JPS6345975B2 - - Google Patents

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JPS6345975B2
JPS6345975B2 JP54087271A JP8727179A JPS6345975B2 JP S6345975 B2 JPS6345975 B2 JP S6345975B2 JP 54087271 A JP54087271 A JP 54087271A JP 8727179 A JP8727179 A JP 8727179A JP S6345975 B2 JPS6345975 B2 JP S6345975B2
Authority
JP
Japan
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signal
gate
low level
circuit
high level
Prior art date
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Expired
Application number
JP54087271A
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English (en)
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JPS5611518A (en
Inventor
Akira Kuno
Takeshi Matsui
Yoshio Shinoda
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Soken Inc
Original Assignee
Nippon Soken Inc
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Filing date
Publication date
Application filed by Nippon Soken Inc filed Critical Nippon Soken Inc
Priority to JP8727179A priority Critical patent/JPS5611518A/ja
Priority to US05/166,699 priority patent/US4328776A/en
Priority to DE19803025836 priority patent/DE3025836A1/de
Publication of JPS5611518A publication Critical patent/JPS5611518A/ja
Publication of JPS6345975B2 publication Critical patent/JPS6345975B2/ja
Granted legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
    • B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
    • B60K31/02—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically
    • B60K31/04—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means
    • B60K31/042—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
    • B60K31/045—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor
    • B60K31/047—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including electrically actuated servomechanism including an electric control system or a servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated electrically and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of an electrical signal which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator in a memory, e.g. a capacitor the memory being digital
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/15—Road slope, i.e. the inclination of a road segment in the longitudinal direction

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
  • Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
  • Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
本発明は車両用定速走行制御方法に係り、特に
当該車両の現実の走行速度とその変化率と設定速
度との偏差に依存して調速機構を駆動しこの車両
を設定速度にて走行させる車両用定速走行制御方
法に関する。 一般に、車両用定速走行制御装置においては、
この種のものに限らず車両が、その走行中に、路
面勾配の変化等、種々の原因に基く負荷変動を受
けても、この車両を所望の設定速度にて定速走行
させるべく常に精度よく制御できることが望まし
い。 ところが従来のこの種装置の制御方法にあつて
は、アクセルペダルでスロツトル弁をマニユアル
操作していて、設定速度に達したので定速走行を
開始しようとしてセツトスイツチを操作すると、
アクセルペダルひいてはスロツトル弁は一旦全閉
状態まで戻り、その後アクチユエータによつてス
ロツトル弁が駆動され、最終的に定速走行状態に
なるが、その間過渡的に不快なエンジンブレーキ
がかかつたり、制御の乱れ（ハンチング）をおこ
すことがあり、なめらかな定速走行への移行がで
きていなかつた。 本発明は、この問題を解消し、なめらかに定速
走行への移行ができ、かつ定速走行開始前後から
路面の傾きが変化しつつある等の状況にあつて
も、定速走行するのに最適な位置にスロツトル弁
をアクチユエータで駆動できるようにすることを
目的とする。そして、特に定速走行開始直後にお
いては、速度センサからの実際の車両の変化しつ
つある速度データ（現車速）と定速走行開始直後
における設定速度データとの偏差によつて制御し
たのでは、上記各データの検出と演算に時間がか
かりすぎ、制御の応答性が悪く、従つて定速走行
開始直後において路面が変化しつつあるときに
は、なめらかな定速走行ができないという不具合
を解消することを目的とする。 そして本発明はこのために、以下の構成と作用
を有する。 スロツトル弁は、運転者のマニユアル操作によ
り開度コントロールされているが、所望の速度で
セツトスイツチが操作されて定速走行状態にはい
ると、電子制御回路ECからの信号でアクチユエ
ータACはその時のスロツトル弁の開度を保持す
る。よつて、スロツトル弁が一旦全閉してから再
び開いて定速走行するものに比べると、不要なエ
ンジンブレーキや制御系の乱れが少ない。また、
定速走行開始直後のある定められた期間（過渡期
間）は、車両の加減速度のみに応じて、スロツト
ル弁を前記アクチユエータACを介して前記電子
制御回路ECが制御するのである。すなわち加速
度が大きいとスロツトル弁の開度を小さくし、減
速度が働くと、それに応じてスロツトル弁の開度
を大きくする。しかし、このような加減速度のみ
の制御では誤差が累積していつて順々に定速走行
速度が設定値とずれてくるので、この制御は所定
期間のみに限られ、次に速度データと設定速度デ
ータとの偏差を読んで偏差がなくなるようにスロ
ツトル弁を開閉し、かつ、このとき加減速度の大
きさ、すなわち速度変化率の大きさによつてもス
ロツトル弁の開閉具合を制御するという定常の定
速制御期間に移行するようにしたものである。 これによつて定速走行を開始した後に、不快な
エンジンブレーキや速度の乱れが生じることがな
く、また、開始直後の過渡期においても加減速度
のみによる応答性の良い制御ができるので、路面
変化があつてもこの過渡期においておもわぬ減速
や増速がなく、スムーズな定速走行ができる。 以下本発明の一実施例を図面により説明する
と、第１図においては、車両用内然機間１０に本
発明装置を実施した例が示されている。この装置
は、内然機間１０の吸気管１１内に設けた調速機
構としてのスロツトル弁１２を作動させるスロツ
トルアクチユエータACと、速度センサ３０、セ
ツトスイツチ４０、キヤンセルスイツチ５０、加
速スイツチ６０、リジユームスイツチ７０の各作
動に応答してスロツトルアクチユエータACを作
動させる電子制御回路ECにより構成されている。 スロツトルアクチユエータACは電動機２０と、
電磁コイル２３と前記電動機２０の駆動軸２０ａ
と一体となるクラツチ板２１と対向板２２とから
なる電磁クラツチ部Ｋにより構成されており、ア
クセルペダル２５からスロツトル弁１２を作動さ
せる中継リンク２４の途中に固定された駆動リン
ク２２ａは前記対向板２２とギヤ結合されてい
る。電磁クラツチ部Ｋは電子制御回路ECからの
第１出力信号が２６ａ端子に付与されるとクラツ
チ板２１と対向板２２は一体となり作動する。こ
の状態で２７ａ，２８ａ端子に電子制御回路EC
からの第２、第３の出力信号に応答して電動機２
０は左、右回転してこの回転を駆動軸２０ａ、ク
ラツチ板２１、対向板２２、駆動軸２２ａ、中継
リンク２４を介してスロツトル弁１２を開閉す
る。即ち２７ａ端子にプラス、２８ａ端子にマイ
ナスの信号の場合はスロツトル弁は開く側に作動
し、その反対の信号の場合はスロツトル弁は閉じ
る側に作動する。 速度センサ３０は、車両用スピードメータの駆
動ケーブル３１ａに組付けた永久磁石３１と、永
久磁石３１に磁気的に連結するように配置したリ
ードスイツチ３２を有しており、永久磁石３１の
回転によりリードスイツチ３２が開閉作動を繰返
して、車速に比例した周波数（例えば車速60Km／
ｈにて周波数42.5Hz）を有する速度信号を発生す
る。セツトスイツチ４０は常開型（第４図参照）
で、所望の設定車速にて閉成されたとき本発明装
置に設定車速をセツトするためのセツト信号Ｃ
（第５図１参照）を発生する。キヤンセルスイツ
チ５０は、第４図に示すごとく、互いに並列接続
したブレーキスイツチ５１、クラツチスイツチ５
２及びパーキングスイツチ５３を有し、これら各
スイツチはそれぞれ常開型スイツチにより構成さ
れている。ブレーキスイツチ５１、クラツチスイ
ツチ５２及びパーキンススイツチ５３は車両用ブ
レーキペダル、クラツチペダル及びパーキング機
構の操作に応答して閉じるようにそれぞれ配置さ
れており、各スイツチの閉成により本発明装置の
作動を停止させるための停止信号ｈ（第５図３参
照）が発生する。加速スイツチ６０は常開型（第
４図参照）で、本発明装置が定速走行中の車両を
加速制御するための加速指令信号を発生する。ま
た、リジユームスイツチ７０は常開型（第４図参
照）で、キヤンセルスイツチ５０の操作により定
速走行を解除した車両を再び先にセツトした車速
に戻したい時閉成すると、リジユーム信号Ｐ（第
５図２参照）を発生する。 電子制御回路ECは、第１図に示すごとく、三
種類のクロツク信号c1，c2，c3を発生するクロツ
ク信号発生器１１０と、速度センサ３０からの速
度信号を波形整形して整形信号ａ（第３図１参照）
を発生する波形整形器１２０と、第１クロツク信
号c1に応じて整形信号ａを８分周しこの分周期に
てゲート信号bi、ラツチ信号di、プリセツト信号
ei及びリセツト信号fi，gi、（第３図ｂ，ｄ，ｅ，
ｆ，ｇ参照）をそれぞれ発生するタイミング信号
発生回路１３０を備えている。また、電子制御回
路ECは、各スイツチ４０〜７０からの信号、タ
イミング信号発生回路１３０からの信号及び後述
する制御幅制限回路１５０からの信号に応答して
車速設定回路１６０、分配回路２００及び駆動回
路２２０を制御するための複数の信号を発生する
制御信号発生回路１４０を備えている。しかし
て、この制御信号発生回路１４０においては、セ
ツトスイツチ４０からのセツト信号ｃは分配回路
２００に付与される。このセツト信号ｃとタイミ
ング信号発生回路１３０からのラツチ信号di、プ
リセツト信号ei及びリセツト信号fiに応答して設
定信号j1が発生し車速設定回路１６０に付与され
るとともに作動信号ｍが発生して補正信号発生回
路１９０に付与される。また、この制御信号発生
回路１４０においては、前記セツト信号ｃ、加速
スイツチ６０からの加速指令信号に応答して発生
する加速信号ｎ、およびリジユームスイツチ７０
からの再セツト指令信号に応答して発生する作動
信号ｒが分配回路２００に付与され、さらにキヤ
ンセルスイツチ５０からの停止信号ｈ又は制御幅
制限回路１５０からの解除信号S1，S2に応答して
設定信号j1及び作動信号ｒがリセツトされる。 制御幅制限回路１５０は、タイミング信号発生
回路１３０からのゲート信号biの周期に対応する
複数の第１クロツク信号c1及びタイミング信号発
生回路１３０からのラツチ信号di又はリセツト信
号giに応じて本発明装置の作動を解除するための
解除信号S1，S2を発生する。車速設定回路１６０
はタイミング信号発生回路１３０からのゲート信
号bi及びリセツト信号giに応答して制御信号発生
回路１４０からの設定信号J1の周期に対応する複
数の第１クロツク信号c1を設定車速を表わす二進
信号ｕとして記憶し車速差検出回路１７０に付与
する。 車速差検出回路１７０は、車速設定回路１６０
における二進信号ｕの記憶完了後に、タイミング
信号発生回路１３０から生じるゲート信号biの周
期に対応した複数の第１クロツク信号c1の周期和
と二進信号ｕの周期との差を、現実の車速と設定
車速との差を表わす二進信号ｕ及びこの車速差の
符号を表わす符号信号u1としてタイミング信号発
生回路１３０からのプリセツト信号eiに応答して
検出するとともにラツチ信号diに応答してラツチ
する。加速度検出回路１８０はタイミング信号発
生回路１３０からの連続する二つのゲート信号bi
の各周期にそれぞれ対応した複数の第１クロツク
信号c1の周期和の差を、加速度を表わす二進信号
ｗ及びこの加速度の符号を表わす符号信号w1と
してタイミング信号発生回路１３０からのプリセ
ツト信号ei及びリセツト信号giに応答して検出す
るとともにラツチ信号diに応答してラツチする。 補正信号発生回路１９０は、車速差検出回路１
７０及び加速度検出回路１８０からの各二進信号
ｕ，ｗとクロツク信号発生器１１０からの第２及
び第３のクロツク信号c2，c3とに基いて、タイミ
ング信号発生回路１３０からのプリセツト信号ei
及び各検出回路１７０，１８０からの符号信号
v1，w1に応答して、二進信号ｖ，ｗにより表わ
される車速差及び加速度に対応したパルス幅を有
する第１補正信号Z1を発生するとともに制御信号
発生回路１４０からの作動信号ｍに応答して第２
補正信号Z2を発生する。 分配回路２００は、加速度検出回路１８０から
の符号信号w1、補正信号発生回路１９０からの
補正信号Z1，Z2及び制御信号発生回路１４０から
のセツト信号ｃ、作動信号ｒ、加速信号ｎに応答
してハイレベル信号を生じるように構成されてい
る。 駆動回路２２０は分配回路２００からの第１、
第２、第３駆動信号K1，K2，K3に応答して第
１、第２、第３の出力信号を２６ａ，２７ａ，２
８ａ端子に発生し、キヤンセルスイツチ５０から
の停止信号ｈに応答して前記第１、第２、第３の
出力信号をすべてローレベルにする。 次に、以上のように構成した電子制御回路EC
におけず各回路の実施例を詳細に説明すると、ク
ロツク信号発生器１１０は、第２図に示すごと
く、発振回路１１１からの発振信号を二進カウン
タ１１２により分周しこの二進カウンタ１１２の
出力端子Q1，Q7，Q8から第１、第２及び第３の
クロツク信号c1，c2，c3をそれぞれ出力するよう
に構成されており、本実施例において第１、第２
及び第３のクロツク信号c1，c2，c3の各周波数は
それぞれ8KHz、125Hz、62.5Hzとなつている。波
形整形器１２０は、速度センサ３０からの速度信
号をスイツチング回路１２１により波形整形した
後シユミツトトリガ機能を有する整形用NAND
ゲート１２２（RCA社製CD4093型）を通して整
形信号ａ（第３図１参照）を発生する。 タイミング発生回路１３０はＤ型フリツプフロ
ツプ１３３により制御される二進カウンタ１３２
と十進カウンタ１３４、インバータゲート１３
１，１３６及びアンドゲート１３５を有してい
る。Ｄ型フリツプフロツプ１３３はRCA社製
CD4013型で、出力端子Ｑは波形整形器１２０か
らの整形信号ａの立ち下がりに同期してハイレベ
ル信号を、その立ち下がりに同期してローレベル
信号を発生する（第３図３参照）。 二進カウンタ１３２はRCA社製CD4024型で、
Ｄ型フリツプフロツプ１３３の出力端子Ｑのロー
レベル信号に応答して整形信号ａを計数し、その
出力端子Q4にてゲート信号biを発生する。この
ゲート信号biは整形信号ａの８パルス毎に発生
し、整形信号ａの立ち下がりに同期して立ち上が
る（第３図２参照）。 十進カウンタ１３４はRCA社製CD4017型で、
二進カウンタ１３２のQ4出力即ちゲート信号bi
のハイレベル信号の反転信号を付与されて第１ク
ロツク信号C1を計数し、この出力端子Q1，Q5，
Q6，Q8，Q9からそれぞれラツチ信号di、プリセ
ツト信号ei、リセツト信号fi、リセツト信号gi及
びハイレベル信号hiを発生する。（第３図４，５，
６，７この場合、ラツチ信号di、プリセツト信号
ei、リセツト信号gi、リセツト信号fiはゲート信
号biの発生中に順次発生し、ハイレベル信号hiが
ハイレベルとなり、整形信号ａが立ち下がるとＤ
型フリツプフロツプ１３３のＱ出力はハイレベル
になり二進カウンタ１３２をリセツトし、Q4出
力即ちゲート信号biはローレベルに立ち下がり、
インバータゲート１３６を介して十進ゲート１３
４はリセツトされハイレベル信号hiはローレベル
になる。すると次の整形信号ａの立ち上がりでＤ
型フリツプフロツプ１３３のＱ出力はローレベル
に立ち下がり、二進カウンタ１３２のリセツト状
態が解除される。以上説明したことから理解され
るように、タイミング信号発生回路１３０は整形
信号ａに応答して周期Tiのゲート信号biを発生
し、このゲート信号biに応答して第１クロツク信
号C1から各信号di，ei，fi，giを形成する。 制御信号発生回路１４０は、第４図に示すごと
く構成され第５図に示すような電圧波形を各部に
発生する。セツトスイツチ４０からの信号は整形
回路１４１ａを介してセツト信号Ｃを発生する。
セツト信号Ｃはセツトスイツチ４０が閉成された
時のみローレベルになる。セツト信号Ｃは後述す
るNORゲート１４７の出力とともにNANDゲー
ト１４１に入力され、このNANDゲート１４１
の出力はセツト信号Ｃがローレベルの時ハイレベ
ルになる。この信号はRSフリツプフロツプ１４
２のＳ端子に入力され出力端子Ｑにはハイレベル
信号i1が発生する（第５図７参照）。また時限回
路１４０７ａと整形用NANDゲート１４０７に
より構成されたパワーオンリセツト回路は直流電
源VBが印加された時、一定時間整形用NANDゲ
ート１４０７の出力にハイレベル信号を発生して
Ｄ型フリツプフロツプ１４３ａ，１４３ｂ，１４
３ｃに付与し、これらをリセツトするとともに後
述のORゲート１４０１，１４０６，１４０９の
１つの入力端子にも付与される。RSフリツプフ
ロツプ１４２の出力信号ｉがハイレベルになり、
タイミング発生回路１３０からのラツチ信号di、
プリセツト信号ei、リセツト信号fiが順次印加さ
れると、先ずプリセツト信号e1によりＤ型フリツ
プフロツプ１４３ａの出力端子Ｑに生じる信号ｊ
はハイレベルになる。このハイレベルの設定信号
j1はRSフリツプフロツプ１４４のＲ端子に付与
され、従つてその出力端子Ｑに生じる作動信号ｍ
はローレベルになるとともに、ORゲート１４０
４にも付与され、その出力はハイレベルとなり
RSフリツプフロツプ１４０５の出力端子Ｑの作
動信号ｒもローレベルになる。次にリセツト信号
fiが到来すると、この信号は整形用NANDゲー
ト１４０７の出力が一方に入力されるORゲート
１４９を介してRSフリツプフロツプ１４２のＲ
端子に入力され、RSフリツプフロツプ１４２の
出力信号ｉはハイレベル信号i1からローレベル信
号i2に転じる（第５図６，７参照）。次に第２番
目のラツチ信号d2が到来すると、Ｄ型フリツプフ
ロツプ１４３ｂの出力信号Ｋはハイレベルとなり
（第５図９参照）、リセツト信号f2によりＤ型フリ
ツプフロツプ１４３ａの出力端子Ｑに生じる設定
信号j1はローレベルになる。そして第３番目のラ
ツチ信号d3が到来するとＤ型フリツプフロツプ１
４３の出力信号はハイレベルになり、この信号は
RSフリツプフロツプ１４４のＳ端子に付与され
ているから作動信号ｍはハイレベルになるととも
に、先のＤ型フリツプフロツプ１４３ｃのハイレ
ベル信号Ｋはローレベルになる。 キヤンセルスイツチ５０が閉成されると、ハイ
レベルの停止信号Ｋは整形回路１４５ａを介して
ORゲート１４５に後述する解除信号S1と共に付
与されるから、ORゲート１４５の出力信号はハ
イレベルになりORゲート１４０６を介してRSフ
リツプフロツプ１４０５のＳ端子の入力信号がハ
イレベルとなり出力端子Ｑに生じる作動信号ｒは
ローレベルになる。同様に解除信号S1がハイレベ
ルになつても作動信号ｒは解除される。 リジユームスイツチ７０を閉成することによ
り、再セツト信号Ｐはローレベルとなり、整形回
路１４８ａ、インバータゲート１４８を介して
ANDゲート１４０３の出力信号はハイレベルと
なり、ORゲート１４０４を介してRSフリツプフ
ロツプ１４０５のＲ端子にハイレベル信号が付与
され、作動信号ｒはローレベルとなる。この作動
信号ｒは前記と同様に、停止信号ｈ又は解除信号
S1により解除されハイレベルになる。解除信号S2
がハイレベルであると、ORゲート１４０１を介
してRSフリツプフロツプ１４０２のＲ端子の入
力信号はハイレベルとなり出力信号はローレベル
となる。従つてANDゲート１４０３の出力はロ
ーレベルであり、再セツト信号ＰによつてRSフ
リツプフロツプ１４０５からローレベルの作動信
号ｊが出力されるのを禁止する。 加速スイツチ６０を閉成した場合には、このス
イツチ信号は整形回路１４６ａを介してインバー
タゲート１４６とORゲート１４７の一方の入力
端子とに付与される。インバータゲート１４６の
出力はハイレベルの加速信号ｎとして出力され
る。ORゲート１４７のもう一方の入力端子には
作動信号ｒが付与されており、作動信号ｒがロー
レベルのときのみ加速スイツチ６０の閉成時に
ORゲート１４７の出力信号はローレベルとな
る。このORゲート１４７のローレベル出力信号
はNANDゲート１４１のもう１つの入力端子に
付与されその出力信号はハイレベルとなり、セツ
トスイツチ４０を閉成した場合と同様にして設定
信号j1、作動信号ｍ，ｒを再度発生する。 制御幅制限回路１５０は、第６図に示すごと
く、クロツク信号発生器１１０及びタイミング信
号発生回路１３０により制御されるNORゲート
１５１と、タイミング信号発生回路１３０により
制御される二進カウンタ１５３及びＤ型フリツプ
フロツプ１５６を備えている。NORゲート１５
１はタイミング信号発生回路１３０からのゲート
信号biの発生中にローレベル信号を生じ、ゲート
信号biが立下がるとクロツク信号発生器１１０か
らの第１クロツク信号c1に応答してパルス信号を
発生する。NORゲート１５２は後述するANDゲ
ート１５４の出力信号がローレベルのときNOR
ゲート１５１からのパルス信号を第１クロツク信
号c1として発生する。また、NORゲート１５２
はANDゲート１５４の出力信号がハイレベルの
ときローレベル信号を発生する。すなわち、
NORゲート１５２はゲート信号biの周期Tiに対
応する一連の第１クロツク信号c1を発生する。 二進カウンタ１５３はRCA社製CD4020型で、
タイミング信号発生回路１３０からのリセツト信
号giによりリセツトされてNORゲート１５２か
らの一連の第１クロツク信号c1を計数し、出力端
子Q9，Q10，Q12からそれぞれハイレベル信号を
発生する。また、この二進カウンタ１５３の計数
作用はNORゲート１５２からのローレベル信号
により禁止される。この場合、NORゲート１５
２から発生する第１クロツク信号c1の数はゲート
信号biの周期Tiの変化に応じて変わるので、二
進カウンタ１５３の計数値が768未満（車速120
Km／ｈ以上に相当する）のとき出力端子Q9のみ
からハイレベル信号が生じる。二進カウンタ１５
３の計数値が768以上230未満（車速40Km／ｈ以上
120Km／ｈ未満に相当するときには、二進カウン
タ１５３の出力端子Q9，Q10から共にハイレベル
信号が生じ、さらに、二進カウンタ１５３の計数
値が2304（車速40Km／ｈ未満に相当する）以上で
あるときには、二進カウンタ１５３の出力端子
Q9，Q12から共にハイレベル信号が生じる。 ANDゲート１５４は二進カウンタ１５３の両
出力端子Q9，Q12からハイレベル信号を付与され
てハイレベル信号となる解除信号S2を発生し、両
出力端子Q9，Q12の少なくとも一方からローレベ
ル信号が生じているときにはローレベル信号を発
生する。またANDゲート１５５は二進カウンタ
１５３の両出力端子Q9，Q10からハイレベル信号
を付与されてハイレベル信号を発生し、両出力端
子Q9，Q10少なくとも一方からローレベル信号が
生じているときにはローレベル信号を発生する。 Ｄ型フリツプフロツプ１５６はタイミング信号
発生回路１３０からのリセツト信号gi及びAND
ゲート１５５からのローレベル信号に応答してロ
ーレベル信号として出力端子Ｑから発生する。
ANDゲート１５５の出力信号がハイレベルにな
つたとき、Ｄ型フリツプフロツプ１５６の出力端
子Ｑからハイレベル信号が生じる。Ｄ型フリツプ
フロツプ１５７はANDゲート１５４からのロー
レベル信号及びタイミング信号発生回路１３０か
らのラツチ信号diに応答してＤ型フリツプフロツ
プ１５６からのハイレベル信号をローレベル信号
として出力端子から生じる。ANDゲート１５
４の出力信号がハイレベルとなつたとき、Ｄ型フ
リツプフロツプ１５７の出力端子からハイレベ
ル信号、即ち解除信号S1を生じる。 第７図を参照して車速設定回路１６０及び車速
差検出回路１７０の構成について説明すると、車
速設定回路１６０は、NORゲート１６１及び制
御信号発生回路１４０により制御されるANDゲ
ート１６２と、ANDゲート１６３により制御さ
れるプリセツタブルアツプダウンカウンタ１６４
〜１６６を備えている。NORゲート１６１はタ
イミング信号発生回路１３０からのゲート信号bi
の発生中にはローレベル信号を発生し、ゲート信
号biが立下がるとクロツク信号発生回路１１０か
らの第１クロツク信号c1に応答してパルス信号を
発生する。ANDゲート１６２はNORゲート１６
１からのパルス信号及び制御信号発生回路１４０
からの設定信号j1を付与されて一連のパルス信号
を発生し、このパルスの発生完了後ローレベル信
号を発生する。 ANDゲート１６３は制御信号発生回路１４０
からの設定信号j1及びタイミング信号発生回路１
３０からのリセツト信号giを付与されてプリセツ
ト信号を発生する。プリセツタブルアツプダウン
カウンタ１６４〜１６６はそれぞれRCA社製
4029型で、12ビツトのアツプカウンタとして機能
する。これらプリセツタブルアツプダウンカウン
タ１６４〜１６６はそのプリセツトイネーブル端
子PEにANDゲート１６３からプリセツト信号を
付与されてプリセツトされ、その出力端子Q1〜
Q4からローレベル信号を生じる。然る後、プリ
セツタブルアツプダウンカウンタ１６４〜１６６
はANDゲート１６２からの一連のパルス信号を
計数し、出力端子Q1〜Q4にてゲート信号biの周
期Tiを表わす二進信号ｕを生じる。換言すれば、
この二進信号ｕはセツトスイツチ４０からのセツ
ト信号ｃの発生時における車速を表わしている。
なお、各カウンタ１６４〜１６６はANDゲート
１６２からのパルス信号発生終了と共に計数作用
を停止する。 車速差検出回路１７０は、タイミング信号発生
回路１３０及びNORゲート１７４により制御さ
れるＤ型フリツプフロツプ１７５と、タイミング
信号発生回路１３０及びＤ型フリツプフロツプ１
７５により制御されるプリセツタブルアツプダウ
ンカウンタ１７１〜１７３を備えている。NOR
ゲート１７４はアツプダウンカウンタ１７３のキ
ヤリーアウト端子COからのハイレベル信号（後
述する）に応答してローレベル信号を生じ、上記
キヤリーアウト端子COからのローレベル信号及
びNORゲート１６１からのローレベル信号に応
答してハイレベル信号を生じる。Ｄ型フリツプフ
ロツプ１７５はタイミング信号発生回路１３０の
プリセツト信号ei及びNORゲート１７４からの
ローレベル信号に応答してローレベル信号として
出力端子Ｑから発生する。また、Ｄ型フリツプフ
ロツプ１７５はNORゲート１７４からのハイレ
ベル信号に応答して出力端子Ｑからハイレベル信
号を生じる。 プリセツタブルアツプダウンカウンタ１７１〜
１７３はRCA社製4029型で、タイミング信号発
生回路１３０のプリセツト信号eiに応答して車速
設定回路１６０からの二進信号ｕをプリセツト
し、Ｄ型フリツプフロツプ１７５からのローレベ
ル信号に応答してNORゲート１６１からのパル
ス信号をカウントダウンする。このとき、カウン
タ１７３のキヤリーアウト端COにはハイレベル
信号が生じている。しかして、ゲート信号biの立
下がり中にNORゲート１６１から生じるパルス
信号の周期和が二進信号ｕにより表わされる周期
より長い場合には、アツプダウンカウンタ１７１
〜１７３の計数値が零になつたときカウンタ１７
３のキヤリーアウト端子COからローレベル信号
が生じ、Ｄ型フリツプフロツプ１７５がハイレベ
ル信号を生じてカウンタ１７１〜１７３の入力端
子Ｕ／Ｄに付与する。これにより、カウンタ１７
１〜１７３は、NORゲート１６１からの残余の
パルス信号をカウントアツプし、計数完了と同時
に計数作用を停止し、カウンタ１７２，１７３の
出力端子Q1〜Q4には二進信号ｕにより表わされ
る周期とNORゲート１６１からのパルス信号の
周期和との差の絶対値を表わす二進信号が生じ
る。この二進信号が表わす値の符号は負でありＤ
型フリツプフロツプ１７５からのハイレベル信号
に対応する。なお、NORゲート１６１から生じ
るパルス信号の周期和が二進信号ｕにより表わさ
れる周期より短い場合は、カウンタ１７２，１７
３から生じる二進信号によつて表わされる値は正
の符号を有しＤ型フリツプフロツプ１７５からの
ローレベル信号に対応する。 また、車速差検出回路１７０はタイミング信号
発生回路１３０により制御されるラツチ回路１７
６，１７７及びＤ型フリツプフロツプ１７８を備
えている。ラツチ回路１７６，１７７はアツプダ
ウンカウンタ１７１，１７２，１７３からの二進
信号を、タイミング信号発生回路１３０からのラ
ツチ信号diに応答してラツチし出力端子Q1〜Q4
にて二進信号ｖとして発生する。Ｄ型フリツプフ
ロツプ１７８はラツチ信号diに応答してＤ型フリ
ツプフロツプ１７５からの出力信号を反転させて
出力端子Ｑから符号信号v1として発生する。 ところで、車速Vsとゲート信号biの周期Tiと
の関係について検討してみると、VsとTiとの間
には次の関係が成立することが明らかである。 Ti＝β／Vs（β：定数） 今、車速設定時の車速Vso、現実の車速をVso
−△Vsとすれば、周期差△Ｔは △Ｔ＝β（１／Vso−△Vs−１／Vso） ＝β△Vs／（Vso−△Ｖ）Vso≒β△Vs／
Vso2 により表わされる。つまり、周期差△Ｔは車速差
△Vsにほぼ比例する。しかして、この周期差△
Ｔは二進信号ｖにより表わされる値に相当するこ
とは明らかであるから、二進信号ｖは車速差△
Vsを表わすものとして理解できる。 加速度検出回路１８０は、第８図に示すごと
く、ORゲート１８１を備えており、このORゲ
ート１８１は、タイミング信号発生回路１３０か
らのゲート信号biの発生中にハイレベル信号を発
生し、ゲート信号biが立下つている間にてクロツ
ク信号発生回路１１０からの第１クロツク信号c1
に応答してパルス信号を発生し、これなハイレベ
ル信号及びパルス信号はプリセツタブルアツプダ
ウンカウンタ１８２ａ〜１８２ｃ及び１８３ａ〜
１８３ｃ並びにNORゲート１８４に付与される。
プリセツタブルアツプダウンカウンタ１８２ａ〜
１８２ｃはRCA社製4029型で、12ピツトのアツ
プカウンタとして機能する。カウンタ１８２ａ〜
１８２ｃはタイミング信号発生回路１３０からの
リセツト信号giによりプリセツトされて出力端子
Q1〜Q4にてローレベル信号を生じる。然る後、
カウンタ１８２ａ〜１８２ｃはORゲート１８１
からのパルス信号を順次計数し出力端子Q1〜Q4
にてゲート信号biの周期Tiを表わす二進信号を
生じる。なお、カウンタ１８２ａ〜１８２ｃは
ORゲート１８１からのパルス信号発生終了と共
に計数作用を停止する。 NORゲート１８４はアツプダウンカウンタ１
８３ｃのキヤリーアウト端子COからのハイレベ
ル信号に応答してローレベル信号を発生し、上記
キヤリーアウト端子COからのローレベル信号及
びORゲート１８１からのローレベル信号に応答
してハイレベル信号を発生し、NORゲート１８
４からのローレベル信号及びハイレベル信号はＤ
型フリツプフロツプ１８５に付与される。Ｄ型フ
リツプフロツプ１８５はタイミング信号発生回路
１３０からのプリセツト信号ei及びNORゲート
１８４からのハイレベル信号に応答して直流電圧
VBをローレベル信号として出力端子Ｑにて発生
する。また、Ｄ型フリツプフロツプ１８５は
NORゲート１８４からのローレベル信号に応答
して出力端子Ｑからのハイレベル信号を発生す
る。 プリセツタブルアツプダウンカウンタ１８３ａ
〜１８３ｃはRCA社製4029型で、タイミング信
号発生回路１３０からのプリセツト信号eiに応答
してカウンタ１８２ａ〜１８２ｃからの二進信号
をプリセツトし、Ｄ型フリツプフロツプ１８５か
らのローレベル信号に応答してORゲート１８１
からのパルス信号をカウントダウンする。このと
き、カウンタ１８３ｃのキヤリーアウト端子CO
にはハイレベル信号が生じている。しかして、ゲ
ート信号biの立下がり中にORゲート１８２ａ〜
１８２ｃからの二進信号により表わされる周期よ
り長い場合には、カウンタ１８３ａ〜１８３ｃの
計数値が零になつたときカウンタ１８３ｃのキヤ
リーアウト端子COからローレベル信号が生じ、
Ｄ型フリツプフロツプ１８５がハイレベル信号を
生じてカウンタ１８３ａ〜１８３ｃの入力端子
Ｕ／Ｄに付与する。これにより、カウンタ１８３
ａ〜１８３ｃは残余のパルス信号をカウントアツ
プし、カウンタ１８３ａ，１８３ｂの出力端子
Q1〜Q4には、カウンタ１８２ａ〜１８２ｃから
の二進信号により表わされる周期とORゲート１
８１からのパルス信号の周期和との差の絶対値を
表わす二進信号が生じる。この二進信号が表わす
値の符号は負でありＤ型フリツプフロツプ１８５
からのハイレベル信号に対応する。なお、カウン
タ１８３ａ，１８３ｂが生じる二進信号により表
わされる値が正符号を有するときは、Ｄ型フリツ
プフロツプ１８５の出力信号はローレベルになつ
ている。 また、加速度検出回路１８０は一対のラツチ回
路１８６ａ，１８６ｂ及びＤ型フリツプフロツプ
１８７を備えており、ラツチ回路１８６ａ，１８
６ｂはカウンタ１８３ａ，１８３ｂからの二進信
号をタイミング信号発生回路１３０からのラツチ
信号diに応答してラツチし出力端子Q1〜Q4にて
二進信号ｗとして発生する。Ｄ型フリツプフロツ
プ１８７はラツチ信号diに応答してＤ型フリツプ
フロツプ１８５からの出力信号を反転させて出力
端子から符号信号w1として発生する。 補正信号発生回路１９０は、第９図に示すごと
く、インバータゲート１９１により制御されるプ
リセツタブルダウンカウンタ１９２，１９４と、
クロツク信号発生器１１０からの第２クロツク
C2、第３クロツクC3をそれぞれ付与される
NANDゲート１９５，１９３と、カウンタ１９
２とエクスクルーシブORゲート（EXORゲー
ト）１９６からの各出力信号を付与されるAND
ゲート１９７とNORゲート１９０２と、制御信
号発生回路１４０からの作動信号ｍとカウンタ１
９４の各出力信号を付与されるANDゲート１９
８と、ANDゲート１９８とEXORゲート１９６
の各出力信号を付与されるANDゲート１９０１
と、ANDゲート１９８とカウンタ１９２の各出
力信号を付与されるEXORゲート１９９と、
ANDゲート１９０１とEXORゲート１９９の各
出力信号を付与されるORゲート１９０３を備え
ている。ANDゲート１９３はカウンタ１９２の
キヤリーアウト端子COから生じるハイレベル信
号及び第３クロツク信号C3に応答して一連のパ
ルス信号を発生し、キヤリーアウト端子COから
のハイレベル信号がローレベルになるとローレベ
ル信号を発生する。ANDゲート１９５も同様に
してカウンタ１９４のキヤリーアウト端子COが
ハイレベルの時第２クロツク信号に応答して一連
のパルス信号を発生し、キヤリーアウト端子CO
からのハイレベル信号がローレベルになるとロー
レベル信号を発生する。インバータゲート１９１
はタイミング信号発生回路１３０からのプリセツ
ト信号eiを反転させカウンタ１９２，１９４のプ
リセツト端子APに付与する。 プリセツタブルアツプダウンカウンタ１９２，
１９４はRCA社製CD40103型で、プリセツト端
子APにローレベル信号が付与されるとジヤムイ
ン端子J0〜J7を通してそれぞれ加速度検出回路１
８０からの二進信号ｗと車速差検出回路１７０か
らの二進信号ｖをプリセツトする。カウンタ１９
２はインバータゲート１９１からのローレベル信
号がハイレベル信号になつたとき二進信号ｗによ
り表わされる加速度に対応した値についてAND
ゲート１９３からの一連のパルス信号をカウント
ダウンする。しかして、カウンタ１９２はその計
数中にはキヤリーアウト端子COはハイレベル信
号で、計数値が零になるとローレベル信号となり
これに応答してANDゲート１９３の出力はロー
レベルとなりカウンタ１９２は計数を停止する。
換言すれば、カウンタ１９２はタイミング信号発
生回路１３０からのプリセツト信号eiの発生ごと
に二進信号ｗに相当したパルス幅を有するハイレ
ベル信号をキヤリーアウト端子COから生じる。 EXORゲート１９６は車速差検出回路１７０
及び加速度検出回路１８０から符号v1，w1を付
与されて、両符号信号v1，w1がともにハイレベ
ル又はローレベル（即ち共に同符号）であるとき
ローレベル信号を発生し、両符号信号v1，w1の
一方がハイレベルで他方がローレベル（即ち互い
に異符号）であるときハイレベル信号を発生す
る。ANDゲート１９７はカウンタ１９２のキヤ
リーアウト端子COとEXORゲート１９６の出力
とのいずれかがローレベル信号のときローレベル
信号を発生し、両方共にハイレベル信号のときの
みハイレベル信号を発生する。NORゲート１９
０２はカウンタ１９２のキヤリーアウト端子CO
とEXORゲート１９６の出力とが共にローレベ
ル信号のときのみハイレベルの第１補正信号Z1を
発生し、少なくとも一方がハイレベル信号のとき
にはローレベルの第１補正信号Z1を発生する。言
い換えると符号v1，w1が同符号のときのみプリ
セツト信号eiに応答して二進信号ｗに相当したパ
ルス幅のみローレベルで異符号のときには常時ロ
ーレベルの第１補正信号Z1を生じる。 カウンタ１９４は、プリセツト端子APにイン
バータゲート１９１からのローレベル信号からハ
イレベル信号になり、かつキヤリイン端子Ciに付
与されるANDゲート１９７からの信号がハイレ
ベル中はその計数を禁止され、ローレベルになる
とプリセツトされていた二進信号ｖにより表わさ
れる車速差に相当した値についてANDゲート１
９５からの一連のパルス信号をカウントダウンす
る。しかして、カウンタ１９４はその計数中には
キヤリーアウト端子COはハイレベル信号で、計
数値が零になるとローレベル信号となりこれに応
答してANDゲート１９５の出力はローレベルと
なりカウンタ１９４は計数を停止する。換言すれ
ばカウンタ１９４はタイミング信号発生回路１３
０からのプリセツト信号eiの発生ごとにANDゲ
ート１９７からのローレベル信号に応答して二進
信号ｖに相当したパルス幅を有するハイレベル信
号をキヤリーアウト端子COから生じる。ANDゲ
ート１９８は制御信号発生回路１４０の作動信号
ｍがハイレベルの時のみその出力にはカウンタ１
９４のキヤリーアウト端子COのハイレベル信号
をハイレベル信号として発生する。ANDゲート
１９０１はEXORゲート１９６の出力がハイレ
ベルのとき即ち符号v1，w1が異符号のときのみ
ANDゲート１９８のハイレベル信号をハイレベ
ル信号として発生する。EXORゲート１９９は
カウンタ１９２のキヤリーアウト端子COの信号
とANDゲート１９８の出力信号が同符号のとき
ローレベル、異符号のときハイレベル信号を発生
する。 ORゲート１９０３はANDゲート１９０１の出
力信号とEXORゲートの出力信号がともにロー
レベルのときのみローレベル信号を発生し、どち
らか一方がハイレベルのときにはハイレベル信号
を第２補正信号Z2として発生する。換言すれば作
動信号ｍがローレベル信号のときには符号v1，
w1の如何にかかわらず二進信号ｗに相当したパ
ルス幅を有するハイレベル信号の第２補正信号Z2
を発生する。作動信号ｍがハイレベル信号のとき
には、符号v1，w2がともに同符号であれば二進
信号ｗとｖの差（即ち｜ｗ−ｖ｜の値）に相当し
たパルス幅を有するハイレベル信号の第２補正信
号Z2を発生し、符号v1，w1が互いに異符号であ
れば、二進信号ｗとｖとの和（即ち｜ｗ＋ｖ｜の
値）に相当したパルス幅を有するハイレベル信号
の第２補正信号Z2を発生する。 分配回路２００は、第１０図に示すごとく、加
速度検出回路１８０からの符号信号w1を受けて
その反転信号を発生させるインバータゲート２０
１と、符号信号w1と補正信号発生回路１９０か
らの第１補正信号Z1とを入力し、二つの信号が同
じレベル信号であればローレベル信号を、異なる
レベル信号であればハイレベル信号を発生する
EXORゲート２０３ｂと、インバータゲート２
０１の出力信号と第１補正信号Z1とを入力し二つ
の信号が同じレベル信号であればローレベル信号
を異なるレベル信号であればハイレベル信号を発
生するEXORゲート２０３ａと、補正信号発生
回路１９０からの第２補正信号Z2を一方の入力と
し、他方の入力にそれぞれEXORゲート２０３
ａ，２０３ｂの出力が付与されているANDゲー
ト２０２ａ，２０２ｂと、制御信号発生回路１４
０からの加速信号ｎとANDゲート２０２ａの出
力が付与されるORゲート２０４ａと、加速信号
ｎのインバータゲート２０９を介した信号と
ANDゲート２０２ｂの出力が付与されるANDゲ
ート２０４ｂと、制御信号発生回路１４０からの
作動信号ｒをインバータゲート２０７にて反転し
た信号が一方の入力に、他方の入力にそれぞれ
NORゲート２０４ａの出力信号、ANDゲート２
０４ｂの出力信号が付与されるANDゲート２０
８ａ，２０８ｂと、制御信号発生回路１４０から
のセツト信号ｃをインバータゲート２０５にて反
転した信号が一方の入力に、他方の入力に作動信
号ｒが付与されているNORゲート２０６とから
構成されている。EXORゲート２０３ａはイン
バータゲート２０１の出力と補正信号Z1がともに
同じレベル信号であればローレベル信号を、異な
るレベル信号であればハイレベル信号を発生す
る。EXORゲート２０３ｂは加速度検出回路１
８０からの符号w1と第１補正信号Z1がともに同
じレベル信号であればローレベル信号を、異なる
レベル信号であればハイレベル信号を発生する。
ANDゲート２０２ａは第２補正信号Z2とEXOR
ゲート２０３ａの出力とがともにハイレベルのと
きハイレベル信号を生じ、どちらかがローレベル
のときローレベル信号を生じる。ANDゲート２
０２ｂは第２補正信号Z2とEXORゲート２０３
ｂの出力がともにハイレベルのときハイレベル信
号を生じ、どちらかがローレベルのときローレベ
ル信号を生じる。 ORゲート２０４ａは加速信号ｎとANDゲート
２０２ａの出力がともにローレベルのときローレ
ベル信号を生じどちらかでもハイレベルであれば
ハイレベル信号を生じる。ANDゲート２０４ｂ
は加速信号ｎがローレベルでANDゲート２０２
ｂの出力がハイレベルのときのみハイレベル信号
を生じる。ANDゲート２０８ａはインバータゲ
ート２０７とORゲート２４４ａとの出力がとも
にハイレベルのときハイレベルの第２駆動信号
K1を生じ、どちらかがローレベルのときローレ
ベルの第２駆動信号K2を生じる。ANDゲート２
０８ｂはインバータゲート２０７とANDゲート
２０４ｂとの出力がともにハイレベルのときハイ
レベルの第３駆動信号K3を生じどちらかがロー
レベルのときローレベルの第３駆動信号K3を生
じる。NORゲート２０６はインバータゲート２
０５の出力と作動信号ｒとがともにローレベルで
あればローレベルの第１駆動信号K1を生じどち
らかがハイレベルであればハイレベルの第１駆動
信号K1を生じる。 以上言い換えれば、第１駆動信号K1は作動信
号ｒがローレベルであればセツト信号ｃがローレ
ベルのとき以外はハイレベル信号で、それ以外は
ローレベルである。第２、第３駆動信号K2，K3
はともに作動信号ｒがハイレベルのときはローレ
ベル信号である。 作動信号ｒがローレベルで作動信号ｍがローレ
ベルの場合、加速度検出回路１８０の符号信号
w1がローレベルのとき第２駆動信号K2はプリセ
ツト信号eiに応じて生じる二進符号ｗに相当した
パルス幅のハイレベル信号となり、第３駆動信号
K3はローレベル信号である。符号w1がハイレベ
ルのとき第３駆動信号K3はプリセツト信号eiに
応じて生じる二進符号ｗに相当したパルス幅のハ
イレベル信号となり第２駆動信号K2はローレベ
ル信号である。 作動信号ｒがローレベルで作動信号ｍがハイレ
ベルであり、さらに加速度検出回路１８０の符号
信号w1と速度差検出回路１７０の符号信号v1が
互いに異なるレベル信号の場合、符号w1がロー
レベルであれば第２駆動信号K2はプリセツト信
号eiに応じて生じる二進数ｗとｖの和（即ち｜ｗ
＋ｖ｜の値）に相当したパルス幅のハイレベル信
号となり第３駆動信号K3はローレベル信号とな
る。符号w1がハイレベルであれば第３駆動信号
K3はプリセツト信号eiに応じて生じる二進数ｗ
とｖの和（即ち｜ｗ＋ｖ｜の値）に相当したパル
ス幅のハイレベル信号、第２駆動信号K2はロー
レベル信号である。 作動信号ｒがローレベルで作動信号ｍがハイレ
ベルであり、かつ符号信号w1と符号信号v1がと
もに同じレベル信号の場合、符号w1がローレベ
ルで二進数ｗが二進数ｖより大であれば、これら
の数の差（即ち｜ｗ−ｖ｜の値）に相当したパル
ス幅のハイレベル信号をプリセツト信号eiに応じ
て第２駆動信号K2として生じ、第３駆動信号K3
はローレベル信号となる。二進数ｗが二進数ｖよ
り小であれば、これらの数の差（即ち｜ｗ−ｖ｜
の値）に相当したパルス幅のハイレベル信号をプ
リセツト信号eiに応じて第３駆動信号K3として
生じ、第２駆動信号K2はローレベル信号となる。
符号w1がハイレベルで、二進数ｗが二進数ｖよ
り大であればこれらの数の差（即ち｜ｗ−ｖ｜の
値）に相当したパルス幅のハイレベル信号をプリ
セツト信号eiに応じて第３駆動信号K3として生
じ、第２駆動信号はローレベル信号となる。二進
数ｗが二進数ｖより小であればこれらの数の差
（即ち｜ｗ−ｖの値）に相当したパルス幅のハイ
レベル信号をプリセツト信号eiに応じて第２駆動
信号K2として生じ、第３駆動信号K3はローレベ
ル信号となる。 以上説明した第１ないし第３駆動信号は次の表
(1)、(2)にされる入出力の関係を有する。 (1)第１駆動信号K1について
【表】 (2)第２、第３駆動信号について
【表】 駆動回路２２０はキヤンセルスイツチ５０によ
り制御されるインバータゲート２２１とトランジ
スタTR１，TR２よりなるトランジスタ回路と
を備えており、キヤンセルスイツチ５０が開状態
にあるとき停止信号ｈはローレベル信号であるた
めトランジスタTR１，TR２は共に導通し、後
述するトランジスタTR4，TR6，TR9のエミツタ
に作動電源を供給し、キヤンセルスイツチ５０が
閉状態にあるとき停止信号ｈがハイレベル信号と
なるためトランジスタTR1，TR2は共に非導通と
なりトランジスタTR4，TR6，TR9への電源供給
を停止する。 また駆動回路２２０においては分配回路２００
からの第１駆動信号K1により制御されるトラン
ジスタTR3，TR4よりなるトランジスタ回路を備
えており、トランジスタTR4のエミツタに電圧が
供給されている場合には第１駆動信号K1がハイ
レベル信号の時トランジスタTR3，T4は導通し
ハイレベルの第１出力信号（２６ａ）を生じ、第
１駆動信号K1がローレベル信号の時トランジス
タTR3，TR4は非導通となり第１出力信号はロー
レベルとなる。又トランジスタTR4のコレクタに
電圧が供給されていない場合には第１駆動信号の
如何にかかわらず第１出力信号はローレベルとな
る。 また駆動回路２２０は分配回路２００からの第
２、第３駆動信号K2，K3により制御されるトラ
ンジスタTR5，TR6，TR7，TR8，TR9，TR10
よりなるトランジスタ回路を備えており、トラン
ジスタTR6，TR9のエミツタに電圧が供給されて
いる場合には、第２駆動信号K2がハイレベル信
号で第３駆動信号K3がローレベル信号のときは
第２出力信号（２７ａ）がハイレベル信号第３出
力信号（２８ａ）がローレベル信号となり、第２
駆動信号K2がローレベル信号で第３駆動信号K3
がハイレベル信号のときは第２出力信号がローレ
ベル信号第３出力信号がハイレベル信号となる。
また第２、第３駆動信号K2，K3がともにローレ
ベル信号のときは第２、第３出力信号はともにロ
ーレベル信号となる。又トランジスタTR6，TR9
のエミツタに電圧が供給されていない場合は第
２、第３出力信号はともにローレベル信号とな
る。 次に、以上のように構成した本実施例の作用に
ついて説明する。当該車両が本発明装置の作動準
備完了状態下にて平坦路を走行し始めたものとす
れば、スロツトル弁１２の開度が中継リンク２４
を介してアクセルペダル２５の踏込に応じた値と
なつており、これに応じて駆動リンク２２ａを介
して電磁クラツチ部Ｋの対向板２２もアクセルペ
ダル２５の踏込に応じた位置まで回転している。
このとき電磁クラツチ部Ｋは電磁コイル２３に電
圧は印加されておらず対向板２２とクラツチ板２
１は非固定状態にあり、又電動機２０も回転作動
していない。 一方車速に応答して生じる速度センサ３０から
の速度信号が波形整形器１２０により波形整形さ
れて整形信号ａ（第３図参照）としてタイミング
信号発生回路１３０に順次付与されている。 しかして、タイミング信号発生回路１３０（第
２図参照）においては、二進カウンタ１３２がＤ
型フリツプフロツプ１３３からのハイレベル信号
によりリセツトされてローレベル信号時に整形信
号ａを計数し、周期Tiを有するゲート信号biを
発生（第３図参照）し十進カウンタ１３４、制御
幅制限回路１５０、車速設定回路１６０及び加速
度検出回路１８０に付与している。十進カウンタ
１３４はゲート信号biのローレベル信号でリセツ
トされハイレベル信号時にクロツク信号発生器１
１０からの第１クロツク信号C1を計数し、ラツ
チ信号di、プリセツト信号ei及びリセツト信号fi，
gi（第３図参照）を順次繰り返し発生している。
しかして、ラツチ信号diは制御信号発生回路１４
０、制御幅制限回路１５０、車速差検出回路１７
０及び加速度検出回路１８０に、プリセツト信号
eiは制御信号発生回路１４０、車速差検出回路１
７０及び加速度検出回路１８０に、リセツト信号
fiは制御信号発生回路１４０に、またリセツト信
号fiは制御信号発生回路１４０、制御幅制限回路
１５０、車速設定回路１６０及び加速度検出回路
１８０に付与されている。 このような状態にて車両が本発明装置による制
御範囲における所望の設定速度に達したときセツ
トスイツチ４０を閉じると、セツト信号ｃ（第５
図参照）が生じ、第１図に示すごとく、制御信号
発生回路１４０に付与される。しかして、制御信
号発生回路１４０（第４図参照）においては、
NANDゲート１４１がセツト信号ｃに応答して
ハイレベル信号を生じ、RSフリツプフロツプ１
４２がローレベル信号i1（第５図参図）を発生し
Ｄ型フリツプフロツプ１４３ａに付与する。ま
た、セツト信号ｃの発生直後に上記説明と同様に
してタイミング信号発生回路１３０からゲート信
号b1、ラツチ信号d1、プリセツト信号e1及びリセ
ツト信号f1，g1が順次発生し、ゲート信号b1が制
御幅制限回路１５０、車速設定回路１６０及び加
速度検出回路１８０に付与され、ラツチ信号d1が
制御信号発生回路１４０、制御幅制限回路１５
０、車速差検出回路１７０及び加速度検出回路１
８０に付与され、プリセツト信号e1が制御信号発
生回路１４０、車速差検出回路１７０及び加速度
検出回路１８０に付与され、リセツト信号f1が制
御信号発生回路１４０に付与され、さらにリセツ
ト信号g1が制御信号発生回路１４０、制御幅制限
回路１５０、車速設定回路１６０及び加速度検出
回路１８０に付与される。 すると、制御幅制限回路１５０（第６図参照）
において二進カウンタ１５３がリセツト信号g1に
よりリセツトされゲート信号b1の立下がりと同時
に第１クロツク信号c1の計数を開始し、制御信号
発生回路１４０（第４図参照）においてＤ型フリ
ツプフロツプ１４３ａが、上述したごとく、RS
フリツプフロツプ１４２からローレベル信号i1を
付与され、パワーオンリセツト回路１４０７ａに
よりリセツトされた状態にて、プリセツト信号e1
に応答して設定信号j1（第５図参照）を発生しＤ
型フリツプフロツプ１４３ｂ、RSフリツプフロ
ツプ１４４，１４０２、ANDゲート１４０４及
び車速設定回路１６０に付与するとともにRSフ
リツプフロツプ１４２から生じているローレベル
信号i1がリセツト信号f1の立上がりにてハイレベ
ル信号i2に反転し、車速設定回路１６０（第７図
参照）においてプリセツタブルカウンタ１６４〜
１６６が設定信号j1の発生中にてリセツト信号g1
の立上がりに応答してプリセツトされゲート信号
biの立ち下がりと同時に第１クロツク信号c1の計
数を開始し、さらに加速度検出回路１８０（第８
図参照）においてプリセツタブルアツプダウンカ
ウンタ１８２ａ〜１８２ｃがリセツト信号g1によ
りプリセツトされ、ゲート信号b1の立下がりと同
時に第１クロツク信号c1の計数を開始する。 尚制御信号発生回路１４０においてRSフリツ
プフロツプ１４４，１４０５，１４０２は設定信
号j1の立上がりでリセツト及びセツトされ、それ
ぞれの出力信号である作動信号ｍ，ｒは立下がり
作動信号ｍは補正信号発生回路１９０に、作動信
号ｒは分配回路２００に付与され（第５図参照）
またRSフリツプフロツプ１４０２の出力は立上
がりANDゲート１４０３に付与される。 タイミング信号発生回路１３０は第１クロツク
信号c1及び整形信号ａに応答して、ゲート信号b1
と同一の周期T1を有するゲート信号b2、ラツチ
信号d2、プリセツト信号e2及びリセツト信号f2，
g2を順次発生すると、制御幅制限回路１５０にお
いては、二進カウンタ１５３がゲート信号b2の立
上がりにて第１クロツク信号c1の計数を完了し、
その出力端Q9，Q10のみからハイレベル信号を発
生しANDゲート１５５に付与する。しかして、
Ｄ型フリツプフロツプ１５６がリセツト信号g1に
よりリセツトされた状態にてANDゲート１５５
からのハイレベル信号に応答してハイレベル信号
を生じ、このハイレベル信号をＤ型フリツプフロ
ツプ１５７がラツチ信号d2に応答してラツチしロ
ーレベル信号を発生して制御信号発生回路１４０
に付与する。 制御信号発生回路１４０においては、Ｄ型フリ
ツプフロツプ１４３ａから設定信号j1を付与され
ているＤ型フリツプフロツプ１４３ｂが、パワー
オンリセツト回路１４５ａによりリセツトされた
状態にて、ラツチ信号d2に応答してハイレベル信
号ｋ（第５図参照）を発生し、車速設定回路１６
０においてはプリセツタブルカウンタ１６４〜１
６６がゲート信号b2の立上がりにて第１クロツク
信号c1の計数を完了してゲート信号b1の周期T1
を表わす二進信号ｕを発生し車速差検出回路１７
０に付与する。 車速差検出回路１７０（第７図参照）において
は、プリセツタブルアツプダウンカウンタ１７１
〜１７３がプリセツト信号e1に応答してカウンタ
１６４〜１６６からの二進信号ｕをプリセツトし
てゲート信号b2の立下がりと同時に第１クロツク
信号c1のカウントダウンを開始し、加速度検出回
路１８０においてはプリセツタブルカウンタ１８
２ａ〜１８２ｃがゲート信号b2の立上がりと同時
に第１クロツク信号c1の計数を完了しゲート信号
b1の周期T1を表わす二進信号を発生し、プリセ
ツタブルカウンタ１８３ａ〜１８３ｃがプリセツ
ト信号e2に応答してカウンタ１８２ａ〜１８２ｃ
からの二進信号をプリセツトしゲート信号b2の立
下がりと同時に第１クロツク信号c1のカウンタト
ダウンを開始する。 タイミング信号発生回路１３０がクロツク信号
発生器１１０からの第１クロツク信号c1及び波形
整形器１２０からの整形信号ａに応答してゲート
信号b3、ラツチ信号d3、プリセツト信号e3及びリ
セツト信号f3，g3を順次発生すると、制御信号発
生回路１４０においては、Ｄ型フリツプフロツプ
１４３ｂがラツチ信号d3に応答してローレベル信
号ｋをハイレベル信号に反転し、これに応じてＤ
型フリツプフロツプ１４３ｃがパワーオンリセツ
ト回路１４５ａからのローレベル信号によりリセ
ツトされた状態から出力Ｑはハイレベルに立上り
RSフリツプフロツプ１４４はセツトされ作動信
号ｍ（第５図参照）は立上がりハイレベル信号と
なる。しかして作動信号ｍ，ｒのローレベル信号
に応答して補正信号発生回路１９０、分配回路２
００が作動し第１、第２、第３駆動信号K1，K2，
K3の各信号が発生し駆動回路２２０より第１、
第２、第３出力信号がそれぞれ発生しスロツトル
アクチユエータACの２６ａ，２７ａ，２８ａ端
子に付与される。これと同時に電磁クラツチ部Ｋ
の電磁コイルに通電され対向板２２はクラツチ板
２１と固定され一体動作を行ない、かつ電動機２
０は第２、第３出力信号に従がい左、右に回転
し、駆動軸２０ａに回転運動が伝達されクラツチ
板２１、対向板２２駆動リンク２２ａ及び中継リ
ンク２４を介してスロツトル弁１２が動く。 このような過程において車速差検出回路１７０
ではアツプダウンカウンタ１７１〜１７３による
カウントダウン作用が進行し完了すると、カウン
タ１７２，１７３の出力が零となり、これをラツ
チ回路１７６，１７７がラツチ信号d3に応答して
ラツチして二進信号ｖとして補正信号発生回路１
９０に付与する。また、加速度検出回路１８０に
おいては、プリセツタブルアツプダウンカウンタ
１８３ａ〜１８３ｃによる計数が進行し完了する
と、カウンタ１８３ａ，１８３ｂの出力が零とな
り、これをラツチ回路１８６ａ，１８６ｂがラツ
チ信号d3に応答してラツチし二進信号ｗとして補
正信号発生回路１９０に付与する。 しかして、補正信号発生回路１９０は二進信号
ｖ，ｗ（共に零）を付与されても補正信号Z1，Z2
を発生せず、分配回路２００におけるANDゲー
ト２０８ａ，２０８ｂの出力信号が共にローレベ
ルとなる。このため、駆動回路２２０のトランジ
スタTR5〜TR9は非導通となり２７ａ，２８ａ端
子ともに電圧は印加されず電動機２０は回転しな
いし、前記したごとく電磁クラツチ部ｋは固定さ
れるためスロツトル弁１２はアクセルペダル２５
にて動かされていた位置の開度で停止し車両は現
状の設定速度を維持する。 このような状態において、車両に対する負荷の
増大により車速が低下し始めタイミング信号発生
回路１３０が整形信号ａに応答してゲート信号
bmを発生すると、このゲート信号bm及び第１ク
ロツク信号c1に応答してラツチ信号dm、プリセ
ツト信号em及びリセツト信号fm，gmが順次タ
イミング信号発生回路１３０から生じる。このと
き、ゲート信号bmの周期Tmはゲート信号b1の
周期T1より長い。また、周期Tmはゲート信号
bmの直前に発生したゲート信号bn-1の周期Tn-1
より長いものとする。 しかして、車速差検出回路１７０においては、
プリセツタブルカウンタ１７１〜１７３がプリセ
ツト信号emに応答してカウンタ１６４〜１６６
からの二進信号ｕ（周期T1を表わす）をプリセツ
トしてゲート信号bmの立下がりと同時に第１ク
ロツク信号c1のカウントダウンを開始し、加速度
検出回路１８０においてプリセツタブルアツプダ
ウンカウンタ１８３ａ〜１８３ｃが、プリセツト
信号emに応答して、カウンタ１８２ａ〜１８２
ｃにて計数済みの周期Tn-1を表わす二進信号を
プリセツトし、ゲート信号bmの立下がりと同時
に第１クロツク信号c1の計数を開始する。なお、
制御信号発生回路１４０はローレベルの作動信号
ｒを発生し続け、制御幅制限回路１５０からの解
除信号S1，S2はローレベル信号のままであり、車
速設定回路１６０におけるプリセツタブルカウン
タ１６４〜１６６は二進信号ｕを記憶したままで
ある。 車速差検出回路１７０ではアツプダウンカウン
タ１７１〜１７３によるカウントダウン作用が進
行し、カウンタ１７３のキヤリーアウト端子から
ローレベル信号が生じると、Ｄ型フリツプフロツ
プ１７５がNORゲート１７４からのハイレベル
信号に応答してハイレベル信号を発生しカウンタ
１７１〜１７３及びＤ型フリツプフロツプ１７８
に付与する。これにより、カウンタ１７１〜１７
３がカウントアツプ作用を開始する。また、加速
度検出回路１８０においては、プリセツタブルア
ツプダウンカウンタ１８３ａ〜１８３ｃによるカ
ウントダウン作用が進行し、カウンタ１８３ｃの
キヤリーアウト端子COからハイレベル信号が生
じると、Ｄ型フリツプフロツプ１８５がNORゲ
ート１８４からのハイレベル信号に応答してハイ
レベル信号を発生しカウンタ１８３ａ〜１８３ｃ
及びＤ型フリツプフロツプ１８７に付与する。こ
れにより、カウンタ１８３ａ〜１８３ｃがカウン
トアツプ作用を開始する。 タイミング信号発生回路１３０が第１クロツク
信号ｃ及び整形信号ａに応答してゲート信号
bn+1、ラツチ信号dn+1、プリセツト信号en+1及び
リセツト信号fn+1を順次発生すると、車速差検出
回路１７０のカウンタ１７１〜１７３によりなさ
れているカウントアツプ作用がゲート信号bn+1の
立上がりにて完了し、カウンタ１７２，１７３が
周期差｜T1−Tm｜即ち車速差を表わす二進信号
をラツチ回路１７６，１７７に付与する。する
と、ラツチ回路１７６，１７７がラツチ信号dn+1
に応答して上記二進信号をラツチし二進信号ｖと
して補正信号発生回路１９０に付与する。またこ
れと同時にＤ型フリツプフロツプ１７８がＤ型フ
リツプフロツプ１７５からのハイレベル信号を負
を表わす符号信号v1（ハイレベル信号）として補
正信号発生回路１９０に付与する。 また、加速度検出回路１８０のカウンタ１８３
ａ〜１８３ｃによりなされているカウントアツプ
作用がゲート信号bn+1の立上がりにて完了し、カ
ウンタ１８３ａ，１８３ｂが周期差｜Tn-1−Tm
｜即ち加速度を表わす二進信号をラツチ回路１８
６ａ，１８３ｂに付与する。すると、ラツチ回路
１８６ａ，１８６ｂが上記二進信号をラツチ信号
dn+1に応答してラツチし二進信号ｗとして補正信
号発生回路１９０に付与する。これと同時にＤ型
フリツプフロツプ１８７がＤ型フリツプフロツプ
１８５からのハイレベル信号を負を表わす符号信
号w1（ローレベル信）として補正信号発生回路１
９０及び分配回路２００に付与する。 しかして、補正信号発生回路１９０において
は、補正信号Z1はローレベル信号となり、補正信
号Z2は作動信号ｗがローレベルの場合はプリセツ
ト信号en+1に応じて二進信号ｗに相当するパルス
幅のハイレベル信号を発生し、作動信号ｍがハイ
レベルの場合はプリセツト信号en+1に応じて二進
信号ｗ，ｖの和に相当するパルス幅のハイレベル
信号を発生し、それぞれ分配回路２００に付与す
る。かくして、分配回路２００に作動信号ｒ、符
号信号w1（ローレベル信号）及び補正信号Z1，Z2
が付与されると、作動信号ｍがローレベルの場合
はプリセツト信号en+1に応じて二進信号ｗに相当
するパルス幅のハイレベルの第２駆動信号K2を
発生し、第３駆動信号K3はローレベルであり、
作動信号ｍがハイレベルの場合はプリセツト信号
en+1に応じて二進信号ｗ，ｖの和に相当するパル
ス幅のハイレベルの第２駆動信号K2を発生し、
第３駆動信号K3はローレベルである。一方作動
信号ｒはローレベルでありセツト信号ｃはハイレ
ベルであるので、第１駆動信号K1はハイレベル
のまゝである。これらの第１、第２、第３駆動信
号K1，K2，K3は駆動回路２２０に付与される。 かくして駆動回路２２０においてはトランジス
タTR1，TR2，TR3，TR4は導通状態にあり、ト
ランジスタTR8，TR9，TR10は非導通となり、
作動信号ｍがローレベルの場合はプリセツト信号
en+1に応じて二進信号ｗに相当するパルス幅の間
トランジスタTR5，TR6，TR7は導通し、作動信
号ｍがハイレベルの場合はプリセツト信号en+1に
応じて二進信号ｗ，ｖの和に相当するパルス幅の
間トランジスタTR5，TR6，TR7は導通する。 したがつてスロツトルアクチユエータACの電
動機２０は、作動信号ｍがローレベルの場合はプ
リセツト信号en+1に応じて二進信号ｗに相当する
パルス幅の間２７ａ端子側から２８ａ端子側に電
流が流れ、スロツトル弁１２が開く側に回転す
る。作動信号ｍがハイレベルの場合はプリセツト
信号en+1に応じて二進信号ｗ，ｖの和に相当する
パルス幅の間２７ａ端子側から２８ａ端子側に電
流が流れスロツトル弁１２が開く側に回転する。
以上の説明から理解されるとおり、スロツトル弁
１２の開度は、セツトスイツチ４０が操作さえる
と、２区間は二進信号ｗにより表わされる加速度
に対応して速度を加速する側に調整され、その後
の区間では二進信号ｖ，ｗにより表される速度差
及び加速度の和に対応して速度を加速する側に調
整され、これにより、車速の低下割合が徐々に減
少し、やがて車両が加速され始め設定速度に近づ
く。 ここにおいて、タイミング信号発生回路１３０
が整形信号ａに応答してゲート信号bMを発生す
ると、上記説明と同様にしてラツチ信号dM、プ
リセツト信号eM及びリセツト信号fM，gMがタイミ
ング信号発生回路１３０から生じる。このとき、
ゲート信号bMの周期TMは周期T1より長く、直前
に発生したゲート信号bM-1の周期TM-1より短い。 しかして、車速差検出回路１７０においては、
プリセツタブルカウンタ１７１〜１７３がプリセ
ツト信号eMに応答して二進信号ｕをプリセツトし
て第１クロツク信号c1をカウントダウンし始め、
カウンタ１７３のキヤリーアウト端子COからロ
ーレベル信号が生じると、カウンタ１７１〜１７
３が上記作用説明と同様にしてカウントアツプし
始める。また、加速度検出回路では、プリセツタ
ブルアツプダウンカウンタ１８３ａ〜１８３ｃ
が、プリセツト信号eMに応答して、カウンタ１８
２ａ〜１８２ｃにて計数済みの周期TM-1を表わ
す二進信号をプリセツトして第１クロツク信号c1
をカウントダウンし始める。この計数作用が完了
すると、カウンタ１８３ａ，１８３ｂから周期差
｜TM-1−TM｜を表わす二進信号が生じラツチ回
路１８６ａ，１８６ｂに付与される。このとき、
カウンタ１８３ｃのキヤリーアウト端子CO及び
Ｄ型フリツプフロツプ１８５の出力信号はそれぞ
れハイレベル信号及びローレベル信号のままであ
る。 タイミング信号発生回路１３０が第１クロツク
信号c1及び整形信号ａに応答してゲート信号
bM+1、ラツチ信号dM+1、プリセツト信号eM+1及び
リセツト信号fM+1，gM+1を発生すると、車速差検
出回路１７０においてカウンタ１７１〜１７３に
よりなされている計数作用が完了し、カウンタ１
７２，１７３が周期差｜T1−TM｜を表わす二進
信号を発生し、これをラツチ回路１７６，１７７
がラツチ信号dM+1に応答してラツチし二進信号ｖ
として補正信号発生回路１９０に付与する。これ
と同時にＤ型フリツプフロツプ１７８が上記作用
説明と同様にして負を表わす符号信号v1（ハイレ
ベル信号）を補正信号発生回路１９０に付与す
る。 また、加速度検出回路１７０においてはラツチ
回路１８６ａ，１８６ｂがラツチ信号dM+1に応答
して周期｜TM-1−TM｜を表わす二進信号をラツ
チし二進信号ｗとして補正信号発生回路１９０に
付与する。これと同時にＤ型フリツプフロツプ１
８７がＤ型フリツプフロツプ１８５からのローレ
ベル信号に応答して正を表わす符号信号w1（ハイ
レベル信号）を補正信号発生回路１９０及び分配
回路２００に付与する。 しかして、補正信号発生回路１９０において
は、補正信号Z1はプリセツト信号eM+1に応答して
二進信号ｗに相当するパルス幅のローレベル信号
となり、補正信号Z2は作動信号ｍがローレベルの
場合はプリセツト信号eM+1に応答して二進信号ｗ
に相当するパルス幅のハイレベル信号となり、作
動信号ｍがハイレベルの場合はプリセツト信号
eM+1に応答して二進信号ｗ，ｖの差（｜ｗ−ｖ｜
の値）に相当するパルス幅のハイレベル信号とな
りそれぞれ分配回路２００に付与する。 かくして分配回路２００に作動信号ｒ、符号信
号w1（ハイレベル信号）及び補正信号Z1，Z2が付
与されると、作動信号ｍがローレベルの場合はプ
リセツト信号eM+1に応じて二進信号ｗに相当する
パルス幅のハイレベルの第３駆動信号K3を発生
し第２駆動信号K2はローレベルであり、一方作
動信号ｍがハイレベルの場合はプリセツト信号
eM+1に応じて二進信号ｗ，ｖの差（｜ｗ−ｖ｜の
値）に相当するパルス幅のハイレベル信号が、ｗ
＞ｖの場合第３駆動信号K3として発生し、この
とき第２駆動信号K2はローレベルであり、ｗ＜
ｖの場合第２駆動信号K2として発生しこのとき
第３駆動信号K3はローレベルである。このとき
作動信号ｒはローレベルでリセツト信号ｃはハイ
レベルであるので第１駆動信号K1はハイレベル
である。これらの第１、第２、第３駆動信号K1，
K2，K3は駆動回路２２０に付与される。 かくして駆動回路２２０においてはトランジス
タTR1，TR2，TR3，TR4は導通状態にあり、作
動信号ｍがローレベルの場合はプリセツト信号
eM+1に応じて二進信号ｗに相当するパルス幅の間
トランジスタTR8，TR9，TR10は導通し、トラ
ンジスタTR5，TR6，TR7は非導通である。作動
信号ｍがハイレベルの場合、二進信号ｗ，ｖがｗ
＞ｖの場合プリセツト信号eM+1に応じて差（｜ｗ
−ｖ｜の値）に相当するパルス幅の間トランジス
タTR8，TR9，TR10は導通し、トランジスタ
TR5，TR6，TR7は非導通となり、ｗ＜ｖの場合
上記と同じ間トランジスタTR5，TR6，TR7は導
通し、トランジスタTR8，TR9，TR10は非導通
となる。 したがつてスロツトルアクチユエータACの電
動機２０は作動信号ｍがローレベルの場合はプリ
セツト信号eM+1に応じて二進信号ｗに相当するパ
ルス幅の間２８ａ端子から２７ａ端子間に電流が
流れスロツトル弁１２が閉じる側に回転する。作
動信号ｍがハイレベルの場合はプリセツト信号
eM+1に応じて二進信号ｗ，ｖの差（｜ｗ−ｖ｜の
値）に相当するパルス幅の間ｗ＞ｖの場合２８ａ
端子から２７ａ端子側に電流が流れ、スロツトル
弁１２が閉じる側に回転する。ｗ＜ｖの場合は逆
に２７ａ端子から２８ａ端子間に電流が流れて逆
回転しスロツトル弁１２が開く側に動く。以上の
説明から理解されるとおり、スロツトル弁１２の
開度はセツトスイツチ４０が操作されてから２区
間は二進信号ｗにより表わされる加速度に対応し
て速度を減速する側に調整され、その後の区間で
は二進信号ｖ，ｗにより表わされる速度差、加速
度の差に対応して速度を減速、加速する側に調整
され、これによりスロツトル弁１２の開きすぎが
抑制されつつ車両の速度が所望の設定速度に修正
されてゆく。 なお、以上の説明では車速が負荷の増加により
低下した場合について説明したが、車速が負荷の
減少により上昇する場合についても実質的に同様
の作用となるのでその説明は省略する。 以上のごとき定速走行中の車両をさらに高い速
度にて定速走行させたい場合には、加速スイツチ
６０を閉じて加速指令信号を制御信号発生回路１
４０に付与する（第４図参照）。しかして、この
加速指令信号はORゲート１４７と、インバータ
１４６を介して加速信号ｎとして分配回路２００
のORゲート２０４ａ、ANDゲート２０４ｂ（第
１０図参照）とに付与される。これにより、分配
回路２００において作動信号ｒ（ローレベル）に
応じてANDゲート２０８ａがORゲート２０４ａ
からのハイレベル信号に応答してハイレベル信号
を発生し、ANDゲート２０８ｂはANDゲート２
０４ｂからのローレベル信号によりローレベルと
なる。第２駆動信号K2がハイレベルになりトラ
ンジスタTR5，TR6，TR7が導通する。一方第３
駆動信号K3はローレベルになりトランジスタ
TR8，TR9，TR10は非導通である。これにより
スロツトルアクチユエータACの電動機２０は２
７ａ端子から２８ａ端子に電流が流れ、スロツト
ル１２が開く側に回転し車両は加速される。所望
の高定速走行状態に達したとき加速スイツチ６０
を開けば、その直後に前記制御信号発生回路１４
０において設定信号j1の場合と同様にて現実の高
定速走行速度に対応した設定信号j2が発生する。
然る後は、駆動回路２２０から生じる第２、第３
の出力信号がタイミング発生回路１３０から繰り
返し発生する信号に応答して上記作用説明の場合
と同様にして制御され、その結果電動機２０の正
逆回転によりスロツトル弁１２の開度が設定され
車両が所望の高定速状態にて走行する。 また車両が定速状態で走行中にキヤンセルスイ
ツチ５０を閉じると、作動信号ｒはローレベルか
らハイレベルとなり（第５図参照）、分配回路２
００において（第１０図参照）、ANDゲート２０
８ａ，２０８ｂ及びNORゲート２０６の出力信
号はすべてローレベルとなり、第１、第２、第３
駆動信号がすべてローレベル信号となるため、駆
動回路２２０のトランジスタTR1〜TR10はすべ
て非導通となりスロツトルアクチユエータACは
スロツトル弁１２を制御しなくなる。そしてキヤ
ンセルスイツチ５０を開いてもトランジスタ
TR1，TR2が導通するのみで残りのトランジスタ
TR3〜TR10は非導通状態のままとなり、スロツ
トル弁１２はスロツトルアクチユエータACによ
り制御されなくなる。 この状態でリジユームスイツチ７０を閉じると
制御信号発生回路１４０において作動信号ｒがロ
ーレベル信号として発生し（第５図参照）、再び
駆動回路２２０から生じる第２、第３の出力信号
がタイミング発生回路１３０から繰り返し発生す
る信号に応じて上記作動説明の場合と同様にして
スロツトル弁１２の開度が制御され車両が所望の
元の定速状態に戻り走行する。 また、車両が一旦制御幅制限回路１５０にて制
御可能な範囲から外れると、解除信号S1（ハイレ
ベル信号）が発生し、上記のキヤンセルスイツチ
５０を作動させたのと同様な作用となり、定速走
行状態は解除される。尚車速が制御幅制限回路１
５０により制御可能な範囲の低速側になつた場合
は特に上述の動作の他に解除信号S2（ハイレベル
信号）が発生し、制御信号発生回路１４０におい
て再セツトのためのリジユームスイツチ７０の動
作を禁止する。 なお上記実施例においてはスロツトル弁１２と
駆動回路２２０との間にスロツトルアクチユエー
タACを介装し、駆動回路２２０からの第１、第
２、第３出力信号をそれぞれ電磁クラツチ部ｋの
電磁コイル２３、電動機２０の２７ａ端子、２８
ａ端子に印加したスロツトル弁１２の開度を制御
するようにした例について説明したが、スロツト
ルアクチユエータACに代えて、例えば動力源と
して油圧、空気圧を電動機２０の代りに用いて、
スロツトル弁１２の開度を制御するように実施し
ても良い。また電磁クラツチ部Ｋの対向板２２と
駆動リンク２２ａとはギヤ結合のほかカム結合な
どを使用して連結してもよい。 また、上記実施例においては速度センサ３０と
してリードスイツチ３２を有するものを利用した
が、これに代えて例えば交流発電型センサ、光電
型センサ等を採用しても良い。 また、本発明の実施に際しては、車速設定回路
１６０に代えて、任意の設定車速を表わす二進信
号がデイジタルコードスイツチの操作によりクロ
ツク信号発生回路１１０、タイミング信号発生回
路１３０及び制御信号発生回路１４０とは独立的
に生じるようにした設定車速信号発生回路を採用
してもよい。 また、上記実施例においてはデジタル回路構成
の電子制御回路ECを使用しているが、予め定め
られた制御プログラムに従つて演算作動するデジ
タルコンピユータ、あるいはアナログ回路構成の
電子制御回路を使用することもできる。 以上説明したとおり本発明においては、定速走
行開始前に調速要素の作動手段が調速要素に追従
作動し、定速走行が開始すると制御手段からの制
御信号により作動手段が調速要素を駆動する構成
としているから、定速走行の開始直後において調
速要素が急激に駆動されることがなく、円滑に定
速走行を開始することができ、しかも定速走行の
開始直後においては速度変化率のみに依存して調
速量を加減するため、定速走行を開始する前後に
おいて走行速度が変化しようとする場合において
もその変化量に相当するだけ調速機構をすみやか
に駆動することができ、その後は走行速度のゆる
やかな変化および急激な変化に対して正確に応答
して安定的な定速走行状態を維持できるという優
れた効果がある。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明方法の一実施例の全体構成を示
すブロツク図、第２図は第１図に示した波形整形
図、クロツク信号発生器及びタイミング信号発生
回路の電気結線図、第３図は第２図の各回路内に
て発生する信号のタイムチヤート、第４図は第１
図に示した各スイツチ及び制御信号発生回路の電
気結線図、第５図は第４図に示した回路内にて生
じる信号のタイムチヤート、第６図は第１図に示
した制御幅制限回路の電気結線図、第７図は第１
図に示した車速設定回路及び車速差検出回路の電
気結線図、第８図は第１図に示した加速度検出回
路の電気結線図、第９図は第１図に示した補正信
号発生回路の電気結線図、第１０図は第１図に示
した分配回路、及び駆動回路の電気結線図であ
る。 １０……内燃機関、１１……吸気管、１２……
スロツトル弁、２５……アクセルペダル、EC…
…制御手段をなす電子制御回路、AC……作動手
段をなすスロツトルアクチユエータ、３０……速
度センサ、１３０……タイミング信号発生回路、
１６０……車速設定回路、１７０……車速差検出
回路、１８０……加速度検出回路、１９０……補
正信号発生回路、２００……分配回路、２２０…
…駆動回路。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 車両の走行速度を運転者の操作により制御す
    るスロツトル弁１２を自動的に作動させるスロツ
    トルアクチユエータACを電子制御回路ECで制御
    し、前記電子制御回路ECには少なくとも速度セ
    ンサ３０およびセツトスイツチ４０が接続された
    車両用定速走行制御方法において、 前記セツトスイツチ４０の操作による定速走行
    の開始時において前記運転者により操作されてい
    た前記スロツトル弁１２を一旦閉じることなく、
    その開度を保持すると共に、その後前記速度セン
    サ３０からの信号によつて検出した前記車両の加
    減速度を示す速度変化率データのみによつて、前
    記スロツトル弁１２の開度を前記アクチユエータ
    ACを介して所定の期間内にわたつて制御し、そ
    の後の定速走行制御においては、前記速度センサ
    ３０からの信号による現在の前記車両の走行速度
    を示す速度データと前記セツトスイツチ４０の操
    作による定速走行開始直後における速度データを
    示す設定速度テータとの偏差および前記速度変化
    率データに基づいて、前記アクチユエータACを
    介して前記電子制御回路ECにより前記スロツト
    ル弁１２を制御し、定速走行開始後の路面変化に
    かかわらず、前記車両を実質的に定速状態にて制
    御することを特徴とする車両用定速走行制御方
    法。
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