JPH0714707B2 - 自動車用定速走行装置 - Google Patents
自動車用定速走行装置Info
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- JPH0714707B2 JPH0714707B2 JP61294418A JP29441886A JPH0714707B2 JP H0714707 B2 JPH0714707 B2 JP H0714707B2 JP 61294418 A JP61294418 A JP 61294418A JP 29441886 A JP29441886 A JP 29441886A JP H0714707 B2 JPH0714707 B2 JP H0714707B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K31/00—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator
- B60K31/06—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure
- B60K31/10—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means
- B60K31/102—Vehicle fittings, acting on a single sub-unit only, for automatically controlling vehicle speed, i.e. preventing speed from exceeding an arbitrarily established velocity or maintaining speed at a particular velocity, as selected by the vehicle operator including fluid pressure actuated servomechanism in which the vehicle velocity affecting element is actuated by fluid pressure and means for comparing one electrical quantity, e.g. voltage, pulse, waveform, flux, or the like, with another quantity of a like kind, which comparison means is involved in the development of a pressure which is fed into the controlling means where at least one electrical quantity is set by the vehicle operator
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-
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Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、動作の制御パラメータを運転中に学習によ
つて最適化する学習機能を有する自動車用定速走行装置
に関し、特にその学習機能部分の改良に関する。
つて最適化する学習機能を有する自動車用定速走行装置
に関し、特にその学習機能部分の改良に関する。
自動車用定速走行装置（オート スピード コントロー
ル デバイス:ASCD）を装備した車両では、この装置を
動作させて希望車速にセツトすると、アクセルペダルを
操作せずに希望車速で定速速走行することができる。
ル デバイス:ASCD）を装備した車両では、この装置を
動作させて希望車速にセツトすると、アクセルペダルを
操作せずに希望車速で定速速走行することができる。
従来のこのような自動車用定速走行装置は、例えば第６
図に示すようにシステム構成されている。
図に示すようにシステム構成されている。
そして、メーンスイツチ21をONにすると、ASCDリレー22
が接点を閉じてコントローラ20に通電してこれを動作さ
せる。
が接点を閉じてコントローラ20に通電してこれを動作さ
せる。
そこで、セツトスイツチ23,リジームスイツチ24,アクセ
ラレートスイツチ25のいずれかを操作すると、コントロ
ーラ20がその時の車速センサ10の信号を取り込んで、目
標車速の設定，変更，記憶等を行ない、バキユームバル
ブ26,エアバルブ27,及びリリースバルブ28を適宜駆動し
て、図示しないダイアフラム・アクチユエータによつて
スロツトルバルブを開閉制御すると共に、図示しないA/
Tコントロールユニツトにも信号を出力してギアシフト
も制御し、負荷が変動しても車速を一定に制御する。
ラレートスイツチ25のいずれかを操作すると、コントロ
ーラ20がその時の車速センサ10の信号を取り込んで、目
標車速の設定，変更，記憶等を行ない、バキユームバル
ブ26,エアバルブ27,及びリリースバルブ28を適宜駆動し
て、図示しないダイアフラム・アクチユエータによつて
スロツトルバルブを開閉制御すると共に、図示しないA/
Tコントロールユニツトにも信号を出力してギアシフト
も制御し、負荷が変動しても車速を一定に制御する。
なお、この第６図中、29はインジケータランプ,30はク
ラツチスイツチ,31はブレーキスイツチ,32はインヒビタ
スイツチ,33はインヒビタリレー,34はストツプランプス
イツチ,35はストツプランプ,36はクルーズランプであ
る。
ラツチスイツチ,31はブレーキスイツチ,32はインヒビタ
スイツチ,33はインヒビタリレー,34はストツプランプス
イツチ,35はストツプランプ,36はクルーズランプであ
る。
このコントローラ20の動作を第７図のフローチヤートに
示す。
示す。
この動作は公知であるのでその詳細な説明は省略する
が、ASCD動作中は制御パラメータK1,K2を決定し、制御
演算式ｕ＝K1e＋K2Δｅの演算を行なつてスロツトル開
度操作量ｕを決定する。
が、ASCD動作中は制御パラメータK1,K2を決定し、制御
演算式ｕ＝K1e＋K2Δｅの演算を行なつてスロツトル開
度操作量ｕを決定する。
ここで、ｅは制御偏差で、目標車速νｓと第３図の車速
センサ10からの現車速νとの差（ｅ＝νｓ−ν）であ
り、Δｅは一制御周期前の制御偏差ｅ′との１階差分
（Δｅ＝ｅ′−ｅ）である。
センサ10からの現車速νとの差（ｅ＝νｓ−ν）であ
り、Δｅは一制御周期前の制御偏差ｅ′との１階差分
（Δｅ＝ｅ′−ｅ）である。
また、ASCDがキヤンセルされると、キヤンセル時の車速
をメモリ車速として記憶し、その後第６図のリジユーム
スイツチ24が押された時にそのメモリ車速に復帰するよ
うに制御する（例えば特開昭60−135334号公報参照）。
をメモリ車速として記憶し、その後第６図のリジユーム
スイツチ24が押された時にそのメモリ車速に復帰するよ
うに制御する（例えば特開昭60−135334号公報参照）。
しかしながら、この場合制御演算式ｕ＝K1e＋K2Δｅに
おける定数、すなわち制御パラメータK1,K2は、車両に
よりさまざまであるためその決定に時間がかかつてい
た。
おける定数、すなわち制御パラメータK1,K2は、車両に
よりさまざまであるためその決定に時間がかかつてい
た。
そこで、この定数を行なわなくても済むように、この定
数すなわち制御パラメータの決定部分に学習機能を持た
せて、セルフチユーニングするようにした装置がある。
数すなわち制御パラメータの決定部分に学習機能を持た
せて、セルフチユーニングするようにした装置がある。
それを第８図によつて説明すると、速度検出部１は車速
センサ10からの信号によつて現車速νを検出し、入力部
２はこの現車速νと目標車速νｓから前述の制御偏差ｅ
及びその１階差分Δｅを出し、制御演算部３によりこれ
を制御演算式ｕ＝K1e＋K2Δｅに代入して、スロツトル
開度操作量ｕを決定して車速を目標値に近づけるように
制御する。
センサ10からの信号によつて現車速νを検出し、入力部
２はこの現車速νと目標車速νｓから前述の制御偏差ｅ
及びその１階差分Δｅを出し、制御演算部３によりこれ
を制御演算式ｕ＝K1e＋K2Δｅに代入して、スロツトル
開度操作量ｕを決定して車速を目標値に近づけるように
制御する。
評価開始部４がａ側になつている時は上述の制御動作の
みを繰り返しているが、詳価開始部４がｂ側に切換わる
と学習機能によつて制御パラメータK1,K2を最適化して
いく。
みを繰り返しているが、詳価開始部４がｂ側に切換わる
と学習機能によつて制御パラメータK1,K2を最適化して
いく。
すなわち、予め大きな誤差を生じない制御パラメータ
K1,K2を車両特性に関係なく設定しておく。その車両で
定速走行をすれば通常は制御パラメータが車両系にとつ
て適性でないため、オーバシユートやアンダーシユート
が生じる。
K1,K2を車両特性に関係なく設定しておく。その車両で
定速走行をすれば通常は制御パラメータが車両系にとつ
て適性でないため、オーバシユートやアンダーシユート
が生じる。
そこで、ある時期に実行した制御特性を評価部５によつ
て評価し、より適当な制御特性が得られるように、制御
パラメータ変更部６において制御パラメータK1,K2をそ
の評価結果に基づいて検討して更新する。
て評価し、より適当な制御特性が得られるように、制御
パラメータ変更部６において制御パラメータK1,K2をそ
の評価結果に基づいて検討して更新する。
そして、再び上述の制御を開始し、その制御特性を評
価，検討して制御パラメータK1,K2を更新して最適な制
御パラメータに収束をさせてゆくのである。
価，検討して制御パラメータK1,K2を更新して最適な制
御パラメータに収束をさせてゆくのである。
しかしながら、このような従来の自動車用定速走行装置
にあつては、制御特性の評価，検討が難しく、評価する
べき制御特性が制御中にたまたま発生した外乱によつて
特異な応答をしていてもそれを検出できないため、特異
な応答に追従するべく評価，学習してしまい、通常の制
御特性が悪化してしまうことがあるという問題点があつ
た。
にあつては、制御特性の評価，検討が難しく、評価する
べき制御特性が制御中にたまたま発生した外乱によつて
特異な応答をしていてもそれを検出できないため、特異
な応答に追従するべく評価，学習してしまい、通常の制
御特性が悪化してしまうことがあるという問題点があつ
た。
この発明は、このような問題点を解決して、制御パラメ
ータの最適値への収速を早めることを目的とする。
ータの最適値への収速を早めることを目的とする。
この発明は、制御パラメータを最適化する学習機能を有
する自動車用定速走行装置における上記の問題点を解決
するため、車両の走行抵抗を検出する手段と、該手段に
よつて検出される走行抵抗値が所定の値を中心とする所
定の範囲から逸脱した場合には上記学習を禁止する手段
とを備えたものである。
する自動車用定速走行装置における上記の問題点を解決
するため、車両の走行抵抗を検出する手段と、該手段に
よつて検出される走行抵抗値が所定の値を中心とする所
定の範囲から逸脱した場合には上記学習を禁止する手段
とを備えたものである。
以下、この発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第１図は、この発明の一実施例を示す第８図と同様なブ
ロツク図であり、第８図と同じ部分には同一の符号を付
してその説明は省略する。
ロツク図であり、第８図と同じ部分には同一の符号を付
してその説明は省略する。
この第１図に示す装置では、第８図と同じ基本構成に加
えて、車両の傾きを検出する車両傾きセンサ７及びその
出力を解析するセンサアンプ８と、その結果により学習
を禁止する学習禁止部９とを備えている。ここで、車両
傾きセンサ７が車両の走行抵抗を検出する手段に相当す
る。
えて、車両の傾きを検出する車両傾きセンサ７及びその
出力を解析するセンサアンプ８と、その結果により学習
を禁止する学習禁止部９とを備えている。ここで、車両
傾きセンサ７が車両の走行抵抗を検出する手段に相当す
る。
次に、この実施例の作用を説明する。
例えば、車速を前回定速走行した時の車速に復帰させる
リジユーム動作（第３図のリジユームスイツチ24を押し
た場合の動作）について説明するが、制御パラメータが
車両特性に整合していない場合を考える。
リジユーム動作（第３図のリジユームスイツチ24を押し
た場合の動作）について説明するが、制御パラメータが
車両特性に整合していない場合を考える。
この定速走行装置を動作させて、所定の走行状態になつ
たところで評価開始部４が作用して評価部５による評価
を開始させる。
たところで評価開始部４が作用して評価部５による評価
を開始させる。
この時、リジユーム動作中にS1％の登坂路を通過したと
する。S1＝０ならば問題ないが、S1が1.5％程度以上で
あると、リジユーム動作中にギヤシヤフトダウンが平地
走行時のリジユーム動作よりも低ギヤまでダウンし、通
常のリジユーム動作時の車両特性を異なつてしまう。
する。S1＝０ならば問題ないが、S1が1.5％程度以上で
あると、リジユーム動作中にギヤシヤフトダウンが平地
走行時のリジユーム動作よりも低ギヤまでダウンし、通
常のリジユーム動作時の車両特性を異なつてしまう。
このような状態で制御パラメータの学習を行なうのは好
ましくない。つまり、この制御結果を評価して制御パラ
メータを更新すれば、通常のリジユーム動作、すなわち
ほぼ平担地での応答はオーバーシユートしてしまう。
ましくない。つまり、この制御結果を評価して制御パラ
メータを更新すれば、通常のリジユーム動作、すなわち
ほぼ平担地での応答はオーバーシユートしてしまう。
そこで、この実施例では車両傾きセンサ７でリジユーム
動作中の車両の傾きを検出し、その検出信号をセンサア
ンプ８に送る。センサアンプ８は、検出された傾き（走
行抵抗値に相当する）が予め設定した所定の値±Ｓ（Ｓ
は一定値）の範囲を逸脱した場合に学習禁止部９に学習
禁止フラグをたてる。
動作中の車両の傾きを検出し、その検出信号をセンサア
ンプ８に送る。センサアンプ８は、検出された傾き（走
行抵抗値に相当する）が予め設定した所定の値±Ｓ（Ｓ
は一定値）の範囲を逸脱した場合に学習禁止部９に学習
禁止フラグをたてる。
それにより、リジユーム動作終了時に所定時間経過後、
制御結果を評価して制御パラメータを修正しようとして
も、学習禁止部９に学習禁止フラグが立つているため、
今回のリジユーム動作は外乱により学習の対象にならな
いと判断して学習を見送ることになる。
制御結果を評価して制御パラメータを修正しようとして
も、学習禁止部９に学習禁止フラグが立つているため、
今回のリジユーム動作は外乱により学習の対象にならな
いと判断して学習を見送ることになる。
第２図は制御パラメータの最適化をする前のリジユーム
動作時の車速とエンジン回転数とスロツトル変化量とス
ロツトル開度の関係を示す線図、第３図は従来の定速走
定装置によつてリジユーム動作を３回学習したうち、１
回の学習中に３％の登坂があり、学習によつてパラメー
タが最適化しなかつた例を示す第２図と同様な線図であ
る。
動作時の車速とエンジン回転数とスロツトル変化量とス
ロツトル開度の関係を示す線図、第３図は従来の定速走
定装置によつてリジユーム動作を３回学習したうち、１
回の学習中に３％の登坂があり、学習によつてパラメー
タが最適化しなかつた例を示す第２図と同様な線図であ
る。
これに対し、第４図はこの実施例により第３図の場合と
同じリジユーム動作によつて、登坂中の結果については
学習を禁止し、実質２回の学習をしたものであり、車速
が最も早く目標値に収束しており、制御パラメータの最
適化が迅速に行なわれていることが判る。
同じリジユーム動作によつて、登坂中の結果については
学習を禁止し、実質２回の学習をしたものであり、車速
が最も早く目標値に収束しており、制御パラメータの最
適化が迅速に行なわれていることが判る。
第５図はこの発明の他の実施例を示す第１図及び第８図
と同様なブロツク図であり、これらの図と同じ部分には
同一の符号を付してその説明は省略する。
と同様なブロツク図であり、これらの図と同じ部分には
同一の符号を付してその説明は省略する。
この実施例は、マニユアルトランスミツシヨン車におい
て、車速とエンジン回転数を検出して、学習するのにふ
さわしい運転状態か否かを判断するものである。
て、車速とエンジン回転数を検出して、学習するのにふ
さわしい運転状態か否かを判断するものである。
そのため、第１図の構成に加えて車速センサ10から車速
νとエンジン回転数センサ11からの回転数Neとを入力す
る評価開始判定回路12と、その出力信号とセンサアンプ
８の出力信号とを入力して学習禁止部９に信号を出力す
るOR回路１とを備えている。
νとエンジン回転数センサ11からの回転数Neとを入力す
る評価開始判定回路12と、その出力信号とセンサアンプ
８の出力信号とを入力して学習禁止部９に信号を出力す
るOR回路１とを備えている。
評価開始判定回路12は、車速νとエンジン回転数Neのテ
ーブル14になつており、走行抵抗値が所定範囲内にある
通常運転状態に対応する車速とエンジン回転数のエリア
には評価開始可能、すなわち学習可能フラグが立つてい
る。一方、それ以外のエリアでは学習により通常動作時
の制御が悪化してしまう可能性があるため、評価開始を
禁止すべき学習禁止フラグが立つている。
ーブル14になつており、走行抵抗値が所定範囲内にある
通常運転状態に対応する車速とエンジン回転数のエリア
には評価開始可能、すなわち学習可能フラグが立つてい
る。一方、それ以外のエリアでは学習により通常動作時
の制御が悪化してしまう可能性があるため、評価開始を
禁止すべき学習禁止フラグが立つている。
それによつて、例えば、定速走行60km/h程度の時、通常
トツプギヤで定速走行に移行するべきところ、運転者が
ギヤのシフトポジシヨンを誤つて定速走行に移行したと
すると、車速νとエンジン回転数Neとの関係が通常の運
転状態と異なるため、評価開始判定回路12が学習禁止信
号を出力し、OR回路13を介して学習禁止部９にフラグを
立てて学習禁止状態にする。
トツプギヤで定速走行に移行するべきところ、運転者が
ギヤのシフトポジシヨンを誤つて定速走行に移行したと
すると、車速νとエンジン回転数Neとの関係が通常の運
転状態と異なるため、評価開始判定回路12が学習禁止信
号を出力し、OR回路13を介して学習禁止部９にフラグを
立てて学習禁止状態にする。
この実施例では、評価開始判定部12も車両の走行抵抗を
検出する手段と学習を禁止する手段の役目を兼ねてい
る。
検出する手段と学習を禁止する手段の役目を兼ねてい
る。
オートマチツク車においても、第１図のような車両傾き
センサを用いないで、車速−エンジン回転数テーブル14
によつて、学習の可否を判断するようにしてもよい。
センサを用いないで、車速−エンジン回転数テーブル14
によつて、学習の可否を判断するようにしてもよい。
また、車両の走行抵抗を検出する手段として、風圧や車
両の重量等を検出する手段を設けるようにしてもよい。
両の重量等を検出する手段を設けるようにしてもよい。
さらに、この発明は制御演算部が、例えば特開昭60−20
4002号公報にも見られるようなフアジイ（fuzzy）推定
演算によつて操作量を算出するような定速走行装置にも
同様に適用できる。
4002号公報にも見られるようなフアジイ（fuzzy）推定
演算によつて操作量を算出するような定速走行装置にも
同様に適用できる。
以上説明してきたように、この発明によれば、制御パラ
メータの学習機能に対して、学習するべき制御特性がお
手本になり得るか否を車両の走行抵抗値によつて判断す
る手段をもち、その判断結果によつて学習を禁止するよ
うにしたため、異常な運動状態すなわち急な登坂やギヤ
位置ミス等の状態での定速走行時の走行特性を学習する
ことがなく、通常の運転状態における学習により制御パ
ラメータの最適値への収束を早めることができるという
効果が得られる。
メータの学習機能に対して、学習するべき制御特性がお
手本になり得るか否を車両の走行抵抗値によつて判断す
る手段をもち、その判断結果によつて学習を禁止するよ
うにしたため、異常な運動状態すなわち急な登坂やギヤ
位置ミス等の状態での定速走行時の走行特性を学習する
ことがなく、通常の運転状態における学習により制御パ
ラメータの最適値への収束を早めることができるという
効果が得られる。
第１図はこの発明の一実施例の構成を示すブロツク図、 第２図は制御パラメータを最適化する前の特性を示す線
図、 第３図は従来の学習機能付き定速走行装置による制御パ
ラメータ最適化時の特性を示す線図、 第４図は第１図の実施例による制御パラメータ最適化時
の特性を示す線図、 第５図はこの発明の他の実施例の構成を示すブロツク
図、 第６図はこの発明を適用する従来の自動車用定速走行装
置のシステム構成図、 第７図は同じくそのコントローラ20の動作を示すフロー
図、 第８図は従来の学習機能付き定速走行装置の構成を示す
ブロツク図である。 １……速度検出部、２……入力部 ３……制御演算部、４……評価開始部 ５……評価部、６……制御パラメータ変更部 ７……車両傾きセンサ、８……センサアンプ ９……学習禁止部、10……車速センサ 11……エンジン回転数検出器 12……評価開始判定回路 14……車速−エンジン回転数テーブル
図、 第３図は従来の学習機能付き定速走行装置による制御パ
ラメータ最適化時の特性を示す線図、 第４図は第１図の実施例による制御パラメータ最適化時
の特性を示す線図、 第５図はこの発明の他の実施例の構成を示すブロツク
図、 第６図はこの発明を適用する従来の自動車用定速走行装
置のシステム構成図、 第７図は同じくそのコントローラ20の動作を示すフロー
図、 第８図は従来の学習機能付き定速走行装置の構成を示す
ブロツク図である。 １……速度検出部、２……入力部 ３……制御演算部、４……評価開始部 ５……評価部、６……制御パラメータ変更部 ７……車両傾きセンサ、８……センサアンプ ９……学習禁止部、10……車速センサ 11……エンジン回転数検出器 12……評価開始判定回路 14……車速−エンジン回転数テーブル
Claims (1)
- 【請求項１】動作の制御パラメータを運転中の学習によ
つて最適化する学習機能を有する自動車用定速走行装置
において、 車両の走行抵抗を検出する手段と、該手段によつて検出
される走行抵抗値が所定の値を中心とする所定の範囲か
ら逸脱した場合には上記学習を禁止する手段とを備えた
ことを特徴とする自動車用定速走行装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61294418A JPH0714707B2 (ja) | 1986-12-10 | 1986-12-10 | 自動車用定速走行装置 |
| US07/130,473 US4922428A (en) | 1986-12-10 | 1987-12-09 | System and method for automatically controlling cruising speed of vehicles |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61294418A JPH0714707B2 (ja) | 1986-12-10 | 1986-12-10 | 自動車用定速走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63149230A JPS63149230A (ja) | 1988-06-22 |
| JPH0714707B2 true JPH0714707B2 (ja) | 1995-02-22 |
Family
ID=17807499
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61294418A Expired - Lifetime JPH0714707B2 (ja) | 1986-12-10 | 1986-12-10 | 自動車用定速走行装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4922428A (ja) |
| JP (1) | JPH0714707B2 (ja) |
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1986
- 1986-12-10 JP JP61294418A patent/JPH0714707B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1987
- 1987-12-09 US US07/130,473 patent/US4922428A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4922428A (en) | 1990-05-01 |
| JPS63149230A (ja) | 1988-06-22 |
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