行なわれる、それは“Ａ＞Ｂ”の条件が
もはや与えられず、コンパレータ５４を介してカ
ウンタ４１の計数方向入力側Ｕ／Ｄに０信号が供
給されるからである。減速スイツチ１５の作動に
より制御装置を用いて減速を生ぜしめる場合も同
様となる。この場合も、第２図の反転方向に負の
勾配で第１のランプの部分が経過し、一方、ラン
プの比較的に平坦な部分は正の勾配を有する、そ
れはキーの作動解除により実際値が設定値以下に
なることによりコンパレータ５４の出力側“Ａ＞
Ｂ”を介して正の計数方向に対して１−計数方向
信号が生ぜしめられるからである。
キー１６ないし１５の作動解除の時点では設定
値と実際値とが等しくなるのでその時点での適応
制御過程の遮断が時限素子３１によつて阻止され
る。そうしないとコンパレータ５４はオアゲート
３２を介してフリツプフロツプ２９をリセツトす
ることになる。車両は加速をするので、両値の相
等しい状態がなくなり適応制御過程がなされる。
キー１５，１６のうちの１つを短時間作動する
と、第２図に示すようにカウンタ４１において正
ないし負方向で短時間の計数過程が行なわれる
が、その計数過程は殆ど影響を与えない、それは
計数状態のそのようにわずかの変化のあつた場合
は直ちに第２図に示すように再制御が行なわれる
からである。実際上そのような短時間の作動の場
合は車両速度の瞬時の実際値がメモリされ維持さ
れる。
調整制御回路ないし調整駆動部によつてはもは
や実現できない値に調整量が制御装置により変化
せしめられることのないようにするため、コンパ
レータ７３，７４により調整量の制限が行なわれ
る。コンパレータ７３に加えられる最大調整量
Smaxを実際の調整量が超過するか、又はコンパ
レータ７５に加えられる最小調整量Sminを下回
ると、相応のコンパレータ７３，７４から出力信
号が生ぜしめられ、その出力信号によりアンドゲ
ート３６が阻止され、カウンタ４１において加速
および減速の場合におけるひきつづいての計数過
程が終了される。
小さい速度の場合、殊に車両の特別な操縦の場
合とか後進走行とか又は回転数発生器の作動停止
の場合において制御装置の誤作動を防止するため
に、コンパレータ５５によつて最小走行速度
Vminが設定されておりこれを下回るとアンドゲ
ート２１〜２３が常時阻止されている。ノアゲー
ト７０とオアゲート１７とを介してフリツプフロ
ツプ１９に対する連続的リセツト信号が形成され
これによつて調整駆動部７９が遮断阻止されてい
る。
制御の場合すべての過程がランプを介して制御
されるので、設定値から実際値を差引いた偏差は
わずかであり、正確性（確度）の高い関数として
使用できる。設定値から実際値を差引いた偏差が
所定値を越えた場合にはそれは異状があることを
意味しており、例えばブレーキ又はクラツチの信
号線路の断線を表わしており、その信号があつた
ら、遮断を行なわなければならない。この場合制
御器は自動的に遮断しなければならない。カウン
タ５９には連続的に実際値が加わる。設定値が、
カウンタ５９において瞬時に生じている実際値を
超過すると、コンパレータ６３とアンドゲート６
６とを介してカウンタ５９に対する連続的セツト
信号が生ぜしめられる（カウンタ５９にメモリさ
れた値が同時に実際の実際値より小である限り）。
この第２の条件はコンパレータ５７によつて与え
られる。したがつてカウンタ５９中には設定値が
実際値を上回つている間は実際値のピーク値がメ
モリされている。この条件のもとで車両がより緩
慢な走行になると、実際値は減少するが、カウン
タ５９にメモリされた値は維持される。固定値メ
モリ６５にはそれを下回ると補助的遮断を行なう
べき関数がメモリされている。その関数とは次の
ようなものである。
Za＝0.75・Ze＋Z10 （但し、Za＝出力数値、Ze＝入力数値、Z10＝毎
時10Kmの速度の相当する数値）したがつて、実際
値がその値の3/4に、毎時10Kmの速度の相当値を
加えた大きさに減少すると、コンパレータ５６の
出力側における１−信号が０−信号に切換わり、
この０−信号によつてノアゲート７０とオアゲー
ト１７とを介してフリツプフロツプ１９がリセツ
トされ、調整駆動部を遮断する。固定メモリ中に
入力された関数によつて遮断限界値を可変に速度
の関数として設定することができる。
主スイツチ１１を開くとインバータ２５とオア
ゲート１７とを介して同じく調整駆動部７９に対
する無負荷状態への戻し動作命令が行なわれる。
第４図は、本発明による車速制御装置の実施例
を示している。第１図の破線で囲まれた部分が、
第４図では１つのブロツクで示されている。この
ブロツクには構成部分１０〜２６，４４〜５７，
６５〜７０が含まれているが、その接続構成は第
１図と同じなので詳しい説明はしない。第４図の
装置と第１図の装置との重要な相違点は、調整駆
動部７９に対する調整制御回路７８が使用されて
いないことである。第１図のような調整制御回路
では、調整駆動部７９の位置を検出するために、
ポテンシヨメータ等の発信器を必要とする。しか
し、第４図の装置では、パルス制御回路１００に
よつて調整駆動部７９を作動させるので、位置検
出もそのための発信器も不要である。
端子１０１〜１０３はアンドゲート２１〜２３
の出力側に接続されている。端子１０１はフリツ
プフロツプ１０４のリセツト入力側に接続されて
おり、このフリツプフロツプの出力側はオアゲー
ト１００を介してアンドゲート１０６の入力側に
接続されている。アンドゲート１０６の出力側か
ら、ランプ値メモリとして使用されるカウンタ４
１のクロツク入力側Ｃに対するクロツク信号が送
出される。第１図の装置におけるようにアンドゲ
ート２３の出力により（端子１０３を介して）ま
たデイジタルコンパレータ５４の出力“Ａ＞Ｂ”
によつて（端子１０７を経由して）オアゲート４
３を介してカウンタ４１の計数方向入力側Ｕ／Ｄ
が制御される。端子１０１〜１０３はオアゲート
１０８を介して時限素子１０９の第１のダイナミ
ツク入力側に接続されており、この時限素子の出
力側はカウンタ４１のセツト入力側Ｓと、アンド
ゲート１１０の入力側とに接続されている。時限
素子１０９の第１トリガ入力側は正のパルス側縁
によりトリガ可能である。端子１０２はアンドゲ
ート１１０の別の反転入力側と、時限素子１０９
の別のダイナミツクトリガ入力側とに接続されて
おり、その別のトリガ入力側は負の信号側縁によ
つてトリガ可能である。端子１０２，１０３はオ
アゲート１１１を介してデイジタルコンパレータ
１１２の命令入力側“Ａ＝Ｏ”に接続されてい
る。出力側“Ａ＝Ｂ”はフリツプフロツプ１０４
のセツト入力側Ｓと接続されている。オアゲート
１１１の出力側は付加的にオアゲート１１３の入
力側と、オアゲート１０５の別の入力側とに接続
されている。フリツプフロツプ１０４の出力側は
オアゲート１１３を介して、有利にマルチプレク
サとして構成された切換装置１１４の切換入力側
に接続されている。
端子５３に加わる実際値は、加算器１１５の入
力側Ｂと、デイジタルカウンタ１１６の数値入力
側と、減算器１１７の数値入力側Ｂと、固定値メ
モリ（ROM）のアドレス入力側と、制御−比較
部１１９の実際値入力側とに加えられる。カウン
タ４６の出力側を介して端子装置１２０に加えら
れる設定値はコンパレータ１１２の数値入力側Ｂ
と、切換装置１１４の第１数値入力側に加えられ
る。カウンタ４１の、ランプ値を導く数値出力側
はコンパレータ１１２の数値入力側Ａと、減算器
１１７の数値入力側Ａと、切換装置１１４の第２
入力側とに接続されている。コンパレータ１１２
の数値出力側“Ｂ−Ａ”は数値−周波数変換器１
２１の数値入力側に接続されており、その変換器
の可変の出力周波f4はアンドゲート１０６の別の
入力側に加えられる。減算器１１７の数値出力側
“Ａ−Ｂ”はコンパレータ１２２の数値入力側Ｂ
と接続されており、そのコンパレータの数値入力
側Ａには固定２進数ΔYが加えられる。出力側
“Ａ＞Ｂ”はアンドゲート１０６の別の入力側に
接続されている。
加算器１１５の数値入力側Ａには固定２進値
ΔXが加えられる。数値出力側“Ａ＋Ｂ”はカウ
ンタ４１の数値入力側に供給される。
アンドゲート１１０の出力側、端子１０７、フ
リツプフロツプ１９の出力側と接続された端子１
２３はアンドゲート１２４の入力側に接続されて
おり、このアンドゲートの出力側はカウンタ１１
６のセツト入力側Ｓと、フリツプフロツプ１２５
のセツト入力側とに接続されている。端子１２６
を介してカウンタ１１６のクロツク入力側Ｃにク
ロツク周波f5が供給される。カウンタ１１６のオ
ーバーフロー出力側CO（Carry out）はフリツプ
フロツプ１２５のリセツト入力側Ｒに接続されて
おり、このフリツプフロツプの出力側は端子１２
７を介してパルス制御回路１００の入力側に接続
されている。このようなパルス制御回路１００の
有利な回路構成は第７図に関連して詳細に説明す
る。端子１２３は端子１２８を介して同じくパル
ス制御回路１００の入力側に接続されている。
切換装置１１４の数値出力側は制御−比較部１
１９の実際値−入力側に接続されており、その比
較部１１９の出力側はデイジタル乗算器１２９の
入力側Ａに接続されている。固定値メモリ１１８
の数値出力側はその乗算器１２９の数値入力側に
接続されている。数値出力側“Ａ×Ｂ”はＰ
（ID）制御装置６１と端子装置１３０を介してパ
ルス制御回路１００の入力側に接続されている。
制御偏差の極性に依存する信号が端子１３１を介
して同じくパルス制御回路１００に供給される。
第４図に示す制御装置の動作を次に第５図およ
び第６図を用いて説明する。先ず、設定値−メモ
リ装置４６に先にメモリされている速度の再開始
過程について説明する。再開始キー１４の作動に
より端子１０１に相応の信号Ｕ１４が現われる。
この信号によつてオア素子１０８と時限素子１０
９とを介してカウンタ４１は実際値に固定数値
ΔXを加えたものに相応する値にセツトされる
Z41（Vsoll′）。さらにフリツプフロツプ１０４は
セツトされて、クロツクパルスf4はカウンタ４１
のクロツク入力側に達することができ、端子１０
７に加わる１−信号に基づきカウントアツプされ
る。従つて、ランプ値が第５図に破線で示す線に
示すように上昇する（Z41（Vsoll′））。周波数f4は
設定値からランプ値を差引いた値に依存する。そ
の差値が例えば10Km／ｈより大である場合、f4
を、数値−周波数変換器１２１の相応の設計によ
り、所望の最大加速度に応じて一定に調整するこ
とができる。したがつて、ランプ値Z41（Vsoll′）
が設定値Z46（Vsoll）に近づけば近づくほど、周
波数f4はそれだけ益々小さくなる。このことはコ
ンパレータ１１２の出力“Ｂ−Ａ”による数値−
周波数変換器１２１の制御により行なわれる。ラ
ンプ値はそれにより連続的且平坦に設定値に近づ
けられる。同じことが、若干の遅延を以てランプ
値に追従する実際値についても行なわれる。その
ように実際値Z52（Vist）を緩慢に近づけること
によつて、過振動が回避され、非常に良好な乗心
地が得られる。ランプ値が設定値に達すると、コ
ンパレータ１１２の出力側“Ａ＝Ｂ”に１−信号
が生ぜしめられこの１−信号によりフリツプフロ
ツプ１０４がリセツトされる。それによりアンド
ゲート１０６はひきつづいての計数過程を阻止す
る。さらにオアゲート１１３を介して切換装置１
１４が作動されて、今やカウンタ４１のランプ値
の代わりに、端子１２０の設定値が制御−比較部
１１９に供給され得る。制御偏差の値に乗算器１
２９において、実際値に依存する乗率（係数）が
乗ぜられて、わずかな速度領域において安定度が
改善される。つまり、例えば、比較的大きな速度
の場合乗ずべき係数が１であり、一方わずかな速
度の場合は係数は0.3であつて、それにより、比
較的に小さな速度の場合制御器の増幅度が減少さ
れる。この係数は速度の実際値を介して相応のア
ドレスを制御することにより固定値メモリ１１８
により実際上連続的に小さくされ得る。従つて、
各速度−実際値に１つの所定の乗算係数（乗率）
を対応させることができる。この乗ぜられた制御
偏差により制御器６１を介して、第７図を用いて
詳述するようにパルス制御回路１００が制御され
る。
同時にメモリされた設定値が実際値（端子１０
７における信号）より大であり、フリツプフロツ
プ１９がキー１４〜１６のうちの１つの作動によ
りリセツトされ（端子１２３における信号）、キ
ー１５が作動されていない（アンドゲート１１０
の出力側における信号）場合、アンドゲート１２
４の出力側にカウンタ１１６とフリツプフロツプ
１２５に対するセツト信号が生ぜしめられる。
カウンタ１１６には瞬時の実際値が供給され
る。この実際値はクロツク信号f5によりカウント
ダウンされる。零点通過の際フリツプフロツプ１
２５に対するリセツト信号が生成され、その結果
カウントダウン中端子１２７に１信号が現われ
る。この信号の長さは実際値に依存しており、そ
の信号の長さにより調整装置７９は第７図に就い
て詳述するように、実際値に依存する位置状態に
制御される。調整装置７９はブレーキ、クラツチ
の各作動後又は制御装置の遮断後零位置に戻され
る（端子１２３における０信号）ので、調整装置
７９を介しての実際値の供給により所望の速度値
への到達が促進される。その実際値は最大の調整
速度で、制御偏差に無関係に供給される。このこ
とはアンドゲート１２４の論理結合により次のよ
うな場合において行なわれる。すなわち、加速キ
ー作動の際（端子１０３における信号）、再開始
キー作動の際（端子１０１における信号）、供給
されるべき、メモリされた速度値が実際値より大
の場合、減速キー１５の作動解除の場合（端子１
０２における信号後縁）である。
第６図には再開始キー１４の作動後例えば走行
路の勾配に基づき実際値が変化するランプ値に追
従できない場合を示す。それら両値間の差が大き
過ぎることになるとしたら、ランプが実際値から
任意にひどく離れ得ることとなる。そこで荷重が
消失すると、車両は過度に大の加速（アクセル一
杯に作動）せしめられる。このことは次のように
して防止される、即ち偏差＞ΔYの場合コンパレ
ータ１２２の出力側から０信号が生ぜしめられこ
の信号によつてクロツク信号f4に対してアンドゲ
ート１０６が阻止されるようにするのである。ラ
ンプはそれにより短時間ストツプされるが、すぐ
また働きつづける。増大していく実際値により再
び偏差＜ΔYならばまた働きつづける。ランプに
対する計数周波数のそのような遮断および作動接
続によつてその勾配は小さくなり実際値と平行に
なる。実際値勾配へのランプ勾配のこのような適
合によつて複数個の勾配の場合にも設定値速度へ
の滑らかな移行が達成される。
加速キー１６の作動に基づく加速の場合の動作
がほぼ第２図に示すように行なわれる。相違する
のは、一旦初期値として実際値にΔXを加えた値
がカウンタ４１中に再び伝送されることである。
オアゲート１１１の出力側における信号に基づき
コンパレータ１１２中にて数値入力側Ａが値０へ
セツトされ、それにより差“Ｂ−Ａ”の最大値が
生ぜしめられる。これによつて再び最高のランプ
周波数f4が生ぜしめられる。キー１６の作動解除
すると第１図に示すように瞬時に生じている実際
値が設定値メモリ装置４６に供給される。第１実
施例と異なつて、この時点で現われるランプ値
Z41（Vsoll′）はカウンタ４１にとどまるが、この
ことはもはや影響を与えない、それは、その際同
時に設定値−メモリ装置４６への切換装置１１４
の切換えが行なわれるからである。
第７図の回路はパルス制御回路１００の有利な
実施例を示す。端子１５０を介して、クロツク周
波f6がカウンタ１５１のセツト入力側と、フリツ
プフロツプ１５２のセツト入力側に供給される。
別のより高い周波のクロツク周波f7、例えば回転
数発生器４７の周波数は端子１５３を介してカウ
ンタ１５１のクロツク入力側Ｃに供給される。端
子装置１３０を介して制御器６１の数値入力側
が、カウンタ１５１の数値入力側と接続されてい
る。カウンタ１５１のオーバーフロー出力側CO
はフリツプフロツプ１５２のリセツト入力側と接
続され、このフリツプフロツプの出力側は２つの
アンドゲート１５４，１５５のそれぞれの入力側
に接続されている。端子１３１はアンドゲート１
５４の第２入力側と、アンドゲート１５５の第２
反転入力側とに接続されている。アンドゲート１
５４の出力側はオアゲート１５６を介してアンド
ゲート１５７の入力側と接続され、このアンドゲ
ートの出力により調整駆動部７９の正転作動Ｖが
制御される。アンドゲート１５５の出力側はアン
ドゲート１５８を介してアンドゲート１５９の入
力側と接続されており、このアンドゲート１５９
の出力によりオアゲート１６０を介して調整駆動
装置７９の逆転作動Ｒが制御される。端子１２７
はオアゲート１５６の別の入力側と、アンドゲー
ト１５８の別の反転入力側とに接続されている。
端子１２８はアンドゲート１５７，１５９のそれ
ぞれの別の反転入力側に接続され、かつ、時限素
子１６１を介してオアゲート１６０の別の入力側
に接続されている。
第７図に示すパルス制御回路１００の動作によ
れば端子装置１３０に加わる２進数を、その２進
数に比例する衝撃係数を有するパルス列へ変換す
るのである。その場合重要なことはそれらの出力
パルス列のパルスが入力パルス列の周期又は半周
期の整数倍を有することである。このことは就中
マイクロコンピユータにより制御装置を実現する
場合重要である、それというのはその場合並列的
処理が不可能であるからである。しかして、各制
御サイクル後測定期間（フエーズ）中機関が、計
算により定められた回転数発生器周期（半周期）
で制御される。第８図に示すダイヤグラムにおい
ては変化する２進数Z130を示す。信号側縁f6の各
立上り側縁と共にその時点で加わる２進数がカウ
ンタ１５１中に伝送される。それと同時にフリツ
プフロツプ１５２がセツトされる。比較的に高い
クロツク周波f7のタイミングでその伝送された数
値がカウントダウンされ、オーバーフローパルス
の場合フリツプフロツプ１５２がリセツトされ
る。それによりフリツプフロツプ１５２の出力側
に、２進数Z130に比例する衝撃係数の信号列Ｕ
１５２が現われる。
調整方向の確定のための、端子１３１に加わる
信号に相応して、その信号列Ｕ１５２はアンドゲ
ート１５４，１５５の出力側のうちの１つに現わ
れる。端子１２７に０−信号（実際値にしたがつ
ての調整駆動装置７９の非正転作動）が現われ、
また、端子１２８に１−信号（例えばブレーキに
よる調整駆動装置の遮断不動作）が現われる場
合、アンドゲート１５４，１５６の出力により択
一的に調整方向に依存してパルス制御回路１００
の出力側ＶないしＲのうちの１つが制御される。
その場合パルス列Ｕ１５２は調整駆動装置７９の
正転か又は逆転に作用する。第４図について説明
したように端子１２７に、実際値にしたがつての
調整駆動装置７９に対する正転信号が生成される
と、アンドゲート１５８が阻止され、その信号は
出力側Ｖに直接作用する。
遮断過程（例えば制動）に基づき１信号が端子
１２８に加えられると、アンドゲート１５７，１
５９が阻止され、パルス列Ｕ１５２がもはや調整
駆動装置７９に達し得なくなる。その１−信号に
より時限素子１６１がトリガされ、それにより、
その時限素子の保持時間中出力側Ｒにて調整駆動
装置７９に対する逆転信号が生ぜしめられる。こ
の逆転信号によつて調整駆動装置７９は０−位置
へ戻される。
勿論、調整駆動装置７９はゲート１５７，１６
０の出力によつて直接制御され得ず、その間に増
幅器段を挿入接続しなければならない。このよう
な終段配置はドイツ特許出願第2609842号公開公
報より公知である。さらに周波数f7の代わりに、
有利に回転数発生器４７の出力周波を用いること
ができる。
第９図にはメモリ装置（例えばフリツプフロツ
プ、およびカウンタ）に対する初期化回路を示
す。第１図の装置におけるようにオアゲート１７
の入力側が、初期化、つまり、メモリ装置のリセ
ツトを行なわせる装置と接続されている。主スイ
ツチ１１はそのオアゲート１７のダイナミツク入
力側に接続されている。出力端子２６は実際値−
メモリ装置５２、設定値−メモリ装置４６、ラン
プ値メモリ装置４１を除いたすべてのメモリ装置
に接続されており、これらのメモリ装置を、オア
ゲート１７の出力信号の際その基本位置にリセツ
トする。端子２６はノアゲート１７０を介して時
限素子１７１のトリガ入力側と接続されており、
その時限素子の出力側はメモリ装置４１，４６，
５２のリセツト入力側に接続され、かつ、動作メ
モリ（RAM）１７２のセツト入力側とに接続さ
れている。この動作メモリ１７２の数値出力側は
コンパレータ１７３の数値入力側Ａに接続されて
おり、このコンパレータの出力側“Ａ＝Ｂ”は
NORゲート１７０の別の入力側に接続されてい
る。コンパレータ１７３の数値入力側Ｂおよび動
作メモリ１７２の数値入力側には固定２進数が供
給される。
第９図に示す初期化回路の動作によれば主スイ
ツチ１１の閉成の際、即ち装置の作動接続の際オ
アゲート１７のダイナミツク入力側に基づき短い
１−信号の後、オアゲート１７の出力側に再び０
−信号が現われる。最初“Ａ＝Ｂ”の条件がコン
パレータ１７３において充足されていないので、
時限素子１７１はトリガされて、メモリ装置４
１，４６，５２をリセツトする。それと同時に２
進数Ｚが動作メモリ１７２中に引渡され、その結
果今や“Ａ＝Ｂ”の条件が充足され、端子２６に
おけるほかのどのような種類の信号に対してもノ
アゲート１７０は阻止状態に保持される。それに
よりメモリ装置４１，４６，５２のひきつづいて
の阻止が、入力側のノイズパルスによつてももは
や不可能である。電圧給電が接続印加され主スイ
ツチ１１が再び閉成されたときはじめてそれらの
メモリ装置４１，４６，５２のリセツトが再び可
能になる。
先に述べた各装置の動作機能を、有利にマイク
ロコンピユータ、殊に、市販の１チツプコンピユ
ータにより実現することができる。それにより、
わずかな所要スペースのもとで簡単且安価な実現
ができる。先に述べた各動作機能が、当業者に通
有の形式でプログラムとしてそのようなマイクロ
コンピユータに入力される。
次に、表の形で、例えば前述回路にて使用でき
る市販の部品を提示する。それらの部品は型番号
で示す。括弧に示すメーカーは例示したものであ
つて、それぞれの部品の唯一のメーカーを示した
ものではない。
１チツプマイクロコンピユータ 8048ないし8021
（Intel） 固定値メモリ（ROM） CDP1833CD（RCA） デイジタルカウンタ 4029 （RCA） デイジタルコンパレータ MC14585（Motorola） 動作メモリ（RAM） CDP1824（RCA） 減算器（加算器） CD40181B（RCA） 乗算器 CD4527B（RCA） マルチプレクサ 4052（RCA） 数値−周波数変換器 SN7497N（TI）
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