JPH03253208A - 電動車の速度制御装置 - Google Patents
電動車の速度制御装置Info
- Publication number
- JPH03253208A JPH03253208A JP2048387A JP4838790A JPH03253208A JP H03253208 A JPH03253208 A JP H03253208A JP 2048387 A JP2048387 A JP 2048387A JP 4838790 A JP4838790 A JP 4838790A JP H03253208 A JPH03253208 A JP H03253208A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- output voltage
- output
- operational amplifier
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000004044 response Effects 0.000 claims description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 abstract 1
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 11
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 11
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 3
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 206010047700 Vomiting Diseases 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 230000008673 vomiting Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
- B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
- B60L50/52—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells characterised by DC-motors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、電動車の走行速度を制御するための装置に係
り、特に最高速度に制限がある電動車椅子等の速度制御
に好適な電動車の速度制御装置に関するものである。
り、特に最高速度に制限がある電動車椅子等の速度制御
に好適な電動車の速度制御装置に関するものである。
電動車のうち、例えば電動車椅子等においては、法規上
、その最高速度が規制されている。
、その最高速度が規制されている。
このため、走行用モータのあるトルク値、例えば平坦路
での走行状態に対応する駆動トルクにおけるモータ回転
数を、一定値に抑えることによって最高速度を決定する
か、または走行用モータの回転数をセンサを用いて検出
し、これを帰還して閉ループ制御を行う等の手段で最高
速度を制限するようにしている。
での走行状態に対応する駆動トルクにおけるモータ回転
数を、一定値に抑えることによって最高速度を決定する
か、または走行用モータの回転数をセンサを用いて検出
し、これを帰還して閉ループ制御を行う等の手段で最高
速度を制限するようにしている。
第６図は、従来の電動車の速度制御装置の構成例を示し
たものであって、チョッパ制御によって走行用モータを
駆動するものが例示されている。
たものであって、チョッパ制御によって走行用モータを
駆動するものが例示されている。
この第６図において、符号１１は電動車椅子の操作用レ
バーに結合された可変抵抗器、１２は絶対値増幅器、１
３はコンパレータ、１４は演算増幅器、１５はモータド
ライバ回路、１６は駆動用トランジスタ、１７はバラチ
リからなる電源、１８は走行用モータ、１９はモータ１
８の電流検出用シャント、２０は抵抗、２１はコンデン
サ、２２は演算増幅器、２３は定電圧ダイオード、２４
は基準三角波信号発生器を各々示す。
バーに結合された可変抵抗器、１２は絶対値増幅器、１
３はコンパレータ、１４は演算増幅器、１５はモータド
ライバ回路、１６は駆動用トランジスタ、１７はバラチ
リからなる電源、１８は走行用モータ、１９はモータ１
８の電流検出用シャント、２０は抵抗、２１はコンデン
サ、２２は演算増幅器、２３は定電圧ダイオード、２４
は基準三角波信号発生器を各々示す。
可変抵抗器１１は、電源電圧■。。と接地間に接続され
ていて、図示されない操作レバーの操作量（アクセル開
度）に応じた出力電圧（アクセル電圧）ＶＡｃｃを発生
する。この出力電圧ＶｊｌｅＣは、中間位置（操作レバ
ーの中立状態）ではＶＣＣ／２であり、前進または後進
に応じて■。ｃ／２より大きくなり、または小さくなる
ものであって、電動車の速度制御装置の駆動指示信号と
なるものである。可変抵抗器１１の出力電圧は、前後進
判別その他の目的にも利用される。
ていて、図示されない操作レバーの操作量（アクセル開
度）に応じた出力電圧（アクセル電圧）ＶＡｃｃを発生
する。この出力電圧ＶｊｌｅＣは、中間位置（操作レバ
ーの中立状態）ではＶＣＣ／２であり、前進または後進
に応じて■。ｃ／２より大きくなり、または小さくなる
ものであって、電動車の速度制御装置の駆動指示信号と
なるものである。可変抵抗器１１の出力電圧は、前後進
判別その他の目的にも利用される。
絶対値回路１２は、可変抵抗１１の出力電圧と基準電圧
Ｖｃｃ／２との差の絶対値をとって増幅することによっ
て、前進または後進の速度に比例した出力電圧を発生し
、この信号はコン７くレータ１３の十入力側に与えられ
る。
Ｖｃｃ／２との差の絶対値をとって増幅することによっ
て、前進または後進の速度に比例した出力電圧を発生し
、この信号はコン７くレータ１３の十入力側に与えられ
る。
一方、モータ１８に直列に接続された電流検出用シャン
ト１９によってモータ１８の電流（直を検出し、抵抗２
０とコンデンサ２１からなる回路によって直流化して得
られた信号を、演算増幅器２２によって増幅して出力電
圧を得る。演算増幅器２２の出力電圧は定電圧ダイオー
ド２３を介して演算増幅器１４の一入力端に与えられる
。
ト１９によってモータ１８の電流（直を検出し、抵抗２
０とコンデンサ２１からなる回路によって直流化して得
られた信号を、演算増幅器２２によって増幅して出力電
圧を得る。演算増幅器２２の出力電圧は定電圧ダイオー
ド２３を介して演算増幅器１４の一入力端に与えられる
。
演算増幅器１４は差動増幅器として動作し、その十入力
側には、三角波信号発生器２４からの基準三角波信号が
加えられているので、演算増幅器１４は三角波信号が、
定電圧ダイオード２３を介して与えられる演算増幅器２
２の出力電圧を超えている期間に対応じて、幅と振幅が
変化する三角波信号からなる出力電圧■。を発生する。
側には、三角波信号発生器２４からの基準三角波信号が
加えられているので、演算増幅器１４は三角波信号が、
定電圧ダイオード２３を介して与えられる演算増幅器２
２の出力電圧を超えている期間に対応じて、幅と振幅が
変化する三角波信号からなる出力電圧■。を発生する。
この信号はコンパレータ１３の一入力端に与えられる。
コンパレータ１３は、絶対値増幅回路１２の出力が演算
増幅器１４の三角波信号出力より大きし）とき出力を発
生することによって、可変抵抗器１１の調整位置に応じ
てパルス幅が変化するＰＷＭ信号を発生する。モータド
ライバ回路１５は、コンパレータ１３の出力に応じてト
ランジスタ１６を駆動する。これによって、電源１７か
らトランジスタ１６を経てモータ１８にチョッパ制御電
流が流れ、モータ１８が回転することによって電動車椅
子が走行する。
増幅器１４の三角波信号出力より大きし）とき出力を発
生することによって、可変抵抗器１１の調整位置に応じ
てパルス幅が変化するＰＷＭ信号を発生する。モータド
ライバ回路１５は、コンパレータ１３の出力に応じてト
ランジスタ１６を駆動する。これによって、電源１７か
らトランジスタ１６を経てモータ１８にチョッパ制御電
流が流れ、モータ１８が回転することによって電動車椅
子が走行する。
このように第６図の構成では、コンパレータ１３におい
て絶対値増幅回路１２の出力と比較する電圧Ｖ。とじて
、モータ電流ｉに比例する電圧を増幅した出力信号と、
基準三角波信号との差を演算増幅器１４によって求めた
三角波信号を用いている。これによって、アクセル開度
を次第に大きくしたとき、すなわち絶対値回路１２から
の出力電圧が大きくなったとき、パルス幅が次第に太き
（なるＰＷＭ信号がコンパレータ１３から得られので、
モータ１８にはアクセル開度に応じて大きくなるデユー
ティを有する電流が流れ、これによって駆動力が次第に
大きくなるチョッパ制御が行われる。
て絶対値増幅回路１２の出力と比較する電圧Ｖ。とじて
、モータ電流ｉに比例する電圧を増幅した出力信号と、
基準三角波信号との差を演算増幅器１４によって求めた
三角波信号を用いている。これによって、アクセル開度
を次第に大きくしたとき、すなわち絶対値回路１２から
の出力電圧が大きくなったとき、パルス幅が次第に太き
（なるＰＷＭ信号がコンパレータ１３から得られので、
モータ１８にはアクセル開度に応じて大きくなるデユー
ティを有する電流が流れ、これによって駆動力が次第に
大きくなるチョッパ制御が行われる。
なお、第６図の構成において、定電圧ダイオード２３は
、モータ１８の低駆動電流時においてはデユーティを変
化させないようにして、軽負荷時の走行安定性を高め、
フィーリング（乗り心地）を良くするために用いられて
いる。
、モータ１８の低駆動電流時においてはデユーティを変
化させないようにして、軽負荷時の走行安定性を高め、
フィーリング（乗り心地）を良くするために用いられて
いる。
この場合、登板時または高速レンジのようにモータ１８
の負荷が重い場合には、演算増幅器１４から発生する出
力電圧Ｖ。における三角波の幅と振幅が大きくなるので
、アクセル開度が大きいとき、コンパレータ１３から発
生する信号のデユーティは１００％となって、モータ１
８は最大出力を発生することができるようになる。
の負荷が重い場合には、演算増幅器１４から発生する出
力電圧Ｖ。における三角波の幅と振幅が大きくなるので
、アクセル開度が大きいとき、コンパレータ１３から発
生する信号のデユーティは１００％となって、モータ１
８は最大出力を発生することができるようになる。
第７図は、第６図の構成例におけるモータ電流ｉと演算
増幅器１４の出力電圧■。の特性を示したものである。
増幅器１４の出力電圧■。の特性を示したものである。
破線で示す高速レンジでのアクセル最大値に対応する絶
対値増幅回路出力ＨＩＩＩＩＩＸおよび低速レンジでの
アクセル最大値に対応スる絶対値増幅回路出力Ｌ７．８
と比較して、三角波からなる出力電圧Ｖ。が小さい期間
に対応じてモータ電流ｉが流れるので、モータ電流ｉが
大きいとき次第にデユーティが大きくなり、特に高速レ
ンジの場合には、あるモータ電流以上でデユーティ１０
０％となることが示されている。またモータ電流ｉが小
さい範囲では、定電圧ダイオード２３の影響によって、
高速レンジ、低速レンジとも負荷（モータ電流）の変化
にかかわらず、デユーティが一定となる範囲Ａがある。
対値増幅回路出力ＨＩＩＩＩＩＸおよび低速レンジでの
アクセル最大値に対応スる絶対値増幅回路出力Ｌ７．８
と比較して、三角波からなる出力電圧Ｖ。が小さい期間
に対応じてモータ電流ｉが流れるので、モータ電流ｉが
大きいとき次第にデユーティが大きくなり、特に高速レ
ンジの場合には、あるモータ電流以上でデユーティ１０
０％となることが示されている。またモータ電流ｉが小
さい範囲では、定電圧ダイオード２３の影響によって、
高速レンジ、低速レンジとも負荷（モータ電流）の変化
にかかわらず、デユーティが一定となる範囲Ａがある。
第８図は、従来の電動車の速度制御装置の他の構成例を
示したものであって、第６図におけると同じものを同し
番号で示し、２５は周波数−電圧（Ｆ／Ｖ）変換器であ
る。
示したものであって、第６図におけると同じものを同し
番号で示し、２５は周波数−電圧（Ｆ／Ｖ）変換器であ
る。
第８図の構成例においては、モータ１８に設けられた回
転センサからのパルスによって、Ｆ／Ｖ変換器２５でモ
ータ１８の回転数に比例した大きさの出力電圧Ｖ、を発
生する。この出力電圧ｖｙはコンパレータ１３の一入力
端に与えられるので、コンパレータ１３はこれと十入力
側に与えられている絶対値増幅回路１２の出力電圧との
差をとり出す。この差の電圧によって、モータドライバ
回路１５を介してトランジスタ１６を駆動し、これによ
ってモータ１８に対する通電を制御する。
転センサからのパルスによって、Ｆ／Ｖ変換器２５でモ
ータ１８の回転数に比例した大きさの出力電圧Ｖ、を発
生する。この出力電圧ｖｙはコンパレータ１３の一入力
端に与えられるので、コンパレータ１３はこれと十入力
側に与えられている絶対値増幅回路１２の出力電圧との
差をとり出す。この差の電圧によって、モータドライバ
回路１５を介してトランジスタ１６を駆動し、これによ
ってモータ１８に対する通電を制御する。
第９図は、第８図の構成例におけるモータ回転数ＮとＦ
／Ｖ変換器２５の出力電圧ｖ、の特性を示したものであ
って、Ｆ／Ｖ変換器２５の出力電圧ｖ、にはリンプルが
含まれているため、図示のような出力特性となる。この
場合、モータ回転数Ｎが小さいほどリップルの影響が大
きくなる。
／Ｖ変換器２５の出力電圧ｖ、の特性を示したものであ
って、Ｆ／Ｖ変換器２５の出力電圧ｖ、にはリンプルが
含まれているため、図示のような出力特性となる。この
場合、モータ回転数Ｎが小さいほどリップルの影響が大
きくなる。
［発明が解決しようとする課題〕
第６図に示された電動車の速度制御装置では、第７図に
示されるように、低速レンジやアクセル開度の小さい範
囲では、モータ駆動電流のデユーティは１００％とはな
らず、モータの駆動力が不足する。これを補うためには
、第６図における演算増幅器２２の利得を大きくして、
モータ電流が大きくなったとき演算増幅器１４の一入力
端が大きくなるようにすればよい。しかしながら帰還ル
ープの利得が大きくなることは、モータ電流が小さいの
にモータ電流のデユーティを増加させるように大きな補
償を行うことになって、フィーリングが不自然になる。
示されるように、低速レンジやアクセル開度の小さい範
囲では、モータ駆動電流のデユーティは１００％とはな
らず、モータの駆動力が不足する。これを補うためには
、第６図における演算増幅器２２の利得を大きくして、
モータ電流が大きくなったとき演算増幅器１４の一入力
端が大きくなるようにすればよい。しかしながら帰還ル
ープの利得が大きくなることは、モータ電流が小さいの
にモータ電流のデユーティを増加させるように大きな補
償を行うことになって、フィーリングが不自然になる。
また定電圧ダイオード２３によって、小電流時にデユー
ティを変化させないように強く補償を行うと、第７図に
示されたようにやはり不自然なフィーリングとなる。
ティを変化させないように強く補償を行うと、第７図に
示されたようにやはり不自然なフィーリングとなる。
第８図に示された電動車の速度制御装置では、第９図に
示されたように、モータの低回転数領域でリップル分が
多いため、低速での挙動がぎこちなくなる。また、常時
、デユーティ１００％になり得る方式であるため、過大
なトルクが発生しやすく、操作が過敏になる。出力電圧
ｖ、のリップルを減少させるためには、Ｆ／Ｖ変換器の
時定数を大きくすればよいが、これでは応答が遅くなっ
て、操作上問題が生しる。
示されたように、モータの低回転数領域でリップル分が
多いため、低速での挙動がぎこちなくなる。また、常時
、デユーティ１００％になり得る方式であるため、過大
なトルクが発生しやすく、操作が過敏になる。出力電圧
ｖ、のリップルを減少させるためには、Ｆ／Ｖ変換器の
時定数を大きくすればよいが、これでは応答が遅くなっ
て、操作上問題が生しる。
［発明の目的〕
本発明は、このような従来技術の課題を解決しようとす
るものであって、通常の平坦路走行時におけるフィーリ
ングを損なうことなく、トルクが必要なとき回転数制御
で動作させることができ、また増幅器の利得を変えるこ
とによって特性を任意に変更できる電動車の速度制御装
置を提供することを、その目的としている。
るものであって、通常の平坦路走行時におけるフィーリ
ングを損なうことなく、トルクが必要なとき回転数制御
で動作させることができ、また増幅器の利得を変えるこ
とによって特性を任意に変更できる電動車の速度制御装
置を提供することを、その目的としている。
本発明においては、駆動指示信号に応じてチョッパ制御
によって走行用モータの速度制御を行う電動車の速度制
御装置において、アクセル開度を示す信号とモータの回
転数を示す信号との差の信号を発生する速度偏差検出手
段と、基準三角波の信号から該速度偏差検出手段の出力
を減算してレヘルを変更した三角波の信号を出力する三
角波レヘル制御手段と、アクセル開度を示す信号のレヘ
ルが該三角波レヘル制御手段の出力三角波を超えている
期間に応じてパルスを発生するＰＷＭ信号発生手段とを
備えている。そして、このＰＷＭ信号発生手段の出力に
応じて前記モータの通電を制御するという構成をとって
いる。これによって前述した目的を達成しようとするも
のである。
によって走行用モータの速度制御を行う電動車の速度制
御装置において、アクセル開度を示す信号とモータの回
転数を示す信号との差の信号を発生する速度偏差検出手
段と、基準三角波の信号から該速度偏差検出手段の出力
を減算してレヘルを変更した三角波の信号を出力する三
角波レヘル制御手段と、アクセル開度を示す信号のレヘ
ルが該三角波レヘル制御手段の出力三角波を超えている
期間に応じてパルスを発生するＰＷＭ信号発生手段とを
備えている。そして、このＰＷＭ信号発生手段の出力に
応じて前記モータの通電を制御するという構成をとって
いる。これによって前述した目的を達成しようとするも
のである。
本発明において対象とする電動車の速度制御装置は、駆
動指示信号に応じてパルス幅が変化するＰＷＭ信号によ
って、駆動電流のデユーティを変化させるチョッパ制御
によって、走行用モータの速度制御を行う。
動指示信号に応じてパルス幅が変化するＰＷＭ信号によ
って、駆動電流のデユーティを変化させるチョッパ制御
によって、走行用モータの速度制御を行う。
このような制御を行うために、アクセル開度を示す信号
とモータの回転数を示す信号との差の信号を作成して、
基準三角波の信号からこの出力を減算することによって
、基準三角波のレベルを変更する。そしてアクセル開度
を示す信号のレベルがこのレベルを変更した三角波を超
えている期間に対応じてパルスを発生させることよって
ＰＷＭ信号を発生し、このＰＷＭ信号によってモータの
通電を制御するチョッパ制御を行う。
とモータの回転数を示す信号との差の信号を作成して、
基準三角波の信号からこの出力を減算することによって
、基準三角波のレベルを変更する。そしてアクセル開度
を示す信号のレベルがこのレベルを変更した三角波を超
えている期間に対応じてパルスを発生させることよって
ＰＷＭ信号を発生し、このＰＷＭ信号によってモータの
通電を制御するチョッパ制御を行う。
従って本発明によれば、通常の平坦路走行時のフィーリ
ングを変化させることなしに、トルクが必要な場合には
回転数制御を作動させてモータの力不足を解消すること
ができるようになる。
ングを変化させることなしに、トルクが必要な場合には
回転数制御を作動させてモータの力不足を解消すること
ができるようになる。
［実施例〕
以下、本発明の一実施例を第１図に基づいて説明する。
この第１図に示す電動車の速度制御装置は、駆動指示信
号に応じてチョッパ制御によって走行用モータ１８の速
度制御を行うものである。
号に応じてチョッパ制御によって走行用モータ１８の速
度制御を行うものである。
このような電動車の速度制御装置において、アクセル開
度を示す信号とモータ１８の回転数を示す信号との差の
信号を発生する速度偏差検出手段１と、基準三角波の信
号から速度偏差検出手段１の出力を減算してレベルを変
更した三角波の信号を出力する三角波レベル制御手段２
と、アクセル開度を示す信号のレベルが三角波レベル制
御手段２の出力三角波を超えている期間に応じてパルス
を発生するＰＷＭ信号発生手段３とを備えて、このＰＷ
Ｍ信号発生手段３の出力に応じてモータ１８の通電を制
御するように構成する。ここで符号２６は演算増幅器で
ある。
度を示す信号とモータ１８の回転数を示す信号との差の
信号を発生する速度偏差検出手段１と、基準三角波の信
号から速度偏差検出手段１の出力を減算してレベルを変
更した三角波の信号を出力する三角波レベル制御手段２
と、アクセル開度を示す信号のレベルが三角波レベル制
御手段２の出力三角波を超えている期間に応じてパルス
を発生するＰＷＭ信号発生手段３とを備えて、このＰＷ
Ｍ信号発生手段３の出力に応じてモータ１８の通電を制
御するように構成する。ここで符号２６は演算増幅器で
ある。
第１図においてＦ／Ｖ変換器２５及び演算増幅器２６は
速度偏差検出手段１を構成し、演算増幅器１４及び三角
波信号発生器２４は三角波レベル制御手段２を構成して
いる。又、コンパレータ３はＰＷＭ信号発生手段３を構
成している。
速度偏差検出手段１を構成し、演算増幅器１４及び三角
波信号発生器２４は三角波レベル制御手段２を構成して
いる。又、コンパレータ３はＰＷＭ信号発生手段３を構
成している。
第１図において、Ｆ／Ｖ変換器２５はモータ１８の回転
数に比例した大きさの出力電圧ｖ、を発生し、この出力
電圧ｖ、は演算増幅器２６の一入力端に与えられる。演
算増幅器２６の十入力側にに、絶対値増幅回８１２の出
力電圧ｖＡが与えられているので、出力電圧ｖＡに対し
てＦ／Ｖ変換器２５の出力電圧Ｖ、が小さいときは、そ
の差に応じて変化する大きさの出力電圧ｖ６を生じる。
数に比例した大きさの出力電圧ｖ、を発生し、この出力
電圧ｖ、は演算増幅器２６の一入力端に与えられる。演
算増幅器２６の十入力側にに、絶対値増幅回８１２の出
力電圧ｖＡが与えられているので、出力電圧ｖＡに対し
てＦ／Ｖ変換器２５の出力電圧Ｖ、が小さいときは、そ
の差に応じて変化する大きさの出力電圧ｖ６を生じる。
すなわちアクセル電圧に対してモータ回転数が低いとき
は、その差に応した出力電圧Ｖｄを生じる。
は、その差に応した出力電圧Ｖｄを生じる。
演算増幅器１４は、−入力端に加えられている演算増幅
器２６の出力電圧Ｖ、と、十入力側に加えられでいる基
準三角波信号との差をとり出すことによって、出力電圧
ｖ４の大きさに応じて幅と振幅が変化する三角波からな
る出力電圧■４′を生じる。コンパレータ１３は、絶対
値増幅回路１２の出力電圧Ｖ、が、演算増幅器１４の出
力電圧、＋より大きい期間に対応じてパルス幅の変化す
る出力信号を発生する。モータドライバ回路１５は、コ
ンパレータ１３の出力信号に応じてモータ１８を駆動す
る。
器２６の出力電圧Ｖ、と、十入力側に加えられでいる基
準三角波信号との差をとり出すことによって、出力電圧
ｖ４の大きさに応じて幅と振幅が変化する三角波からな
る出力電圧■４′を生じる。コンパレータ１３は、絶対
値増幅回路１２の出力電圧Ｖ、が、演算増幅器１４の出
力電圧、＋より大きい期間に対応じてパルス幅の変化す
る出力信号を発生する。モータドライバ回路１５は、コ
ンパレータ１３の出力信号に応じてモータ１８を駆動す
る。
第２図は、モータ回転数Ｎと出力電圧ｖｄ＋の特性を示
したものであって、出力電圧 、＋ は、Ｅ／Ｖ変換器
２５の出力電圧ｖ、が絶対値増幅回路１２の出力電圧ｖ
Ａに相当するモータ回転数以上では、一定になることが
示されている。第１図の構成では、演算増幅器１４の一
入力端に定電圧ダイオードを使用していないので、これ
による影響が現れていない。
したものであって、出力電圧 、＋ は、Ｅ／Ｖ変換器
２５の出力電圧ｖ、が絶対値増幅回路１２の出力電圧ｖ
Ａに相当するモータ回転数以上では、一定になることが
示されている。第１図の構成では、演算増幅器１４の一
入力端に定電圧ダイオードを使用していないので、これ
による影響が現れていない。
ここで、出力電圧ｖ、゛は、絶対値増幅回路１２の出力
電圧ｖヶとＦ／Ｖ変換器２５の出力電圧ｖ１との差によ
っては、「ｏ」にもなり得るものであり、モータ駆動信
号は低速レンジまたは低アクセル開度（Ｖ ｂｃｃが低
いとき）においてもデユーティ１００％となることがで
き、モータのとり得る最大トルクを、低回転域において
も発生することができる。ただし、この場合は第６図の
場合の定電圧ダイオードを使用していないことと、Ｆ／
■変換器２５の出力をそのまま使用していることから、
低速時における操作の過敏性があるという問題が残る。
電圧ｖヶとＦ／Ｖ変換器２５の出力電圧ｖ１との差によ
っては、「ｏ」にもなり得るものであり、モータ駆動信
号は低速レンジまたは低アクセル開度（Ｖ ｂｃｃが低
いとき）においてもデユーティ１００％となることがで
き、モータのとり得る最大トルクを、低回転域において
も発生することができる。ただし、この場合は第６図の
場合の定電圧ダイオードを使用していないことと、Ｆ／
■変換器２５の出力をそのまま使用していることから、
低速時における操作の過敏性があるという問題が残る。
第３図は本発明の他の実施例を示したものであって、第
１図、第６図および第８図におけると同しものを同し番
号で示す。符号２７はダイオードである。
１図、第６図および第８図におけると同しものを同し番
号で示す。符号２７はダイオードである。
第３図において、Ｆ／Ｖ変換器２５はモータ１８の回転
数に比例した大きさの出力電圧ｖＦを発生し、この出力
電圧ｖＦは演算増幅器２６の一入力端に与えられる。演
算増幅器２６の十入力側には、絶対値増幅回路１２の出
力電圧ｖＡが与えられているので、出力電圧ｖＡに対し
てＦ／Ｖ変換器２５の出力電圧ｖＦが小さいときは、そ
の差に応じて変化する大きさの出力電圧を生しる。
数に比例した大きさの出力電圧ｖＦを発生し、この出力
電圧ｖＦは演算増幅器２６の一入力端に与えられる。演
算増幅器２６の十入力側には、絶対値増幅回路１２の出
力電圧ｖＡが与えられているので、出力電圧ｖＡに対し
てＦ／Ｖ変換器２５の出力電圧ｖＦが小さいときは、そ
の差に応じて変化する大きさの出力電圧を生しる。
また、モータ１８に直列に接続された電流検出用シャン
ト１９によってモータ１８の電流値を検出し、抵抗２０
とコンデンサ２１によって直流化して得られた信号を、
演算増幅器２２によって増幅して出力電圧を得る。
ト１９によってモータ１８の電流値を検出し、抵抗２０
とコンデンサ２１によって直流化して得られた信号を、
演算増幅器２２によって増幅して出力電圧を得る。
演算増幅器２２の出力電圧を定電圧ダイオード２３を介
して、演算増幅器２６の出力電圧をダイオード２７を介
して加算して、演算増幅器１４の入力側に与える。
して、演算増幅器２６の出力電圧をダイオード２７を介
して加算して、演算増幅器１４の入力側に与える。
演算増幅器１４は、−入力端に加えられている信号と、
十入力側に加えられている基準三角波信号との差をとり
出すことによって、−入力端に加えられている信号の大
きさに応じて幅と振幅が変化する三角波からなる出力電
圧Ｖ。を生しる。コンパレータ１３は、絶対値増幅回路
１２の出力電圧ｖＡが、演算増幅器１４の出力電圧Ｖ。
十入力側に加えられている基準三角波信号との差をとり
出すことによって、−入力端に加えられている信号の大
きさに応じて幅と振幅が変化する三角波からなる出力電
圧Ｖ。を生しる。コンパレータ１３は、絶対値増幅回路
１２の出力電圧ｖＡが、演算増幅器１４の出力電圧Ｖ。
より大きい期間に対応じてパルス幅の変化する出力信号
を発生する。モータドライバ回路１５は、コンパレータ
１３の出力信号に応じてモータ１８を駆動する。
を発生する。モータドライバ回路１５は、コンパレータ
１３の出力信号に応じてモータ１８を駆動する。
第４図は、第３図の実施例におけるモータ電流ｉと演算
増幅器１４の出力電圧■。の特性を示したものである。
増幅器１４の出力電圧■。の特性を示したものである。
破線で示す高速レンジでのアクセル最大値に対応する絶
対値増幅回路出力Ｈ□８および低速レンジでのアクセル
最大値に対応する絶対値増幅回路出力Ｌ ｍａｘと比較
して、三角波からなる出力電圧Ｖ。が小さい期間に対応
じてモータ電流ｉが流れるので、モータ電流ｉが大きい
とき次第にデユーティが大きくなり、特に高速レンジの
場合には、あるモータ電流以上でデユーティ１００％と
なることが示されている。
対値増幅回路出力Ｈ□８および低速レンジでのアクセル
最大値に対応する絶対値増幅回路出力Ｌ ｍａｘと比較
して、三角波からなる出力電圧Ｖ。が小さい期間に対応
じてモータ電流ｉが流れるので、モータ電流ｉが大きい
とき次第にデユーティが大きくなり、特に高速レンジの
場合には、あるモータ電流以上でデユーティ１００％と
なることが示されている。
第３図の実施例は、第６図に示された従来例と第１図に
示された実施例との両者の長所を取り入れたものであっ
て、演算増幅器１４の一入力端に定電圧ダイオード２３
を使用しているため、軽負荷時すなわち通常の平坦路走
行時には、モータ電流に基づく補正も強く働かない。ま
た、モータ回転数に基づく補正信号の側には、ダイオー
ド２７を挿入しているため、出力電圧■Ａ＋ｖＦＯ差が
小さいときは、同様に補正が働かない。
示された実施例との両者の長所を取り入れたものであっ
て、演算増幅器１４の一入力端に定電圧ダイオード２３
を使用しているため、軽負荷時すなわち通常の平坦路走
行時には、モータ電流に基づく補正も強く働かない。ま
た、モータ回転数に基づく補正信号の側には、ダイオー
ド２７を挿入しているため、出力電圧■Ａ＋ｖＦＯ差が
小さいときは、同様に補正が働かない。
演算増幅器２３の出力は、モータ電流ｉが大きいとき、
換言すればモータの負荷が大きく、かつスイッチングの
デユーティが１００％に近いほど大きくなる。このよう
な場合には、モータ電流による補正が有効に作用するが
、実際にはフィーリング等の関係から利得をあまり上げ
られないため、最大限の補正を行うことはできない。過
度の補正を行わないということは、フィーリングを向上
させる手段でもある。
換言すればモータの負荷が大きく、かつスイッチングの
デユーティが１００％に近いほど大きくなる。このよう
な場合には、モータ電流による補正が有効に作用するが
、実際にはフィーリング等の関係から利得をあまり上げ
られないため、最大限の補正を行うことはできない。過
度の補正を行わないということは、フィーリングを向上
させる手段でもある。
反面、アクセルの低開度の状態でデユーティが１００％
に近づかないということは、モータの力がないというこ
とであり、これを補う必要が生しる。第３図の実施例で
は、モータ回転数に基づく補正信号をダイオード２７を
介して演算増幅器１４の一入力端に接続したので、第７
図に示すようにアクセルの低開度時の力不足を補うこと
ができる。第７図に明らかなように、低速レンジでのア
クセル最大値Ｌ ＩＩｍＸでもデユーティ１００％にす
ることができる。
に近づかないということは、モータの力がないというこ
とであり、これを補う必要が生しる。第３図の実施例で
は、モータ回転数に基づく補正信号をダイオード２７を
介して演算増幅器１４の一入力端に接続したので、第７
図に示すようにアクセルの低開度時の力不足を補うこと
ができる。第７図に明らかなように、低速レンジでのア
クセル最大値Ｌ ＩＩｍＸでもデユーティ１００％にす
ることができる。
第５図は本発明におけるアクセル回路部の構成例を示し
たものであって第６図におけると同じものを同し番号で
示し、２８はスピードセレクトスイッチ、２９．３０は
抵抗である。
たものであって第６図におけると同じものを同し番号で
示し、２８はスピードセレクトスイッチ、２９．３０は
抵抗である。
第５図において、スイッチ２８をオフにしたときは、絶
対値増幅回路１２の出力電圧はそのまま高速レンジのア
クセル電圧Ｖ ＡＣＣとして出力され、スイッチ２８を
オンにしたときは、絶対値増幅回路１２の出力電圧は抵
抗２９．３０によって分圧されて、低速レンジのアクセ
ル電圧ＶＡＣｃを生しる。
対値増幅回路１２の出力電圧はそのまま高速レンジのア
クセル電圧Ｖ ＡＣＣとして出力され、スイッチ２８を
オンにしたときは、絶対値増幅回路１２の出力電圧は抵
抗２９．３０によって分圧されて、低速レンジのアクセ
ル電圧ＶＡＣｃを生しる。
以上説明したように、本発明によれば、チゴッパ制御に
よってモータを駆動する電動車の速度制御装置において
、駆動指示信号に基づく制御にモータ回転数に基づく制
御を加味して行うことによって、通常の平坦路走行時の
フィーリングを変化させることなしに、トルクが必要な
場合には回転数制御を作動させてモータの力不足を解消
することができる。また、この場合の特性は、モータ回
転数の信号を増幅する増幅器の利得を変えることによっ
て、任意に設定することができる。なお、この場合のモ
ータ回転数に基づく制御には、モータ電流に基づく制御
を加えることも可能である。
よってモータを駆動する電動車の速度制御装置において
、駆動指示信号に基づく制御にモータ回転数に基づく制
御を加味して行うことによって、通常の平坦路走行時の
フィーリングを変化させることなしに、トルクが必要な
場合には回転数制御を作動させてモータの力不足を解消
することができる。また、この場合の特性は、モータ回
転数の信号を増幅する増幅器の利得を変えることによっ
て、任意に設定することができる。なお、この場合のモ
ータ回転数に基づく制御には、モータ電流に基づく制御
を加えることも可能である。
第１図は本発明の一実施例を示す図、第２図は第１図の
実施例におけるモータ回転数Ｎと演算増幅器の出力電圧
ｖ４”の特性を示す図、第３図は本発明の他の実施例を
示す図、第４図は第３図の実施例におけるモータ電流と
演算増幅器の出力電圧■。の特性を示す図、第５図は本
発明におけるアクセル回路部の構成例を示す図、第６図
は従来の電動車の速度制御装置の構成例を示す図、第７
図は第６図の構成例におけるモータ電流と演算増幅器の
出力電圧の特性を示す図、第８図は従来の電動車の速度
制御装置の他の構成例を示す図、第９図は第８図の構成
例におけるモータ回転数ＮとＦ／Ｖ変換器の出力電圧■
、の特性を示す図である。 １−速度偏差検出手段、２−三角波レベル制御手段、３
−Ｐ Ｗ Ｍ信号発生手段、１８−駆動用モータ。 第１図 （実施例１） 第３図 （イｆヒｄワ９眠力七！４ケＩＩ） 第２図 （Ｎとνｉｎ許任） 譬 第４図 （ｔどＶｏ ／ｌ持吐） モーダ回１口坊Ｎ 第 ５ 図 （アク亡ル回瞬Ｈが） ｔｅ 第６図 （づ１２〔二 釆イ４１す） 第 図 （ｉとカー特性） 第 β 図 （４世σリラテ（二来イ１１１）
実施例におけるモータ回転数Ｎと演算増幅器の出力電圧
ｖ４”の特性を示す図、第３図は本発明の他の実施例を
示す図、第４図は第３図の実施例におけるモータ電流と
演算増幅器の出力電圧■。の特性を示す図、第５図は本
発明におけるアクセル回路部の構成例を示す図、第６図
は従来の電動車の速度制御装置の構成例を示す図、第７
図は第６図の構成例におけるモータ電流と演算増幅器の
出力電圧の特性を示す図、第８図は従来の電動車の速度
制御装置の他の構成例を示す図、第９図は第８図の構成
例におけるモータ回転数ＮとＦ／Ｖ変換器の出力電圧■
、の特性を示す図である。 １−速度偏差検出手段、２−三角波レベル制御手段、３
−Ｐ Ｗ Ｍ信号発生手段、１８−駆動用モータ。 第１図 （実施例１） 第３図 （イｆヒｄワ９眠力七！４ケＩＩ） 第２図 （Ｎとνｉｎ許任） 譬 第４図 （ｔどＶｏ ／ｌ持吐） モーダ回１口坊Ｎ 第 ５ 図 （アク亡ル回瞬Ｈが） ｔｅ 第６図 （づ１２〔二 釆イ４１す） 第 図 （ｉとカー特性） 第 β 図 （４世σリラテ（二来イ１１１）
Claims (1)
- （１）、駆動指示信号に応じてチョッパ制御によって走
行用モータの速度制御を行う電動車の速度制御装置にお
いて、 アクセル開度を示す信号とモータの回転数を示す信号と
の差の信号を発生する速度偏差検出手段と、 基準三角波の信号から該速度偏差検出手段の出力を減算
してレベルを変更した三角波の信号を出力する三角波レ
ベル制御手段と、 アクセル開度を示す信号のレベルが該三角波レベル制御
手段の出力三角波を超えている期間に応じてパルスを発
生するＰＷＭ信号発生手段とを備え、該ＰＷＭ信号発生
手段の出力に応じて前記モータの通電を制御することを
特徴とする電動車の速度制御装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2048387A JP3041872B2 (ja) | 1990-02-28 | 1990-02-28 | 電動車の速度制御装置 |
| DE69105300T DE69105300T2 (de) | 1990-02-28 | 1991-02-28 | Geschwindigkeitsregler für ein Fahrzeug mit elektrischem Motor. |
| EP91103015A EP0444672B1 (en) | 1990-02-28 | 1991-02-28 | Speed controller of electric-motor vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2048387A JP3041872B2 (ja) | 1990-02-28 | 1990-02-28 | 電動車の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03253208A true JPH03253208A (ja) | 1991-11-12 |
| JP3041872B2 JP3041872B2 (ja) | 2000-05-15 |
Family
ID=12801893
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2048387A Expired - Fee Related JP3041872B2 (ja) | 1990-02-28 | 1990-02-28 | 電動車の速度制御装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0444672B1 (ja) |
| JP (1) | JP3041872B2 (ja) |
| DE (1) | DE69105300T2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117301955A (zh) * | 2023-12-01 | 2023-12-29 | 宁德时代新能源科技股份有限公司 | 电池包切换电路、动力电池系统及电池包切换方法 |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE59609466D1 (de) * | 1995-04-22 | 2002-08-29 | Papst Motoren Gmbh & Co Kg | Verfahren zum Steuern oder Regeln eines Elektromotors, und Anordnung zur Durchführung eines solchen Verfahrens |
| CN104175903B (zh) * | 2014-08-26 | 2016-05-11 | 无锡新势力电机科技有限公司 | 一种具有放大电路的用于电动车的电机限速装置 |
| CN104184252B (zh) * | 2014-08-26 | 2017-04-05 | 无锡新势力电机科技有限公司 | 具有滤波电路的用于电动车的电机限速装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE1513648A1 (de) * | 1966-04-05 | 1969-05-29 | Eaton Yale & Towne | Schaltungsanordnung zur Steuerung eines batteriebetriebenen Gleichstrom-Fahrmotors |
| US4387325A (en) * | 1981-04-15 | 1983-06-07 | Invacare Corporation | Electric wheelchair with speed control circuit |
-
1990
- 1990-02-28 JP JP2048387A patent/JP3041872B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1991
- 1991-02-28 EP EP91103015A patent/EP0444672B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1991-02-28 DE DE69105300T patent/DE69105300T2/de not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117301955A (zh) * | 2023-12-01 | 2023-12-29 | 宁德时代新能源科技股份有限公司 | 电池包切换电路、动力电池系统及电池包切换方法 |
| CN117301955B (zh) * | 2023-12-01 | 2024-04-12 | 宁德时代新能源科技股份有限公司 | 电池包切换电路、动力电池系统及电池包切换方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0444672A1 (en) | 1991-09-04 |
| JP3041872B2 (ja) | 2000-05-15 |
| EP0444672B1 (en) | 1994-11-30 |
| DE69105300D1 (de) | 1995-01-12 |
| DE69105300T2 (de) | 1995-05-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPS626867A (ja) | 電動式パワ−ステアリング制御装置 | |
| JP3047598B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| US4802544A (en) | Electric power steering apparatus having motor braking function | |
| JPH03253208A (ja) | 電動車の速度制御装置 | |
| JP5137456B2 (ja) | 電動式パワーステアリング制御装置 | |
| JP2008167602A (ja) | 発電制御装置 | |
| JP2004182078A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2686516B2 (ja) | 電動車の速度制御装置 | |
| JP3191520B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JP3872740B2 (ja) | 電動車両のモータ制御方法 | |
| JPH05338544A (ja) | モータ制御装置 | |
| JPH04275003A (ja) | 電動車両の速度制御装置 | |
| JP2832890B2 (ja) | 電動車両の速度制御装置 | |
| JPH0880891A (ja) | 補助動力付き人力車両 | |
| JPH0616853Y2 (ja) | 電動パワ−ステアリング装置 | |
| JPH08186902A (ja) | 車両用モータの制御装置 | |
| JPH068836A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JPH06219307A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
| JPH034081Y2 (ja) | ||
| JPH0194064A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP2879766B2 (ja) | 電動車椅子のパワーステアリング装置 | |
| JP3027873B2 (ja) | 電動式パワー・ステアリング装置および方法 | |
| JP3028618B2 (ja) | 電動式動力舵取装置 | |
| JPH0199410A (ja) | 電動車輌用モータ制御装置 | |
| JP3225525B2 (ja) | 電動車両の速度制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313532 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |