JPS6033756Y2 - モ−タ速度制御用サ−ボル−プ回路 - Google Patents
モ−タ速度制御用サ−ボル−プ回路Info
- Publication number
- JPS6033756Y2 JPS6033756Y2 JP1979008428U JP842879U JPS6033756Y2 JP S6033756 Y2 JPS6033756 Y2 JP S6033756Y2 JP 1979008428 U JP1979008428 U JP 1979008428U JP 842879 U JP842879 U JP 842879U JP S6033756 Y2 JPS6033756 Y2 JP S6033756Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- motor
- speed
- speed command
- servo loop
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案はサーボモータ速度制御用のサーボループ回路に
係り、特に積分回路をループ内に有するモータ速度制御
用サーボループ回路に関する。
係り、特に積分回路をループ内に有するモータ速度制御
用サーボループ回路に関する。
一般にこの種のサーボループ回路においては、速度指令
入力が零（零と見做せる微少入力の場合も含む）のとき
、サーボモータを停止させておく必要がある。
入力が零（零と見做せる微少入力の場合も含む）のとき
、サーボモータを停止させておく必要がある。
然るにサーボループ内に応答速度特性補正用の積分回路
が使用されていると、指令入力が零のときでもループ内
増幅器のドリフト電圧や雑音電圧等が蓄積され、時間の
経過に伴ってサーボモータを駆動するに足る電圧が発生
し、サーボモータが不要にも駆動されてしまう欠点があ
る。
が使用されていると、指令入力が零のときでもループ内
増幅器のドリフト電圧や雑音電圧等が蓄積され、時間の
経過に伴ってサーボモータを駆動するに足る電圧が発生
し、サーボモータが不要にも駆動されてしまう欠点があ
る。
このため上記速度制御用サーボループ回路をモード切替
により位置制御用と共用するサーボ機構（レーダアンテ
ナ、人工衛星追尾用アンテナの駆動機構など）において
は、位置制御モードにおいても速度指令入力時のモータ
駆動出力によってモータが駆動されモータ回転角が変化
してしまう不都合が生じる。
により位置制御用と共用するサーボ機構（レーダアンテ
ナ、人工衛星追尾用アンテナの駆動機構など）において
は、位置制御モードにおいても速度指令入力時のモータ
駆動出力によってモータが駆動されモータ回転角が変化
してしまう不都合が生じる。
本考案は上記の欠点を除去すべくなされたもので、速度
指令入力が零（零相当を含む）か否かを判定し、この判
定出力により積分回路の積分機能を指令入力零期間中停
止させ、他の期間は積分機能を回復させることによって
、速度指令入力零期間における誤ったモータ駆動出力の
発生を防止し得るモータ速度制御用サーボループ回路を
提供するものである。
指令入力が零（零相当を含む）か否かを判定し、この判
定出力により積分回路の積分機能を指令入力零期間中停
止させ、他の期間は積分機能を回復させることによって
、速度指令入力零期間における誤ったモータ駆動出力の
発生を防止し得るモータ速度制御用サーボループ回路を
提供するものである。
以下図面を参照して本考案の一実施例を詳細に説明する
。
。
図において１１は速度電流制御回路であり、その内部は
演算増幅器１２．１３が継続接続されるとともに初段の
演算増幅器１２は積分用コンデンサ１４が帰還接続され
て積分回路１０を形成している。
演算増幅器１２．１３が継続接続されるとともに初段の
演算増幅器１２は積分用コンデンサ１４が帰還接続され
て積分回路１０を形成している。
上記コンデンサ１４には並列に電子スイッチ、例えば電
界効果トランジスタ（以下ＦＥＴという）１５のドレイ
ンソース間が接続されている。
界効果トランジスタ（以下ＦＥＴという）１５のドレイ
ンソース間が接続されている。
そして前記初段の演算増幅器１２には、速度指令電圧可
変回路１６の速度指令出力が入力されている。
変回路１６の速度指令出力が入力されている。
またこの速度指令出力は速度指令電圧レベル判定回路１
７に導かれる。
７に導かれる。
この回路１７は速度指令電圧入力が所定基準レベル（即
ち速度指令出力が零あるいは零相当に対応するレベル）
より小さいか否かを判定し、この判定結果に応じて“１
゛又は“０゛°レベルの判定出力を発生する。
ち速度指令出力が零あるいは零相当に対応するレベル）
より小さいか否かを判定し、この判定結果に応じて“１
゛又は“０゛°レベルの判定出力を発生する。
この判定出力は前記ＦＥＴ１５のゲートに与えられる。
一方、前記演算増幅器１３の出力、即ち速度電流制御回
路１１の出力はクロス電流制御回路１８、位相制御回路
１９よりなるサイリスタ点弧用パルス発生回路２０に導
かれる。
路１１の出力はクロス電流制御回路１８、位相制御回路
１９よりなるサイリスタ点弧用パルス発生回路２０に導
かれる。
この回路２０の出力パルスは１対のサイリスクスタック
２１を含むモータ電流供給回路２２に導かれ、この回路
２２の電流出力がサーボモータ２３に供給される。
２１を含むモータ電流供給回路２２に導かれ、この回路
２２の電流出力がサーボモータ２３に供給される。
このサーボモータ２３には回転計発電機２４が機械的に
連結されており、この発電機２４の出力は速度制御帰還
ライン２５を通じて前記演算増幅器１２の入力端に帰還
される。
連結されており、この発電機２４の出力は速度制御帰還
ライン２５を通じて前記演算増幅器１２の入力端に帰還
される。
また前記モータ電流供給回路２２の出力は電流制御帰還
ライン２６を通じて前記演算増幅器１３の入力端に帰還
される。
ライン２６を通じて前記演算増幅器１３の入力端に帰還
される。
なお図中Ｒは抵抗である。而して上記構成のモータ速度
制御用サーボループ回路は、ＦＥＴ１５および速度指令
電圧レベル判定回路１７を除く部分は従来から周知のサ
ーボループ回路と同様であり、その動作の概要は次の通
りである。
制御用サーボループ回路は、ＦＥＴ１５および速度指令
電圧レベル判定回路１７を除く部分は従来から周知のサ
ーボループ回路と同様であり、その動作の概要は次の通
りである。
即ち指令電圧可変回路１６の出力電圧は積分回路１０に
より積分されたのち演算増幅器１３により増幅され、さ
らにサイリスタ点弧用パルス発生回路２０に導かれてサ
イリスタ点弧用パルスが発生する。
より積分されたのち演算増幅器１３により増幅され、さ
らにサイリスタ点弧用パルス発生回路２０に導かれてサ
イリスタ点弧用パルスが発生する。
このパルス出力によりサイリスクスタック２１は点弧さ
れて速度指令電圧に見合った電流によりサーボモータ２
３が駆動される。
れて速度指令電圧に見合った電流によりサーボモータ２
３が駆動される。
そしてこのサーボモータ２３に流れる電流に比例した信
号が電流帰還ライン２６を通じて増幅器１３へ帰還され
、またサーボモータ２３の回転速度に比例した電圧が回
転計発電機２４で発生して速度制御帰還ライン２５を通
じて積分回路１０へ帰還され、この両開ループ制御によ
り所定の速度制御特性が得られている。
号が電流帰還ライン２６を通じて増幅器１３へ帰還され
、またサーボモータ２３の回転速度に比例した電圧が回
転計発電機２４で発生して速度制御帰還ライン２５を通
じて積分回路１０へ帰還され、この両開ループ制御によ
り所定の速度制御特性が得られている。
ところで従来回路においては、前述したように速度指令
電圧入力が零のときでも、演算増幅器のドリフト電圧や
他の雑音電圧が積分回路１０により積分されて蓄積され
るので時間経過につれてサーボモータ２３を不要にも駆
動するようになるおそれがあった。
電圧入力が零のときでも、演算増幅器のドリフト電圧や
他の雑音電圧が積分回路１０により積分されて蓄積され
るので時間経過につれてサーボモータ２３を不要にも駆
動するようになるおそれがあった。
然るに図示実施例のサーボループ回路においては、速度
指令電圧レベルが零（または零相当）のときの判定回路
１７出力＆６１９９によりＦＥＴ１５を導通状態に設定
してコンデンサ１４を短絡させておくことによって積分
回路１０の積分機能を停止させている。
指令電圧レベルが零（または零相当）のときの判定回路
１７出力＆６１９９によりＦＥＴ１５を導通状態に設定
してコンデンサ１４を短絡させておくことによって積分
回路１０の積分機能を停止させている。
したがって速度指令電圧入力が零のときに不要にもサー
ボモータ２３を駆動させるような積分電圧が発生するこ
とはない。
ボモータ２３を駆動させるような積分電圧が発生するこ
とはない。
これに対して積分指令電圧レベルが所定値以上のとき（
零でないとき）には、このときの判定回路１７出力“０
“によりＦＥＴ１５は非導通状態に設定されるのでコン
デンサ１４は短絡されることなく、積分回路１０の積分
機能は回復されるので所定の速度制御特性が得られる。
零でないとき）には、このときの判定回路１７出力“０
“によりＦＥＴ１５は非導通状態に設定されるのでコン
デンサ１４は短絡されることなく、積分回路１０の積分
機能は回復されるので所定の速度制御特性が得られる。
なお本考案の特徴とする速度指令電圧レベルの判定出力
によって積分回路の積分機能の停止、回復を制御する具
体的回路は上記実施例に限らず種々変形し得る。
によって積分回路の積分機能の停止、回復を制御する具
体的回路は上記実施例に限らず種々変形し得る。
本考案は上述したように、速度指令入力零期間における
誤ったモータ駆動出力の発生を防止し得るモータ速度制
御用サーボループ回路を提供できる。
誤ったモータ駆動出力の発生を防止し得るモータ速度制
御用サーボループ回路を提供できる。
図面は本考案に係るモータ速度制御用サーボループ回路
の一実施例を示す構成説明図である。 １０・・・・・・積分回路、１１・・・・・・モータ速
度電流制御回路、１２，１３・・・・・・演算増幅器、
１４・・・・・・コンデンサ、１５・・・・・・ＦＥＴ
、 １６・・・・・・速度指令電圧可変回路、１７・
・・・・・速度指令電圧レベル判定回路、２０・・・・
・・サイリスタ点弧用パルス発生回路、２２・・・・・
・モータ電流供給回路、２３・・・・・・サーボモータ
、２４・・・・・・回転計発電機、２５・・・・・・速
度制御帰還ライン、２６・・・・・・電流制御帰還ライ
ン。
の一実施例を示す構成説明図である。 １０・・・・・・積分回路、１１・・・・・・モータ速
度電流制御回路、１２，１３・・・・・・演算増幅器、
１４・・・・・・コンデンサ、１５・・・・・・ＦＥＴ
、 １６・・・・・・速度指令電圧可変回路、１７・
・・・・・速度指令電圧レベル判定回路、２０・・・・
・・サイリスタ点弧用パルス発生回路、２２・・・・・
・モータ電流供給回路、２３・・・・・・サーボモータ
、２４・・・・・・回転計発電機、２５・・・・・・速
度制御帰還ライン、２６・・・・・・電流制御帰還ライ
ン。
Claims (1)
- 速度指令電圧レベルを少なくともコンデンサからなる積
分回路によって積分したのち上記速度指令電圧レベルに
応じた電流によりサーボモータを駆動し、かつモータ駆
動電流に比例する信号およびモータ速度に比例した電圧
により帰還制御してなるモータ速度制御用サーボループ
回路において、速度指令電圧レベルが零か否かを判定す
る判定回路と、この判定回路の零判定出力により制御さ
れ前記積分回路を構成するコンデンサの充電を停止制御
するスイッチング回路とを具備することを特徴とするモ
ータ速度制御用サーボループ回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1979008428U JPS6033756Y2 (ja) | 1979-01-26 | 1979-01-26 | モ−タ速度制御用サ−ボル−プ回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1979008428U JPS6033756Y2 (ja) | 1979-01-26 | 1979-01-26 | モ−タ速度制御用サ−ボル−プ回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS55109396U JPS55109396U (ja) | 1980-07-31 |
| JPS6033756Y2 true JPS6033756Y2 (ja) | 1985-10-07 |
Family
ID=28817475
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1979008428U Expired JPS6033756Y2 (ja) | 1979-01-26 | 1979-01-26 | モ−タ速度制御用サ−ボル−プ回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6033756Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991004812A1 (en) * | 1989-10-06 | 1991-04-18 | Fanuc Ltd | Method of controlling rotations of main shafts |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS571175A (en) * | 1980-05-28 | 1982-01-06 | Mitsubishi Electric Corp | Controller for speed of elevator |
| DE3590662T1 (ja) * | 1984-12-22 | 1987-02-19 |
-
1979
- 1979-01-26 JP JP1979008428U patent/JPS6033756Y2/ja not_active Expired
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991004812A1 (en) * | 1989-10-06 | 1991-04-18 | Fanuc Ltd | Method of controlling rotations of main shafts |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS55109396U (ja) | 1980-07-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4266177A (en) | Power factor control system for AC induction motors | |
| US6253733B1 (en) | Electronic throttle valve control apparatus | |
| JPS59208912A (ja) | 電力増幅器 | |
| US4143307A (en) | Motor speed control circuit apparatus | |
| JPS6027828B2 (ja) | 内燃エンジン用点火装置 | |
| JPS58171622A (ja) | 回転数に依存する信号列を発生する装置 | |
| JPS6033756Y2 (ja) | モ−タ速度制御用サ−ボル−プ回路 | |
| US3976926A (en) | Digital DC motor speed control circuit | |
| US4163182A (en) | Actuating circuit for D.C. motor | |
| KR960002438B1 (ko) | 항공기 조종면의 위치 제어 장치 | |
| JP2662569B2 (ja) | 出力電流検出回路のフェールセーフ回路 | |
| US4347467A (en) | Control circuit for a D.C. motor | |
| JPS60255083A (ja) | モ−タ駆動装置 | |
| JPH03253208A (ja) | 電動車の速度制御装置 | |
| JPH05111266A (ja) | 圧電アクチユエータ用制御装置 | |
| JPH0125113Y2 (ja) | ||
| GB1164171A (en) | Constant Speed Compensated Electronic Control Circuit | |
| JPS6033760Y2 (ja) | 電動発電装置 | |
| JPS6031427Y2 (ja) | 電動機速度制御装置 | |
| SU1529393A1 (ru) | Вентильный электропривод | |
| JP3768067B2 (ja) | 定電流駆動制御回路 | |
| JPH0340589B2 (ja) | ||
| JPS586595U (ja) | パルスモ−タ駆動回路 | |
| JPS6128288Y2 (ja) | ||
| JPS605361Y2 (ja) | パルス幅変調形調節計 |